JP2008532155A - 機械の要素の位置決めのための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
位置目標量が発生させられ、
位置目標量が制限量によって低減されることにより変更位置目標量が形成され、変更位置目標量が要素の位置決めのための制御装置に目標量として伝達され、
変更位置目標量から予測位置目標量が求められ、
予測位置目標量から要素の制動距離が求められ、
制動距離が、予測位置目標量だけ低減された目標位置に一致したときに、要素の制動過程が開始される。
位置目標量を発生するための手段と、
位置目標量が制限量によって低減されることにより変更位置目標量が形成され、変更位置目標量が目標量として要素の位置決めのための制御装置に伝達されるように、制限量を発生するための手段と、
変更位置目標量から予測位置目標量を求めるための手段と、
予測位置目標量から要素の制動距離を求めるための手段と、
制動距離が、予測位置目標量だけ低減された目標位置に一致したときに、制動過程を開始させる要素の制動過程の開始のための手段とを有する。
xB=vsollE 2/2・aV (1)
なる関係にしたがって、制動距離xBを算定する。もちろん、例えば次のやり方によって制動距離xBを非常に複雑に計算することも可能である。すなわち、付加的に2つの破線で示された微分器22および23により予測目標加速度asollEが算定され、これが予測位置目標量xsollEと一緒に制動距離算定ユニット20に供給され、制動距離算定ユニット20が3つの入力量の全てを考慮して制動距離xBを求めるやり方である。更に、減速度aVが実施例におけるように無条件に一定である必要はなく、同様に制動距離算定ユニット20の1つ以上の入力量に依存してもよい。
2 制限調節器
3 減算器
4 減算器
5 減算器
6 位置調節機
7 駆動装置
8 要素
9 微分器
10 微分器
11 微分器
12 乗算器
13 乗算器
15 乗算器
17 加算器
18 減算器
19 比較器
20 制動距離算定ユニット
21 微分器
22 微分器
23 微分器
asollE 予測目標加速度
asollM 変更目標加速度
aV 減速度
B 制限量
Fsoll 目標力
Fist 測定された力
t 時間
t1 時点
t2 時点
T 補間クロック周期
vsoll 目標速度
vsollE 予測目標速度
vsollM 変更目標速度
xB 現在制動距離
xist 現在位置
xsoll 位置目標量
xsollE 予測位置目標量
xsollM 変更位置目標量
xZ 目標位置
Claims (11)
- 機械の要素(8)の位置決めのための方法において、
位置目標量(xsoll)が発生させられ、
位置目標量(xsoll)が制限量(B)によって低減されることにより変更位置目標量(xsollM)が形成され、変更位置目標量(xsollM)が要素(8)の位置決めのための制御装置(5,6)に目標量として伝達され、
変更位置目標量(xsollM)から予測位置目標量(xsollE)が求められ、
予測位置目標量(xsollE)から要素(8)の制動距離(xB)が求められ、
制動距離(xB)が、予測位置目標量(xsollE)だけ低減された目標位置(xZ)に一致したときに、要素(8)の制動過程が開始されることを特徴とする方法。 - 予測位置目標量(xsollE)から要素の予測目標速度(vsollE)が求められることによって予測位置目標量(xsollE)から要素(8)の制動距離(xB)が求められること、および/または予測目標加速度(asollE)が求められかつ予測位置目標量(xsollE)および/または予測目標速度(vsollE)および/または予測目標加速度(asollE)に基づいて制動距離(xB)が求められることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 変更位置目標量(xsollM)から予測位置目標量(xsollE)が外挿推定により求められることを特徴とする請求項1乃至2の1つに記載の方法。
- 制限量(B)が力および/または圧力を制限する量の形で与えられていることを特徴とする請求項1乃至3の1つに記載の方法。
- 発生させられる位置目標量(xsoll)が制動過程に応じて調整されることによって制動過程が開始させられることを特徴とする請求項1乃至4の1つに記載の方法。
- 機械の要素の位置決めのための装置において、
位置目標量(xsoll)を発生するための手段(1)と、
位置目標量(xsoll)が制限量(B)によって低減されることにより変更位置目標量(xsollM)が形成され、変更位置目標量(xsollM)が目標量として要素の位置決めのための制御装置(5,6)に伝達されるように、制限量(B)を発生するための手段(2)と、
変更位置目標量(xsollM)から予測位置目標量(xsollE)を求めるための手段(21)と、
予測位置目標量(xsollE)から要素(8)の制動距離(xB)を求めるための手段(20)と、
制動距離(xB)が、予測位置目標量(xsollE)だけ低減された目標位置(xZ)に一致したときに制動過程を開始させる要素(8)の制動過程の開始のための手段(19)とを有することを特徴とする装置。 - 位置目標量を発生するための手段としてインタポレータ(1)が設けられていることを特徴とする請求項6記載の装置。
- 制限量を発生するための手段として制限調節器(2)が設けられていることを特徴とする請求項6又は7記載の装置。
- 変更位置目標量から予測位置目標量を求めるための手段として外挿推定ユニット(21)が設けられていることを特徴とする請求項6乃至8の1つに記載の装置。
- 要素(8)の制動過程の開始のための手段(19)は、この手段が位置目標量を発生するための手段(1)に作用することによって制動過程を開始させ、位置目標量(xsoll)を発生するための手段(1)は、位置目標量(xsoll)を制動過程に応じて調整することを特徴とする請求項6乃至9の1つに記載の装置。
- 請求項6乃至10の1つに記載の装置を備えた工作機械、生産機械および/またはロボット。
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