JPH0655598A - 射出成形機の制御装置 - Google Patents
射出成形機の制御装置Info
- Publication number
- JPH0655598A JPH0655598A JP4212927A JP21292792A JPH0655598A JP H0655598 A JPH0655598 A JP H0655598A JP 4212927 A JP4212927 A JP 4212927A JP 21292792 A JP21292792 A JP 21292792A JP H0655598 A JPH0655598 A JP H0655598A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- detecting
- control
- control device
- molding machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/77—Measuring, controlling or regulating of velocity or pressure of moulding material
Abstract
(57)【要約】
【目的】 射出成形機における圧力制御の応答性および
追随性を高めること。 【構成】 基底ゲイン発生手段４５は基底ゲインＫ０を
発生する。境界検出手段４２はフィードバックの補償ゲ
インを大きくできなくなるような非線形な要素に対し、
該非線形性により分割された各制御対象の、各々の分割
される境界であることを検出する。ゲイン変更手段４６
は前記境界検出手段の出力に応じて前記ゲイン発生手段
からのゲインを変更する。
追随性を高めること。 【構成】 基底ゲイン発生手段４５は基底ゲインＫ０を
発生する。境界検出手段４２はフィードバックの補償ゲ
インを大きくできなくなるような非線形な要素に対し、
該非線形性により分割された各制御対象の、各々の分割
される境界であることを検出する。ゲイン変更手段４６
は前記境界検出手段の出力に応じて前記ゲイン発生手段
からのゲインを変更する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は射出成形機の制御装置に
関し、特に圧力制御の応答性および追随性を向上させる
ための改良に関するものである。
関し、特に圧力制御の応答性および追随性を向上させる
ための改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、油圧アクチュエータの代わりに、
サーボモータを使用した、いわゆる電動式射出成形機が
多用され始めている。以下に、サーボモータ駆動による
射出装置の動作について簡単に説明する。
サーボモータを使用した、いわゆる電動式射出成形機が
多用され始めている。以下に、サーボモータ駆動による
射出装置の動作について簡単に説明する。
【０００３】（１）スクリューを回転モータで回転さ
せ、ホッパからスクリュー後部に落ちてきた樹脂を溶融
させながら加熱シリンダの先端部に一定量送り込む（計
量工程）。この時、加熱シリンダの先端部に溜まってゆ
く溶融樹脂の圧力（背圧）を受けながらスクリューは後
退する。
せ、ホッパからスクリュー後部に落ちてきた樹脂を溶融
させながら加熱シリンダの先端部に一定量送り込む（計
量工程）。この時、加熱シリンダの先端部に溜まってゆ
く溶融樹脂の圧力（背圧）を受けながらスクリューは後
退する。
【０００４】スクリューの後端部にはドライブシャフト
が直結されており、このドライブシャフトはベアリング
を介してプレッシャプレートに回転自在に支持されてい
る。このドライブシャフトは同じプレッシャプレート上
に支持されている回転モータによりタイミングベルトを
介して駆動される。プレッシャプレートは、タイミング
ベルトとローラネジを介して射出モータによって、ガイ
ドバーに沿って前後進する。前述の溶融樹脂の背圧は、
後述するように、ロードセルによって検出し、閉ループ
で制御する。
が直結されており、このドライブシャフトはベアリング
を介してプレッシャプレートに回転自在に支持されてい
る。このドライブシャフトは同じプレッシャプレート上
に支持されている回転モータによりタイミングベルトを
介して駆動される。プレッシャプレートは、タイミング
ベルトとローラネジを介して射出モータによって、ガイ
ドバーに沿って前後進する。前述の溶融樹脂の背圧は、
後述するように、ロードセルによって検出し、閉ループ
で制御する。
【０００５】（２）次に、射出モータの駆動によってプ
レッシャプレートを前進させ、スクリュー先端部をピス
トンにして、溶融樹脂を金型内に送り込む（充填工
程）。
レッシャプレートを前進させ、スクリュー先端部をピス
トンにして、溶融樹脂を金型内に送り込む（充填工
程）。
【０００６】（３）充填工程の終りで、溶融樹脂が金型
のキャビティ内に充満し、その時スクリューの前進運動
は、速度制御から圧力制御に切り替わる。これはＶ（速
度）−Ｐ（圧力）切替えと呼ばれており、成形品の品質
を左右する。
のキャビティ内に充満し、その時スクリューの前進運動
は、速度制御から圧力制御に切り替わる。これはＶ（速
度）−Ｐ（圧力）切替えと呼ばれており、成形品の品質
を左右する。
【０００７】（４）Ｖ−Ｐ切替え後、金型のキャビティ
内の樹脂は設定された圧力のもとに冷却してゆく（保圧
工程）。樹脂圧は前述した背圧制御と同様に閉ループで
制御される。
内の樹脂は設定された圧力のもとに冷却してゆく（保圧
工程）。樹脂圧は前述した背圧制御と同様に閉ループで
制御される。
【０００８】射出装置においては、（４）の工程以後、
（１）の工程に戻って次のサイクルに入る。一方、型締
装置においては（１）と平行して、金型を開いてエジェ
クタ機構によって冷却固化した製品を取り出した後、金
型を閉じて（２）の工程に入る。
（１）の工程に戻って次のサイクルに入る。一方、型締
装置においては（１）と平行して、金型を開いてエジェ
クタ機構によって冷却固化した製品を取り出した後、金
型を閉じて（２）の工程に入る。
【０００９】次に、図１２を参照して、ローラネジ、ロ
ーラナットによりサーボモータの回転運動を直動運動に
変換して溶融樹脂の充填を行う射出成形機について説明
する。図１２において、射出用のサーボモータ１の回転
はローラネジ２に伝えられる。ローラネジ２の回転によ
り前後進するローラナット３はスライドベース４に固定
され、スライドベース４はフレーム（図示せず）に固定
されたガイドバー５、６上を移動自在に取り付けられて
いる。スライドベース４の前後進運動は、ベアリング
７，ロードセル８を介してスクリュー１０に伝えられ
る。
ーラナットによりサーボモータの回転運動を直動運動に
変換して溶融樹脂の充填を行う射出成形機について説明
する。図１２において、射出用のサーボモータ１の回転
はローラネジ２に伝えられる。ローラネジ２の回転によ
り前後進するローラナット３はスライドベース４に固定
され、スライドベース４はフレーム（図示せず）に固定
されたガイドバー５、６上を移動自在に取り付けられて
いる。スライドベース４の前後進運動は、ベアリング
７，ロードセル８を介してスクリュー１０に伝えられ
る。
【００１０】射出シリンダ１１の中をスクリュー１０が
前進することにより、計量工程により貯えられた溶融樹
脂を金型内に充填し、加圧することにより成形がおこな
われる。この時樹脂を押す力がロードセル８により反力
として検出され、ロードセルアンプ１２より増幅されて
コントローラ１５に入力される。スライドベース４に
は、スクリュー１０の移動量を検出するための位置検出
器９が取り付けられており、この検出信号は増幅器１３
により増幅されてコントローラ１５に入力される。コン
トローラ１５は、オペレータの設定に応じて各々の工程
に応じた電流（トルク）指令をサーボアンプ１４に出力
し、サーボアンプ１４ではサーボモータ１の駆動電流を
制御してサーボモータ１の出力トルクを制御するように
なっている。
前進することにより、計量工程により貯えられた溶融樹
脂を金型内に充填し、加圧することにより成形がおこな
われる。この時樹脂を押す力がロードセル８により反力
として検出され、ロードセルアンプ１２より増幅されて
コントローラ１５に入力される。スライドベース４に
は、スクリュー１０の移動量を検出するための位置検出
器９が取り付けられており、この検出信号は増幅器１３
により増幅されてコントローラ１５に入力される。コン
トローラ１５は、オペレータの設定に応じて各々の工程
に応じた電流（トルク）指令をサーボアンプ１４に出力
し、サーボアンプ１４ではサーボモータ１の駆動電流を
制御してサーボモータ１の出力トルクを制御するように
なっている。
【００１１】以上の構成により、溶融樹脂を金型内に充
填する射出工程ではスクリューの移動速度をフィードバ
ック制御し、金型内の樹脂に一定圧力をかける保圧工程
ではロードセル８にかかる反力をフィードバック制御す
ることにより成形が行われる。
填する射出工程ではスクリューの移動速度をフィードバ
ック制御し、金型内の樹脂に一定圧力をかける保圧工程
ではロードセル８にかかる反力をフィードバック制御す
ることにより成形が行われる。
【００１２】図１３は圧力制御に必要なコントローラ１
５内の構成を示し、その動作を簡単に説明する。図１２
と同じ要素には同一番号を付している。圧力フィードバ
ック系の追従性を良くしたり、金型内の圧力に急激な変
化を起こさないようにオペレータの設定に対して、動作
パターン発生器２０により追従可能な制御目標値Ｓｒが
発生される。この動作パターン発生器２０に関しては、
特開平２−４９２４５号に開示されている。ロードセル
８より圧力検出信号がロードセルアンプ１２により増幅
され、圧力検出値Ｓｐとしてコントローラ１５に入力さ
れる。この圧力検出値Ｓｐは減算器２１により制御目標
値Ｓｒより減算（フィードバック）され偏差値ｅが計算
される。
５内の構成を示し、その動作を簡単に説明する。図１２
と同じ要素には同一番号を付している。圧力フィードバ
ック系の追従性を良くしたり、金型内の圧力に急激な変
化を起こさないようにオペレータの設定に対して、動作
パターン発生器２０により追従可能な制御目標値Ｓｒが
発生される。この動作パターン発生器２０に関しては、
特開平２−４９２４５号に開示されている。ロードセル
８より圧力検出信号がロードセルアンプ１２により増幅
され、圧力検出値Ｓｐとしてコントローラ１５に入力さ
れる。この圧力検出値Ｓｐは減算器２１により制御目標
値Ｓｒより減算（フィードバック）され偏差値ｅが計算
される。
【００１３】基底ゲインＫ０の信号Ｓａは乗算器２２に
より偏差値ｅに乗じられて乗算結果信号Ｓｍとなり、更
に圧力制御補償器２３にて補償演算されて信号Ｓｖが出
力される。また、位置検出器９からの位置検出信号は、
増幅器１３により増幅されてコントローラ１５に入力さ
れ、この信号は微分器２４で微分されることにより速度
検出信号Ｓｄが得られる。減算器２５では、圧力制御補
償器２３よりの出力Ｓｖから速度検出信号Ｓｄが減算
（フィードバック）され、その偏差信号が速度制御補償
器２６に入力される。この入力信号は速度制御補償器２
６において補償演算された後、サーボアンプ１４を経由
してサーボモータ１にトルク（電流）指令として供給さ
れる。
より偏差値ｅに乗じられて乗算結果信号Ｓｍとなり、更
に圧力制御補償器２３にて補償演算されて信号Ｓｖが出
力される。また、位置検出器９からの位置検出信号は、
増幅器１３により増幅されてコントローラ１５に入力さ
れ、この信号は微分器２４で微分されることにより速度
検出信号Ｓｄが得られる。減算器２５では、圧力制御補
償器２３よりの出力Ｓｖから速度検出信号Ｓｄが減算
（フィードバック）され、その偏差信号が速度制御補償
器２６に入力される。この入力信号は速度制御補償器２
６において補償演算された後、サーボアンプ１４を経由
してサーボモータ１にトルク（電流）指令として供給さ
れる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】以上の説明で明らかな
ように、従来の圧力制御方式では圧力制御の動特性を決
定するゲインは、制御回路に予め設定された単一のゲイ
ンにより調整されているのが実情である。しかも、圧力
制御系の負荷を構成する樹脂、金型は様々であり特定す
ることが不可能なため、圧力制御系のゲインはあらゆる
場合を想定して最小の値を選択しなければ圧力制御系が
発振してしまうおそれがあった。
ように、従来の圧力制御方式では圧力制御の動特性を決
定するゲインは、制御回路に予め設定された単一のゲイ
ンにより調整されているのが実情である。しかも、圧力
制御系の負荷を構成する樹脂、金型は様々であり特定す
ることが不可能なため、圧力制御系のゲインはあらゆる
場合を想定して最小の値を選択しなければ圧力制御系が
発振してしまうおそれがあった。
【００１５】すなわち、サーボモータ１からスクリュー
１０までの伝達機構は、ゲインを大きくして圧力制御系
の応答を上げると顕在化するバックラッシュやスクリュ
ーの前進、後退時の効率の違い等により発振してしまう
ことがある。これらの理由により標準的に選択されるゲ
インはかなり小さなものとなり、圧力制御の精密性・再
現性を悪くしていた。
１０までの伝達機構は、ゲインを大きくして圧力制御系
の応答を上げると顕在化するバックラッシュやスクリュ
ーの前進、後退時の効率の違い等により発振してしまう
ことがある。これらの理由により標準的に選択されるゲ
インはかなり小さなものとなり、圧力制御の精密性・再
現性を悪くしていた。
【００１６】したがって本発明の課題は、電動式射出成
形機の圧力制御において、圧力制御系のゲインを成形状
態に応じて変更し、発振することのない安定性を保ちつ
つ制御ゲインを出来るだけ大きくして応答性・追従性を
向上させようとするものである。
形機の圧力制御において、圧力制御系のゲインを成形状
態に応じて変更し、発振することのない安定性を保ちつ
つ制御ゲインを出来るだけ大きくして応答性・追従性を
向上させようとするものである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明は、制御対象から
の制御結果をフィードバックして制御を行う射出成形機
の制御装置において、ゲイン発生手段と、フィードバッ
クの補償ゲインを大きくできなくなるような非線形な要
素に対し、該非線形性により分割された各制御対象の、
各々の分割される境界であることを検出する境界検出手
段と、該境界検出手段の出力に応じて前記ゲイン発生手
段からのゲインを変更するゲイン変更手段とを備えたこ
とを特徴とする。
の制御結果をフィードバックして制御を行う射出成形機
の制御装置において、ゲイン発生手段と、フィードバッ
クの補償ゲインを大きくできなくなるような非線形な要
素に対し、該非線形性により分割された各制御対象の、
各々の分割される境界であることを検出する境界検出手
段と、該境界検出手段の出力に応じて前記ゲイン発生手
段からのゲインを変更するゲイン変更手段とを備えたこ
とを特徴とする。
【００１８】本発明によればまた、前記ゲイン発生手段
が基底ゲインを発生するものであり、前記境界検出手段
は、動作パターンの発生手段と、前記動作パターンの微
分値をとる微分手段とを含み、前記ゲイン変更手段は前
記動作パターンの微分値により、微分値が零のときを基
底として連続的に前記基底ゲインを変更することを特徴
とする射出成形機の制御装置が得られる。
が基底ゲインを発生するものであり、前記境界検出手段
は、動作パターンの発生手段と、前記動作パターンの微
分値をとる微分手段とを含み、前記ゲイン変更手段は前
記動作パターンの微分値により、微分値が零のときを基
底として連続的に前記基底ゲインを変更することを特徴
とする射出成形機の制御装置が得られる。
【００１９】本発明によれば更に、前記ゲイン発生手段
は基底ゲインを発生するものであり、前記境界検出手段
は、射出開始よりの経過時間を計時する計数手段を含
み、前記ゲイン変更手段は、金型内の樹脂が固化しきっ
た時のゲインの安定限界値を基底として前記計数手段か
らの計数結果に応じて連続的に前記基底ゲインを変更す
ることを特徴とする射出成形機の制御装置が得られる。
は基底ゲインを発生するものであり、前記境界検出手段
は、射出開始よりの経過時間を計時する計数手段を含
み、前記ゲイン変更手段は、金型内の樹脂が固化しきっ
た時のゲインの安定限界値を基底として前記計数手段か
らの計数結果に応じて連続的に前記基底ゲインを変更す
ることを特徴とする射出成形機の制御装置が得られる。
【００２０】本発明はまた、制御対象の制御結果である
状態を検出する制御対象の状態検出手段を備えた射出成
形機の制御装置において、複数種類のゲインを記憶して
いるゲイン記憶手段と、前記制御対象の状態検出手段か
らの信号を受け、フィードバックの補償ゲインを大きく
できなくなるような非線形な要素に対し、該非線形性に
より分割された各制御対象の、各々の分割される境界で
あることを検出する境界検出手段と、該境界検出手段の
出力に応じて前記ゲイン記憶手段における複数種類のゲ
インから最適なゲインを選択するゲイン選択手段とを備
えたことを特徴とする。
状態を検出する制御対象の状態検出手段を備えた射出成
形機の制御装置において、複数種類のゲインを記憶して
いるゲイン記憶手段と、前記制御対象の状態検出手段か
らの信号を受け、フィードバックの補償ゲインを大きく
できなくなるような非線形な要素に対し、該非線形性に
より分割された各制御対象の、各々の分割される境界で
あることを検出する境界検出手段と、該境界検出手段の
出力に応じて前記ゲイン記憶手段における複数種類のゲ
インから最適なゲインを選択するゲイン選択手段とを備
えたことを特徴とする。
【００２１】なお、前記制御対象の状態検出手段は、フ
ィードバック値と目標値との偏差を微分する微分手段を
含むことを特徴とする。
ィードバック値と目標値との偏差を微分する微分手段を
含むことを特徴とする。
【００２２】前記制御対象の状態検出手段はまた、スク
リューの移動速度を検出するスクリュー速度検出手段
と、スクリュー速度の基準値を発生する手段と、検出さ
れたスクリュー速度と前記基準値とを比較する比較手段
とを含むものでも良い。
リューの移動速度を検出するスクリュー速度検出手段
と、スクリュー速度の基準値を発生する手段と、検出さ
れたスクリュー速度と前記基準値とを比較する比較手段
とを含むものでも良い。
【００２３】更に、前記制御対象の状態検出手段は、ス
クリューの移動速度を検出するスクリュー速度検出手段
と、スクリューの駆動モータの速度を検出するモータ速
度検出手段と、検出されたスクリュー速度と検出された
駆動モータ速度との差をとる減算手段とを含むものでも
良い。
クリューの移動速度を検出するスクリュー速度検出手段
と、スクリューの駆動モータの速度を検出するモータ速
度検出手段と、検出されたスクリュー速度と検出された
駆動モータ速度との差をとる減算手段とを含むものでも
良い。
【００２４】更にまた、前記制御対象の状態検出手段
は、負荷圧力を検出する負荷圧力検出手段と、スクリュ
ーの駆動モータのトルクを検出するモータトルク検出手
段とを含むものでも良い。
は、負荷圧力を検出する負荷圧力検出手段と、スクリュ
ーの駆動モータのトルクを検出するモータトルク検出手
段とを含むものでも良い。
【００２５】
【実施例】以下に本発明の実施例を説明する。図１は図
１２の射出成形機に適用される制御系の構成を示すブロ
ック図であり、図１３と同一部分には同じ参照番号を付
している。圧力制御時のコントローラ１５内の構成は、
図１３と同様に、圧力フィードバック系の追従性を良く
したり、金型内の圧力に急激な変化を起こさないように
オペレータの設定に対して、動作パターン発生器２０に
より制御目標値Ｓｒが発生される。ロードセル８より圧
力検出信号がロードセルアンプ１２により増幅され圧力
検出値Ｓｐとしてコントローラ１５に入力される。この
圧力検出値Ｓｐは減算器２１により制御目標値Ｓｒから
減算（フィードバック）され、偏差値ｅが計算される。
１２の射出成形機に適用される制御系の構成を示すブロ
ック図であり、図１３と同一部分には同じ参照番号を付
している。圧力制御時のコントローラ１５内の構成は、
図１３と同様に、圧力フィードバック系の追従性を良く
したり、金型内の圧力に急激な変化を起こさないように
オペレータの設定に対して、動作パターン発生器２０に
より制御目標値Ｓｒが発生される。ロードセル８より圧
力検出信号がロードセルアンプ１２により増幅され圧力
検出値Ｓｐとしてコントローラ１５に入力される。この
圧力検出値Ｓｐは減算器２１により制御目標値Ｓｒから
減算（フィードバック）され、偏差値ｅが計算される。
【００２６】一方、制御目標値Ｓｒの動作パターンは微
分器３１で微分され、これにゲインＫ１が乗算される。
このゲインＫ１が乗算された微分値には、乗算器３２に
より基底ゲインＫ０が乗算される。この値はさらに加算
器３３において、基底ゲインＫ０に加算され、ゲイン信
号Ｓｇとされる。このゲイン信号Ｓｇは乗算器２２によ
り偏差値ｅに乗算されて信号Ｓｍとなり、圧力制御補償
器１９にて補償演算されて信号Ｓｖが出力される。
分器３１で微分され、これにゲインＫ１が乗算される。
このゲインＫ１が乗算された微分値には、乗算器３２に
より基底ゲインＫ０が乗算される。この値はさらに加算
器３３において、基底ゲインＫ０に加算され、ゲイン信
号Ｓｇとされる。このゲイン信号Ｓｇは乗算器２２によ
り偏差値ｅに乗算されて信号Ｓｍとなり、圧力制御補償
器１９にて補償演算されて信号Ｓｖが出力される。
【００２７】また、位置検出器９からの位置検出信号
は、増幅器１３により増幅されてコントローラ１５に入
力される。この信号は微分器２４で微分されることによ
り速度検出信号Ｓｄが得られる。減算器２５では、圧力
制御補償器１９よりの出力Ｓｖと速度検出信号Ｓｄとの
減算が行われ、その偏差信号が速度制御補償器２６に入
力される。この入力信号は速度制御補償器２６において
補償演算された後、サーボアンプ１４を経由してサーボ
モータ１にトルク（電流）指令として供給される。
は、増幅器１３により増幅されてコントローラ１５に入
力される。この信号は微分器２４で微分されることによ
り速度検出信号Ｓｄが得られる。減算器２５では、圧力
制御補償器１９よりの出力Ｓｖと速度検出信号Ｓｄとの
減算が行われ、その偏差信号が速度制御補償器２６に入
力される。この入力信号は速度制御補償器２６において
補償演算された後、サーボアンプ１４を経由してサーボ
モータ１にトルク（電流）指令として供給される。
【００２８】図１２に示した電動式射出成形機では、ロ
ーラネジ・ローラナット間にあるバックラッシュや乾性
摩擦のために、スクリューや伝達機構が停止している状
態であるかまたは動作している状態か、また、動作して
いてもその動作状態が緩やかか急激であるかなどにより
制御系の安定限界が異なる。これは、ある一方向に動作
している状態ではバックラッシュ分のガタは移動方向に
押し付けられているためにバックラッシュとはならない
ことや、動作方向が一定のため、摩擦負荷が連続的に変
化するからであり、その動作が大きいほど安定である。
ーラネジ・ローラナット間にあるバックラッシュや乾性
摩擦のために、スクリューや伝達機構が停止している状
態であるかまたは動作している状態か、また、動作して
いてもその動作状態が緩やかか急激であるかなどにより
制御系の安定限界が異なる。これは、ある一方向に動作
している状態ではバックラッシュ分のガタは移動方向に
押し付けられているためにバックラッシュとはならない
ことや、動作方向が一定のため、摩擦負荷が連続的に変
化するからであり、その動作が大きいほど安定である。
【００２９】そこで、本実施例では動作パターンを微分
した値により駆動系の動作の状態を間接的に知り、この
微分値により圧力制御系のゲインを変更する。すなわ
ち、図１に示される制御系は、位置検出器９−増幅器１
３−微分器２４−減算器２５−速度制御補償器２６−サ
ーボアンプ１４−サーボモータ１なる速度フィードバッ
ク系の応答が圧力制御系の応答に比べてかなり速いもの
と想定して速度制御系として簡略化し、圧力制御補償器
１９をゲインＫ２の比例補償器であるとし、樹脂の負荷
の内で代表的な要素を取り上げ、これを簡単にスクリュ
ーの移動速度に対する積分要素（ゲインＫ３）であると
仮定すれば、図２に示されるように簡略化される。な
お、樹脂負荷３６のＳはラプラス演算子である。この
時、制御目標値Ｓｒから圧力制御補償器１９の出力Ｓｖ
までの伝達関数は、次の数式１であらわされる。
した値により駆動系の動作の状態を間接的に知り、この
微分値により圧力制御系のゲインを変更する。すなわ
ち、図１に示される制御系は、位置検出器９−増幅器１
３−微分器２４−減算器２５−速度制御補償器２６−サ
ーボアンプ１４−サーボモータ１なる速度フィードバッ
ク系の応答が圧力制御系の応答に比べてかなり速いもの
と想定して速度制御系として簡略化し、圧力制御補償器
１９をゲインＫ２の比例補償器であるとし、樹脂の負荷
の内で代表的な要素を取り上げ、これを簡単にスクリュ
ーの移動速度に対する積分要素（ゲインＫ３）であると
仮定すれば、図２に示されるように簡略化される。な
お、樹脂負荷３６のＳはラプラス演算子である。この
時、制御目標値Ｓｒから圧力制御補償器１９の出力Ｓｖ
までの伝達関数は、次の数式１であらわされる。
【００３０】
【数１】
【００３１】数式１は、制御目標値Ｓｒの動作パターン
を微分したものが速度（指令又は検出）となることを表
している。すなわち、間接的ではあるが、動作パターン
を微分すれば圧力制御中のスクリューの動作状態または
その大きさを知るパラメータとなる。
を微分したものが速度（指令又は検出）となることを表
している。すなわち、間接的ではあるが、動作パターン
を微分すれば圧力制御中のスクリューの動作状態または
その大きさを知るパラメータとなる。
【００３２】ここで、圧力制御系が停止状態にあるとき
の安定限界となる制御ゲインをＫ１０とし、制御目標値
Ｓｒの動作パターンの変化率が△Ｓｒmax で最も大きな
動作をしているときの安定限界となる制御ゲインのＫ１
０に対する増分の比率をｘとするような本実施例では、
図２において、Ｋ０＝Ｋ１０、図１におけるＫ１を、Ｋ
１＝ｘ／△Ｓｒｍａｘとしておけば、ゲイン信号Ｓｇ
は、停止状態ではＳｇ＝Ｋ１０、最大の動作状態ではＳ
ｇ＝（１＋△Ｓｒｍａｘ・Ｋ１）・Ｋ１０＝（１＋ｘ）
・Ｋ１０となる。ここで、Ｓｇは安定限界を越えないで
制御ゲインを向上させることができる境界を表す関数と
なっており、Ｓｇをもって乗算器２２によりフィードバ
ック制御を行うことになる。
の安定限界となる制御ゲインをＫ１０とし、制御目標値
Ｓｒの動作パターンの変化率が△Ｓｒmax で最も大きな
動作をしているときの安定限界となる制御ゲインのＫ１
０に対する増分の比率をｘとするような本実施例では、
図２において、Ｋ０＝Ｋ１０、図１におけるＫ１を、Ｋ
１＝ｘ／△Ｓｒｍａｘとしておけば、ゲイン信号Ｓｇ
は、停止状態ではＳｇ＝Ｋ１０、最大の動作状態ではＳ
ｇ＝（１＋△Ｓｒｍａｘ・Ｋ１）・Ｋ１０＝（１＋ｘ）
・Ｋ１０となる。ここで、Ｓｇは安定限界を越えないで
制御ゲインを向上させることができる境界を表す関数と
なっており、Ｓｇをもって乗算器２２によりフィードバ
ック制御を行うことになる。
【００３３】図３は図１の要部以外の部分を簡略化した
図であり、図１における動作パターン発生器２０、微分
器３１は境界検出手段として作用する。図３に示される
圧力制御系において、制御対象成形機４１は図１２に示
すようなローラネジ・ローラナットを用いて回転運動を
直動運動に変換して充填を行う射出成形装置の圧力制御
系を示している。この制御系がフィードバックの補償ゲ
インを大きくできなくなるような非線形な要素を備えて
いるものとすると、境界検出手段４２はこの制御対象成
形機４１の非線形性により分割される各制御対象要素の
境界を検出する。乗算器３２と加算器３３はゲイン変更
手段４６として作用し、このゲイン変更手段４６は圧力
フィードバック系に対しての連続的な動作パターンの微
分値を受け、基底ゲイン発生手段４５からの基底ゲイン
Ｋ０に対して微分値が零のときを基底として連続的にゲ
インを変更するように動作する。
図であり、図１における動作パターン発生器２０、微分
器３１は境界検出手段として作用する。図３に示される
圧力制御系において、制御対象成形機４１は図１２に示
すようなローラネジ・ローラナットを用いて回転運動を
直動運動に変換して充填を行う射出成形装置の圧力制御
系を示している。この制御系がフィードバックの補償ゲ
インを大きくできなくなるような非線形な要素を備えて
いるものとすると、境界検出手段４２はこの制御対象成
形機４１の非線形性により分割される各制御対象要素の
境界を検出する。乗算器３２と加算器３３はゲイン変更
手段４６として作用し、このゲイン変更手段４６は圧力
フィードバック系に対しての連続的な動作パターンの微
分値を受け、基底ゲイン発生手段４５からの基底ゲイン
Ｋ０に対して微分値が零のときを基底として連続的にゲ
インを変更するように動作する。
【００３４】なお、本発明は上記の実施例に限定される
ものではなく、種々の変形が可能である。図４乃至図１
１は本発明の変形例の概要を示すブロック図で、射出成
形機の圧力制御系の概略構成を示しており、これらの図
において同一の構成部分には同一番号を付している。
ものではなく、種々の変形が可能である。図４乃至図１
１は本発明の変形例の概要を示すブロック図で、射出成
形機の圧力制御系の概略構成を示しており、これらの図
において同一の構成部分には同一番号を付している。
【００３５】図４に示される圧力制御系において、制御
対象成形機４１は図１２に示すようなローラネジ・ロー
ラナットを用いて回転運動を直動運動に変換して充填を
行う射出成形装置の圧力制御系を示している。この制御
系もフィードバックの補償ゲインを大きくできなくなる
ような非線形な要素を備えている。境界検出手段４２は
この制御対象成形機４１の非線形性により分割された各
制御対象要素の境界を検出する。ゲイン記憶手段４３
は、分割されたそれぞれの制御対象要素に対し、圧力制
御系の安定性を低下させないような上限をもった最適な
制御ゲインを記憶する手段である。そして、ゲイン選択
手段４４は境界検出手段４２からの信号に応じて、ゲイ
ン記憶手段４３から最適なゲインを選択して制御系に対
し用いるように構成されている。
対象成形機４１は図１２に示すようなローラネジ・ロー
ラナットを用いて回転運動を直動運動に変換して充填を
行う射出成形装置の圧力制御系を示している。この制御
系もフィードバックの補償ゲインを大きくできなくなる
ような非線形な要素を備えている。境界検出手段４２は
この制御対象成形機４１の非線形性により分割された各
制御対象要素の境界を検出する。ゲイン記憶手段４３
は、分割されたそれぞれの制御対象要素に対し、圧力制
御系の安定性を低下させないような上限をもった最適な
制御ゲインを記憶する手段である。そして、ゲイン選択
手段４４は境界検出手段４２からの信号に応じて、ゲイ
ン記憶手段４３から最適なゲインを選択して制御系に対
し用いるように構成されている。
【００３６】図５に示される制御系においては、制御対
象成形機４１はその非線形性による分割の境界を直接検
出することが出来ない場合を示しており、この場合には
相関のある間接的な成形機の状態の検出値が境界検出手
段４２に供給される。以降の動作は図４と同様である。
象成形機４１はその非線形性による分割の境界を直接検
出することが出来ない場合を示しており、この場合には
相関のある間接的な成形機の状態の検出値が境界検出手
段４２に供給される。以降の動作は図４と同様である。
【００３７】図６に示される制御系においては、制御対
象成形機４１はその非線形性の境界が明確でなく連続的
に変化する場合を示しており、この場合には境界検出手
段４２は連続する関数によりゲイン変更関数手段４６を
制御して、基底ゲイン発生手段４５からの基底ゲインＫ
０に対する比率を変化させる。
象成形機４１はその非線形性の境界が明確でなく連続的
に変化する場合を示しており、この場合には境界検出手
段４２は連続する関数によりゲイン変更関数手段４６を
制御して、基底ゲイン発生手段４５からの基底ゲインＫ
０に対する比率を変化させる。
【００３８】図７〜図１０に示すバックラッシュによる
位相遅れが原因となる発振やローラネジ・ローラナット
の加圧時、減圧時の効率の差による発振に対して有効な
変形例を以下に説明する。
位相遅れが原因となる発振やローラネジ・ローラナット
の加圧時、減圧時の効率の差による発振に対して有効な
変形例を以下に説明する。
【００３９】図７に示される制御系においては、制御対
象成形機４１における制御偏差、ここでは圧力制御時の
圧力偏差値及び圧力偏差を微分器４７により微分した値
を境界検出手段４２により検出して、ゲイン選択手段４
４を制御することで平面上の境界をもってゲインを変更
するようにしている。
象成形機４１における制御偏差、ここでは圧力制御時の
圧力偏差値及び圧力偏差を微分器４７により微分した値
を境界検出手段４２により検出して、ゲイン選択手段４
４を制御することで平面上の境界をもってゲインを変更
するようにしている。
【００４０】図８に示される制御系においては、制御対
象の状態検出手段として制御対象成形機４１における圧
力制御時にスクリューの移動速度を検出するスクリュー
速度検出手段５１と基準値発生器５２と絶対値比較手段
５３とを備え、基準値発生器５２からの基準値とスクリ
ュー速度検出手段５１からの出力とを絶対値比較手段５
３により比較する。そして、この比較出力を境界検出手
段４２により検出して、ゲイン選択手段４４を制御する
ことで停止状態近傍とそれ以外でゲインを変更して制御
している。
象の状態検出手段として制御対象成形機４１における圧
力制御時にスクリューの移動速度を検出するスクリュー
速度検出手段５１と基準値発生器５２と絶対値比較手段
５３とを備え、基準値発生器５２からの基準値とスクリ
ュー速度検出手段５１からの出力とを絶対値比較手段５
３により比較する。そして、この比較出力を境界検出手
段４２により検出して、ゲイン選択手段４４を制御する
ことで停止状態近傍とそれ以外でゲインを変更して制御
している。
【００４１】図９に示される制御系においては、制御対
象の状態検出手段として制御対象成形機４１における圧
力制御時にスクリューの移動速度を検出するスクリュー
速度検出手段５１と駆動用モータのモータ速度検出手段
５４と減算器５５とを備えている。スクリュー速度検出
手段５１の出力と駆動用モータのモータ速度検出手段５
４の出力とが減算器５５に供給され、スクリューの移動
量または速度およびモータの回転量または速度の差を検
出する。そして、この差に応じて境界検出手段４２がゲ
イン選択手段４４を制御することでゲインを変更するよ
うに制御している。
象の状態検出手段として制御対象成形機４１における圧
力制御時にスクリューの移動速度を検出するスクリュー
速度検出手段５１と駆動用モータのモータ速度検出手段
５４と減算器５５とを備えている。スクリュー速度検出
手段５１の出力と駆動用モータのモータ速度検出手段５
４の出力とが減算器５５に供給され、スクリューの移動
量または速度およびモータの回転量または速度の差を検
出する。そして、この差に応じて境界検出手段４２がゲ
イン選択手段４４を制御することでゲインを変更するよ
うに制御している。
【００４２】図１０に示される制御系においては、制御
対象の状態検出手段として負荷圧力検出手段５６および
モータトルク検出手段５７を備え、制御対象成形機４１
における圧力制御時に境界検出手段４２がモータ駆動電
流と圧力負荷の極性に応じてゲイン選択手段４４を制御
することでゲインを変更するように制御している。
対象の状態検出手段として負荷圧力検出手段５６および
モータトルク検出手段５７を備え、制御対象成形機４１
における圧力制御時に境界検出手段４２がモータ駆動電
流と圧力負荷の極性に応じてゲイン選択手段４４を制御
することでゲインを変更するように制御している。
【００４３】図１１に示される制御系においては、境界
検出手段４２として、射出成形機の圧力制御時に、射出
開始よりの経過時間を計数する充填時間計数器６３を設
け、基底ゲイン発生手段４５からの基底ゲインＫ０に対
し、ゲイン変更手段４６により金型内の樹脂が固化し切
った時の制御ゲインの安定限界値を基底として計数が進
むにつれて連続的に変更して制御するようにしている。
検出手段４２として、射出成形機の圧力制御時に、射出
開始よりの経過時間を計数する充填時間計数器６３を設
け、基底ゲイン発生手段４５からの基底ゲインＫ０に対
し、ゲイン変更手段４６により金型内の樹脂が固化し切
った時の制御ゲインの安定限界値を基底として計数が進
むにつれて連続的に変更して制御するようにしている。
【００４４】以上、本発明を射出成形機の圧力制御に適
用して説明したが、本発明は圧力制御に限らず、背圧制
御、スクリュー回転制御、型開閉速度制御、型締力制
御、射出圧縮制御等にも応用できる。
用して説明したが、本発明は圧力制御に限らず、背圧制
御、スクリュー回転制御、型開閉速度制御、型締力制
御、射出圧縮制御等にも応用できる。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、樹
脂による負荷が純粋ではないが積分性の負荷である圧力
制御において、その動作状態を検出しながら最適なゲイ
ンを選択的に適用することにより、精密で再現性のある
圧力制御を提供することが出来る。すなわち、小さなゲ
インで動作する停止状態から大きなゲインによりスクリ
ューを大きく動かして速度を発生させて追従する必要が
あるような動作状態においても十分に追従性を発揮する
ことができる。
脂による負荷が純粋ではないが積分性の負荷である圧力
制御において、その動作状態を検出しながら最適なゲイ
ンを選択的に適用することにより、精密で再現性のある
圧力制御を提供することが出来る。すなわち、小さなゲ
インで動作する停止状態から大きなゲインによりスクリ
ューを大きく動かして速度を発生させて追従する必要が
あるような動作状態においても十分に追従性を発揮する
ことができる。
【図１】本発明による電動式射出成形機の制御系の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】図１の制御系を簡略化したブロック図である。
【図３】図１の制御系について本発明の要部以外の部分
を簡略化したブロック図である。
を簡略化したブロック図である。
【図４】本発明による制御系の第１の変形例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】本発明による制御系の第２の変形例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図６】本発明による制御系の第３の変形例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図７】本発明による制御系の第４の変形例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図８】本発明による制御系の第５の変形例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図９】本発明による制御系の第６の変形例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図１０】本発明による制御系の第７の変形例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１１】本発明による制御系の第８の変形例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１２】本発明が適用される射出成形機の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図１３】従来の制御系の動作を説明するためのブロッ
ク図である。
ク図である。
１ サーボモータ ２ ローラネジ ３ ローラナット ４ スライドベース ５、６ ガイドバー ７ ベアリング ８ ロードセル ９ 位置検出器 １０ スクリュー １１ 射出シリンダ １５ コントローラ
Claims (8)
- 【請求項１】 制御対象からの制御結果をフィードバッ
クして制御を行う射出成形機の制御装置において、ゲイ
ン発生手段と、フィードバックの補償ゲインを大きくで
きなくなるような非線形な要素に対し、該非線形性によ
り分割された各制御対象の、各々の分割される境界であ
ることを検出する境界検出手段と、該境界検出手段の出
力に応じて前記ゲイン発生手段からのゲインを変更する
ゲイン変更手段とを備えたことを特徴とする射出成形機
の制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の制御装置において、前記
ゲイン発生手段は基底ゲインを発生するものであり、前
記境界検出手段は、動作パターンの発生手段と、前記動
作パターンの微分値をとる微分手段とを含み、前記ゲイ
ン変更手段は前記動作パターンの微分値により、微分値
が零のときを基底として連続的に前記基底ゲインを変更
することを特徴とする射出成形機の制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の制御装置において、前記
ゲイン発生手段は基底ゲインを発生するものであり、前
記境界検出手段は、射出開始よりの経過時間を計時する
計数手段を含み、前記ゲイン変更手段は、金型内の樹脂
が固化しきった時のゲインの安定限界値を基底として前
記計数手段からの計数結果に応じて連続的に前記基底ゲ
インを変更することを特徴とする射出成形機の制御装
置。 - 【請求項４】 制御対象の制御結果である状態を検出す
る制御対象の状態検出手段を備えた射出成形機の制御装
置において、複数種類のゲインを記憶しているゲイン記
憶手段と、前記制御対象の状態検出手段からの信号を受
け、フィードバックの補償ゲインを大きくできなくなる
ような非線形な要素に対し、該非線形性により分割され
た各制御対象の、各々の分割される境界であることを検
出する境界検出手段と、該境界検出手段の出力に応じて
前記ゲイン記憶手段における複数種類のゲインから最適
なゲインを選択するゲイン選択手段とを備えたことを特
徴とする射出成形機の制御装置。 - 【請求項５】 請求項４記載の制御装置において、前記
制御対象の状態検出手段は、フィードバック値と目標値
との偏差を微分する微分手段を含むことを特徴とする射
出成形機の制御装置。 - 【請求項６】 請求項４記載の制御装置において、前記
制御対象の状態検出手段は、スクリューの移動速度を検
出するスクリュー速度検出手段と、スクリュー速度の基
準値を発生する手段と、検出されたスクリュー速度と前
記基準値とを比較する比較手段とを含むことを特徴とす
る射出成形機の制御装置。 - 【請求項７】 請求項４記載の制御装置において、前記
制御対象の状態検出手段は、スクリューの移動速度を検
出するスクリュー速度検出手段と、スクリューの駆動モ
ータの速度を検出するモータ速度検出手段と、検出され
たスクリュー速度と検出された駆動モータ速度との差を
とる減算手段とを含むことを特徴とする射出成形機の制
御装置。 - 【請求項８】 請求項４記載の制御装置において、前記
制御対象の状態検出手段は、負荷圧力を検出する負荷圧
力検出手段と、スクリューの駆動モータのトルクを検出
するモータトルク検出手段とを含むことを特徴とする射
出成形機の制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4212927A JP2913233B2 (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 電動式射出成形機の圧力制御装置 |
| DE69322454T DE69322454T2 (de) | 1992-08-10 | 1993-08-09 | Kontrolleinheit mit Mitteln zur Anpassung des Verstärkungsfaktor an die Betriebsbedingungen |
| EP93112734A EP0582987B1 (en) | 1992-08-10 | 1993-08-09 | Control unit with gain changing means responsive to operating conditions |
| AT93112734T ATE174256T1 (de) | 1992-08-10 | 1993-08-09 | Kontrolleinheit mit mitteln zur anpassung des verstärkungsfaktor an die betriebsbedingungen |
| KR1019930015457A KR100211489B1 (ko) | 1992-08-10 | 1993-08-10 | 주입 몰딩장치에서 사용되는 제어장치 |
| US08/384,225 US5552690A (en) | 1992-08-10 | 1995-02-06 | Control unit capable of improving a response characteristic and a tracking property by selecting an optimum gain in accordance with an operating condition |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4212927A JP2913233B2 (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 電動式射出成形機の圧力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0655598A true JPH0655598A (ja) | 1994-03-01 |
| JP2913233B2 JP2913233B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=16630597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4212927A Expired - Lifetime JP2913233B2 (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 電動式射出成形機の圧力制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5552690A (ja) |
| EP (1) | EP0582987B1 (ja) |
| JP (1) | JP2913233B2 (ja) |
| KR (1) | KR100211489B1 (ja) |
| AT (1) | ATE174256T1 (ja) |
| DE (1) | DE69322454T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4889835B1 (ja) * | 2011-08-01 | 2012-03-07 | 三菱電機株式会社 | 射出成形機の制御装置および制御方法 |
| JP2020533197A (ja) * | 2017-09-07 | 2020-11-19 | アイエムフラックス インコーポレイテッド | 射出成形機のｐｉｄ制御を自動チューニングするためのシステムおよび方法 |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5786999A (en) * | 1995-10-04 | 1998-07-28 | Barber-Colman Company | Combination control for injection molding |
| KR100231757B1 (ko) * | 1996-02-21 | 1999-11-15 | 사쿠마 하지메 | 건설기계의 작업기 제어방법 및 그 장치 |
| US5869108A (en) * | 1997-06-06 | 1999-02-09 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control system for controlling a motor-driven injection molding machine |
| US5973470A (en) * | 1998-03-25 | 1999-10-26 | Mcdonnell Douglas Corp. | Compensation for generic servoamplifier usage with high performance direct drive valves |
| US5997778A (en) * | 1998-04-23 | 1999-12-07 | Van Dorn Demag Corporation | Auto-tuned, adaptive process controlled, injection molding machine |
| JP3440406B2 (ja) * | 1998-07-02 | 2003-08-25 | 住友重機械工業株式会社 | 射出成形機の背圧制御方法及び背圧制御装置 |
| JP3776672B2 (ja) * | 2000-03-29 | 2006-05-17 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機のモータ駆動装置 |
| JP3920642B2 (ja) * | 2000-05-26 | 2007-05-30 | 三菱電機株式会社 | 電動射出成形機 |
| FR2810420B1 (fr) * | 2000-06-19 | 2004-10-08 | Lucas Aerospace Fcs | Perfectionnements aux dispositifs de servo-commande de position, notamment pour actionneur de commande de vol d'aeronef |
| JP3719502B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2005-11-24 | 株式会社名機製作所 | 射出成形機におけるサーボモータの制御方法 |
| JP4015139B2 (ja) * | 2004-06-28 | 2007-11-28 | ファナック株式会社 | 鍛圧機械のサーボモータ制御装置 |
| US20090057938A1 (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-05 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Closed Loop Control for an Injection Unit |
| CN104985158A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-21 | 重庆市博平液压机械有限公司 | 压铸机伺服液压改造方法 |
| MX2018007122A (es) * | 2015-12-14 | 2019-02-07 | Imflux Inc | Controlador remoto para el control de aparatos mediante la desviacion de la señal de retroalimentacion del controlador nativo al controlador remoto y metodos para el mismo. |
| CN108388136B (zh) * | 2018-04-03 | 2021-06-01 | 广州大学 | 一种具有非线性输入的柔性弦线系统的振动控制方法 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5811128A (ja) * | 1981-07-11 | 1983-01-21 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の制御方式 |
| US4721895A (en) * | 1983-11-22 | 1988-01-26 | Qume Corporation | Multi-speed analog servo |
| US4697127A (en) * | 1986-06-09 | 1987-09-29 | International Business Machines Corporation | Adaptive control technique for a dynamic system |
| JPS631518A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の制御装置 |
| JPS633928A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の制御方法 |
| US5196778A (en) * | 1989-06-23 | 1993-03-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus suitable for use in induction motor |
| JPH03253319A (ja) * | 1990-03-02 | 1991-11-12 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の設定装置 |
| JPH03260708A (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-20 | Toshiba Mach Co Ltd | 位置誤差補正方法 |
| US5182716A (en) * | 1990-06-15 | 1993-01-26 | Allen-Bradley Company, Inc. | Injection molding controller with controlled variable learning |
| JPH04270625A (ja) * | 1991-05-21 | 1992-09-28 | Fanuc Ltd | 射出成形機における樹脂圧力制御方法 |
-
1992
- 1992-08-10 JP JP4212927A patent/JP2913233B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1993
- 1993-08-09 EP EP93112734A patent/EP0582987B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-08-09 DE DE69322454T patent/DE69322454T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-08-09 AT AT93112734T patent/ATE174256T1/de not_active IP Right Cessation
- 1993-08-10 KR KR1019930015457A patent/KR100211489B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1995
- 1995-02-06 US US08/384,225 patent/US5552690A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4889835B1 (ja) * | 2011-08-01 | 2012-03-07 | 三菱電機株式会社 | 射出成形機の制御装置および制御方法 |
| US8882486B2 (en) | 2011-08-01 | 2014-11-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device for an injection molding machine |
| JP2020533197A (ja) * | 2017-09-07 | 2020-11-19 | アイエムフラックス インコーポレイテッド | 射出成形機のｐｉｄ制御を自動チューニングするためのシステムおよび方法 |
| US11241813B2 (en) | 2017-09-07 | 2022-02-08 | iMFLUX Inc. | Systems and methods for autotuning PID control of injection molding machines |
| US11407158B2 (en) | 2017-09-07 | 2022-08-09 | iMFLUX Inc. | Systems and methods for normalizing PID control across injection molding machines |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0582987B1 (en) | 1998-12-09 |
| US5552690A (en) | 1996-09-03 |
| JP2913233B2 (ja) | 1999-06-28 |
| KR940003702A (ko) | 1994-03-12 |
| DE69322454T2 (de) | 1999-05-06 |
| DE69322454D1 (de) | 1999-01-21 |
| KR100211489B1 (ko) | 1999-08-02 |
| ATE174256T1 (de) | 1998-12-15 |
| EP0582987A1 (en) | 1994-02-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0655598A (ja) | 射出成形機の制御装置 | |
| KR100408885B1 (ko) | 사출성형방법 및 사출성형기 제어시스템 | |
| US5371450A (en) | Control unit capable of smoothly carrying out a switching operation between position and pressure feedback control systems | |
| KR100539167B1 (ko) | 사출성형기의 제어장치 및 제어방법 | |
| JP3255609B2 (ja) | 電動射出成形機の射出速度切換制御方法 | |
| JP4459467B2 (ja) | 電動射出成形機及び電動射出成形機の射出速度・射出圧力制御方法 | |
| JP2008213381A (ja) | 射出制御装置 | |
| KR20000006223A (ko) | 전동사출성형기의가소화/계량공정에서의제압방법 | |
| US5380181A (en) | Control device for an electric injection molding machine | |
| EP0884159B1 (en) | Control system for controlling motor-driven injection molding machine with high response | |
| JP4627250B2 (ja) | 射出成形機の制御方法 | |
| EP1136226B1 (en) | Method and apparatus for controlling injection molding machine capable of reducing variations in weight of molded products | |
| JP2961582B2 (ja) | 射出成形機の制御装置 | |
| JP3309274B2 (ja) | 電動射出成形機におけるロードセル原点調整方法 | |
| KR100436963B1 (ko) | 사출성형기의 스크루 구동 제어방법 | |
| US5336073A (en) | Injection pressure limiting device for injection molding machine | |
| JP2926286B2 (ja) | 射出成形機の制御装置 | |
| JP2746473B2 (ja) | 電動射出成形機の射出速度制御方法 | |
| JP3052187B2 (ja) | 電動射出成形機の背圧制御方式 | |
| KR20150111824A (ko) | 사출성형기 | |
| JP3686771B2 (ja) | 射出成形機 | |
| JPH0253219B2 (ja) | ||
| JP3240513B2 (ja) | 射出成形機のスクリュ回転数設定方法 | |
| JPH0592460A (ja) | 電動射出成形機の制御方法及び装置 | |
| JPH04173223A (ja) | 射出成形機の射出制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990310 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080416 Year of fee payment: 9 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090416 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100416 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110416 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120416 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 14 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130416 Year of fee payment: 14 |