DE102005010089B4 - Verfahren und Einrichtung zum Positionieren eines Elements einer Maschine - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Positionieren eines Elements (8) einer Maschine,
– wobei eine Lagesollgröße (xsoll) erzeugt wird,
– wobei die Lagesollgröße (xsoll) durch eine Begrenzungsgröße (B) vermindert wird und solchermaßen eine modifizierte Lagesollgröße (xsollM) gebildet wird, die als Sollgröße an eine Regelung (5, 6) zur Positionierung des Elements (8) weitergeleitet wird,
– wobei aus der modifizierten Lagesollgröße (xsollM) eine zu erwartende Lagesollgröße (xsollE) bestimmt wird,
– wobei aus der zu erwartenden Lagesollgröße (xsollE) der Bremsweg (xB) des Elements (8) bestimmt wird,
– wobei, wenn der Bremsweg (xB) mit einer um die zu erwartende Lagesollgröße (xsollE) verminderten Ziellage (xZ) übereinstimmt, ein Bremsvorgang des Elements (8) eingeleitet wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Positionieren eines Elements einer Maschine.
  • Bei Maschinen, wie z.B. Roboter, Werkzeugmaschine und/oder Produktionsmaschinen sind bewegbare Elemente der Maschine wie z.B. ein Werkzeug oder ein Werkstück genau zu positionieren. Zum Positionieren des Elements wird bei handelsüblichen Maschinen ein Positionierbefehl, wie z.B. das Element auf eine bestimmte Ziellage d.h. auf eine bestimmte Position zu verfahren, an eine Führungsgrößenerzeugungseinheit als Eingangsgröße geschickt. Die Führungsgrößenerzeugungseinheit erzeugt aus dem Positionierbefehl eine entsprechende Lagesollgröße, die in Form von einzelnen Lagesollwerten als Sollgröße an eine Regelung zur Positionierung des Elements weitergeleitet wird. Die Regelung steuert einen Antrieb einer Maschinenachse an, die das Element dann entsprechend der Lagesollgröße verfährt und solchermaßen positioniert. Bei vielen Maschinen, wie z.B. bei Kunststoffmaschinen oder Pressen ist es oft notwendig während des Verfahrvorgangs auftretenden physikalischen Größen, wie z.B. den auftretenden Druck und/oder die auftretende Kraft, zu begrenzen. Hierzu wird handelsüblich ein sogenannter Begrenzungsregler eingesetzt, der bei Überschreiten eines Sollwertes (z.B. maximal zulässiger Druck und/oder Kraft) eingreift und eine Begrenzungsgröße ausgibt, um den die von der Führungsgrößenerzeugungseinheit erzeugte Lagesollgröße vermindert wird, bevor die Lagesollgröße an die Regelung als Sollgröße für die Regelung weitergegeben wird. Da die Regelung nicht mehr die Originallagesollgröße sondern eine solchermaßen modifizierte (verminderte) Sollgröße als Eingangsgröße erhält, findet keine exakte Positionierung des zu verfahrenden Elementes mehr statt. Das zu verfahrende Element wird somit nicht genau an die durch den Positionierbe fehl definierte Ziellage positioniert, sondern die Verfahrbewegung des Elements wird schon früher gestoppt, so dass die Ziellage nicht mehr erreicht wird.
  • In einem solchen Fall musste bisher handelsüblich ein Bediener der Maschine entweder per Steuerung von Hand das Element in die gewünschte Position d.h. in die Ziellage verfahren oder aber es musste z.B. die Verfahrgeschwindigkeit des Elements reduziert werden, so dass z.B. die auftretende Kraft, die beim Verfahren des Elements auftritt geringer ist und der Begrenzungsregler nicht mehr eingreift und solchermaßen die Lagesollgröße nicht vermindert wird, bevor die Lagesollgröße an die Regelung als Sollgröße für die Regelung weitergegeben wird. Diese bisherigen Vorgehensweisen resultieren aber in einer höheren Bearbeitungszeit und damit in höheren Kosten.
  • Aus der US 4,651,073 ist ein Steuerungsgerät zur Steuerung der Position eines Elektromotors bekannt, wobei die Lage, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Motors detektiert werden und der Halteweg des Motors anhand dieser Größen abgeschätzt wird.
  • Aus der DE 195 17 771 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb einer numerisch gestörten Werkzeugmaschine oder eines Roboters bekannt, wobei um bei der Interpolation einer Bearbeitungsbahn einen Achsantrieb rechtzeitig vor einer von einem achsspezifischen Software-Endschalter vorgegebenen Endlage zum Still- stand zu bringen, im Interpolator bei jedem Bestimmen des nächsten Interpolationsschritts für jede Achse mit Software-Endschalter geprüft wird, ob diese Achse bei einer Bremsung mit ihrer maximalen axialen Bremsbeschleunigung rechtzeitig zum Stehen kommen kann.
  • Aus der DE 37 13 271 A1 ist ein Verfahren und eine Einrichtung zur Wegregelung eines Positionsantriebes bekannt, wobei laufend von einem nicht linearen Wegregler ein erster Be schleunigungssollwert und parallel dazu von einem nichtlinearen Geschwindigkeitsregler ein zweiter Beschleunigungswert ermittelt wird.
  • Aus der DE 33 31 648 A1 ist eine Einrichtung zur Steuerung eines Antriebs für die Bewegung von Werkzeugen, insbesondere von Formteilen einer Spritzgussmaschine, bekannt. Die Einrichtung besteht aus einer Sollwegvorgabe, durch die zunächst die gesamte, dem Bewegungszug des Werkzeuges entsprechende Wegstrecke vorgegeben wird, einem Rechenglied, durch das eine vorgebbare Verzögerung der Werkzeugbewegung in einem der Bewegungsgeschwindigkeit entsprechenden Wert umgewandelt wird und einem Integrator, durch dem aus dem errechneten Geschwindigkeitswert über die Zeit eine Sollposition ermittelt wird.
  • Aus der DE 39 38 083 C2 ist eine Filteranordnung zur Generierung von Sollwertsignalen für Regel- und Steueranordnungen bekannt, wobei die Sollwerte durch Filter erzeugt werden an deren Eingängen ein zeitlich veränderbarer Vorgabewert aus einem Vorgabewertspeicher anliegt, wobei ein erstes Filter an seinem Ausgang Sollwerte liefert, die einem gefilterten Vorgabewert entsprechen und ein zweites Filter am Ausgang Sollwerte liefert, die die zeitliche Ableitung erster Ordnung der generierten Sollwerte des ersten Filters darstellen.
    •
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde mit Hilfe eines ge- eigneten Verfahrens und einer geeigneten Einrichtung eine genaue Positionierung eines Elementes einer Maschine zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Positionieren eines Elements einer Maschine,
    • – wobei eine Lagesollgröße erzeugt wird,
    • – wobei die Lagesollgröße durch eine Begrenzungsgröße vermindert wird und solchermaßen eine modifizierte Lagesollgröße gebildet wird, die als Sollgröße an eine Regelung zur Positionierung des Elements weitergeleitet wird,
    • – wobei aus der modifizierten Lagesollgröße eine zu erwartende Lagesollgröße bestimmt wird,
    • – wobei aus der zu erwartenden Lagesollgröße der Bremsweg des Elements bestimmt wird,
    • – wobei, wenn der Bremsweg mit einer um die zu erwartende Lagesollgröße verminderten Ziellage übereinstimmt, ein Bremsvorgang des Elements eingeleitet wird.
  • Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch eine Einrichtung zum Positionieren eines Elements einer Maschine, wobei die Einrichtung aufweist,
    • – Mittel zur Erzeugung einer Lagesollgröße,
    • – Mittel zur Erzeugung einer Begrenzungsgröße, wobei die Lagesollgröße durch eine Begrenzungsgröße vermindert wird und solchermaßen eine modifizierte Lagesollgröße gebildet wird, die als Sollgröße an eine Regelung zur Positionierung des Elements weitergeleitet wird,
    • – Mittel zur Bestimmung einer zu erwartenden Lagesollgröße aus der modifizierten Lagesollgröße
    • – Mittel zur Bestimmung eines Bremswegs des Elements aus der zu erwartenden Lagesollgröße,
    • – Mittel zum Einleiten eines Bremsvorgangs des Elements, die den Bremsvorgang einleiten, wenn der Bremsweg mit einer um die zu erwartende Lagesollgröße verminderten Ziellage übereinstimmt.
  • Es erweist sich als vorteilhaft, dass aus der zu erwartenden Lagesollgröße der Bremsweg des Elements bestimmt wird, indem aus der zu erwartenden Lagesollgröße eine zu erwartende Sollgeschwindigkeit des Elements ermittelt wird und/oder eine zu erwartende Sollbeschleunigung ermittelt wird und anhand der zu erwartenden Lagesollgröße und/oder der zu erwartenden Sollgeschwindigkeit und/oder der zu erwartenden Sollbeschleunigung der Bremsweg ermittelt wird. Hierdurch wird eine genaue Bestimmung des Bremswegs ermöglicht.
  • Weiterhin erweist es sich als vorteilhaft, dass aus der modifizierten Lagesollgröße die zu erwartende Lagesollgröße, mittels einer Extrapolation, bestimmt wird. Durch diese Maßnahme wird eine sehr genaue Bestimmung der zu erwartenden Lagesollgröße ermöglicht.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass die Begrenzungsgröße in Form einer kraft- und/oder druckbegrenzenden Größe gegeben ist. Physikalische Größen wie Kraft und/oder Druck sind bei handelsüblichen Maschinen üblicherweise die begrenzenden Größen.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass der Bremsvorgang eingeleiten wird, indem die erzeugte Lagesollgröße entsprechend dem Bremsvorgang anpasst wird. Hierdurch wird eine einfache Steuerung des Bremsvorgangs ermöglicht.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass als Mittel zur Erzeugung der Lagesollgröße ein Interpolator vorgesehen ist. Ein Interpolator stellt ein übliches Mittel zur Erzeugung der Lagesollgröße dar.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass als Mittel zur Erzeugung der Begrenzungsgröße ein Begrenzungsregler vorgesehen ist. Ein Begrenzungsregler stellt ein übliches Mittel zur Erzeugung einer Begrenzungsgröße dar.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass als Mittel zur Bestimmung der zu erwartenden Lagesollgröße aus der modifizierten Lagesollgröße eine Extrapolationseinheit vorgesehen ist. Mit Hilfe einer Extrapolationseinheit kann die erwartende Lagesollgröße besonders genau aus der modifizierten Lagesollgröße bestimmt werden.
  • Ferner erweist es sich als vorteilhaft, dass die Mittel zum Einleiten eines Bremsvorgangs des Elements den Bremsvorgang einleiten, indem Sie auf die Mittel zur Erzeugung der Lagesollgröße einwirken, wobei die Mittel zur Erzeugung der Lagesollgröße, die Lagesollgröße entsprechend dem Bremsvorgang anpassen. Hierdurch wird eine besonders einfache Einleitung des Bremsvorgangs ermöglicht.
  • Werkzeugmaschinen, Produktionsmaschinen und/oder Robotern sind die üblichen Maschinen bei dem ein Element wie z.B. ein Werkzeug und/oder ein Werkstück genau positioniert werden muss. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung aber auch zum Positionieren von Elementen bei anderen Maschinen geeignet.
    •
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. Dabei zeigen:
  • 1 ein erfindungsgemäßes Verfahren und eine erfindungsgemäße Einrichtung zum Positionieren eines Elements einer Maschine und
  • 2 den zeitlichen Verlauf der Sollgeschwindigkeit sowie der modifizierten Sollgeschwindigkeit.
  • In 1 ist in Form eines Blockschaltbildes das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung in Form eines Ausführungsbeispiels dargestellt. Eine Ziellage xZ, d.h. die Position auf die ein Element 8 verfahren werden soll, dient als Eingangsgröße einer Führungsgrößenerzeugungseinheit 1. Die Führungsgrößenerzeugungseinheit 1 liegt handelsüblich in Form eines Interpolators vor. Entsprechend der Ziellage xZ erzeugt die Führungsgrößenerzeugungseinheit 1 eine von der Zeit t abhängige Lagesollgröße xsoll Über einen Sensor wird die bei dem Verfahren des Elements 8 auftretende Kraft Fist gemessen und einem Subtrahierer 3 als Eingangsgröße zugeführt. Die gemessene Kraft Fist wird, mittels des Subtrahierers 3 von einer vorgegebenen Sollkraft (in der Regel ist dies die für den Verfahrvorgang maximal zulässige Kraft) abgezogen und als Eingangsgröße einem Begrenzungsregler 2 zugeführt. Falls die gemessene Kraft Fist die Sollkraft Fsoll übersteigt, erzeugt der Begrenzungsregler 2 eine Begrenzungsgröße B, die mittels des Subtrahierers 4 von der Lagesollgröße xsoll subtrahiert wird. Die Lagesollgröße xsoll wird solchermaßen durch die Begrenzungsgröße B vermindert und als Ergebnis der Subtraktion wird vom Subtrahierer 4 eine modifizierte Lagesollgröße xsollM ausgegeben. Die aktuelle Lage des Elements 8 wird in dem Ausführungsbeispiel mittels eines Lagegebers gemessen, der die aktuelle Lage xist des Elementes ausgibt und als Eingangsgröße an einen Subtrahierer 5 leitet. Die modifizierte Lagesollgröße xsollM wird an eine Regelung, die in dem Ausführungsbeispiel den Subtrahierer 5 und einen Lageregler 6 umfasst, weitergeleitet. Die Differenz aus modifizierter La gesollgröße xsollM und der aktuellen Lage xist wird dem Lageregler 6 als Eingangsgröße zugeführt, der einen Antrieb 7 zum Verfahren einer Maschinenachse der Maschine steuert. Mittels des Antriebs 7 wird das Maschinenelement 8 auf die Lage, d.h. auf die Position, die durch die modifizierte Lagesollgröße xsollM als Sollgröße der Regelung vorgegeben wird, verfahren.
  • Wie schon eingangs erwähnt, tritt bei der Positionierung des Elements 8 das Problem auf, dass, wenn der Begrenzungsregler 2 die Begrenzungsgröße B erzeugt, weil während des Verfahr vorgangs des Elements 8 die Sollkraft Fsoll überschritten ist, der Wert der modifizierten Lagesollgröße xsollM nicht mehr mit der Lagesollgröße xsoll übereinstimmt, sondern um den Wert der Begrenzungsgröße B vermindert ist. Die Führungsgrößenerzeugungseinheit 1 hat dabei bei handelsüblichen Maschinen keine Kenntnis, ob der Begrenzungsregler 2 gerade in Eingriff ist oder nicht. Da bei einem Eingriff des Begrenzungsreglers 2 die modifizierte Lagesollgröße xsollM kleiner als die Lagesollgröße xsoll ist, wird die Ziellage xZ, d.h. die angestrebte Position vom Element 8 am Ende des Verfahrvorgangs nicht mehr erreicht, sondern das Element 8 bleibt bereits vor der angestrebten Position stehen. Bei einer Kunststoffmaschine kann dies z.B. zur Folge haben, dass das gewünschte Produkt fehlerhaft hergestellt wird.
  • In 2 ist der Vorgang des Verfahrens des Elements 8 noch einmal graphisch dargestellt, wobei die Sollgeschwindigkeit vsoll, die nach der Zeit t abgeleitete Lagesollgröße xsoll ist und die modifizierte Sollgeschwindigkeit vsollM, die nach der Zeit t abgeleitete Größe der modifizierten Lagesollgröße xsollM ist. Falls während des Verfahrvorgangs der Begrenzungsregler 2 nicht eingreift, d.h. die Begrenzungsgröße B einen Wert von Null aufweist, wird die durchgezogene Sollkurve durchfahren, d.h. in einem ersten Abschnitt wird beschleunigt, in einem weiteren Abschnitt mit einer konstanten Sollgeschwindigkeit gefahren und in einem weiteren Abschnitt wird mit einer konstanten Verzögerung gebremst, bis die Sollge schwindigkeit Null ist und das Element 8 die Ziellage erreicht hat. Die Fläche, die sich unterhalb des Verlaufs der Sollgeschwindigkeit ergibt, entspricht dem zurückgelegten Verfahrweg des Elements 8. Da die Führungsgrößenerzeugungseinheit 1 weiß, mit welcher Verzögerung av sie den Verfahr vorgang des Elements 8 abbremsen kann, weis sie, dass sie zum Zeitpunkt t2 den Bremsvorgang einleiten muss, wenn das Element 8 an der Zielposition anhalten soll.
  • Wenn nun aber zum Zeitpunkt t1 der Begrenzungsregler 2 eingreift, weil die Kraft, die beim Verfahrvorgang auftritt zu groß ist, dann wird die Lagesollgröße xsoll um die Begrenzungsgröße B vermindert, so dass die modifizierte Lagesollgröße xsoll kleiner ist als die Lagesollgröße xsoll wodurch die modifizierte Sollgeschwindigkeit vsollM (zeitliche Abgeleitung der Lagesollgröße xsoll) ab dem Zeitpunk t1 ebenfalls kleiner als die Sollgeschwindigkeit vsoll ist. Wenn nun wieder wie bei handelsüblichen Maschinen üblich, zum Zeitpunkt t2 der Bremsvorgang eingeleitet wird, dann wird die angestrebte Position des Elements 8, d.h. die Ziellage xZ nicht erreicht, und das Element 8 kommt vorher zum Stehen. Hier nun setzt die vorliegende Erfindung an.
  • Die modifizierte Lagesollgröße xsollM wird als Eingangsgröße einer Extrapolationseinheit 24 zugeführt, die eine zu erwar- tende Lagesollgröße xsollE bestimmt, die vorzugsweise der Lagesollgröße xsoll, die von der Führungsgrößenerzeugungseinheit 1 beim nächsten Interpolationstakt erzeugt würde, entspricht. (Die Interpolationstaktdauer T des Interpolationstakts ist vorzugsweise die Zeitdauer zwischen zwei hintereinander erzeugten Lagesollwerten der Lagesollgröße xsoll. Die Interpolationstaktdauer T kann z.B. eine Millisekunde betragen.) Die miodifizierte Lagesollgröße xsollM wird hierzu innerhalb der Extrapolationseinheit 24 zunächst hintereinander zweimal mittels der beiden Differenzierer 10 und 11 differenziert (entspricht zweimaliger Ableitung nach der Zeit t) und solchermaßen eine modifizierte Sollbeschleunigung asollM berechnet. Diese wird anschließend einem Multiplizierer 12 als Eingangsgröße zugeführt, der eine Multiplikation der modifizierte Sollbeschleunigung asollM mit der Interpolationstaktdauer T durchführt. Das Ausgangssignal des Multiplizierers 12 wird anschließend einem Multiplizierer 13 als Eingangsgröße zugeführt, der eine weitere Multiplikation mit der Interpolationstaktdauer T durchführt. Das Ergebnis der Multiplikation wird als Eingangsgröße einem Addierer 17 zugeführt. Weiterhin wird der modifizierte Lagesollwert xsollM einmal mittels des Differenzierers 9 differenziert (entspricht Ableitung nach der Zeit t) und solchermaßen eine modifizierte Sollgeschwindigkeit vsollM bestimmt, die einem Multiplizierer 15 als Eingangsgröße zugeführt wird, der eine Multiplikation der modifizierten Sollgeschwindigkeit vsollM mit der Interpolationstaktdauer T durchführt. Das Ergebnis der Multiplikation wird als Eingangsgröße einem Addierer 17 zugeführt. Weiterhin wird die modifizierte Lagesollgröße xsollM dem Addierer 17 direkt als Eingangsgröße zugeführt. Als Ergebnis der Addition der drei Signale erzeugt der Addierer 17 ausgangsseitig die zu erwartende Lagesollgröße xsollE. Solchermaßen wird aus der modifizierten Lagesollgröße xsollM durch Extrapolation die zu erwartende Lagesollgröße xsollE bestimmt.
  • Die zu erwartende Lagesollgröße xsollE wird als Eingangsgröße einem Subtrahierer 18 zugeführt, der von der erwartenden Lagesollgröße xsollE die Ziellage xZ subtrahiert und solchermaßen. die zu erwartende Lagesollgröße xsollE vermindert. Das Ergebnis der Subtraktion wird einem Vergleicher 19 zugeführt. Weiterhin wird aus der zu erwartenden Lagesollgröße xsollE mit Mitteln zur Bestimmung eines Bremswegs, die in dem Ausführungsbeispiel in Form einer Bremswegberechnungseinheit 20 vorliegen, der momentane Bremsweg xB ermittelt. Im aller einfachsten Fall wird hierzu, wie durchgezogen gezeichnet, die zu erwartenden Lagesollgröße xsollE mittels des Differenzierers 21 einmal differenziert d.h. nach der Zeit t abgeleitet und solchermaßen die zu erwartende Sollgeschwindigkeit vsollE bestimmt und der Bremswegberechnungseinheit 20 als Eingangsgröße zugeführt. Diese berechnet dann im einfachsten Fall gemäß der Beziehung
    Figure 00110001
    unter Berücksichtigung der vorgegebenen Verzögerung av den Bremsweg xB. Es ist natürlich auch möglich den Bremsweg xB wesentlich komplexer zu berechnen, in dem z.B. zusätzlich mittels der beiden gestrichelt gezeichneten Differenzierer 22 und 23 eine zu erwartende Sollbeschleunigung asollE berechnet wird und diese zusammen mit der zu erwartenden Lagesollgröße xsollE der Bremsberechnungseinheit 20 zugeführt werden, wobei diese dann den Bremsweg xB unter Berücksichtigung aller drei Eingansgrößen ermittelt. Weiterhin braucht die Verzögerung av nicht unbedingt wie im Ausführungsbeispiel konstant sein, sondern kann ebenfalls von einer oder mehreren der Eingangsgrößen der Bremswegberechnungseinheit 20 abhängen.
  • Wenn der Bremsweg xB mit der um die zu erwartende Lagesollgröße xsollE verminderten Ziellage xZ übereinstimmt, wird der Bremsvorgang eingeleitet, indem von Mitteln zum Einleiten eines Bremsvorgangs, die in dem Ausführungsbeispiel in Form eines Vergleichers 19 vorliegen, ein Signal an die Führungsgrößenerzeugungseinheit 1, die in dem Ausführungsbeispiel ein Mittel zur Erzeugung einer Lagesollgröße darstellt, gesendet wird. Wenn die Führungsgrößenerzeugungseinheit 1 das Signal vom Vergleicher 19 empfängt wird die zu erzeugende Lagesollgröße xsoll entsprechend dem Bremsvorgang angepasst. Die Lagesollgröße xsoll wird dabei dermaßen von der Führungsgrößenerzeugungseinheit 1 erzeugt, dass das Element 8 mit der vorgegebenen Verzögerung az abgebremst wird.
  • Das Element 8 hält dann genau an der gewünschten Ziellage xZ, d.h. an der gewünschten Position an.
  • In 2 stimmt zum Zeitpunkt t3 der Bremsweg xB mit der Differenz aus der zu erwartenden Lagesollgröße xsollE und der Ziellage xz überein, so dass der Vergleicher 19 ein Signal an die Führungsgrößenerzeugungseinheit 1 sendet, die daraufhin den Bremsvorgang mit der konstanten Verzögerung av einleitet, so dass sich der in 1 gestrichelt eingezeichnete Geschwindigkeitsverlauf ergibt. Die Flächeninhalte der in 2 schraffiert dargestellten Flächen A1 und A2 sind dabei identisch.
  • Weiterhin ist es auch möglich, um z.B. Rechenleistung zu sparen, die Extrapolationseinheit 24, den Vergleicher 19, den Subtrahierer 18 und die Bremsberechnungseinheit 20, sowie die Differenzierer 21, 22 und 23 nicht immer ablaufen zu lassen, sondern nur wenn der Begrenzungsregler 2 in Eingriff kommt.

Claims (11)

  1. Verfahren zum Positionieren eines Elements (8) einer Maschine, – wobei eine Lagesollgröße (xsoll) erzeugt wird, – wobei die Lagesollgröße (xsoll) durch eine Begrenzungsgröße (B) vermindert wird und solchermaßen eine modifizierte Lagesollgröße (xsollM) gebildet wird, die als Sollgröße an eine Regelung (5, 6) zur Positionierung des Elements (8) weitergeleitet wird, – wobei aus der modifizierten Lagesollgröße (xsollM) eine zu erwartende Lagesollgröße (xsollE) bestimmt wird, – wobei aus der zu erwartenden Lagesollgröße (xsollE) der Bremsweg (xB) des Elements (8) bestimmt wird, – wobei, wenn der Bremsweg (xB) mit einer um die zu erwartende Lagesollgröße (xsollE) verminderten Ziellage (xZ) übereinstimmt, ein Bremsvorgang des Elements (8) eingeleitet wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus der zu erwartenden Lagesollgröße (xsollE) der Bremsweg (xB) des Elements (8) bestimmt wird, indem aus der zu erwartenden Lagesollgröße (xsollE) eine zu erwartende Sollgeschwindigkeit (vsollE) des Elements ermittelt wird und/oder eine zu erwartende Sollbeschleunigung (asollE) ermittelt wird und anhand der zu erwartenden Lagesollgröße (xsollE) und/oder der zu erwartenden Sollgeschwindigkeit (vsollE) und/oder der zu erwartenden Sollbeschleunigung asollE) der Bremsweg (XB) ermittelt wird.
  3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der modifizierten Lagesollgröße (xsollM) die zu erwartende Lagesollgröße (xsollE), mittels einer Extrapolation, bestimmt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Begren zungsgröße (B) in Form einer kraft- und/oder druckbegrenzenden Größe gegeben ist.
  5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsvorgang eingeleiten wird, indem die erzeugte Lagesollgröße (xsoll) entsprechend dem Bremsvorgang angepasst wird.
  6. Einrichtung zum Positionieren eines Elements einer Maschine, wobei die Einrichtung aufweist, – Mittel (1) zur Erzeugung einer Lagesollgröße (xsoll), – Mittel (2) zur Erzeugung einer Begrenzungsgröße (B), wobei die Lagesollgröße (xsoll) durch eine Begrenzungsgröße (B) vermindert wird und solchermaßen eine modifizierte Lagesollgröße (xsollM) gebildet wird, die als Sollgröße an eine Regelung (5, 6) zur Positionierung des Elements weitergeleitet wird, – Mittel (24) zur Bestimmung einer zu erwartenden Lagesoll- größe (xsollE) aus der modifizierten Lagesollgröße (xsollM) – Mittel (20) zur Bestimmung eines Bremswegs (xB) des Elements (8) aus der zu erwartenden Lagesollgröße (xsollE), – Mittel (19) zum Einleiten eines Bremsvorgangs des Elements (8), die den Bremsvorgang einleiten, wenn der Bremsweg (xB) mit einer um die zu erwartende Lagesollgröße (xsollE) verminderten Ziellage (xZ) übereinstimmt.
  7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass als Mittel zur Erzeugung der Lagesollgröße (xsoll) ein Interpolator (1) vorgesehen ist.
  8. Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Mittel zur Erzeugung der Begrenzungsgröße ein Begrenzungsregler (2) vorgesehen ist.
  9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Mittel zur Bestimmung der zu erwartenden Lagesollgröße (xsollE) aus der modifizierten Lagesollgröße eine Extrapolationseinheit (24) vorgesehen ist.
  10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (19) zum Einleiten eines Bremsvorgangs des Elements (8) den Bremsvorgang einleiten, indem Sie auf die Mittel (1) zur Erzeugung der Lagesollgröße (xsoll) einwirken, wobei die Mittel (1) zur Erzeugung der Lagesollgröße (xsoll), die Lagesollgröße (xsoll) entsprechend dem Bremsvorgang anpassen.
  11. Verwendung einer Einrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10 bei einer Werkzeugmaschine, einer Produktionsmaschine und/oder einem Roboter.
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