CN107415930B - 车辆的控制装置 - Google Patents

车辆的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107415930B
CN107415930B CN201710341483.5A CN201710341483A CN107415930B CN 107415930 B CN107415930 B CN 107415930B CN 201710341483 A CN201710341483 A CN 201710341483A CN 107415930 B CN107415930 B CN 107415930B
Authority
CN
China
Prior art keywords
operating
unit
vehicle
operating unit
force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201710341483.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107415930A (zh
Inventor
新部忠幸
山田直树
竹村和纮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Corporation Of Ltd Express Co
Original Assignee
Corporation Of Ltd Express Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Corporation Of Ltd Express Co filed Critical Corporation Of Ltd Express Co
Publication of CN107415930A publication Critical patent/CN107415930A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107415930B publication Critical patent/CN107415930B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K26/00—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles
    • B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
    • B60K26/021—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements with means for providing feel, e.g. by changing pedal force characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/82—Brake-by-Wire, EHB
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D3/00—Steering gears
    • B62D3/02—Steering gears mechanical
    • B62D3/12—Steering gears mechanical of rack-and-pinion type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明的车辆的控制装置包括被乘员操作的多个操作单元、根据多个操作单元的操作量来操纵车辆的多个驱动单元、控制多个驱动单元的控制单元。控制单元具有：第一、第二动作特性，规定车辆的动作量与对应于多个操作单元所含的第一、第二操作单元的第一、第二操作量的第一、第二操作力的相关关系，具备响应第一、第二操作力而开始车辆的运行动作的第一、第二响应开始点；补正单元，补正第一、第二动作特性。在乘员在第一操作单元的操作执行中操作第二操作单元的情况下，补正单元补正第二动作特性以使第二响应开始点的第二操作力达到与第二操作单元被开始操作时的第一操作单元的第一操作力同等的力。由此提高多个操作单元在连续的联合操作中的舒适性。

Description

车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及车辆的控制装置。
背景技术
自以往，有关车辆控制，根据动作特性(控制图谱)来设定目标动作量，以便控制车辆的运行动作。动作特性(控制图谱)中规定着乘员对操作单元(加速踏板等)进行操作时的操作单元的操作量与车辆的动作量(加速度等)的相关关系。
此外，为了改善乘员的操作感觉，已公开了许多根据精神物理学来进行顺应乘员感性的车辆控制的控制装置。
作为以函数的形式来表示物理量与感觉量或感知量之间的关系的定律，已知有费希纳(Fechner)定律和史蒂文斯(Stevens)定律等。费希纳定律是感觉量与刺激强度的对数成比例的定律，史蒂文斯定律是感觉量与刺激强度的乘方成比例的定律。
日本专利公开公报特开2011-143915号(专利文献1)所公开的车辆控制装置包括：加速度发生装置，使车辆产生加速度；控制装置，根据车速及与乘员的加速踏板操作对应的加速器开度来控制加速度发生装置。而且，该车辆控制装置中，加速器开度与要求加速度之间的关系基于加速度发生装置可产生的最小产生加速度而在维持指定的特性的情况下被变更。
日本专利公开公报特开2015-214295号(专利文献2)所公开的车辆的动力转向装置包括：转向操纵角传感器；转向操纵转矩传感器；控制单元，以实现由多个特性单元所规定的目标转向操纵力特性的方式来控制电动马达的助力。而且，该车辆的动力转向装置中，控制单元具有：感觉量设定部，设定假定乘员会产生的的多个感觉量；转向操纵力设定部，将所述感觉量设定部所设定的多个感觉量变换为多个特性单元的物理量来设定目标转向操纵力特性。
近年来，采用线控方式的车辆已付诸使用。采用该线控方式的车辆包括：由乘员操作的操作单元；赋予操作反作用力(乘员的操作力)给该操作单元的致动器(反作用力马达)；根据乘员对操作单元进行操作的操作量来使车辆动作的驱动单元。
在采用这样的线控方式的车辆中，操作单元与驱动单元并非被机械连结，车辆的实际运行动作、操作单元的操作量、乘员的操作力分别为机械地分离的独立因素。
通常，在车辆的驾驶中，驾驶状态按乘员的环境认识、乘员的状况判断、乘员的设备操作、车辆的响应动作的顺序而被推进。
此处，认识、判断、操作是乘员的感觉区域(脑内)中主要被判断的因素，车辆的响应量(响应性)是物理区域(现实)中主要被判断的因素。
即，在乘员通过视觉或身体感觉而感受到的感觉量与车辆运行时实际的物理量之间有可能产生背离，此外，在乘员通过身体感觉而感受到的感觉量与操作单元作用于人体四肢等的实际的物理量之间有可能产生背离。
因此，在乘员对车辆的操作单元进行操作的状况下，有必要在考虑到人体四肢的力学特性的基础上，适当地赋予考虑了乘员的感知特性的操作力给乘员。
专利文献1所公开的车辆控制装置根据费希纳定律，针对加速踏板的操作量而产生适合于乘员的感性的加速感。
此外，专利文献2所公开的车辆的动力转向装置根据费希纳定律，利用转向盘的操作感觉来调整转向操纵感觉。
然而，专利文献1及专利文献2所公开的技术中，在多个操作单元连续地进行联合操作时，存在着如下的问题。
在车辆的驾驶中，许多情况下会连续地对多个操作单元进行联合操作。
例如，车辆转弯行驶时，在转弯初期进行踩踏制动踏板的操作，在制动踏板的踩踏操作中开始转向盘的转向操纵，在转弯后期，在转向盘的转向操纵操作中开始踩踏加速踏板。
即，在车辆转弯行驶时的转弯初期，在随着制动踏板的踩踏操作而有指定的操作力(踩踏力)作用于乘员的脚的状态下，由于乘员是从低的操作力(转向操纵力)开始进行转向盘的操作，因此，乘员会感觉到操作力差距所导致的不协调，有可能增加驾驶负担。
此外，在车辆转弯行驶时的转弯后期，在随着转向盘的转向操纵而有指定的操作力(转向操纵力)作用于乘员的手腕的状态下，由于乘员从低的操作力(踩踏力)开始进行加速踏板的操作，因此，乘员会感觉到操作力差距所导致的不协调，有可能增加驾驶负担。
即，专利文献1及专利文献2所公开的技术中，对于单一的操作单元，能够来使其作用力适应乘员的感性，但是在乘员连续地对多个操作单元进行联合操作时，有可能不能够充分地获得舒适的操作感。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够提高多个操作单元在连续的联合操作中的舒适性的车辆的控制装置。
本发明所涉及的车辆的控制装置包括：多个操作单元，让乘员能够操作；多个驱动单元，根据被操作的所述多个操作单元的操作量而能够操纵车辆；控制单元，能够控制所述多个驱动单元；其中，所述控制单元具有第一动作特性和第二动作特性及补正单元，所述第一动作特性和所述第二动作特性分别规定第一操作力与所述车辆的动作量的相关关系和第二操作力与所述车辆的动作量的相关关系，所述第一操作力和所述第二操作力分别对应于所述多个操作单元中所包含的第一操作单元的第一操作量和所述多个操作单元中所包含的第二操作单元的第二操作量，所述第一动作特性和所述第二动作特性分别具备分别响应所述第一操作力和所述第二操作力而开始所述车辆的运行动作的第一响应开始点和第二响应开始点，所述补正单元能够补正所述第一动作特性及所述第二动作特性，在所述乘员在所述第一操作单元的操作执行中操作所述第二操作单元的情况下，所述补正单元以使所述第二响应开始点的所述第二操作力达到与所述第二操作单元被开始操作时的所述第一操作单元的所述第一操作力同等的力的方式来补正所述第二动作特性。
根据上述的车辆的控制装置，通过使第一操作单元的操作倾向与第二操作单元的操作倾向呈线状连续，能够提高多个操作单元在连续的联合操作中的舒适性。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆V的控制装置1的结构的整体简略图。
图2是表示控制装置1的结构的方块图。
图3是表示由转向盘转向力与转弯角速度的相关关系构成的基本转向动作特性的特性图。
图4是表示由加速踏板踩踏力与加速度的相关关系构成的基本加速动作特性的特性图。
图5是表示由制动踏板踩踏力与减速度的相关关系构成的基本制动动作特性的特性图。
图6是表示补正转向动作特性的特性图。
图7是表示补正加速动作特性的特性图。
图8是表示联合控制处理步骤的流程图。
图9是表示制动控制处理步骤的流程图。
图10是表示转向控制处理步骤的流程图。
图11是表示加速控制处理步骤的流程图。
具体实施方式
[实施方式]
以下，利用附图1至图11来说明本发明的实施方式所涉及的车辆V的控制装置1。
以下所说明的实施方式是应用于具备线控转向机构S和线控加速机构A及线控制动机构B的车辆V的控制装置1中的实施方式的例，并不限制本发明及其应用对象或其用途。
如图1所示，车辆V的控制装置1包括线控转向机构S、线控加速机构A、线控制动机构B、ECU(Electronic Control Unit)2等。
车辆V的控制装置1中，ECU2作为控制单元而被设置。
该车辆V包括作为手腕系操作单元的转向盘3、作为脚系操作单元的加速踏板4及制动踏板5，除此之外，车辆V还包括转向操纵装置6、发动机7、制动装置8、前后各一对的车轮9等。
首先，说明线控转向机构S。
如图1、图2所示，线控转向机构S由转向盘3和作为左右一对前侧车轮9的转向驱动单元的转向操纵装置6被机械地分离而构成。
线控转向机构S包括如下等：转向盘3；检测乘员(在本实施方式中，乘员指驾驶员)操作转向盘3的操作量(转向操纵角度)的操作量传感器31；检测与转向盘3的操作量对应的操作力(转向操纵转矩)的操作力传感器32；用于根据转向盘3的操作量来赋予作为操作反作用力的操作力给转向盘3的反作用力马达33。
转向操纵装置6具有经由连杆机构而分别连结于左右一对前侧车轮9的具备齿条的转向连杆10和能够向左右方向驱动该转向连杆10的具备小齿轮的转向马达11。而且，转向操纵装置6以如下的方式构成：转向连杆10基于转向马达11的驱动，能够转向操纵左右一对前侧车轮9。
转向操纵装置6的转向马达11作为驱动单元而被设置。
转向马达11、操作量传感器31、操作力传感器32、反作用力马达33分别与ECU2电连接。
下面说明线控加速机构A。
如图1、图2所示，线控加速机构A由加速踏板4和发动机7的节流阀(省略图示)被机械地分离而构成。
线控加速机构A包括如下等：加速踏板4；检测乘员操作加速踏板4的操作量(踩踏量)的操作量传感器41；检测与加速踏板4的操作量对应的操作力(踩踏力)的操作力传感器42；用于根据加速踏板4的操作量来赋予作为操作反作用力的操作力给加速踏板4的反作用力马达43。
发动机7具有能够驱动节流阀转动的节流阀驱动马达12，以如下的方式构成：通过由节流阀驱动马达12驱动的节流阀的开度调整来控制车辆V的加速度。
此外，发动机7中，节流阀驱动马达12作为驱动单元而被设置。
节流阀驱动马达12、操作量传感器41、操作力传感器42、反作用力马达43分别与ECU2电连接。
下面说明线控制动机构B。
如图1、图2所示，线控制动机构B由制动踏板5和能够制动车轮9的液压制动机构14被机械地分离而构成。
线控制动机构B包括如下等：制动踏板5；检测乘员操作制动踏板5的操作量的操作量传感器51；检测与制动踏板5的操作量对应的操作力(踩踏力)的操作力传感器52；用于根据制动踏板5的操作量来赋予作为操作反作用力的操作力给制动踏板5的反作用力马达53。
液压制动机构14包括可与车轮9一体转动地设置于该车轮的制动盘和能够赋予制动力给该制动盘的制动钳(均省略图示)。
制动装置8包括：以液压泵驱动马达13作为驱动源的液压泵和加压用阀及返回用阀。制动装置8连接于设置有液压泵的制动钳的缸体(均省略图示)。当制动液压从液压泵供应给缸体时，活塞将制动衬块压向制动盘，以制动车辆V。
制动装置8中，液压泵驱动马达13作为驱动单元而被设置。
液压泵驱动马达13、操作量传感器51、操作力传感器52、反作用力马达53分别电连接于ECU2。
下面说明ECU2。
ECU2由CPU(Central Processing Unit)、ROM、RAM、内侧界面、外侧界面等构成。
ROM中存储有用于进行联合控制的各种程序及数据等，RAM中设有在CPU进行一连串的处理时被使用的处理区域。
ECU2以如下的方式构成：在乘员操作了转向盘3、加速踏板4、制动踏板5这些操作单元的至少任一操作单元时，根据被操作的操作单元的操作量与操作力Fs、Fa、Fb的相关关系使各马达33、43、53中相应的马达产生操作反作用力，根据动作特性L、M、N来驱动各马达11至13中相应的马达，从而控制车辆V的运行动作。
本实施方式中，将操作力传感器32、42、52所测出的实际的操作力Fs、Fa、Fb变换为乘员感觉性地感知的感觉操作力，并且将该变换后的感觉操作力看成与基于各马达11至13而产生的车辆V的动作量对应的操作力Fs、Fa、Fb亦即所谓的动作特性L、M、N中的操作力Fs、Fa、Fb。
在感觉操作力的变换时，由于感觉的强度与刺激的强度的对数成比例(费希纳定律)，因此，通过下面的式(1)能够将操作力传感器32、42、52所测出的实际的操作力Fs、Fa、Fb进行变换。
y＝klogx+K (1)
其中，y为感觉量(感觉操作力)，x为物理量(所测出的实际的操作力)，K为积分常数。由此，能够执行与乘员的感知特性相符的车辆运行。
此外，在乘员在第一操作单元的操作执行中操作第二操作单元时，ECU2以使处于第二响应开始点的第二操作力达到与第二操作单元的操作开始时的第一操作单元的第一操作力同等的力的方式来补正第二动作特性。
此处，第一操作单元是指操作单元3至5中被乘员操作的任一操作单元，第二操作单元是指操作单元3至5中第一操作单元以外的操作单元。第二响应开始点是指后述的动作特性L、M、N中与第二操作单元对应的动作特性L、M、N中的车辆V开始运行动作的开始点。
此外，“同等的力”是指包含往一方向的力及往转动方向的力(转矩)的力，该同等的力作为在物理上或感觉上或感知上相等的力而被定义。
如图2所示，ECU2对各马达11至13及反作用力马达33、43、53输出指令信号，并且从操作量传感器31、41、51及操作力传感器32、42、52的各者输入检测信号。
ECU2在转向盘3被操作时将1设定于标志fs，执行控制反作用力马达33和转向马达11的转向控制处理。
ECU2在加速踏板4被操作时将1设定于标志fa，执行控制反作用力马达43和节流阀驱动马达12的加速控制处理。
ECU2在制动踏板5被操作时将1设定于标志fb，执行控制反作用力马达53和液压泵驱动马达13的制动控制处理。
ECU2在各操作单元3至5未被操作时均将“0”设定于标志fs、fa、fb。
该ECU2中设置有如下等：存储部21，存储各动作特性L、M、N；马达控制部22，根据乘员的操作力Fs、Fa、Fb来控制反作用力马达33、43、53；补正部23，根据被先行操作的操作单元3至5的操作力Fs、Fa、Fb来补正被后续操作的操作单元3至5的动作特性L、M、N。
ECU2中，补正部23作为补正单元而被设置。
图3表示了作为初期特性的转向动作特性L。
转向动作特性L基于乘员操作转向盘3的操作量与转向盘3的转动力(操作力)Fs的相关关系和乘员操作转向盘3的操作量与车辆V的转弯角速度Gs的相关关系而规定着转向盘3的操作力Fs与目标转弯角速度Gs之间的关系。
如图3所示，在作为初期特性的转向动作特性L中，以在转向盘3被转向操纵时在往程(打舵)中，直至乘员的操作力Fs达到响应开始点Rs为止不让车辆V产生转弯角速度Gs的方式来设定。而且，在转向转动力Fs超越响应开始点Rs的区域中，具有乘员的操作力Fs越大则车辆V的转弯角速度Gs越大的线性倾向。
作为初期特性的转向动作特性L在回程(回舵)中，具有乘员的操作力Fs越小则车辆V的转弯角速度直至达到“0”为止而越小的线性倾向。
图4表示了作为初期特性的加速动作特性M。
加速动作特性M基于乘员操作加速踏板4的操作量与加速踏板4的踩踏力(操作力)Fa的相关关系和乘员操作加速踏板4的操作量与车辆V的加速度Ga的相关关系而规定着加速踏板4的操作力Fa与目标加速度Ga之间的关系。
如图4所示，作为初期特性的加速动作特性M中，以在加速踏板4被操作时在往程(踩下踏板)中，直至乘员的操作力Fa达到响应开始点Ra为止不让车辆V产生加速度Ga的方式来设定。而且，在加速踏板踩踏力Fa超越响应开始点Ra的区域中，具有乘员的操作力Fa越大则车辆V的加速度Ga越大的线性倾向。
作为初期特性的加速动作特性M在回程(放松踏板)中，具有乘员的操作力Fa越小则车辆V的加速度Ga直至达到“0”为止而越小的线性倾向。
图5表示了作为初期特性的制动动作特性N。
制动动作特性N基于乘员操作制动踏板5的操作量与制动踏板5的踩踏力(操作力)Fb的相关关系和乘员操作制动踏板5的操作量与车辆V的减速度Gb的相关关系而规定着制动踏板5的操作力Fb与目标减速度Gb之间的关系。
如图5所示，作为初期特性的制动动作特性N中，以在制动踏板5被操作时在往程(踩下踏板)中，直至乘员的操作力Fb达到响应开始点Rb为止不让车辆V产生减速度Gb的方式来设定。而且，在制动踏板踩踏力Fb超越响应开始点Rb的区域中，具有乘员的操作力Fb越大则车辆V的减速度Gb越大的线性倾向。
作为初期特性的制动动作特性N在回程(放松踩踏)中，具有乘员的操作力Fb越小则车辆V的减速度Gb直至达到“0”为止而越小的线性倾向。
下面说明马达控制部22。
马达控制部22在驱动控制反作用力马达33时，根据转向盘3的操作量与操作力Fs的相关关系来控制供应给反作用力马达33的电流I，以使反作用力马达33达到被预先设定的目标操作力。
马达控制部22在被输入操作力传感器32所检测的检测值且在由滤波器(省略图示)滤去检测值的噪音后，利用指定的控制增益来运算出基于检测值的基准目标电流Io。而且，根据已有的转向盘3的操作量与转向盘3的操作力的相关关系来求出操作力传感器32所检测的检测值与作为目标的操作力值之间的偏差，通过该偏差和控制增益来运算出补偿电流If，将基准目标电流Io与补偿电流If相加而算出通电给反作用力马达33的目标电流I。
有关反作用力马达43、53的驱动，马达控制部22也以与上述同样的方式来进行控制。
下面说明补正部23。
补正部23在被先行操作的第一操作单元3至5的操作执行中，在第二操作单元3至5被操作时，以使第二响应开始点Rs、Ra、Rb的第二操作力Fs、Fa、Fb达到与第二操作单元3至5被操作开始时的第一操作单元3至5的第一操作力Fs、Fa、Fb同等的力的方式，将第二动作特性L、M、N补正为补正动作特性LA、MA、NA。
下面，以车辆V转弯行驶时的情形为例进行具体说明。
在车辆V转弯行驶时的转弯初期，乘员进行踩踏制动踏板5的操作，在制动踏板5的踩踏操作中开始进行转向盘3的转向操纵的操作。因此，在车辆V的转弯初期，制动踏板5相当于第一操作单元，转向盘3相当于第二操作单元。
如图5所示，在乘员以操作力(踩踏力)P1进行踩踏制动踏板5的操作时，车辆V以减速度G1减速。此处，乘员开始转向盘3的操作时，操作力P2作用于乘员的脚，另一方面，由于车辆V开始运行动作的第二响应开始点Rs的操作力Fs与操作力P2互不相同，因此，根据转向动作特性L进行的控制便会使乘员感觉到不协调。
为此，本实施方式中，如图6所示，为了从操作力P2开始基于转向盘3的操作的车辆V的运行动作，而以第二响应开始点Rs与操作力P2相一致的方式将转向动作特性L平行移动来设定补正转向动作特性LA。
在车辆V转弯行驶时的转弯后期，乘员进行转向操纵转向盘3的操作，在转向盘3的转向操纵的操作中开始加速踏板4的踩踏操作。因此，在车辆V的转弯后期，转向盘3相当于第一操作单元，加速踏板4相当于第二操作单元。
如图6所示，乘员以转向盘3的操作力(转动力)P3进行转向操纵的操作时，车辆V以转弯角速度G2转弯。此处，乘员开始加速踏板4的操作时，操作力P4作用于乘员的手腕，另一方面，由于车辆V开始运行动作的第二响应开始点Ra的操作力Fa与操作力P4互不相同，因此，根据基本加速动作特性M进行的控制便会使乘员感觉到不协调。
为此，本实施方式中，如图7所示，为了从操作力P4开始基于加速踏板4的操作的车辆V的运行动作，而以第二响应开始点Ra与操作力P4相一致的方式将基本加速动作特性M平行移动来设定补正加速动作特性MA。
下面，根据图8至图11的流程图来说明作为控制单元的ECU2所执行的联合控制处理步骤。Si(i＝1，2…)表示用于各处理的步骤。
如图8的流程图所示，在联合控制处理中，首先，ECU2在步骤S1读入各传感器的检测值及动作特性等信息，然后使处理移到步骤S2。
ECU2在步骤S2中判定有无乘员的制动踏板5的操作。
步骤S2的判定的结果为有制动踏板5的操作时，ECU2使处理移到步骤S3，执行制动控制处理。步骤S2的判定的结果为没有制动踏板5的操作时，ECU2将标志fb设定为“0”(步骤S8)，使处理移到步骤S4。
ECU2在步骤S4中判定有无乘员的转向盘3的操作。
步骤S4的判定的结果为有转向盘3的操作时，ECU2使处理移到步骤S5，执行转向控制处理。步骤S4的判定的结果为没有转向盘3的操作时，ECU2将标志fs设定为“0”(步骤S9)，使处理移到步骤S6。
ECU2在步骤S6中判定有无乘员的加速踏板4的操作。
步骤S6的判定的结果为有加速踏板4的操作时，ECU2使处理移到步骤S7，执行加速控制处理后返回。步骤S6的判定的结果为没有加速踏板4的操作时，ECU2将标志fa设定为“0”(步骤S10)并返回。
下面，根据图9的流程图，就作为控制单元的ECU2所执行的制动控制处理步骤进行说明。
首先，ECU2在步骤S11中判定标志fs是否为“1”。
ECU2在步骤S11的判定的结果为标志fs是“1”时，由于转向盘3处于被操作中，因此，以响应开始点Rb与操作力Fs相一致的方式使制动动作特性N平行移动来设定补正制动动作特性NA(步骤S12)，使处理移到步骤S13。
ECU2在步骤S13中根据乘员的操作量来设定目标制动操作力Fb，根据制动动作特性N(被补正后的情况下为补正制动动作特性NA)来设定目标减速度Gb，使处理移到步骤S14。
ECU2在步骤S14中根据目标制动操作力Fb来驱动反作用力马达53，使处理移到步骤S15。
ECU2在步骤S15中根据目标减速度Gb来驱动液压泵驱动马达13，将标志fb设定为“1”(步骤S16)，结束处理。
ECU2在步骤S11的判定的结果为标志fs是“0”时，使处理移到步骤S17，判定标志fa是否为“1”。
ECU2在步骤S17的判定的结果为标志fa是“1”时，由于加速踏板4处于被操作中，因此，以响应开始点Rb与操作力Fa相一致的方式使制动动作特性N平行移动来设定补正制动动作特性NA(步骤S18)，使处理移到步骤S13。
ECU2在步骤S17的判定的结果为标志fa是“0”时，不补正制动动作特性N而使处理移到步骤S13。
下面，根据图10的流程图来说明作为控制单元的ECU2所执行的转向控制处理步骤。
首先，ECU2在步骤S21中判定标志fb是否为“1”。
ECU2在步骤S21的判定的结果为标志fb是“1”时，由于制动踏板5处于被操作中，因此，以响应开始点Rs与操作力Fb相一致的方式使转向动作特性L平行移动来设定补正转向动作特性LA(步骤S22)，使处理移到步骤S23。
ECU2在步骤S23中根据乘员的操作量来设定目标转向操作力Fs，根据转向动作特性L(被补正后的情况下为补正转向动作特性LA)来设定目标转弯角速度Gs，使处理移到步骤S24。
ECU2在步骤S24中根据目标转向操作力Fs来驱动反作用力马达33，使处理移到步骤S25。
ECU2在步骤S25中根据目标转弯角速度Gs来驱动转向马达11，将标志fs设定为1(步骤S26)，结束处理。
ECU2在步骤S21的判定的结果为标志fb是“0”时，使处理移到步骤S27，判定标志fa是否为“1”。
ECU2在步骤S27的判定的结果为标志fa是“1”时，由于加速踏板4处于被操作中，因此，以响应开始点Rs与操作力Fa相一致的方式使转向动作特性L平行移动来设定补正转向动作特性LA(步骤S28)，使处理移到步骤S23。
ECU2在步骤S27的判定的结果为标志fa是“0”时，不补正转向动作特性L而使处理移到步骤S23。
下面，根据图11的流程图来说明作为控制单元的ECU2所执行的加速控制处理步骤。
首先，ECU2在步骤S31中判定标志fs是否为“1”。
ECU2在步骤S31的判定的结果为标志fs是“1”时，由于转向盘3处于被操作中，因此，以响应开始点Ra与操作力Fs相一致的方式使加速动作特性M平行移动来设定补正加速动作特性MA(步骤S32)，使处理移到步骤S33。
ECU2在步骤S33中根据乘员的操作量来设定目标加速操作力Fa，根据加速动作特性M(被补正后的情况下为补正加速动作特性MA)来设定目标加速度Ga，使处理移到步骤S34。
ECU2在步骤S34中根据目标加速操作力Fa来驱动反作用力马达43，使处理移到步骤S35。
ECU2在步骤S35中根据目标加速度Ga来驱动节流阀驱动马达12，将标志fa设定为“1”(步骤S36)，结束处理。
ECU2在步骤S31的判定的结果为标志fs是“0”时，使处理移到步骤S37，判定标志fb是否为“1”。
ECU2在步骤S37的判定的结果为标志fb是“1”时，由于制动踏板5处于被操作中，因此，以响应开始点Ra与操作力Fb相一致的方式使加速动作特性M平行移动来设定补正加速动作特性MA(步骤S38)，使处理移到步骤S33。
ECU2在步骤S37的判定的结果为标志fb是“0”时，不补正加速动作特性M而使处理移到步骤S33。
下面，说明本实施方式所涉及的车辆V的控制装置1所起的作用及效果。
该车辆V的控制装置1中，使第二操作单元3至5的第二响应开始点Rs、Ra、Rb的第二操作力Fs、Fa、Fb与随第一操作单元3至5的操作而来的第一操作力Fs、Fa、Fb相连续。因此，车辆V的控制装置1能够使乘员作为操作反作用力而感知的第一操作单元3至5的操作倾向与第二操作单元3至5的操作倾向呈线状连续，能够消解乘员的操作感觉的不协调感。
车辆V的控制装置1的多个操作单元为脚系操作单元和手腕系操作单元，脚系操作单元包含加速踏板4和制动踏板5，手腕系操作单元包含转向盘3。因此，采用车辆V的控制装置1，能够消解与行驶动作、转弯动作、制动动作相关的联合动作的操作感觉的不协调感。
在车辆V转弯行驶时的转弯初期，制动踏板5为第一操作单元，转向盘3为第二操作单元，因此，采用车辆V的控制装置1，能够使转向盘3的响应开始点Rs的操作力Fs与随制动踏板5的操作而来的操作力Fb相连续，能够消解转弯初期的操作力差距所导致的不协调感。
在车辆V转弯行驶时的转弯后期，转向盘3为第一操作单元，加速踏板4为第二操作单元，因此，采用车辆V的控制装置1，能够使加速踏板4的响应开始点Ra的操作力Fa与随转向盘3的操作而来的操作力Fs相连续，能够消解转弯后期的操作力差距所导致的不协调感。
[变形例]
下面，说明对上述实施方式进行了局部变更的变形例，即使进行了局部变更，该变形例也能够获得与上述实施方式同样的效果。
〔1〕上述实施方式中，以制动踏板5及加速踏板4作为脚系操作单元的例子并且以转向盘3作为手腕系操作单元的例子进行了说明，不过，也可以将制动踏板和加速踏板中的一方设为脚系操作单元，而且作为手腕系操作单元还可以包含换挡杆或各种操作设备的指令开关等。
〔2〕上述实施方式中，说明了将后续操作(继先行操作而在后实施的后续操作)的动作特性的响应开始点平行移动以使该响应开始点与先行操作的操作力(或补正操作力)相一致的例，不过，也可以在回程中使之固定而仅在往程中使其移动来使动作特性的响应开始点与先行操作(在接着执行的多个操作中被先行实施的操作)的操作力相一致。由此，能够维持回程中的操作感。
〔3〕上述实施方式中，说明了以乘员感觉性地感知的感觉操作力作为动作特性中的操作力来控制车辆的运行动作的例子，不过，也可以根据实际上由操作力传感器测出的乘员的操作力和动作特性来控制车辆的运行动作。
〔4〕此外，只要是本领域技术人员，是可以在不脱离本发明的宗旨的范围对上述实施方式追加各种变更方案并能够予以实施的，本发明也包含这样的变更方案。
[总结]
上述的实施方式的特征总结如下。
本发明的一实施方式所涉及的车辆的控制装置包括：多个操作单元，让乘员能够操作；多个驱动单元，根据被操作的所述多个操作单元的操作量而能够操纵车辆；控制单元，能够控制所述多个驱动单元；其中，所述控制单元具有第一动作特性和第二动作特性及补正单元，所述第一动作特性和所述第二动作特性分别规定第一操作力与所述车辆的动作量的相关关系和第二操作力与所述车辆的动作量的相关关系，所述第一操作力和所述第二操作力分别对应于所述多个操作单元中所包含的第一操作单元的第一操作量和所述多个操作单元中所包含的第二操作单元的第二操作量，所述第一动作特性和所述第二动作特性分别具备分别响应所述第一操作力和所述第二操作力而开始所述车辆的运行动作的第一响应开始点和第二响应开始点，所述补正单元能够补正所述第一动作特性及所述第二动作特性，在所述乘员在所述第一操作单元的操作执行中操作所述第二操作单元的情况下，所述补正单元以使所述第二响应开始点的所述第二操作力达到与所述第二操作单元被开始操作时的所述第一操作单元的所述第一操作力同等的力的方式来补正所述第二动作特性。
该车辆的控制装置中，使第二操作单元的第二响应开始点的第二操作力与随第一操作单元的操作而来的第一操作力相连续，因此，能够使乘员作为操作反作用力而感知的第一操作单元的操作倾向与第二操作单元的操作倾向呈线状连续，能够消解乘员的操作感觉的不协调感。
本发明的别的实施方式所涉及的车辆的控制装置采用如下方案：在上述结构中，所述多个操作单元包含能够被脚操作的脚系操作单元和能够由手腕操作的手腕系操作单元，所述脚系操作单元包含加速踏板及制动踏板，所述手腕系操作单元包含转向盘。
根据该结构，能够消解与行驶动作、转弯动作、制动动作相关的联合动作的操作感觉的不协调感。
本发明的别的实施方式所涉及的车辆的控制装置采用如下方案：在上述结构中，在所述车辆转弯行驶时的转弯初期，所述第一操作单元为所述制动踏板，所述第二操作单元为所述转向盘。
根据该结构，能够使转向盘的响应开始点的操作力与随制动踏板的操作而来的操作力相连续，能够消解转弯初期的操作力差距所导致的不协调感。
本发明的别的实施方式所涉及的车辆的控制装置采用如下方案：在上述结构中，在所述车辆转弯行驶时的转弯后期，所述第一操作单元为所述转向盘，所述第二操作单元为所述加速踏板。
根据该结构，能够使加速踏板的响应开始点的操作力与随转向盘的操作而来的操作力相连续，能够消解转弯后期的操作力差距所导致的不协调感。

Claims (6)

1.一种车辆的控制装置，包括：
多个操作单元，让乘员能够操作；
多个驱动单元，根据被操作的所述多个操作单元的操作量而能够操纵车辆；
控制单元，能够控制所述多个驱动单元；该车辆的控制装置的特征在于，
所述控制单元具有第一动作特性和第二动作特性及补正单元，
所述第一动作特性和所述第二动作特性分别规定第一操作力与所述车辆的动作量的相关关系和第二操作力与所述车辆的动作量的相关关系，所述第一操作力和所述第二操作力分别对应于所述多个操作单元中所包含的第一操作单元的第一操作量和所述多个操作单元中所包含的第二操作单元的第二操作量，所述第一动作特性和所述第二动作特性分别具备分别响应所述第一操作力和所述第二操作力而开始所述车辆的运行动作的第一响应开始点和第二响应开始点，
所述补正单元能够补正所述第一动作特性及所述第二动作特性，
在所述乘员在所述第一操作单元的操作执行中操作所述第二操作单元的情况下，所述补正单元以使所述第二响应开始点的所述第二操作力达到与所述第二操作单元被开始操作时的所述第一操作单元的所述第一操作力同等的力的方式来补正所述第二动作特性。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于：
所述多个操作单元包含能够被脚操作的脚系操作单元和能够由手腕操作的手腕系操作单元，
所述脚系操作单元包含加速踏板及制动踏板，
所述手腕系操作单元包含转向盘。
3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于：
在所述车辆转弯行驶时的转弯初期，所述第一操作单元为所述制动踏板，所述第二操作单元为所述转向盘。
4.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于：
在所述车辆转弯行驶时的转弯后期，所述第一操作单元为所述转向盘，所述第二操作单元为所述加速踏板。
5.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于：
在所述车辆转弯行驶时的转弯初期，所述第一操作单元为制动踏板，所述第二操作单元为转向盘。
6.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于：
在所述车辆转弯行驶时的转弯后期，所述第一操作单元为转向盘，所述第二操作单元为加速踏板。
CN201710341483.5A 2016-05-18 2017-05-15 车辆的控制装置 Expired - Fee Related CN107415930B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016099457A JP6332329B2 (ja) 2016-05-18 2016-05-18 車両の制御装置
JP2016-099457 2016-05-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107415930A CN107415930A (zh) 2017-12-01
CN107415930B true CN107415930B (zh) 2019-10-18

Family

ID=60255102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710341483.5A Expired - Fee Related CN107415930B (zh) 2016-05-18 2017-05-15 车辆的控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10343670B2 (zh)
JP (1) JP6332329B2 (zh)
CN (1) CN107415930B (zh)
DE (1) DE102017109957A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE541322C2 (en) * 2016-06-02 2019-07-02 Scania Cv Ab Method and system for determining whether the driver of a vehicle is holding the steering wheel

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4211056B2 (ja) * 2003-08-08 2009-01-21 マツダ株式会社 自動車の操舵フィーリング設定装置
WO2011013250A1 (ja) * 2009-07-31 2011-02-03 トヨタ自動車株式会社 車両操作装置
CN103223940A (zh) * 2013-05-02 2013-07-31 北京航空航天大学 一种电动汽车协调控制系统
CN203832404U (zh) * 2014-04-11 2014-09-17 中国石油大学(华东) 一种集成线控技术与轮毂电机驱动技术的电动汽车

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002160659A (ja) * 2000-11-28 2002-06-04 Honda Motor Co Ltd 車両の運転操作装置及びその制御プログラム
JP2006281871A (ja) * 2005-03-31 2006-10-19 Honda Motor Co Ltd ブレーキ装置
JP4218657B2 (ja) * 2005-04-15 2009-02-04 トヨタ自動車株式会社 車両統合制御装置
JP4337768B2 (ja) * 2005-04-25 2009-09-30 トヨタ自動車株式会社 車両統合制御装置
JP4876634B2 (ja) 2006-03-01 2012-02-15 日産自動車株式会社 車両用操舵制御装置
JP2011143915A (ja) 2009-12-17 2011-07-28 Toyota Motor Corp 車両制御システムおよび車両制御方法
AU2012370705B2 (en) * 2012-02-26 2015-10-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving force control apparatus
CN105473419B (zh) * 2012-11-07 2018-12-18 日产自动车株式会社 转向操纵控制装置
JP2015214295A (ja) 2014-05-13 2015-12-03 マツダ株式会社 車両のパワーステアリング装置
JP2016099457A (ja) 2014-11-20 2016-05-30 キヤノン株式会社 表示制御装置、表示装置および表示制御プログラム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4211056B2 (ja) * 2003-08-08 2009-01-21 マツダ株式会社 自動車の操舵フィーリング設定装置
WO2011013250A1 (ja) * 2009-07-31 2011-02-03 トヨタ自動車株式会社 車両操作装置
CN103223940A (zh) * 2013-05-02 2013-07-31 北京航空航天大学 一种电动汽车协调控制系统
CN203832404U (zh) * 2014-04-11 2014-09-17 中国石油大学(华东) 一种集成线控技术与轮毂电机驱动技术的电动汽车

Also Published As

Publication number Publication date
US10343670B2 (en) 2019-07-09
US20170334438A1 (en) 2017-11-23
DE102017109957A1 (de) 2017-11-23
CN107415930A (zh) 2017-12-01
JP2017206112A (ja) 2017-11-24
JP6332329B2 (ja) 2018-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5093295B2 (ja) 操舵装置及び操舵制御装置
CN107415929B (zh) 车辆的控制装置
JP4231416B2 (ja) 車両の操舵装置
JP4297150B2 (ja) Ｏｓまたはｕｓを段階的に異なる手段で抑制する車輌
JP2017518923A (ja) パワーステアリングの管理方法、及び、その管理モジュール
US8370025B2 (en) Steering apparatus, steering method, and computer readable storage medium
JP4280682B2 (ja) 車両の操舵装置
CN110315969B (zh) 车辆用控制装置
US20070235240A1 (en) Power Steering
CN107415930B (zh) 车辆的控制装置
JP4941659B2 (ja) 車両用操作反力制御装置
JP4372577B2 (ja) 車両の操舵装置
JP7081263B2 (ja) 車両用制御装置
WO2021039535A1 (ja) 車両の電動倍力装置
JP5053139B2 (ja) 車両挙動制御装置
JP2008168839A (ja) 車両のヨーモーメント制御装置
JP4231430B2 (ja) 車両の操舵装置
JP4921987B2 (ja) 車両のヨーモーメント制御装置
JP4176042B2 (ja) 車両の操舵装置
JP4176057B2 (ja) 車両の操舵装置
JP2006082628A (ja) 車両の操舵装置
JP2006123733A (ja) ブレーキ制御装置
JP2006219025A (ja) 車両用操舵装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20191018