PT87240B

PT87240B - Processo e dispositivo para regulacao dos trajectos de um comando de posicao

Info

Publication number: PT87240B
Application number: PT87240A
Authority: PT
Inventors: Ingemar Neuffer; Christian Keller
Original assignee: Siemens Ag
Priority date: 1987-04-18
Filing date: 1988-04-14
Publication date: 1993-09-30
Also published as: US4959808A; EP0289813A1; PT87240A; BR8801857A; CA1331794C; ZA882660B; MX169167B; GR3003360T3; EP0289813B1; ES2024577B3; DE3713271A1; DE3864891D1; ATE67616T1

Description

Memória Descritiva

A presente invenção refere-se í<. um processo e a um dispositivo para a regulação dos traiectos, limitada no que respeita às variações de aceleração, & aceleração e à velocidade, de um mecanismo comando ou controlo dê posição, com regulação de velocidade a jusante, fazendo-se, por integração no tempo múltipla de um valor da aceleração introduzido bruscamente, uma condu ção dos valores teóricos prescritos da aceleração, da velocidade e do trajecto do comando de posição e formando-se como v.elor da aceleração a aplicar bruscamente a diferença amplificada entre um valor teórico prescrito da aceleração e o integral no tempo do valor da aceleração a aplicar bruscamente limitado relativamente ao seu valor máximo» E conhecido um processo deste tipo da patente DE-PS 30 01 77S« Deste modo podemo s, mantendo e utilizan do o máximo tempo possível as condições nos limites fixadas pelas referidas limitações, atingir a posição desejada muito rapidamente o

- 1 0 objecto da presente invenção consiste en aperfei çoar o referido processo com meios simples, relativamente a um comportamento Diais flexível durante a viagem. Assim, pretende-se por meio la presente invenção, tornar possível que durante a viagem s« introduzam, de qualquer maneira novos valores da velocidade, o que tem importância, para a manutenção velocidades baixas em função dos trajectos. Deve além disso haver a possibilidade de realizar alterações do destino da viagem»

Segundo a presente invenção este problema resolve-se pelas características indicadas na parte de caracterização da reivindicação principal.

Vai a seguir explicar-se com mais pormenor a presente invenção e as suas variantes de aperfeiçoamento, que estão indicadas nas reivindicações secundárias, com referência às figu ras, que representam:

A fig» 1, um exemplo de realização da presente invenção referente a uma instalação de extracção no poço de uma mina;

As fig. 2a e 2b um fluxograma do processo segundo a presente invenção;

As fig» 5 a 6 exemplos dos equipamentos físicos para a realização das várias fases do processo;

A fig» 7, a condução do traçado de um comboio suspenso; e

As figo 8 a 10, diagramas de marcha típicas para o processo segundo a presente invenção.

No exemplo de realização da fig» 1, o comando de posição (PA) que se pretende regular é constituído por um motor eléctrico (1), que move, através de uma roldana de cabo (2) com ele acoplada, uma cabine (õ) de um ascensor de uma instalação de extracção de um poço numa mina. A corrente do motor eléctrico (1) é regulada por meio de um regulador de corrente (4), cuja grandeza de saída excita um conversor estático (β), através de um jogo de comando (5). θ valor actual (i^) do regulador de cor rente (4) é obtido por meio de um transformador de corrente (?) montado no circuito do incuziò.o. A montante do regulador de corrente está montado um regulador de velocidade (δ), cujo valor actual V é constituído pelo sinal de saída de um dínamo taquimé trico (9) acoplado com 0 motor eléctrico. A montante do regulador de velocidade (δ) está colocado um regulador dos trajectos (10) cujo valor actual á derivado de um indicador de trajectos (11) que é excitado com impulsos gerados pela rotação de uma came de impulsos acoplada à cabina.

Ao comando dê posição (PA) constituído pelos elementos (1) a (11) é fornecida previamente ou prescrita a posição teórica à qual se pretende chegar, sob a forma de um valor teórico prescrito Sy do trajecto, determinado de acordo com certos pontos de vista, juntamente com os valores teóricos prescritos, também determinados, Vy e A^, dos reguladores de velocidade e de corrente (ó) e (4) colocados a jusante.

As grandezas de referência de entrada Ay, V e Sy são constituídas pelos sinais de saída de três integradores (12) (13) e (14) montados em série» Com Sy é previamente indicado ao comando de posição (PA) o valor teórico prescrito da posição à qual se pretende chegar, conseguindo-se com os valores teóricos prescritos Vy e Ay para os reguladores de velocidade (8) ou (4)» respectivamente, que para trajectos realizados superiores a um determinado trajecto mínimo, sempre um destes valores atinge o seu máximo. Para isso, compara-se um valor teórico prescrito S* que determina a posição de destino da cabina com a grandeza de saída Sy do integrador (14·) que forma o valor teórico prescrito do trajecto para o comando de posição (PA) e, por meio de uma regulação de funcionamento não linear, faz-se coincidir com 0 valor teórico px^rescrito S „ Na hipótese de que a cabina (3) deve seguir, sem erro de escorregamento apreciável, as variações de valor de referência Sy do trajecto, a diferença A S entre o valor teórico prescrito da posição de destino S e o valor teórico prescrito Sy d ado na saída pelo integrador (14) corresponde

não só no início de cada trajecto mas também permanente ao trajecto que ainda falta percorrer até ao ponto de destino.

A grandeza de referência de entrada A-, é formada por meio 6e um circuito àe regulação da aceleração constituído pelo integrador (12) e um amplificador proporcional (15) com um ganho muito elevado, cujo sinal de saída R^ é limitado a um valor R uara as duas polaridades. 0 sinal de saída A_ do integrador (12), que corresponde a aceleração a prescrever ao comando, está acoplado à entrada dó amplificador (15) e actua simultaneamente como valor de correcção da aceleração de entrada no regulador de corrente (4). A combinação do amplificador (15) e do integrador (12) representa praticamente um regulador do funcionamento de.regime para o valor teórico prescrito da aceleração A e permite adaptar da aceleração presente A este valor ao valor teórico prescrito . Com este processo da prescrição indi recta do valor da aceleração a aplicar bruscamente poupa-se um cálculo, de outro modo necessário, dos instantes respectivos de ligação e de desligação dos valores máximos da aceleração a apli car o dispositivo até agora descrito, representado na fig. 1 à direita da linha (I-I), coincide com 0 estado da técnica reproduzido na patente DE-PS 3θ 01 778«

Para a prescrição segundo a presente invenção do *

valor teórico prescrito da aceleração A utiliza-se um emissor dos valores da aceleração (16), ao qual são levados o sinal do trajecto oue falta percorrer Z\ S, o valor de referência de entra da V da velocidade, o valor de referência de entrada A da acer F leração, um valor teórico prescrito qualquer susceptível de ser prescrito da velocidade V2 , bem como o parâmetro õ.e limitação ^máx ^val°^r aceleração a·^^. e do valor máximo da desaceleração a.^^ a aplicar bruscamente. Com um indicador de valores limites (17) excitado com o sinal Λ S da diferença de trajectos prepara-se um sinal do sentido da viagem FR, que apresenta polaridades diferentes para viagem de subida e para viagem de deeci

- 4 da, com o qual, em ligação com multiplicadores pode garantir-se o sentido oorrecto da actuação do emissor de valores de aceleração (16) para os dois sentidos de marcha#

No emissor de valores da aceleração (16) são então preparados, com as grandezas que lhe são fornecidas dois valores teóricos prescritos para o circuito de regulação da aceleração# 0 primeiro (Al) destes valores teóricos prescritos alternativos da aceleração postos ã disposição serve para a diminuição, ajustada. ao destino, da vélocidade de modo tal que o comando de posi ção, sob a acção deste valor da aceleração, com um retardamento constante da grandeza a_v, não chegaria além de um ponto situado í o ia uma distância igual ao troco o.e trajecto SZ = a _o (24 R ) antes da paragem correspondente ao valor teórico prescrito 3*

A grandeza significa então o valor máximo permitido da aceleração a aplicar bruscamente.

Com o segundo valor teórico prescrito (A2) alterna eivo da aceleração, o comando de posição pode, sem sobre oscilações, ser levado a velocidades susceptíveis de ser prescritas

A ideia fundamental do processo segundo a presente invenção consiste então em permitir o funcionamento de regime e uma marcha que eventualmente se lhe segue sejam realizados com velocidade constante sob a acção do segundo valor alternativo da aceleração A2, para 0 cue se ajusta o valor susceptível de ser prescrito V2 da velocidade uor exemnlo ao valor V , a partir * max do instante a partir do qual deve introduzir-se a desaceleração ajustada ao destino, pór em acção o primeiro valor alternativo (Al) da aceleração e colocar de novo sob 0 controlo do segundo valor alternativo (A2) da aceleração a regulação na última parte da viagem - a entrada no ponto de paragem# Na fase da entrada, desliga—se o primeiro valor alternativo da aceleração quando falta ainda percorrer um traject© quatro vezes maior que 0 troço SZ atrás indicado, enquanto que a desligação do segundo valor

- 5 (Α2) da aceleração para a travagem de chegada pode fazer—se pelo primeiro valor alternativo da aceleração (Al) em função do trajecto e da velocidade de acordo com as leis conhecidas da cinemática. Estas desligações estão a cargo de um circuito de escolha (18) o que ê essencial é que depois de efectuado o arranque possa variar-se em qualquer instante o valor teórico prescrito da velocidade V2 entre zero e um valor máximo V _max, o que pode ser importante para a manutenção dos troços de baixa velocidade exigidos por razões tecnológicas no arranque ou na entrada na posição de destino ou no caso de limitações de velocidades exigidas pelo traçado do percurso. Do mesmo modo pode alterar-se de acordo com as necessidades também o valor teórico £ prescrito de posição S , isto 4, também aqui pode alterar-se durante a viagem o curso da mesma inicialmente planeado.

A formação dos dois valores teóricos alternativos da aceleração Al e A2, bem como a sua escolha exige permanentemente uma série de operações de cálculo que, com a variante a seguir descrita do processo segundo a presente invenção e graças a critérios de escolha que são os mais simples, exigem tempos que podem ser fortemente reduzidos. Sob a forma de algoritmo, a sequência de operações deste processo pode, em conjunte com a fig. 1, descrever-se da seguinte forma:

FR =

FR = sign ( A ^s)

FR =

significa viagem de subida (1) a + ASTOP . A t b rp ^Sbmax sendo b'- bmax (2) a + ASTOP ₀ A t v T a vmax seno o O^r a ^-a v^ vmax (5) *

VI se

A2 se se

I ^Ί _κ 2 ”)(4a) max

sign (Al) o sign (Al) _o

Al - A2<.0

Al - A2^0

AKO então

V2* (5) (Al (Al

- A2)^ 0 então _O2_OR sendo max então

ASTOP =

A*

FR

A2

FR (6) (7a) (7o) (8a) (8b)

De acordo com este algoritmo, a partir da diferença S entre o valor teórico prescrito S* fornecido pelo emissor de valores teóricos prescritos (19) e o valor teórico prescrito S fornecido ao comando de posição (DA) que ó fornecido ao emisF . .

sor de. valores de aceleração (16) forma-se, por meio do indicador de valores limites e de acordo com a igualdade (1) correspon lente, o sinal de sentido da viagem (FR), sendo este sinal um sinal positivo com o valor 1 no caso de viagem de subida e um sinal com a mesma amplitude com a polaridade negativa no caso da viagem de descida. Enquanto um sinal (ASTOD), ajustado ao valor no início do arranque, mantiver este valor aumentam-se, de acordo com as igualdades (2) e (3), os valores extremos da acele ração a^ fixado no e da-desaceleraçSo início do arranque a^ do seu valor nulo, igualmente , de maneira praticamente linear por passos sucessivos a intervalos de tempo muito pequenos Δ t, prosseguindo estes aumentos ou ató que os valores extremos atinjam os seus valores máximos admissíveis constantes %_max ou ^avmax’ ^resP^ec_ti^vainen^^e» ^ou 4^{ue se} anule o sinal (ASTOP) atrás mencionado, isto é, até esse sinal ser igual a zero, depois do que os valores extremos são mantidos ao nível atingido. De acordo com a equação (4a) calcula-se, a partir do valor do trajecto restante .43, do valor teórico prescrito V da velocidade fornecido, do valor teóricp prescrito A^, da aceleração fornecido, do valor extremo a^ da desaceleraçSo atingido em cada caso e do sinal de sentido de marcha FR, com introdução õos valores extremos R da aceleração a aplicar bruscamente, um valor teórico max prescriro V1 _e portanto, de acordo com a igualdade (4b), o primeiro valor teórico prescrito alternativo (Al) <> Se recordar mos que a grandeza Δ S representa a diferença entre um valor teórico prescrito do trajecto S e um valor que praticamente corresponde ao valor actu.al do trajecto S,_t então a. igualdade (4a) descreve um regulador dos trajectos especial, não linear que processa uma diferença de trajectos, cuja grandeza de saída ^1 forma o valor teórico prescrito de um regulador de velocida- 8 h

J.Í 'jt:

de a jusante do mesmo, igualmente não linear - igualdade (4b), ao qual é fornecido como valor actual o valor teórico prescrito da velocidade V fornecido e, como grandeza de comando prévia,

Jí o valor extremo da aceleração a .

v

De acordo com a igualdade (ó), calcula-se o segundo valor teórico prescrito alternativo da aceleração A^, tendo o cuidado cie que este ^alor não ultrapasse os limites da desacelee da aceleração a^« ?or detrás da igualdade (6) escon— mais uma vez um regulador não linear que processa a difeentre um valor teóiúco prescrito da velocidade V 2* e um actual sob a forma do valor V da velocidade fornecido. No

F _M valor teórico prescrito da velocidade V2 é qualquer até ao valor máximo susceptível de que significa a velocidade com que deve arran raçao de—se travagem que ee segue ao funcionamento de prescrito da velocidade V2 é ajustado ao com a ecuação (5)» escolha de qual dos dois valores teóricos regime, valor presrença valor início da viagem, ajustado a um valor ser nrescrito 7

- max car o comando de posição. Se o primeiro valor teórico prescrito alternativo (Al) da aceleração se tomar negativo, o que se veri fica na fase de o valor teórico zero, de acordo

A critos alternativos Al ou A2 da aceleração é activado para o cir cuito de regulação da aceleração constituído pelo amplificador (15) θ o integrador (12) faz-se no dispositivo de escolha (18) em cada caso de acordo com as equações de condição (7a) e (7b) em função da diferença Al - A2 dos dois valores teóricos prescri tos alternativos da aceleração calculada com 0 sinal do primeiro valor alternativo da aceleração - formado pela função sinal. 0 que é essencial é que para a formação deste critério de escolha simples bastam os dois valores teóricos prescritos da aceleração Al e A2 e não los permanentes do trajecto sendo necessários ou da velocidade»

De acordo com as igualdades (1) no início da viagem, isto é, no funcionamento

-se o segundo valor teórico prescrito alternativo A2, no início alternativos quaisquer contro— a (7), portanto, de regime, activa- 9 -

da fase de travagem ajustada ao destino, é o primeiro valor teórico prescrito alternativo Al que se encarrega da regulação e finalmente a entrada na posição de destino prevista faz-se sem sobreoscilações, de acordo com a igualdade (6), com V2 = 0 novamente sob a influência do segundo valor teórico prescrito alternativo A2_e

As igualdades (oa) e (8b) reproduzem as condições nas quais se interrompe a formação linear dos valores extremos óa aceleração a^ e da desaceleração Esta interrupção á impor tante para a realização dos pequenos trajectos. Com ela já não é necessário distinguir entre trajectos grandes e pequenos, podendo pelo contrário utilizar sempre uma estratégia de marcha uniforme»

No caso da realização do processo segundo a presen te invenção por meio de um computador digital, far-se-ia uma determinação permanente dos dois valores teóricos prescritos alternativos mais a decisão de qual deles deve ser utilizado em cada caso, na sequência das igualdades (1) a (8b), a que se seguiria, a partir do valor teórico prescrito alternativo da ace leração posto em acção em cada caso, a preparação dos vários valores teóricos prescritos A_,, Vy e Sy da aceleração, da velocidade ou do trajecto, respectivamente, levados ao comando de posi ção (PA)» Seguir-se-ia de novo um novo ciclo de cálculo para o tratamento das equações (1) a (8b) bem como para a preparação de um novo conjunto de valores teóricos prescritos de entrada_o A duração I do ciclo de cálculo pode ser escolhido muito pequeno, por exemplo 5 ms para as velocidades de processamento dos microprocessadores actueis, de modo que, apesar da utilização de um computador que apenas trabalha passo—a-passo, resulta uma regula ção de posição cpuase permanente o fluxograma segundo as figo 2a e 2h mostra a reso Lução do processo algorítmico descrito nos seus vários passos_eNos blocos funcionais rectangulares está indicado o estado das grandezas consideradas que reBulta como consequência dos estados

- que são descritos pelos blocos de função anteriores. Os blocos funcionais em forma de losango representam uma função de decisão no decurso do processo, no qual este prossegue pela via designada por sim” no caso de ser satisfeita a condição indicada no bloco, de ser sim” a resposta à pergunta, enquanto que no caso contrário será escolhida a via designada por não. As referências indicadas além dos blocos funcionais indicam os elementos da fig. 1 com as mesmas designações.

Começando com o arranque - START - em primeiro lugar ajusta-se o sinal ASTOP ao valor 1. Com o valor teórico prescrito do trajecto S correspondente a estação de paragem prevista e com o valor S^ correspondente'ao valor actual do tra| jecto S_A do comando de posição (PA) é formado o desvio de regulação do trajecto S correspondente ao trajecto restante ou trajecto que falta percorrer e a partir daf a polaridade do sinal do sentido de marcha FR. A isso segue-se o aumento linear com o tempo dos valores extremos da aceleração a-^ e da desaceleração a^ - em cada caso com a subsequente verificação ôe se são atingidos os valores finais &|j_max ^{ou a} _vmax» respectivamente. Segue-se o cálculo dos dois valores teóricos prescritos alternativos A1 e A2 de acordo com as equações (4) a (6) e verifica-se depois se o segundo valor teórico prescrito alternativo da acele ração A2 se encontra dentro dos valores extremos da aceleração a^ ou da desaceleraçêo a^, respectivamente. Verifica-se além disso se no ciclo de cálculo seguinte pode ficar o valor do sinal ASTOP até agora vigente, isto é, se deve interromper-se o aumento linear destes valores, no caso de AI se ter tornado menor que A2. Trata-se portanto das funções associadas com o emissor de valores da aceleração (16).

Segue-se então a escolha do valor teórico prescrito da aceleração que deve ser utilizado, uma função que corresponde no esquema geral da fig. 1 ao circuito de escolha (18) e é descrita pelas equações (7&) e (7b). Com a função sinal usada no primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração AI

dgnu/L) que, no caso da polaridade posi+1 e no caso da polaridade negativa tem B representa portanto a diferença entre valores teóricos prescritos alternativos do sinal do primeiro valor teórico presda aceleração. Conforme esta grandeza B for lor teórico prescrito A* regulação da aceleração 0 primeiro ou segundo to alternativo da aceleração» a do valor teórico prescrito A da aceleno c i r forme—se umt ^rcU-eza tiva de Al tem 0 valor o valor —1. A grandeza o primeiro e 0 segundo da aceleração afectáõ.a crito alternativo da aceleração. C maior ou menor que zero actuará como va: do circuito de valor teórico pres<

À escoll ração a utilizar segue-se o seu processamento no circuito de regulação da aceleração constituído pelo amplificador (15) e o integrador (12) (fig. 1). C15 é então a constante bastante elevada de amplificação do amplificador proporcional (15) sendo o vtlor Ep da aceleração a aplicar bruscamente resultante eventual mente limitada ao valor máximo da aceleração a aplicar bruscamen te R maxo valor da aceleração a aplicar bruscamente Ep daí é então integrada em relação ao tempo três vezes suos valores intermédios do valor teórico prescrito da A , do valor teórico prescrito da velocidade _e do

F r são levados a entrada do resultante cessivas e aceleração valor teórico prescrito do trajecto comando de posição PA. 0 fecho de um ciclo de cálculo é constituído pela pergunta de se a diferença dos trajectos Δ S se anulou, isto é, se foi atingido o ponto de paragem prescrito e, no caso de resposta negativa a esta pergunta, isto é, no caso le não se ter anulado a diferença de trajectos, iricia-se um novo ciclo de cálculo com o último valor calculado como valor teórico prescrito do trajecto S _o

F

Com um computador digital programado de acordo com este fluxograma podem realizar-se as funções dos elementos (12) a (20) da fig. 1. No estado actual da técnica é também possível realizar também em software” os elementos do circuito de regula ção (4), (5) e (8) a (11) com uma ampliação apropriada do progra

~ ma. Apesar disso, pode em certos casos ser conveniente realizar por meio de componentes discretos, em especial componentes analógicos, pelo menos partes do processo segundo a presente invenção o

A fig. 3 mostra um exemplo com componentes discretos numa solução técnica híbrida, isto é, na qual existem comnonentes cue trabalham tanto analógica como digitalmente. Está representada a parte da instala ção segundo a fig. 1 que nessa fign ra está à esquerda da linha (i-l). Os interruptores utilizados que, de preferência, são constituídos por circuitos de comutação electrónicos, por exemplo transístores de efeito de caimoo (transístores - FET), sempre que não se mencione o contrário, estão representados na sua posição de repouso de não actuados, partindo-se da hipótese que são operados com um sinal digital do nível ireis eito de polaridade positiva.

No circuito OU (20) forma-se a diferença entre um valor teórico prescrito cualquer susceptível de ser prescrito S , que corresponde à estação de paragem prevista, e o valor teórico prescrito do trajecto 3^, que corresponde praticamente à posição instantânea da cabina (3), sendo essa diferença levada á um formador de valor absoluto (21) previsto no emissor de valores da aceleração (16), bem como ao indicador do sentido de marcha (17). 0 indicador do sentido de marcha (17) é constituído por um circuito comparador electrónico conhecido em si que, no caso de um sinal de entrada positivo, isto á, no caso de uma viagem de subi da, fornece um sinal de tensão contínua constante com o valor +1 e, no caso de um sinal de entrada negativo, isto ó, no caso de uma viagem de descida, fornece um sinal constante com o valor -1. Com este sinal do sentido da viagem FR assegura-se o sentido de acção correcto do dispositivo de regulação segundo a presente in venção -para ambos os sentidos de marcha. 0 sinal de saída do formador de valor absoluto (21), constituído pelo valor absoluto do trajecto restante S, é levado a um gerador de funções (22) • que, juntamente com o sinal do sentido de marcha, um valor limite

ΣΕ da aceleração a , o valor teórico prescrito de entrada de referência A da aceleração e o valor máximo R da. aceleração a p max aplicar bruscamente, forma uma função, que corresponde ao radicando, isto á, à expressão sob o sinal de radical da igualdade (ia), Uma tal função pode sem mais ser realizada com os comconen tes usuais da técnica analógica, como multiplicadores, amnlifica dores e circuitos OU. 0 sinal de saída deste gerador de funções é levado a um gerador de funções calculador de raizes (23), de cujo sinal de saída á subtraído num circuito combinador (24·) um valor correspondente ao valor teórico prescrito c'e entrada de referência da velocidade V ♦ 0 valor R correspondente à acele ração máxima a aplicar bruscamente é duplicado num outro circuito combinador (28) e multiplicado, por meio de um multiplicador (25), pelo sinal de saída do circuito combinador (24). 0 valor da saída do multiplicador (25) ê processado num outro gerador de funções calculador de raizes (26) e da saída, deste resulta -

I λ /x isubtraído num circuito combinador (27) õ.o valor limite da aceleração a - o primeiro valor teórico prescrito alternativo da ace. leração Al, correspondente à igualdade (4b). Do dispositivo cons Itituído nelos elementos (20) a (23) resulta manifestamente a !

estrutura de um regulador não linear de trajectos, cuja grandeza de saída 71 forma o valor teórico prescrito para um regulador de velocidade (26), igualmente nSo linear, colocado a jusante, de modo que, no caso de ser o primeiro valor teórico prescrito da aceleração Al que é activado pelo circuito de escolha (18), a jusante deste regulador de velocidade não linear (26) está ainda b regulador de aceleração com o valor teórico prescrito A _f como mostra uma comparação com o dispositivo da figo lo segundo valor teórico prescrito alternativo A2 resulta como sinal de saída d.e um outro gerador de função calculador de raizes (29), cujo sinal de entrada é constituído o produto, obtido por meio de um multiplicador (3θ) co factor 2. R max pela diferença entre um valor qualquer susceptível de ser prescrito V2 da velocidade e 0 valor teórico prescrito de entrada

- 14- -

de referência V . A grandeza de saída do gerador de funções calculador de rsizes (29) ó então limitado, parei a. polaridade positiva, ao valor limite da aceleração a^ e, para a polaridade negativa, ao valor limite da desaceleração a^» Na posição represen tada do interruptor (31), este valor susceptível de ser prescrito da velocidade V2 é retirado de um emissor de valores teóricos prescritos epropriado (32), que pode ser realizado de maneira simples por meio de um potenciómetro ao qual se liga, uma tensão constante. No caso de o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração Al ser maior que zero, o interruntor (31) toma a posição representada, enquanto que no caso de 0 primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração Al ser menor que zero, 0 interruptor (31) é actuado de modo que se prescreve como velocidade V2 0 valor zero. Como se torna clero mais uma vez em ligação com a fig. 1, no caso de o circuito de escolha (18) escolher o segundo valor teórico prescrito da.aceleração alternativo A2, o comando de posição está sob a acção de um regu lador de velocidade não linear realizado por meio do gerador de funções (29), cujo valor teórico prescrito consiste no valor V2* da velocidade., Este valor pode, durante a viagem, ser alterado de qualquer maneira mediante a actuação apropriada do emissor de valores teóricos prescritos (32), mas no momento em que está em uso o primeiro valor teórico prescrito alternativo Al e é solicitada uma aceleração negativa, isto e, uma desaceleração, á ajustado, pela actuação do interruptor (31) pelo sinal de saída de um indicador de valores limites (33), para o valor zero. Prepara-se assim 0 segundo valor alternativo da aceleração para tomar o comando na fase final ulterior da chegada.

circuito de escolha (18) toma então, de acordo com as condições indicadas nas igualdades (7a) e (7b), a decisão sobre qual dos dois valores alternativos da aceleração Al ou A2 deve ser ligado ao circuito de regulação da aceleração. Entre outras coisas tem para isso que formar-se a diferença em o primeiro e o segundo valores da aceleração. Este sinal da diferença

- 15 A1 - A2 é então usado também indicador de valores limites interrompido 0 funcionamento

é posto na sua posição de fechado. Coro o Indicadores de valor limite (38a) e (38b) também o valor E, também os interruptores dos e os sinais de saída dos integradores ir do valor zero, a subir linearmente para poder fornecer através de um (34) o sinal ASTOP, com o qual é de regime dos dois integradores (>5) e (36) oue fornecem os limites da aceleração a. e a , iniD V ciado com 0 arranque. No arranque, é a ⁼ a — 0 θ por consemuin

D V ' , te, de acordo com as igualdades (4b) e (β), o primeiro valor alternativo da aceleração é maior que o segundo valor alternativo da aceleração. 0 sinal ASTOP é portanto um sinal H (nível lógico elevado), com o qual é actuado o interruptor (37), isto é, sinal de saída dos apresenta, no arranque, (39) e (40) são actua- (35) e (36) começam, a em função do tempo, .mantendo-se esta variação até cue ou os sinais de saída a e a b v atinjam os valores máximos atrás indicados a ou a ou, bmax vmax antes, o sinal ASTOP se torne igual a zero. Em ambos os casos, é interrompida a ligação entre a fonte de tensão designada por R e as entradas dos integradores (35) ou (36), pela abertura de um dos interruptores (37) ou (39) ou (40).

A fig. 4 representa uma forma de realização vantajosa do gerador de funções (29) com os seus limites de excitacão fixados pelos valores limites θ a^, 0 gerador tem de ser apro priado para o processamento de sinais de entrada e das duas pola ridades. Porém, para a utilização, no dispositivo segundo ^Ê figo 4 chega um gerador de funções (41) calculador de raízes de construção mais simples que apenas tem de formar, a partir oe uma grandeza de entrada positiva, a sua raiz quadrada. A sua entrada está ligada com a saída de um formador de valores absolutos (42), que é excitado pela grandeza de entrada e, que pode apresentar duas polaridades e é também levado a um compara.dor (43), que fornece então um sinal com a amplitude +1 quando a grandeza de entrada apresenta uma pelaridade positiva e fornece um sinal com • o valor -1 quando a grandeza de entrada e_ tiver a polaridade ne- 16 -

gativa. Deste modo, este comparador (43) que actua como indicador de polaridade, é idênrico na sua função ao indicador do sen tido de marcha (17)« Através um indicador de valores limites (44), 0 sinal de saída do indicador de polaridade pode fazer a actuação de um interruptor (47) > com o qual é estabelecida a ligação de um sinal correspondente ao valor limite da aceleração a à entrada de um circ'uito de escolha de um valor mínimo (45), enqúento que no caso de um sinal de entrada e negativo o sinal de saída do indicadoí’ de valor limite (44) tem o valor zero e leva o interruptor (47) para a posição representada, na qual o valor limite da desaceleração &_v atinge a entrada do circuito de escolha do valor mínimo (45)» m outra entrada do circuito de escolha do valor mínimo (45) está ligada com a saída do circuito gerador de funções (41) calculador de raizes. 0 circuito de esco lha do valor mínimo dá passagem em. cada caso aquele dos dois sinais sempre positivos nas suas entradas que seja o menor, o qual é combinado num multiplicador (46) com o sinal de saída do indicador de polaridade (43), de medo que se consegue que o sinal de saída A2 toma sempre a mesma polaridade que 0 sinal de entrada e__e Com 0 dispositivo representado na fig. 4 pode também realizar-se a função de extracção da raiz quadrada representada no símbolo do bloco (29) da fig_o 3, no primeiro e no terceiro quadrantes, embora se utilize apenas um gerador de funções simples para o primeiro quadrante o

A figo 5 representa uma forma de realização do circuito de escolha (18) dos dois valores teóricos prescritos alternativos da aceleração A1 e A2« A função de escolha, tal como é definida pelas igualdades (7a) e (7b), exigiria, no caso da sua tradução directa em componentes discretos, a utilização de indicadores de polaridade para a função de sinal algébrico e o multiplicador, para combinação com a diferença A1 - A2. De acordo com a fig» 5 consegue-se no entanto a realização desta função de escolha, prescindindo dos multiplicadores, com componentes comparativamente mais simples_o A escolha entre os dois

- valores teóricos prescritos alternativos da aceleração Al e A2 é feita pelo sinal de saída de una porta OU-EXCLUSIVO (4ô). Ξθ a saída da porta OU-EXCLUSIVO (48) fornecer um sinal H (nível ló gico elevado), então ê actuado 0 interruptor (49), de modo o valor teórico prescrito alternativo A2 da aceleração anteriormente activo ê desligado, entrando então em acção o valor teórico prescrito alternativo Al como valor teórico prescrito A* da aceleração. Se pelo contrário a saída da porta OU-EXCLUSIVO (48) fornecer um sinal L (nível lógico baixo), então o interruptor (49) encontra-se na posição representada na fig, 5. As entradas da porta OU-EXCLUSIVO estão ligadas com as saídas de dois indiicadores de valores limites (5θ) e (51), dos quais 0 indicador de valores limites (51) é excitado pelo valor teórico prescrito alternativo Al e fornece um sinal H quando o valor teórico prescri to alternativo da aceleração Al tiver a polaridade positiva. 0 mesmo se aplica ao indicador de valores limite (51) relativamenhte à polaridade do seu sinal de entrada constituído pela diferença entre o primeiro e o segundo valores teóricos pr-scritos alternativos da aceleração, que é formado num circuito combinador (52). Portanto, aparece um sinal E na saída do indicador de valores limites (51) apenas quando a referida diferença Al - A2 tiver a polaridade positiva, isto é, quando Al for maior que A2. Uma porta OU-EXCLUSIVO fornece na sua saída um sinal H apenas quando as suas duas entradas conduzem sinais diferentes. Tendo eir. atenção este modo de funcionamento, pode mostrar-se que o dispositivo representado na fig. 5 executa precisamente a função escolha reproduzida nas igualdades (7a) e (7b).

São postas grandes exigências à flexibilidade cio programa de marcha em especial no caso de inátalações de transporte de pessoas, quando se pretender que sejam considerados os desejos dos passageiros já depois do início da viagem. Isso consegue-se cora uma variante õo processo segundo a invenção, que consiste em que se prescreve também para os destinos de viagem ulteriores primeiramente um valor teórico prescrito do trajecto»

-que corresponde a estação seguinte e depois, m cada caso, um pouco antes da aplicação do primeiro valor teórico alternativo da aceleração que seria feita para a paragem visada nesta estação, verifica-se se de facto também aí se deve parar, isto é_$ se por falta de um desejo de paragem até aí não expresso se pr^-t-nde chegar a outro ponto de paragem mais afastado em vez desse.

Nesse caso, o valor teórico prescrito do trajecto seria aumentado de um valor que corresponda à paragem agora seguinte. Portanto, aumenta-se conforme for necessário o valor teórico prescrito do trajecto nas várias paragens possíveis até que esse valor cor responda ao destino desejado. Estes aumentos incrementeis do valor teórico prescrito não têm influência no decurso da marcha; ri-te é o mesmo que seria se se prescrevesse o valor teórico òese jado igual ao do início. Esta elevação por passos do valor teórico prescrito do trajecto tem particular importância no caso Cios comandos de tracção sem condutor, por exemplo nos comboios suspensos. Aqui podem prever-se secções possíveis onde podem produzir-se colisões, como agulhas e cruzamentos, além das estações on.ie se ceve parar pelo comando de posição, de modo cue a instalação se normalmente preparada para parar antes desses pontos de perigo e só continuar a viagem sem paragem nen desaceleração no caso de existir um sinal de ausência de perigo nesse local.

A fig. 6 mostra um exemplo de realização de um indicador de trajectos (19) que fornece 0 valor teórico prescrito do trajecto S _s com 0 qual pode realizar-se uma tal alteração !escalonada dos valores teóricos prescritos, considerando a influ ência dos dois valores teóricos prescritos alternativos da acele ração AI e A2. 0 exemplo de realização vai ser referido a uma instalação de transporte de pessoas com cinco pontos de paragem, por exemplo cinco pisos, Prevêm-se portanto cinco fontes de valores teóricos prescritos S1 a S5, cujos potenciais podem ser fornecidos sucessivamente como valor teórico prescrito S por meio interruptores (Pl) a (P5) que podem ser actuados pelos vá- 19 -

rios andares de um registador de deslocamento (53). Um registador de deslocamento è um dispositivo no qual o estado do sinal de uma célula, de cada vez que se recebe um sinal na entrada (CL), é retransmitido - deslocado - para &. célula vizinha. No exemplo representado na fig. 6, o registador de deslocamento (53) encontra-se precisamente no estado em que a sua célula exterior mais à esquerda conduz como sinal de saída um sinal H e portanto actuou o interruptor (Pl) associado. Na saída aparece portanto como valor teórico prescrito £ o valor Sl, que corresponderia ao piso mais baixo. Para uma viagem de subida, o sinal (FR) é um sinal H, de modo que o flanco positivo do impulso seI guinte que é recebido na entrada (CL), isto e, uma mudança de i um sinal L para um sinal H, pode fazer deslocar 0 sinal H da célula mais à esquerda do registador de deslocamento (53) de uma célula pare a direita, de modo que se fecha o interruptor (P2), enquanto que o interruptor Pl se abre..Para cada flanco de impul so deste modo recebido na entrada (CL), o sinal H desloca-se portanto de mais uma célula para a direita, de modo que se forne cem na saída, sucessivamente, os valores teóricos prescritos Sl a S5 como valor teérico prescrito actual S*_e Se, pelo contrário, no caso de uma viagem de subida o sinal do sentido de marcha tiver o valor -1, o registador de deslocamento (53) está concebi do de modo tal que o sinal H das várias células individuais desloca-se respectivamente para a célula vizinha à esquerda. Estes registadores de deslocamento que deslocam a informação selectiva mente parti a direita ou para a esquerda são conhecidos em si. Por meio de uma série de botões de selecção (Tl) a (T5) podem ser ajustados multivibradores biestáveis (Bl) a (B5) e desse modo memorizar o destino da viagem ao qual se pretende chegar. Estes botões de selecção são montados na cabina do condutor e/ou num local fixo. Mediante a actuaçSo dos botões (Tl) a (T5) podem ser actuados os interruptores (hl) a (h5) associados aos multivibradores biestáveis (Bl) a (B5), de modo que as fontes do valor teórico prescrito (Sl) a (S5) podem ser ligadas com um cir- 20 -

cuito de selecçSo formado por díodos. Os potenciais das fontes do valor teórico prescrito obedecem à condição S5 >S4 >S3 >S2 > 2>Sl>0. Conforme a posição dos interruptores (55) e (56) que podem ser actuados simultaneamente pelo sinal de sentido de marcha FR através de um indicador de valoi' limite (54), 0 circuito de selecção por díodos é configurado ou como circuito de selecção de mínimo, ou como circuito de selecção de máximo. Ra fig» 6, os interruptores (55) e (56) estão representados no seu estado não actuado, que eles tomam na viagem de descida e na qual os díodos são ligados entre si com. os cátodos e, através de ur.a resistência (57), são ligaaos à massa ou potencial de referência. Está pois configurado um circuito de selecção de máximo cue, dos destinos de viagem memorizados por meio dos multivibradores bies táveis (Bl) a (B5), em cada caso pode tornar activo nt> entrada do circuito combinador (58) aquele cujo potencial teórico prescrito é o maior. Inversamente, no c£so de viagem de subida o sijnal de sentido de marcha FR toma o valor 1 e portanto actua nos interruptores (55) e (56), de modo que os díodos cujos ânodos estão ligados entre si são também ligados com esses *nodos, através da resistência (57) com uma tensão positiva P. Esta tensão (positiva P tem um potencial positivo que é maior que 0 maior dos potenciais teóricos prescritos (S5), que corresponde à paragem que fica mais longe. Portanto fica configurado um circuito de mínimo que, em cada caso, dos potenciais das paragens seleccionaàas, pode tornar activo na linha (59) ligada ao circuito combinador (58) aquele que tem o valor mais pequeno, A segunda entrada do circuito combinador (58) é excitada com o valor teórico prescrito actualmente activado por um aos interruptores P1 a P5. A saída do circuito combinador (58) é combinada, através de um multiplicador (60), com o sinal de sentido de marcha FR e ligada ao indicador de valores limites (61), cuja saída excita, através de uma porta OU (62) uma porta E (63), Uma segunda entrada da porta E (63) está ligada, através de um outro indicador de valores limites (64), com o primeiro valor teórico alternativo da

- 21 aceleração Al, e uma terceira entrada da porta E (63) é excitada pelo sinal ce saída de um circuito combinador (65) através de um outro indicador de valores limites (66). No circuito combinador (65) forma-se a diferença entre o segundo e o primeiro valores teóricos prescritos da aceleração, sendo além disso adicionado a esta diferença um pequeno valor A A, que é menor que um milésimo do valor limite máximo a, da aceleração. A saída da porbmax ta E (63) actua, através de uma porta OU (67), na entrada (CL) do registador de deslocamento (53). Uma segunda entrada da porta OU (67) -pode ser ligada, por meio de um interruptor (68), que pode ser actuado por um sinal de arranque, com uma fonte de tensão que fornece um sinal H.

modo de funcionamento do dispositivo representado na fi^o 6 é o seguinte: suponhamos que o comando de posição se encontra na paragem associada ao valor teórico prescrito Si e que em primeiro lugar é seleccionado como destino da viagem 0 quarto piso, mediante a actuação do botão (T4). Com sinal START, é actuado o interruptor (68) e o registador de deslocamento avança um passo, de modo que, mediante 0 fecho.daí resultante do interruptor P2, é prescrito ao comando de posição como valor teó rico S ₀ valor teórico prescrito S2. 0 sinal do sentido de marcha ER tem o valor 1, os interruptores (55) e (56) encontram-se portanto na sua posição não representada, na qual está configurado um circuito de selecção de mínimo. 0 comando de posição começa então a mover-se no sentido da paragem correspondente ao valor teórico prescrito 82. Um pouco depois do início da viagem pretende-se então ainda seleccionar a paragem correspondente ao valor teórico prescrito S5, pela actuação do cotão de selecção (T3), o que no entanto não tem para já qualquer outra consequência para o comportamento da marcha. No decurso da aproximação da próxima estação, correspondente ao valor teórico prescrito S2 activado pelo estado do registador de deslocamento (53), seria iniciada uma travagem de chegada quando, no caso de um primeiro valor teórico alternativo da aceleração positivo, a

- 22 diferença entre o segundo valor teórico prescrito alternativo e o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração se tornar negativa# Uir pouco antes do início desta condição, sendo este curto intervalo de tempo determinado pelo pequeno valor adicional A, ficam satisfeitas duas das três condições E da oorta E (63). Se neste instante também estivesse satisfeita a terceira condição E, seria gerado um sinal de deslocamento para o registador de ajustamento (55), que realizaria uma subida do valor teórico prescrito e, por consequência, impediria o início da travagem de chegada. Com a terceira condição, que consiste num sinal H do indicador de valores limites (61), pode portanto verificar-se se existe a necessidade de um? progressão, isto é, a elevação do valor teórico prescrito, ou se o comando deve ser parado na -paragem S2# Uma tal necessidade de uma elevação do valor teórico prescrito com a eliminação simultânea de uma travagem de chegada existe sempre que o ponto de paragem memorizado menor for maior que 0 valor teórico prescrito 3* fornecido nesse momento na saída. Neste caso, o sinal de saída do circuito combinador (58) é maior que zero ao qual, no caso da viagem de subida, o indicador de valores limites (61) responde com um sinal H na sua saída. Depois de como ponto de paragem seguinte ter sido memorizado no circuito de mínimo o valor correspondente ao valor teórico prescrito S3, é portanto eliminada a travagem de chegada relativamente à paragem S2 pelo avanço do circuito de avanço passo-a-passo (53) e passa-se sem parar pela estação 82# Se o comando de posição estiver entre as paragens S2 e 83, então 0 sinal de saída do circuito combinador (58) apresenta o valor L (nível lógico baixo). 3 impedida a progressão do mecanismo de avanço passo-a-passo (53) e o comando de posição vai parar na posição de paragem prevista S3. Depois de um novo arranque, este jogo do aumento do valor teórico prescrito de acordo com as necessidades prossegue até 0 comando de posição parar na paragem memorizada seguinte#

Para a viagem de descida, isto é, un movimento da

paragem S5 para a Sl, aplicam-se as condições análogas» Como já foi mencionado, para isso é configurado um circuito de selecçSo de máximo, cue em cada caso leva à linha (59) ligada com o circuito combinador (58) o maior dos valores teóricos prescritos dos potenciais memorizados»

No caso de, por exemplo quando há comandos de tra£ ção ligados ao trajecto, sem condutor, haver certos pontos de passagem, por exemplo sob a forma de agulhas e cruzamentos, que determinam eventualmente uma paragem de emergência, podem prever-se na fig» 6, as ampliações indicadas a tracejado. Elas consistem, por exemplo, em que entre as paragens normais, sejam fornecidos dois valores teóricos prescritos adicionais (h'l e W2) ao circuito de selecção de máximo ou de mínimo, ligados rigidamente, e se prevejam andares correspondentes do registador de deslocamento (55) para a saída destes valores teóricos prescritos. Deste modo programa-se em princípio uma paragem nestes pontos, cue á eliminada quando for fornecido um sinal de libertação OK a. segunda entrada da porta OU (62).

A fig. 7 mostra um traçado de um comboio suspenso adaptado ao indicador de valores teóricos prescritos representado na fig. 6. As estações terminais do troço estão designadas por (Sl) e (S5), situando-se em pontos intermédios as estações (S2) e. (S4) nas quais se pára quando necessário ou paragens facultativas. Entre as estações (Sl) e (S2) está representada de maneira estilizada uma cabina de passageiros designada por (69), que se move no sentido da estação terminal (S5). Para evitar colisões em pontos críticos perigosos, no exemplo representado confluências ou agulhagens (7O) e (71), previram-se pontos de paragem de emergência designados por (Wl) e (W2). Portanto, no sentido de marcha indicado é necessário, depois de passar pela estação (82), verificar se há que contar com uma situação de colisão na agulhagem (70) e, no caso de esta pergunta ter resposta negativa, seria enviado como sinal OK um sinal H, de modo que se passe sem parar pelo ponto de paragem de emergência,

ponto ('<‘^rl). A agulhagem seguinte do ponto de paragem de emergência (V-^r2) não tem. significado, no sentido de marcha considerado. Aqui, inediatamente depois da passagem pela estação de paragem facultativa (33) pode o sinal de libertação OK ser 0 sinal H e a verificação da condição de colisão teria que ser feita neste caso de maneira análoga eventualmente numa cabina de passageiros que se encontre no troço (72) e se mova no sentido da agulhagem (71)o

Nas fig. 8 a 10 estão reproduzidos diagramas de marcha típicos do processo segundo a presente invenção. Em todos os casos estão representados, em função do tempo, o valor de entrada de referência Ry da aceleração aplicada bruscanente, o valor de entrada de referência da velocidade V , o valor teórico £ ;prescrito da velocidade V2 , o valor teórico prescrito da veloI íK cidade V1 para os reguladores de velocidade (25) e (26) a jusante dos reguladores de trajecto (22) e (23), bem como os dois valores teóricos prescritos alternativos da aceleração AI e A2 o

Segundo a fig. 8, o comando de posição, após o arranque funciona primeiramente nas condições de regime, com © segundo valor teórico prescrito alternativo da aceleração A2 a uma velocidade V2 _s que deve corresponder a velocidade máxima admissível. Mediante a alteração do valor teórico prescrito da velocidade V2 no instante t » diminui-se a velocidade do comando de posição (EA) para um valor intermédio qualquer, que podia também consistir numa denominada velocidade de marcha lenta. Até ao instante t^, o comando de posição está sob a acção do segunde valor teórico prescrito alternativo da aceleração A2 correspondente à condição de acordo com a igualdade (7b). A partir do instante t fiea satisfeita a condição correspondente à igualdade (7a) e inicia—se a travagem de chegada sob a acçãó do primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração„ 0 valor de entrada de referência teórico prescrito é então levado a

coincidir, sob a acção do regulador de trajecto descrito com as igualdades (4a) e (4b), com a recta designada por (BP) na figura e acompanha-o até ao instante t . A recta (BP) corresponderia _% num diagrama irajecto-velocidade a chamada parábola de travagem. No instante t , o valor teórico prescrito de entrada de referên5 cia da velocidade V torna-se menor que o valor a^/2 . P. , de

F v max modo que, de acordo com a igualdade (6), o segundo valor teóric© prescrito alternativo da aceleração começa a separar-se do seu valor limite -a e fica de novo satisfeita a condição segundo a igualdade (7b). Então, o segundo valor teórico prescrito alter nativo da aceleração A2 desliga o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração AI e a aceleração do comando de posição vai diminuir linearmente até zero, resultando daí a curva arredondada da velocidade V, até que finalmente o comando

F de posição atinge o repouso no instante t . Então não só o des4 vio do regulador de trajectos Δ S, como também a aceleração e a velocidade do comando de posição têm o valor zero. Se o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração AI não fosse desligado pelo segundo valor teórico prescrito alternativo A2, de posição atingiria, com desaceleração constante + ^aP^enas um^a posição situada a uma disdo ponto de paragem previsto, sendo a distância (24 « Precisamente no intante max então o comando te, no instante tância SZ antes

SZ igual ao valor a^ .

t^, o que corresponde a um troço do trajecto que se situa a uma distância igual a quatro vezes SZ antes do ponto de paragem pre visto, o comando de posição funciona de novo sob o controlo do segundo valor teórico alternativo da aceleração A2 e chega no instante t + t ao ponto de paragem previst© (S = S ) onde e 4 pára, como resulta do diagrama parcial trajecto-temp© represen tado na parte superior da fig. 7o

A fig. 9 mostra um diagrama de marcha para ” peque· nos trajectos ”, isto é, para pontos de paragem que se situam tão perto do ponto de partida que não se atinge no decurso da viagem a aceleração máxima a, , visto que a travagem de chega— cmax da tem de fazer-se já antes. 0 comando de posição fica mais uma vez sob a acção do segundo valor teórico prescrito da aceleração alternativo A2 desde o arranque até ao instante t , a partir de t começa a travagem de chegada sob a acção do primeiro valor teórico prescrito alternativo Al e no instante t este é desli— gado para a entrada na estação de paragem prevista pelo segundo valor teórico prescrito alternativo da aceleração A2. A comutação do valor teórico prescrito da velocidade V2 para o valor zero que é então necessário mais tarde para a entrada no ponto de paragem faz-se no instante t · e está associado, de acordo com a igualdade (5), com a passagem do primeiro valor teórico prescrito alternativo Al a um valor negativo. Garante-se desse modo que contínua a manter-se válida a condição correspondente à igualcade (7a) mesmo depois da passagem de Al pelo valor zero ê que, como anteriormente, a travagem de chegada pode fazer-se com o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração Al.

A fig. 10 mostra um diagrama de marcha, como ele resulta no caso da variante descrita com referência à fig. 6 de variação escalonada dos valores teóricos prescritos.'Vêem-se sec ções designadas por (21) a (25) na curva do primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração Al, que resultam sob a acção deste valor teórico prescrito. Tal como no exemplo da fig. 6, ê S5> £4^35^22^21. Vê-ee que um pouco antes de estar satisfeita a condição expressa pela igualdade (7a) e em que se verificaria a intersecção com o primeiro valor teórico prescrito alternativo para se efectuar a travagem de chegada, o valor teórico prescrito é aumentado um degrau, de modo que não é ajustado 0 primeiro valor teórico alternativo da aceleração e não se efec tua uma travagem de chegada. No caso do valor teórico prescrito £5 é eliminada uma outra elevação do valor teórico prescrito e o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração Al toma o comando no instante tg® .^e, por exemplo, pelo contrário se omitisse a elevação do valor teórico prescrito de £1 para S2,

2h então resultaria em princípio uma curva de marcha como a representada na fig. 9o

As fig. 8 a 12 tomam claro que durante a viagem, de uma maneira completamente livre podem fazer-se alterações cos valores teóricos prescritos do trajecto e da velocidade e portan to podem realizar—se de maneira prática quaisquer viagens desejadas,,

Claims

REIVINDICAÇÕES

- I⁶ Processo para a regulação dos trajectos limitada no que respeita às variações de acelera. çSo, à aceleração e à velocidade, de um mecanismo de comando de poáição com reguláção de velocidade a jusante, fazendo-se por integração no tempo múltipla de um valor de aceleração aplicada bruscemente, uma condução dos valores teóricos prescritos da aceleração, da velocidade e do trajecto do comando de posição e formando-se como valor da aceleração a aplicar bruscamente a diferença amplificada entre um valor teórico prescrito da aceleração e o integral no tempo do valor da aceleração a aplicar bruscamente limitado relativamente ao seu valor máximo, caracterizado pelos passos seguintes:

a) Forma-se, em função do trajecto restante (Δ S) um primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração (Al), com o qual o comando de posição, com desaceleração constante (a ) não cria além de um ponto que se situa a uma determinada distância (SZ) antes de um ponto de paragem prescrito (S);

b) forma-se, em função do valor teórico prescrito de entrada de referência da velocidade (V) um segundo valor teórico prescrito alternativo da aceleraçgo (A2), com o qual o comando de posição pode ser levado a uma velocidade susceptível de ser prescrita (V2*) sem sobreoscilações;

c) depois do arranque põe-se em acção primeiramente o segun do valor teórico prescrito alternativo da aceleração, para iniciar uma travagem de chegada põe-se em acção o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração e para a entrada no ponto de paragem prescrito põe-se de novo em acção o segundo valor teórico prescrito da aceleração, quando o comando de posição tiver atingido um ponto situado a uma distância igual a um quarto do trajecto determinado (SZ) antes do ponto de paragem prescrito«

- 26 Processo âe acordo cóm a reivindicação 1, caracterizado pelos passos seguintes:

a) aumentam-se os valores limites da aceleração (a^) e da desaceleração (a^), a começar com o arranque do comando de posição, desde o valor zero, linearmente no tempo, até aos valores máximos (a e a ), respectivamente;

bmax vmax

b) calcula-se permanentemente o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração (Al) em função do trajecto restante (AS), do valor teórico prescrito õe entrada de referência da velocidade (V ), do valor teórico prescrito de entrada de i*' referência da aceleração (A^), do valor teórico prescrito limite respectivo da desaceleração (a^.) e de um sinal do sentido de marcha (FR) (igualdades 4a, b)»

c) calcula-se permanentemente, em função do valor teórico prescrito de entrada de referência da velocidade (^y) e de um sinal do sentido de marcha (FR) um segundo valor teórico prescrito alternativo da aceleração (A2) entre os valores limites da aceleração (a^) ou da desaceleração (a^), respectivamente, que corresponde a expressão

A2 = sign(V2*

FR ο V ) o F na qual R_ffiax é o valor máximo da aceleração aplicada bruscamente e V2* um valor qualquer susceptível de ser prescrito da velocidade, que é ajustada para o valor zero quando o primeiro valor teórico prescrito alternativo da acelereção (Al) se toma menor que zero;

d) em função do facto de a diferença, afectada da polaridade do primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração (Al), entre o primeiro e o segundo valores teóricos prescritos alternativos (Al - A2) ser maior ou menor que zero, ser posto eia acção como valor teórico (A*) prescrito do circuito de regulação da aceleração ou o primeiro (Al) ou o segundo (A2) valor teórico prescrito alternativo da aceleração»

e) se interromper o aumento linear no tempo dos valores liimites (a, ou a , respectivamente) quando o primeiro valor teóri-

I b v co prescrito alternativo da aceleração (Al) se tomar menor que o segundo valor teórico prescrito da aceleração (A2).

_ 3ê Processo de acordo com as reivindicações 1 ou 2, em especial para instalações de transporte de pessoas, caracterizade, por o valor teórico prescrito do trajecto (S*) ser sempre prescrito de acordo com o ponto de paragem seguinte e, caso seja necessário, ser aumentado esse valor prescrito teórico òo trajecto (S*)_s no caso de o primeiro valor teórico alternativo da aceleração (Al), um pouco antes de a diferença entre o primeiro valor teórico prescrito alternativo da aceleração (Al) e o segundo valor teórico prescrito alternativo da aceleração (A2) se tomar nula»

- 4^δ -

Processo de acordo com a reivindicação 3, em especial para comandos de tracção ligados aos carris, sem condutor, caracterizado por se preverem como pontos de paragem também agulliagens, cruzamentos ou outros pontos perigosos»

- 5® -

Dispositivo para a realização do processo de acordo com a reivindicação 1 ou uma das seguintes, caracterizado por incluir um comutador (49) susceptível de ser actuado pelo sinal de saída de uma porta OU EXCLUSIVO (48) para a selecção do primeiro ou do segundo valor teórico prescrito alternativo da aceleração, sendo as entradas da porta OU EXCLUSIVO excitadas respectivamente através de indicadores de valores limites (50,51) pelo primeiro valor teórico prescrito alternativo (Al) da aceleraçgo e pela diferença (Al - A2) entre o primeiro e 0 segundo valores teóricos prescritos alternativos òa aceleração.

- 66 Dispositivo de acordo com a. reivindicação 5, caracterizado por, para a formação do segundo valor teórico prescrito alternativo da aceleração (A2), ser utilizado um gerador de funções calculador de raízes (41)» ao qual é levada uma grandeza de entrada (e) através de um formador de valores absolutos (42) e cuja saída está ligada com uma entrada de um circuito de selecção do valor mínimo (45)» cuja segunda entrada é excitada, conforme a polaridade da grandeza de entrada do formador de valores absolutos com o sinal do valor limite da aceleração (a^) ou com o sinal do valor limite da desaceleração (a ), sendo a polaridade do sinal de saída do circuito de selecção do valor mínimo levada a coincidir com a polaridade do sinal de entrada do formador de valores absolutos, por meio de um multiplicador (46)_e

- 7^a Dispositivo para a realização do processo de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelas seguintes propriedades :

a) os valores teóricos prescritos correspondentes às várias estações de paragem (S1 a S5) são susceptíveis de ser activados por meio de botões de selecção (T1 a T5) e multivibradores biestáveis (B1 a B5) θ aplicados a um circuito de selecção de valores extremos;

b) os valores teóricos prescritos são sucessivamente fornecidos na saída, como valor teórico prescrito (S*) activo em cada caso, por meio de interruptores (pl a p5) suscentíveis de ser actuados pelas várias células de um registador de deslocamento

c) o registador de deslocamento é preparado para a progressão quando, no caso da viagem de subida, quando o valor teórico prescrito menoi’ dado na sua saída pelo circuito de t-elecção de valores extremos for maior que o valor teórico prescrito em cada caso activo ou, respectivamente, no caso da viagem de descida, quando o valor teórico prescrito maior fornecido na sua saída pelo circuito de selecção de valores extremos for menor que o valor teórico prescrito activo em cada caso.

- 8^ Dispositivo de acordo com a reivindicação 7, caracterizado por o circuito de selecção de valores extremos conter díodos ligados entre si do lado dos cátodos ou do lado dos ânodos, respectivamente.

A requerente declara que o primeiro pedido desta·.

patente foi depositado na República Federal Alemã em 18 de Abril de 1987, sob o nS P 57 13 271.7.