NO159579B - Fremgangsm te fo styre et lysbuesveisehode. - Google Patents

Fremgangsm te fo styre et lysbuesveisehode. Download PDF

Info

Publication number
NO159579B
NO159579B NO823331A NO823331A NO159579B NO 159579 B NO159579 B NO 159579B NO 823331 A NO823331 A NO 823331A NO 823331 A NO823331 A NO 823331A NO 159579 B NO159579 B NO 159579B
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
oxo
compounds
residue
nitro
tetrahydroimidazole
Prior art date
Application number
NO823331A
Other languages
English (en)
Other versions
NO823331L (no
NO159579C (no
Inventor
Satoru Nioh
Toyoharu Hamashima
Shinobu Satoh
Shigemi Nobayashi
Original Assignee
Messer Griesheim Gmbh
Yaskawa Denki Seisakusho Kk
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=15675835&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=NO159579(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Messer Griesheim Gmbh, Yaskawa Denki Seisakusho Kk filed Critical Messer Griesheim Gmbh
Publication of NO823331L publication Critical patent/NO823331L/no
Publication of NO159579B publication Critical patent/NO159579B/no
Publication of NO159579C publication Critical patent/NO159579C/no

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
    • B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B23K9/30—Vibrating holders for electrodes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles
    • B23K2101/10—Pipe-lines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36417—Programmed coarse position, fine position by alignment, follow line, path adaptive
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36495—Recording position and other parameters, current, tool diameter, voltage
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45135—Welding

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)

Abstract

Styresystem for sveiserobot tilpasset for å føre sveisehodet langs en instruert bane samtidig som den frie ende av sveisehodet bringes til å ut-føre en pendlingsbevegelse, idet sveisestrømmen eller sveisespenningen detekteres ved enden av begge pendlingsutsving, at avviket mellom senteret på pendlingsbevegelsen og den faktiske sveiselinjen på et arbeidsstykke detekteres, og for-skjellen mellom en innstilt sveisestrøm eller sveisespenning og den faktiske sveisestrøm eller sveisespenning detekteres, og at robotens tre grunnleggende hovedaksler eller grunnleggende tre elementer styres for å korrigere beliggenheten av senteret for pendlingsbevegelsene ved hjelp av banekorreksjonssignaler frembragt ved behandlingen av resultatene av ovennevnte detek-teringer, og hvor en sveiserobot som gjentar instruerte operasjoner er istand til å bevege sveisehodet mellom instruksjonspunkter ved lineær interpolasjon.

Description

Fullmektig: Mag. scient. Per Aubert.
Analogifremgangsmåte til fremstilling av terapeutisk aktive 2-okso-l,3-diazacykloalkanforbindelser.
Oppfinnelsens gjenstand er en analogifremgangsmåte til fremstilling av terapeutisk aktive 2-okso-l,3-diazacykloalkanfor-bindelser med den generelle formel
hvori R1 betyr en eventuelt med en nitrogruppe substituert fenylrest, en lavere alkylrest eller fremfor alt et hydrogenatom, Z betyr en lavere alkylenrest, som skiller de to nitrogenatomer med 2 til 3, spesielt med 2, karbonatomer og R betyr en eventuelt med halogen substituert lavere alkyl- eller en fenylgruppe.
Lavere alkylrester er ovenfor og i det følgende fortrinnsvis slike med maksimalt 5 karbonatomer, som metyl-, etyl-, propyl-, isopropyl-, butyl-, isobutyl- eller pentylrester.
Resten Z kan være rettlinjet eller forgrenet. Den er f.eks. en propylen-(1,3)- eller fremfor alt en etylen-(l,2)-rest, som kan være usubstituert eller substituert med lavere alkylrester.
Z er fortrinnsvis etylen-(l,2). n
Resten med formel R-C- , hvori R betyr en eventuelt
med halogen substituert lavere alkylgruppe, er fremfor alt rester av propionsyre, smørsyre, trimetyleddiksyre, valeriansyre,
fremfor alt eddiksyre eller f.eks. mono- eller dikloreddiksyre eller trifluoreddiksyre. Resten med formel
R-C- , hvori R betyr en fenylgruppe, er slike av benzosyre, som i den aromatiske ring f.eks. kan være substituert med halogen, lavere alkoksy, lavere alkyl, trifluormetyl eller nitro.
De nye forbindelser har verdifulle farmakologiske, særlig antiparasitære egenskaper. Forbindelsene har fremfor alt virkning overfor protozoer og ormer og en antibakteriell virkning. De er f.eks. på et infisert dyr, eksempelvis mus, virksomt mot gram-negative bakterier, som salmonella tyfi eller mot coli-basiller som esch. coli. De nye forbindelser er særlig virksomme, hvilket har vist seg ved forsøk med hamstere, mot trikomonader og amøber og, ved mus og sauer, mot schistosomer. Videre er forbindelsene virksomme overfor coccidier. Forbindelsene egner seg særlig til behandling av de sykdommer som oppstår på grunn av ovennevnte sykdomsbefordrere. De nye forbindelser er imidlertid også verdifulle mellomprodukter ved fremstilling av andre nyttige forbindelser og stoffer.
Det skal spesielt fremheves forbindelser med formelen hvor R2 betegner en lavere alkanoyl- eller lavere halogen-alkanoylrestj fremfor alt en alkanoylrest med mellom 2-5 karbonatomer, først og fremst en acetylrest, og Z1 betegner en rest av propylen-(1,3)- eller fremfor alt etylen-(1,2), substituert med lavere alkyl eller i usubstituert form.
Som spesielt verdifull angående biologiske egenskaper anføres l-(5-nitrotiazolyl-(2))-2-okso-3-acetyl-heksahydro-pyrimidin, og fremfor alt l-(5-nitrotiazolyl-(2))-2-okso-3-acetyl-tetrahydroimidazol.
De nye forbindelser fremstilles på i og for.seg kjente måt er.
Fortrinnsvis går man frem således at man innfører resten R-C- ved acylering i en forbindelse med den generelle formel
hvori R-^ og Z har den innledningsvis angitte betydning. Hertil om-setter man da 3-usubstituerte forbindelser på vanlig måte med syrer med formel R-COOH eller deres reaksjonsdyktige derivater, fremfor alt halogenidene, som klorider eller bromider eller også anhydrider, videre også aktiverte estere og amider. Aktiverte estere er f.eks. estere med elektron-tiltrekkende strukturer, som estere av fenol, tiofenol, p-nitrofenol, cyanmetylalkohol og lignende. Aktiverte amider er f.eks. N-acylderivatene av pyrazolen, som 3,5-dimetyl-pyrazol eller imidazoler, som imidazol selv. Alt etter acylerings-komponentenes natur kan anvendelsen av et kondensasjonsmiddel være hensiktsmessig. Således begunstiger disubstituerte karbodiimider
reaksjonen av syrene, baser, som pyridin eller acylationer reaksjonen av syreanhydridene, og baser som pyridin eller alkali, f.eks. soda, reaksjonen av syrehalogenidene.
En annen fremgangsmåte til fremstilling av de nye forbindelser består i at man nitrerer en forbindelse med den generelle formel
hvori R, R^ og Z har de angitte betydninger. Nitreringen gjennom-føres på den for tiazol-kjemien kjente måte, eksempelvis ved behandling med en blanding av konsentrert svovelsyre og konsentrert salpetersyre eller med det blandede anhydrid av salpetersyre og en karbonsyre som eddiksyre. Derved kan eventuelt tilstedeværende fenyl-rester likeledes nitreres.
De nye forbindelser finner anvendelse som legemidler, eksempelvis i form av farmasøytiske preparater, hvor forbindelsene innarbeides i blanding med bærematerialer som er egnet for enteral, parenteral eller topikal innføring og er av organisk, anorganisk,
fast eller flytende form. Til fremstilling av nevnte preparater anvendes stoffer som ikke reagerer med nevnte forbindelser, som f.eks. vann, gelatin, melkesukker, stivelse, magnesiumstearat, talk, planteoljer, benzylalkoholer, gummi, polyalkylenglykoler, vaselin, kolesterol, eller andre kjente bæremidler eller legemiddelkomponenter. De farmasøytiske preparater kan opparbeides som tabletter, drageer, salver, kremer, eller i flytende form som oppløsninger, suspensjoner eller emulsjoner. Preparatene er eventuelt sterilisert og kan inneholde hjelpestoffer som konserveringsmidler, stabiliseringsmidler, nettdannelses- eller emulsjonsmiddel, salter til påvirkning av det osmotiske trykk eller pufferforbindelser. Preparatene kan videre inneholde andre hensiktsmessige, terapeutisk verdifulle stoffer.
De i det foregående nevnte forbindelser kan imidlertid
også anvendes sammen med vanlige for- eller bærestoffer i form av veterinærpreparater, eller som for- eller f6rtilsetningsmiddel ved opp-drett av dyr.
De som utgangsstoffer anvendbare forbindelser med formel
er kjente eller lar seg f.eks. oppnå, idet man intramolekylært kon-denserer en forbindelse med den generelle formel
hvori har den angitte betydning, Z betyr en lavere alkylenrest, som adskiller X fra nitrogenatomet med 2 til 3 karbonatomer, og X betyr en reaksjonsdyktig forestret hydroksylgruppe, et halogenatom som klor, under avspaltning av syre.
De ikke-nitrerte forbindelser som skal nitreres fremstilles på analog måte som de nitrerte endeprodukter ved ringslutning og N-acylering. De øvrige utgangsstoffer blir i den grad de er nye likeledes fremstilt på i og for seg kjent måte. De nye utgangsstoffer har, når de inneholder nitrogrupper, likeledes antiparasitære egenskaper, eksempelvis mot ovennevnte parasitter, og finner til-svarende anvendelse.
Oppfinnelsen beskrives i det følgende under henvisning til eksemplene. Temperaturene er angitt i Celsiusgrader.
Eksempel 1.
10g l-(5-nitrotiazolyl-(2))-2-okso-tetrahydroimidazol kokes med 50 ml acetanhydrid i 4 timer. Etter avkjøling til værelse-temperatur filtreres det utfelte stoff fra og omkrystalliseres i dimetylformamid-etanol. Man får på denne måte 1-(5-nitrotiazolyl-(2))-2-okso-3-acetyl-tetrahydro-imidazol med formel
som gule krystaller med smeltepunkt l63-l66°C. Eksempel 2.
20,0 g l-(5-nitro-tiazolyl-(2))-2-okso-tetrahydro-imidazol
og 80,0 g kloreddiksyreanhydrid oppvarmes sammen i 4 timer ved 120°C. Etter avkjøling tilsettes blandingen 200 ml alkohol og filtreres. Bunnfallet krystalliseres fra dimetylformamid-vann. Man får på
denne måte 1-(5-nitrotiazolyl-(2))-2-okso-3-(kloracetyl)-tetrahydroimidazol med formel
som krystaller med smeltepunkt 170-173°C.
Eksempel 3-
10,0 g l-(5-nitro-tiazolyl-(2))-2-okso-tetrahydro-imidazol oppvarmes sammen med 20,0 g benzosyreanhydrid i 4 timer og ved 150°C under god omrøring. Reaksjonsblandingen omkrystalliseres deretter fra dimetylformamid. Man får l-(5_nitro-tiazolyl-(2))-2-okso-3~ benzoyl-tetrahydroimidazol med formel
som gule krystaller med smeltepunkt 273°C.
Eksempel 4.
10,0 g l-(4-metyl-5-nitrotiazolyl-(2))-okso-tetrahydroimidazol kokes med 50 ml eddiksyre-anhydrid i 4 timer. Etter av-kjøling faller det ut et bunnfall som omkrystalliseres fra dioksan. Man får l-(4-metyl-5-nitro-tiazolyl-(2))-2-okso~3-acetyl-tetrahydroimidazol med formel
som smelter ved 213-215°C.
Eksempel 5.
En oppløsning av 5,0 g l-(tiazolyl-(2))-3-acetyl-2-okso-tetrahydro-imidazol i 50 ml konsentrert svovelsyre tilsettes under omrøring ved 10°C 20 ml konsentrert salpetersyre. Etter tre timers røring ved 10°C helles blandingen opp i isbad. Det utfelles et bunnfall som frafiltreres og omkrystalliseres fra metanol-dimetylformamid. På denne måte fåes l-(5-nitro-tiazolyl-(2))-2-okso-3_acetyl-tetrahydroimidazol med smeltepunkt l66°C, hvor produktet er identisk med produktet beskrevet i eksempel 1.
l-(tiazolyl-(2))-3-acetyl-2-okso-tetrahydroimidazol som
ble anvendt som utgangsprodukt, kan fremstilles ved acetylering av l-(tiazolyl-(2))-2-okso-tetrahydro-imidazol med eddiksyreanhydrid. Forbindelsen smelter ved l85°C.
Eksempel 6.
10,0 g l-(4-(p-nitrofenyl)-5-nitro-tiazolyl-(2))-2-okso-tetrahydro-imidazol og 50 ml eddiksyreanhydrid oppvarmes i 4 timer ved 120°C under røring. Etter avkjøling frafiltreres bunnfallet, som omkrystalliseres fra dimetylformamid-vann. Man får l-(4-p-nitro-fenyl)-5-nitro-tiazolyl-(2))-2-okso-3-acetyl-tetrahydro-imidazol med formel
som gule krystaller med smeltepunkt 245-247°C.
Eksempel 7.
2,0 g l-(5-nitrotiazolyl-(2))-2-okso-heksahydro-pyrimidin oppvarmes i 5S0 ml dimetylformamid tilsatt 5,0 ml eddiksyreanhydrid i 2 timer ved 130°C. Etter avkjøling tilsettes 50 ml vann, og man ekstraherer med 50 ml metylenklorid. Metylenkloridsjiktet fraskilles og inndampes i vakuum. Man får et krystallinsk bunnfall bestående av l-(5~nitrotiazolyl-(2))-2-okso-3-acetyl-heksahydropyrimidin med
formel
som etter omkrystallisering fra metylenklorid-petroleter smelter ved 220-223°C
Eksempel 8.
IOjO g l-(5-nitrotiazolyl-(2))-okso-tetrahydroimidazol
oppvarmes med 50,0 g smørsyreanhydrid i 4 timer ved 150°C. Etter avkjøling tilsettes etanol og man filtrerer. Filtratet inndampes og omkrystalliseres fra etanol-vann. Man får l-(5-nitrotiazolyl-(2))-2-okso-3_butyryl-tetrahydroimidazol med formel
som gule krystaller med smeltepunkt l<i>(3-l45<0>C.
Sammenligningsforsøk.
1-/ 5-nitro-tiazolyl-(2_)_/-2-okso-3-(kloracetyl)- tetrahydroimidazol (I), l-/<->5-nitro-tiazolyl-(2_)7-2-okso-3-benzoyl-tetrahydroimidazol (II), 1-/ 4-(p-nitrofenyl)-5_nitro-tiazolyl-(2) 7-2-okso-3-acetyl-tetrahydroimidazol (III), l-/<->5-nitro-tiazolyl-(2_)7-2-okso-3-butyryl-tetrahydroimidazol (IV) og l-/~5-nitrotiazolyl-(2_)7-2-okso-3-acetyl-heksahydropyrimidin (V) ble sammenlignet med hensyn til deres tichomonastatiske virkning med det kjente l-/_ 5~ nitro-tiazolyl-( 2_)7-2-okso-tetrahydroimidazol (VI).
Virkningen av de nevnte forbindelser overfor trichomonas foetus ble fastslått på følgende måte:
I små kulturrør ble næringsmediet (buljong med 10%
inaktivert hesteserumj blandet med stigende konsentrasjon av de forbindelser som skal undersøkes. Deretter ble alle smårør inokulert hver med et identisk antall av trichomonader. Kulturene ble inkubert i 3 dager ved 37°C. Deretter ble trichomonadenes formering avlest ved mikroskopisk undersøkelse. Den konsentrasjon hvor det ikke foregikk noen formering av trichomonadene, betegnes som min. trichomonastatisk konsentrasjon. Denne konsentrasjon er angitt i
følgende tabell.
Som tabellen viser har forbindelsene I til V allerede i 10-100 ganger mindre konsentrasjon enn sammenligningsforbindelsen VI en virkning som underbinder enhver formering av trichomonader. Forbindelsen I til V er altså tydelig overlegen overfor forbindelse VI.

Claims (3)

1. Analogifremgangsmåte til fremstilling av terapeutisk aktive 2-okso-l,3-diaza-cykloalkanforbindelser med den generelle formel
hvori R^ betyr en eventuelt med nitrogruppe,substituert fenylrest, en lavere alkylrest eller et hydrogenatom, Z betyr en lavere alkylenrest som skiller de to nitrogenatomer med 2 til 3 karbonatomer, og R betyr en eventuelt med halogen substituert lavere alkyl- eller en fenylgruppe, karakterisert ved at man i en forbindelse med den generelle formel hvori R-^ og Z har de angitte betydninger, innfører resten ved acylering eller nitrerer en forbindelse med den generelle formel hvori R1 og Z har de angitte betydninger.
2. Fremgangsmåte ifølge krav 1,karakterisert ved at man går ut fra forbindelser hvori Z betyr etylen-(1,2)-resten, R^ betyr et hydrogenatom og R metylresten.
3. Fremgangsmåte ifølge krav 1,karakterisert ved at man går ut fra forbindelser, hvori Z betyr etylen-(l,2)-resten, R^ betyr et hydrogenatom og R betyr klormetylresten.
NO823331A 1981-10-07 1982-10-04 Fremgangsm te fo styre et lysbuesveisehode. NO159579C (no)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56158627A JPS5877775A (ja) 1981-10-07 1981-10-07 溶接ロボツトの制御方式

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NO823331L NO823331L (no) 1983-04-08
NO159579B true NO159579B (no) 1988-10-10
NO159579C NO159579C (no) 1989-01-18

Family

ID=15675835

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO823331A NO159579C (no) 1981-10-07 1982-10-04 Fremgangsm te fo styre et lysbuesveisehode.

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP0076498B1 (no)
JP (1) JPS5877775A (no)
AT (1) ATE24290T1 (no)
DE (1) DE3274728D1 (no)
NO (1) NO159579C (no)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5916674A (ja) * 1982-07-19 1984-01-27 Nachi Fujikoshi Corp ロボツトのウイ−ビング制御装置
JPS5927307A (ja) * 1982-08-04 1984-02-13 Hitachi Ltd 経路制御方法及び装置
GB2146796B (en) * 1983-08-31 1986-12-17 Mitsubishi Electric Corp Method for controlling an industrial robot to perform weaving-like motion and apparatus for practising the same
JPS60124475A (ja) * 1983-12-09 1985-07-03 Hitachi Ltd 溶接線倣い制御方法および装置
FR2564016B1 (fr) * 1984-05-11 1989-02-17 Commissariat Energie Atomique Procede de recalage de la trajectoire d'un organe et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procede
JPS6133775A (ja) * 1984-07-24 1986-02-17 Shin Meiwa Ind Co Ltd 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法
JPS6178564A (ja) * 1984-09-27 1986-04-22 Fanuc Ltd 自動溶接機における溶接制御方式
JPS6188975A (ja) * 1984-10-05 1986-05-07 Fanuc Ltd 自動溶接機の経路補正方式
JPS61159280A (ja) * 1984-12-28 1986-07-18 Fanuc Ltd 自動溶接機の溶接線補正方式
JPS61279481A (ja) * 1985-06-01 1986-12-10 株式会社安川電機 ロボツトの作業開始点検出制御方法
US4870247A (en) * 1986-03-20 1989-09-26 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Method and apparatus for controlling a welding robot forming a nonuniform weld satisfying predetermined criteria related to an interspace between elements being welded
JPH0692029B2 (ja) * 1987-03-20 1994-11-16 ファナック株式会社 ア−ク溶接ロボットの制御方法
DE19526339A1 (de) * 1995-07-19 1997-01-23 Krupp Ag Hoesch Krupp Schweißverbindung für dünne Bleche
JP4842656B2 (ja) * 2006-02-14 2011-12-21 株式会社ダイヘン 溶接ロボット制御装置
US9403233B2 (en) 2011-12-16 2016-08-02 Illinois Tool Works Inc. DC electrode negative rotating arc welding method and system
EP2826585B1 (en) 2012-03-16 2016-08-24 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Weld line-detecting method and industrial robot
US9511442B2 (en) 2012-07-27 2016-12-06 Illinois Tool Works Inc. Adaptable rotating arc welding method and system
US10953484B2 (en) 2013-09-16 2021-03-23 Illinois Tool Works Inc. Narrow groove welding method and system
US10543551B2 (en) * 2013-09-16 2020-01-28 Illinois Tool Works Inc. Synchronized rotating arc welding method and system
CN104924300B (zh) * 2015-07-09 2017-01-18 中国计量学院 气缸型五自由度机械手装置
CN109975302B (zh) * 2017-12-28 2021-06-18 中核建中核燃料元件有限公司 一种钎焊格架外观自动化检测装置
CN112091967B (zh) * 2020-07-27 2024-04-19 一重集团大连核电石化有限公司 焊接机器人轨迹离线编程批量修正方法
CN112743206A (zh) * 2020-12-03 2021-05-04 上海中船临港船舶装备有限公司 一种用于船舶中组立的机器人焊接工艺
JP2023047210A (ja) * 2021-09-24 2023-04-05 コベルコＲＯＢＯＴｉＸ株式会社 ウィービング制御方法、溶接制御装置、溶接システム、溶接方法及びウィービング制御プログラム
CN115041856B (zh) * 2022-06-30 2024-03-26 中船黄埔文冲船舶有限公司 一种中组立立角焊缝的焊接方法及装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2223126B1 (no) * 1973-03-26 1978-07-28 Kobe Steel Ltd
JPS5210773A (en) * 1975-07-15 1977-01-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd Date changing device
US4151395A (en) * 1976-07-06 1979-04-24 CRC-Crose, International, Inc. Method and apparatus for electric arc and analogous welding under precision control
US4380695A (en) * 1976-07-06 1983-04-19 Crutcher Resources Corporation Control of torch position and travel in automatic welding
JPS5411050A (en) * 1977-06-27 1979-01-26 Kobe Steel Ltd Copying device for weld line
US4336440A (en) * 1979-07-03 1982-06-22 Westinghouse Electric Corp. Weld tracking/electronic arc sensing system
US4385358A (en) * 1979-10-19 1983-05-24 Tokico Ltd. Robot
NO810726L (no) * 1980-03-05 1981-09-07 Thermwood Corp Industrirobot.
FR2478507A1 (fr) * 1980-03-18 1981-09-25 Bignier Schmid Laurent Procede et appareil de soudage avec suivi automatique du joint a souder
US4316075A (en) * 1980-04-08 1982-02-16 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Automatic welding position control method, and device
EP0042202B1 (en) * 1980-05-23 1987-07-08 Shin Meiwa Industry Co., Ltd. Automatic position controlling apparatus
JPS57109575A (en) * 1980-12-27 1982-07-08 Nippon Kokan Kk <Nkk> Arc welding method
US4403281A (en) * 1981-04-03 1983-09-06 Cincinnati Milacron Industries, Inc. Apparatus for dynamically controlling the tool centerpoint of a robot arm off a predetermined path

Also Published As

Publication number Publication date
EP0076498B1 (en) 1986-12-17
EP0076498A2 (en) 1983-04-13
JPS5877775A (ja) 1983-05-11
NO823331L (no) 1983-04-08
JPH0453621B2 (no) 1992-08-27
DE3274728D1 (en) 1987-01-29
NO159579C (no) 1989-01-18
ATE24290T1 (de) 1987-01-15
EP0076498A3 (en) 1983-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO159579B (no) Fremgangsm te fo styre et lysbuesveisehode.
US4359578A (en) Naphthyridine derivatives and salts thereof useful as antibacterial agents
FI68618C (fi) Foerfarande foer framstaellning av terapeutiskt anvaendbara imdazolidinderivat
NO151797B (no) Apparat for toemming av beholdere hvori gass er lagret opploest under trykk i et opploesningsmiddel
EP0343524A1 (en) Pyridonecarboxylic acids and antibacterial agents
WO2014104757A1 (ko) Btk 키나아제 억제제로서의 2,3-디하이드로-이소인돌-1-온 유도체 및 이를 함유하는 약학적 조성물
JPS60169476A (ja) 新規のピリジン−２−エ−テル、その製造法及び該化合物を含有する、鎮痛作用を有する医薬品
US3770763A (en) N-(2-(nitro-1-imidazoly)ethyl)imides
US3399211A (en) Production of 2-aryl-4(5)-nitroimidazoles
NO120936B (no)
KR101678710B1 (ko) 이미다졸리딘-２,４-디온 유도체 및 암 약물로서의 그의 용도
NO860199L (no) Mellomprodukter for fremstilling av 6,7-disubstituerte 1-cyklopropyl-1,4-dihydro-4-okso-1,8-naftyridin-3-karboksylsyrer.
US5017581A (en) Pyridonecarboxylic acids and their anti-bacterial compositions
CN112898311B (zh) 一种吲哚螺吡啶并香豆素类化合物及其制备方法与应用
US3600393A (en) Dialkylamino alkylamino pyrazolo (3,4b) quinolines
US4330550A (en) Oxoimidazolinealkanoic acids and their salts and esters, their preparation and pharmaceutical compositions containing them
US5087621A (en) Substituted azetidinylisothiazolopyridone derivatives, their preparation and their application as medicinal products
JPS60126284A (ja) ピリドンカルボン酸誘導体およびその塩
US3997572A (en) N-[2-(nitro-1-imidazolyl)ethyl]naphthal imides
US3341549A (en) 2-sulfonyl-and 2-cyano-5-nitroimidazoles
US3250764A (en) New anthranilic acid hydrazides
US3346568A (en) 2-amino-5-sulfamyl-benzoic acid hydrazides
US2710296A (en) Substituted triazoles
US3275649A (en) Process for the preparation of
US3390150A (en) Process for the preparation of 1-(beta-hydroxyethyl)-5-nitroimidazole-2-carboxylic acid gamma-lactone