JP4821272B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
(数1)
Veld=a・t2+b・t+c
そして、定数a,b,cを算出するには下記数2の連立方程式を求める必要がある。なお、VnはVelnを表している。
(数5)
Vel=a・t+b
ここで、係数a,bを求めるには、下記数6の連立方程式を解けば良い。
(数9)
V=(a・V1+b・V2+c・V3+d・V4+e・V5)/(a+b+c+d+e)
ここで、重みa,b,c,d,eを例えば“8”,“4”,“2”,“1”,“1”とすると、数9は下記数10のようになる。
(数10)
V=(8V1+4V2+2V3+V4+V5)/16
また、トルク補正部133はトルクセンサ信号Trにゲイン演算部132からの補正ゲインCGを乗算し、減衰された補正トルクセンサ信号Trgをセンター応答性改善部111及びアシスト量演算部114に入力する。
2 コラム軸
3 減速ギア
4A及び4B ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6 タイロッド
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
100 モータ
101 モータ駆動部
110 故障検出部
111 センター応答性改善部
112 フェール時アシスト量演算部
113 収れん性制御部
114 アシスト量演算部
115 加算部
120 モータ角速度推定部
121 外乱推定部
122 ロバスト安定化補償部
123 モータ特性補償部
130 過去車速記憶部
131 車速選定部
132 ゲイン演算部
133 トルク補正部
Claims (5)
- ステアリング機構に操舵補助力を付与するモータと、操向ハンドルに作用する操舵トルクを検出するトルクセンサと、車速を検出する車速センサと、前記トルクセンサからのトルクセンサ信号及び前記車速センサからの車速信号に基づいてアシスト量を制御するアシスト量制御部とを具備した電動パワーステアリング装置において、前記車速信号の異常を検出する故障検出部と、前記故障検出部で前記車速信号の異常が検出されたときは、前記車速信号が異常を示す前の正常な過去車速信号に応じて前記トルクセンサ信号を補正するトルク補正部とを設け、前記トルク補正部は、前記車速信号が異常を示す前の正常な過去車速信号に応じて予め設定されている補正ゲインを前記トルクセンサ信号に乗算して得た補正トルクセンサ信号を出力するようになっており、前記アシスト量制御部は、前記故障検出部により前記車速信号の異常が検出されたときは、前記トルク補正部から出力される補正トルク信号及びフェール時用に設定された所定車速に基づいて前記モータの出力を制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記アシスト量制御部は、過去n(1を含む自然数)個の車速信号が常時更新されて記憶される過去車速記憶部を具備している請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記フェール時用に設定された所定車速は、前記アシスト量制御部で演算される車速を用いる演算の全てに対し、1つの固定車速が設定されている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記フェール時用に設定された所定車速は、前記アシスト量制御部で演算される車速を用いる演算の全てに対し、個別に固定車速が設定されている請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記アシスト量制御部で演算される車速を用いた演算が、前記モータの電流指令値演算、センター応答性改善演算、収れん性改善演算である請求項3又は4に記載の電動パワーステアリング装置。
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