NL2024741B1 - Werkwijze en inrichting voor automatische plaatsing van bloembollen - Google Patents

Abstract

Bloembollen worden na uitrichting in bakken of potten geplaatst. De bloembollen komen eerst op draaibare schaaltjes te liggen. Elk schaaltje een draagt een enkele bloembol. Het schaaltje wordt vervolgens om een verticale as gedraaid terwijl van opzij onder verschillende draaihoeken ten opzichte van een camera beelden van de enkele bloembol worden opgenomen. Een computer bepaalt voor elk schaaltje uit de beelden een as-richting van de enkele bloembol. Het schaaltje draait vervolgens over een hoek die de as-richting in een vooraf bepaald vlak brengt. Daarna wordt de bloembol loodrecht op dat vlak tussen een paar klembekken aangegrepen. Een tweede transportmechanisme transporteert de ingeklemde bloembol verder. Bij dat transport worden grijpoppervlakken van de klembekken rond de klemrichting gedraaid, zodat de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde plaatsrichting komt. Vervolgens worden de enkele bloembol door een verplaatsing langs een vooraf bepaalde plaatsrichting in een pot of bak geplaatst.

Description

P125285NL00 Titel: Werkwijze en inrichting voor automatische plaatsing van bloembollen De uitvinding gaat over een werkwijze en inrichting voor het plaatsen van bloembollen.

Het 1s bekend om bloembollen dicht op elkaar te plaatsen voordat ze uitgroeien. Tulpenbollen worden bijvoorbeeld voor de teelt in prikbakken gerangschikt. Ook worden bloembollen zoals hyacinten tegen elkaar aan in een pot met potgrond verkocht, bijvoorbeeld gerangschikt in een driehoek of andere groep, of gekweekt op potgrond of een ander kweekmedium. Het is gewenst om dit zoveel mogelijk geautomatiseerd te doen. Dit kan echter problemen opleveren omdat de bloembollen dicht op elkaar geplaatst moeten worden en/of doordat schade aan de bloembollen kan ontstaan.

Een prikbak bevat rijen pennen. Tulpenbollen worden met de wortelkrans omlaag tussen pennen in de prikbak geplaatst, bij voorkeur met één of meer pennen buiten de wortelkrans door de bloembol heen geprikt. De plaatsing in prikbakken gebeurt meestal met de hand. Er zijn ook machinale oplossingen bedacht, maar die moeten het probleem oplossen dat de pennen machinale plaatsing kunnen hinderen, en dat bij machinale plaatsmg schade aan de bloembollen kan ontstaan die nadelig is voor de groel.

NL1028145 beschrijft een werkwijze waar de tulpenbollen eerst in uitsparingen in een houder geplaatst worden. Dit gebeurt met de wortelkrans omhoog en de groeipunt omlaag door de uitsparing zodat eenvoudig een stabiele plaatsing bereikt wordt. Vervolgens wordt een prikbak met de pennen over de houder geplaatst zodat de pennen naast of door de bloembollen komen te zitten. De tussenstap van plaatsing in een drager biedt ruimte om de bloembollen makkelijker vastgegrepen te houden bij het plaatsen. Zodoende kunnen de bloembollen in de drager geplaatst worden zonder daarbij gehinderd te worden door de pennen en zonder elke bloembol direct nauwkeurig gepositioneerd tussen of op de pennen te prikken zonder de pennen door de wortelkrans te steken. Maar bij het ondersteboven plaatsen in de houder kan schade aan de groeipunt ontstaan, bijvoorbeeld doordat de groeipunt tegen de rand van uitsparingen in een houder gestoten wordt.

NL2014327 beschrijft een vergelijkbare werkwijze waarin een robot gebruikt wordt om bollen van een lopende band naar de drager over te brengen. De robot grijpt de bollen één voor één met een zuigkop. Op basis van gegevens over de oriëntatie van de bollen op de lopende band worden de gewenste translaties en rotaties van de bollen uitgerekend en door de robot utgevoerd, zodat de robot de bollen met de wortelkrans omhoog in de houder kan plaatsen.

Deze werkwijze heeft het probleem dat een ingewikkelde robotgrijper nodig is, die in staat is om willekeurige heroriëntaties van de bol uit te voeren. De plaatsing van de bollen in de houder zonder daarbij gehinderd te worden door de pennen, en zonder elke bloembol direct nauwkeurig gepositioneerd tussen de pennen te prikken, maakt het mogelijk om zo’n robot te gebruiken. De houder biedt ruimte voor het oriëntatie mechanisme. Een moeilijke nauwkeurige oriëntatie meting van de bol op de lopende band is nodig, die met camera’s moeilijk 1s uit te voeren. Zo'n robot is duur en beperkt de plaatsingssnelheid en nauwkeurigheid, en vermijdt niet altijd het risico van schade aan de groeipunt. Als de robot zou worden toegepast voor het plaatsen van bloembollen nagenoeg tegen elkaar aan in een pot of in een kweekmedium geldt hetzelfde probleem.

Het is onder meer een doel om te voorzien in een inrichting en werkwijze waarin bloembollen op een hoog tempo, betrouwbaar en met weinig risico op schade aan de bloembol dicht op elkaar met de wortelkrans omlaag geplaatst kunnen worden.

Er wordt voorzien in een werkwijze voor het plaatsen van bloembollen, omvattende - opleggen van bloembollen op draaibare schaaltjes op een eerste transportmechanisme, waarbij elk schaaltje een enkele bloembol draagt; - van opzij opnemen van beelden van de enkele bloembol onder verschillende draaihoeken ten opzichte van een camera, terwijl de enkele bloembol op het schaaltje ligt, - bepalen van een as-richting van de enkele bloembol uit de beelden; - draaien van het schaaltje naar een hoek waarin de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol dwars op een vooraf bepaalde klemrichting ligt; - aangrijpen van de enkele bloembol op het schaaltje, in de klemrichting tussen een paar klembekken op een tweede transportmechanisme, waarmee de enkele bloembol overgenomen wordt van het eerste transportmechanisme naar het tweede transportmechanisme; - draaien van tenminste grijpoppervlakken van de klembekken rond de klemrichting, zodat de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde plaatsrichting komt; - plaatsen van de enkele bloembol door een beweging tenminste langs de vooraf bepaalde plaatsrichting.

De kans op schade aan de enkele bloembol 1s minimaal doordat eerst een as-richting gedetecteerd wordt die minstens grofweg overeenkomt met de richting van de wortelkrans en de groeipunt terwijl de bloembol verenkeld vrij op een schaaltje ligt en de enkele bloembol voorafgaand aan het inklemmen zo gedraaid wordt dat de gedetecteerde as richting dwars (bijvoorbeeld loodrecht) op de klemrichting ligt. Dit levert bovendien een stabiel inklemmen op langs de omtrek van de buik van de bol.

De plaatsing van de bloembollen kan eenvoudig en op hoog tempo plaatsvinden omdat de as-richting vervolgens door een draaiing rond de klemrichting zo gedraaid wordt dat de wortelkrans omlaag gericht is, zodat het plaatsen van de bloembol in bijvoorbeeld de grond of een prikbak alleen nog maar een hoofdzakelijk verticale beweging vereist. De transportmechanismes van de schaaltjes en de klembekken kunnen onafhankelijk van de as-richtingen van de individuele bloembollen werken, waarbij tijdens transport in elk transportmechanisme alleen een enkele draaihoek afhankelijk van de bloembol hoeft te worden aangepast. Dit maakt een snelle verwerking mogelijk zonder ingewikkelde uitvoering van de transportmechanismes.

Er wordt voorzien in een inrichting voor het plaatsen van bloembollen, voorzien van - een eerste transport mechanisme, voorzien van een veeltal rond een verticale as draaibare schaaltjes, elk voor dragen van een enkele bloembol, waarbij het schaaltje zo ondiep is dat het schaaltje de enkele bloembol van opzij merendeels zichtbaar laat, en waarin het eerste transport mechanisme is ingericht om de schaaltjes langs een eerste transport pad te transporteren; - één of meer camera’s geplaatst om beelden van de enkele bloembol tijdens transport met het eerste transport mechanisme op te nemen bij verschillende draaihoeken tijdens draaiing van de schaaltjes rond de verticale as; - een tweede transportmechanisme, voorzien van een veeltal paren klembekken, waarvan minstens een grijpoppervlak draaibaar is rond een klemrichting van de klembekken, en ingericht om de klembekken langs een tweede transport pad te transporteren, waarbij het tweede transportmechanisme is ingericht om de paren klembekken de enkele bloembollen op de schaaltjes op een kruispunt van het eerste en tweede transport pad te laten inklemmen; - een besturingssysteem ingericht om

- de schaaltjes elk rond de verticale as te doen draaien, over een eerste hoek afhankelijk van een op basis van de beelden gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol, om de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol dwars op de 5 klemrichting te brengen voorafgaand aan het inklemmen van de bloembol tussen één van de paren klembekken, en - de grijpoppervlakken van het paar klembekken tijdens transport door het tweede transportmechanisme rond de klemrichting te doen draaien, over een tweede hoek afhankelijk van de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol, om de as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde richting te brengen ; - een plantkop ingericht om de enkele bloembol uit de klembekken over te nemen na de draaiing rond de klemrichting. Met deze inrichting kunnen de voordelen van de werkwijze gerealiseerd worden. In een eerste uitvoeringsvorm bevat het tweede transportmechanisme een veeltal grijpers, elk voorzien van één van de paren klembekken, draaibaar op de grijper. In een tweede uitvoeringsvorm bevat het tweede transportmechanisme een eerste en tweede transporterende drager, waarbij een eerste en tweede klembek van elk paar respectievelijk op de eerste en tweede rondlopende drager zijn aangebracht en de eerste en tweede drager zijn mgericht om de eerste en tweede klembek op het kruispunt naar elkaar te bewegen, zo dat een bloembol op het kruispunt tussen de klembekken ingeklemd wordt en/of het tweede transportmechanisme middelen bevat om de eerste en/of tweede klembek zo te bewegen vanaf de eerste en tweede drager dat de bloembol op het kruispunt tussen de klembekken ingeklemd wordt.

Voor de draaiing van de klembekken kan de inrichting voorzien zijn van mechanismes voor het aandrijven van draaiing van beide grijpoppervlakken, of een mechanisme voor het aandrijven van één van de grijpoppervlakken waarbij het andere grijpoppervlak passief draaibaar is.

Het besturingssysteem kan de grijpoppervlakken doen draaien door de mechanismes voor een draaiing van beide grijpoppervlakken aan te drijven, of door een draaiing van één grijpoppervlak aan te drijven, waarbij de resulterende draaiing van de bloembol het andere grijpoppervlak mee doet draaien.

In een uitvoeringsvorm 1s de inrichting voorzien van - een draagplaat die zich op een hoogte boven de bovenkant van de schaaltjes uitstrekt in een deel van het eerste transport pad, waarbij de draagplaat in een eerste onderdeel van dit deel boven de schaaltjes uitstrekt en in een daaropvolgend tweede onderdeel van dit deel een opening in de draagplaat bevat boven de schaaltjes, waarbij de opening het eerste transport pad in het tweede onderdeel vrijlaat; - een meeneemmechanisme ingericht om de enkele bloembol boven het eerste onderdeel op de draagplaat mee te nemen tot boven het schaaltje.

Dit maakt het op een eenvoudige manier mogelijk om de enkele bloembol op een ondiep schaaltje te brengen zonder groot risico dat de enkele bloembol van het schaaltje afrolt. Door gebruik van een ondiep schaaltje blijft het merendeel van de bloembol zichtbaar bij de opname van de camerabeelden.

In een uitvoeringsvorm verbreedt de opening zich geleidelijk langs het eerste transport pad. De verbreding kan zo worden uitgevoerd dat een onderkant van de enkele bloembol geleidelijk naar het schaaltje onder de enkele bloembol zal zakken bij het meenemen boven het schaaltje. Ook, of in plaats daarvan, kan de verbreding zo worden uitgevoerd dat randen van de opening beweging van de enkele bloembollen dwars op de transportrichting langs het eerste transport pad hinderen wanneer de enkele bloembol in contact komt met het schaaltje onder de enkele bloembol. Dit verkleint verder het risico dat de bloembollen van de schaaltjes vallen.

In een uitvoeringsvorm is de inrichting voorzien van een trilmechanisme voor het opwekken van een trilbeweging van de schaaltjes over een deelbereik van het eerste transport pad. Zodoende kan de stabiliteit van de positie van de bloembol voor het draaien worden vergroot. Het deelbereik van het transport pad waarin de trilbeweging van de schaaltjes wordt opgewekt bevat een deel van het transport pad na het punt waar de opening zo breed is dat de enkele bloembol op het schaaltje kan liggen zonder contact te maken met de draagplaat. Het deelbereik kan voor of na dit punt beginnen en eindigt bij voorkeur voorafgaand aan een bereik waarin de bloembol zich bevindt bij het opnemen van de camerabeelden.

In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting een reeks meenemers of paren meenemers, en is het meeneemmechanisme ingericht om elke meenemer tenminste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad mee te nemen, waarin de meenemer of het paar meenemers in doorsnede gezien van boven de draagplaat ten minste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad in een concave vorm heeft, met een achterste eind van deze vorm boven het eerste transport pad van de schaaltjes. Dit verkleint verder het risico dat de bloembollen van de schaaltjes vallen.

In een uitvoeringsvorm waarin het meeneemmechanisme de reeks paren meenemers omvat, strekken de meenemers van elk paar zich in genoemde doorsnede gezien schuin naar achter uit en komen de meenemers langs het eerste onderdeel van het eerste transport pad boven het eerste transport pad bij elkaar. In deze uitvoeringsvorm is het eerste transport mechanisme ingericht om de meenemers in elk paar langs het tweede onderdeel van het transport pad uit elkaar te doen wijken. Na het wijken van de meenemers zijn de bloembollen beter zichtbaar voor de camera.

Voorafgaand aan het wijken dragen de meenemers er toe bij om het risico klein te houden dat de bloembollen van de schaaltjes vallen.

In een uitvoeringsvorm is de inrichting voorzien van een borstel of borstels boven de draagplaat, ingericht om de enkele bloembol op de draagplaat tegen de meenemers te drukken.

Dit verkleint verder het risico dat de bloembollen van de schaaltjes vallen.

Korte figuurbeschrijving

Deze en andere doelstellingen en voordelige aspecten zullen worden beschreven aan de hand van voorbeeldmatige uitvoeringsvormen onder verwijzing naar de volgende figuren.

Figuur 1 toont een inrichting voor het plaatsen van bloembollen.

Figuur 2 toont een uitvoeringsvorm van aanvoersectie Figuur 2a toont een bovenaanzicht van draagplaat Figuur 3 toont een dwarsdoorsnede van een schaaltje 14. Figuur 4a, b tonen een overgang tussen de transportmechanismes Figuur 5 toont een grijper Figuur 5a toont een alternatief inklemmend transportmechanisme Figuur 6, 6a tonen gebruik van een plantkop Figuur 6b toont een dwarsdoorsnede van een plantkop

Beschrijving van voorbeeldmatige uitvoeringsvormen Figuur 1 toont een inrichting voor het plaatsen van bloembollen 11. De inrichting bevat een aanvoersectie 10, een eerste transport mechanisme 12, 14, een tweede transportmechanisme 16, 17 en een plantkop 18. Eerste transport mechanisme 12, 14 en tweede transportmechanisme 16, 17 zijn ingericht om bloembollen 11 individueel achtereenvolgens respectievelijk liggend gedragen en ingeklemd te transporteren, en kunnen daarom ook als dragend transportmechanisme en inklemmend transportmechanisme worden aangeduid.

Het eerste transport mechanisme bevat een aantal schaaltjes 14, elk met ligruimte voor een enkele bloembol, en het eerste transport mechanisme is ingericht on de schaaltjes langs een eerste transport pad te transporteren.

Het eerste transport mechanisme is verder ingericht om de bloembollen voorafgaand aan het inklemmen zo te draaien dat een as- richting van de bloembol 11 (bij benadering tussen de groeipunt en de wortelkrans van de bloembol) in een verticaal vlak dwars op de klemrichting komt te liggen.

Dit zorgt voor een stabiele inklemming zonder kans op schade aan de groeipunt.

Voor het bepalen van de benodigde draaiing wordt gebruik gemaakt van automatische visuele detectie van de as-richting terwijl de bloembollen op de schaaltjes liggen.

Ten behoeve van de visuele detectie heeft elk schaaltje een zo lage rand dat de rand een op een schaaltje liggende bloembol van opzij merendeels zichtbaar laat (merendeels wil zeggen dat de contour van de bloembol over minstens de helft van de hoogte van de bloembol zichtbaar is, en bij voorkeur nog veel meer, bijvoorbeeld over negentig procent van de hoogte). Verder kan de bloembol 11 in het tweede transport mechanisme over een tweede draaihoek gedraaid worden, rond de grijprichting van de klembekken, terwijl de bloembol is ingeklemd.

Daarmee kunnen de wortel krans en de groeipunt in een vooraf bepaalde richting gedraaid worden.

Een computersysteem (niet getoond) bepaalt voor elke bloembol een benodigde draaihoek en stuurt de draaiing van elk schaaltje 14 voorafgaand aan het inklemmen overeenkomstig aan.

Voor het bepalen van de benodigde draaihoek worden eerder van elke individuele bloembol op een schaaltjes camerabeelden onder verschillende hoeken opgenomen, bij voorkeur terwijl de bloembol op een vaste manier belicht wordt, bijvoorbeeld met een lamp of een bron van gestructureerd licht zoals een projector of een laser scanner.

Het computer systeem bepaalt de benodigde draaihoek aan de hand van deze camerabeelden.

De werking van het eerste transport mechanisme en het tweede transportmechanisme (en eventueel de plantkop)

kan, behalve het draaien van de schaaltjes naar de benodigde draaihoeken, voortgang vinden zonder dat dit afhangt van de individuele bloembollen, en dus in principe zonder dat het computersysteem het transport of het inklemmen hoeft te sturen.

In de getoonde utvoeringsvorm bevat het eerste transport mechanisme een eerste rondgaand transportmechanisme 12, met het veeltal schaaltjes 14 verbonden aan eerste rondgaand transportmechanisme

12. Het tweede transportmechanisme bevat in de getoonde uitvoeringsvorm verder een tweede rondgaand transportmechanisme 16 , met een veeltal grijpers 17 verbonden aan tweede rondgaand transportmechanisme 16, en een plantkop 18.

In bedrijf worden bloembollen 11 verenkeld in willekeurige oriëntatie op schaaltjes 14 gebracht. Eerste rondgaand transportmechanisme 12 transporteert schaaltjes 14 langs een camera (niet getoond), waarbij de schaaltjes met de bloembollen 11 rond een verticale as gedraaid worden (aangegeven als de z-as). Grijpers 17 klemmen elk na de draaung een bloemboltussen een paar klembekken terwijl de bloembol op een schaaltje 14 ligt. Tweede rondgaand transportmechanisme 16 transporteert grijpers 17 met daarin gegrepen bloembollen 11 naar plantkop

18. Plantkop 18 brengt bloembollen 11 van grijpers 17 over naar een prikbak 19, of een ander afleverpunt, zoals een pootpositie.

Hoewel de transport paden in de getoonde witvoeringsvorm horizontaal zijn, moet worden opgemerkt dat één van de transport paden ook schuin of zelfs verticaal kan lopen, zolang de schaaltjes in hoofdzaak horizontaal blijven terwijl zij bloembollen dragen.

In principe kunnen de bloembollen op willekeurig welke manier op de schaaltjes worden gebracht mechanisch of met de hand. Vanwege de gewenste geringe hoogte van de rand van de schaaltjes, en het daaruit voortkomende risico dat bloembollen door onbeheerste bewegingen van de schaaltjes kunnen rollen is het echter wenselijk om een aanvoersectie te gebruiken die het mechanisch toevoeren van de bloembollen naar de schaaltjes beheerst uitvoert.

Figuur 2 toont een uitvoeringsvorm van aanvoersectie 10, met een transportband 20, een bollengoot 22, een scheidingmechanisme 24, een draagplaat 26, en een meeneemmechanisme.

Figuur 2a toont een bovenaanzicht van draagplaat 26. In de getoonde wtvoeringsvorm strekt draagplaat 26 zich horizontaal uit (de coördinaatrichtingen in het horizontale vlak zijn als x en y richting aangegeven, met x langs het horizontale deel van de transportrichting van rondgaand transportmechanisme 12, en y loodrecht daarop; de verticale richting zal als z-richting worden aangeduid). Maar in plaats van een horizontale draagplaat 26 kan ook een licht hellende draagplaat 26 gebruikt worden, bijvoorbeeld oplopend langs de transport richting van de bloembollen door eerste rondgaand transportmechanisme 12, zodat de bloembollen op de draagplaat terugrollen tegen het meeneemmechanisme, of zelfs aflopend, zolang de bloembollen niet te snel in de transport richting kunnen wegrollen.

Draagplaat 26 bevindt zich op een hoogte vlak boven de bovenkant van schaaltjes 14 in een deel van het transport pad van eerste rondgaand transportmechanisme 12 waarin schaaltjes 14 naar boven gekeerd zijn.

In draagplaat 26 is een opening 260 aangebracht die zich langs dit deel van het transport pad van eerste rondgaand transportmechanisme 12 verwijdt.

Draagplaat 26 is zo utgevoerd dat een eerste deelbereik van draagplaat 26 van schaaltjes 14 scheidt, maar verderop de bovenkant van schaaltjes 14 in minstens een sectie van het genoemde deel van het transport pad vrijlaat, bij voorkeur met een geleidelijke overgang door de verwijding opening 260 waarin vla opening 260 steeds meer contact tussen de bloembollen en schaaltjes 14 mogelijk 1s.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevat het meeneemmechanisme paren meenemers 28 en borstels 29 en, voor de meenemers 28, derde rondgaande transportmechanismes 280 die synchroon lopen met het eerste transportmechanisme 12. De meenemers 28 vormen paren, waarm de meenemers 28 samen dienen om een bloembol vooruit te dringen. De meenemers 28 zijn verbonden met derde rondgaande transportmechanismes

280. De meenemers 28 in elk paar zijn aan verschillende derde rondgaande transportmechanismes 280 gekoppeld. Bij voorkeur wordt gebruik gemaakt van paren van meenemers 28 die een V-hoek met elkaar maken, waarbij de opening van de V in de transportrichting van de schaaltjes voorafgaat aan de punt van de V, en de punt boven het transport pad van de schaaltjes ligt.

In de getoonde uitvoeringsvorm komt de afstand tussen opeenvolgende paren meenemers 28 overeen met de afstand tussen opeenvolgende schaaltjes 14. De V-vorm zorgt ervoor dat de onderkant van de bloembol bij de voortbeweging door de meenemers geleidelijk naar het schaaltje kan zakken. Ook kan de V-vorm zorgen voor een zijdelingse beperking van de bloembol op het schaaltje. In plaats van een V-vorm kan een andere vorm gebruikt worden met een breedte verloop dat één of beide van deze effecten heeft op de beweging van de bloembol. De vorm kan bijvoorbeeld concaaf zijn, zoals bijvoorbeeld een U vorm, of de vorm van een kegelsnede (wiskundig is sprake van een object met een concave vorm als tussen punten op het object lijnen getrokken kunnen worden die niet in het object liggen).

Derde rondgaande transportmechanismes 280 zijn zo ingericht dat de uiteinden van meenemers 28 vanaf het begin van draagplaat 26 minstens tot in de punt van de V op draagplaat 26 dicht bij elkaar zijn. Verderop wijken de transportpaden van rondgaand transportmechanismes 280 ut elkaar, zodat de afstand tussen de uiteinden van meenemers 28 geleidelijk toeneemt.

De meenemers nemen de bloembollen minstens tot in de punt van de V op draagplaat 26 mee, zodat de bloembollen boven schaaltjes 14 zijn op het moment dat contact tussen de bloembol en het schaaltje mogelijk wordt.

De transport snelheid waarmee de meenemers bewogen worden in het deel van het transport traject waar de bloembollen op de schaaltjes nog contact kunnen maken met draagplaat 26 is bij voorkeur gelijk aan, of tenminste niet groter dan de transportsnelheid van de schaaltjes. Doordat derde rondgaand transportmechanismes 280 uit elkaar wijken komen de bloembollen uiteindelijk vrij van meenemers 28 op de schaaltjes 14 te liggen.

Borstels 29 zijn boven draagplaat 26 en het genoemde deel van het transport pad aangebracht. Borstels 29 kunnen een veeltal borstelharen bevatten of flexibele flappen dwars op de transport richting. Borstels 28 dienen om de bloembollen tegen de meenemers te drukken. Borstels 28 bevinden zich bij voorkeur uitsluitend boven een deel van het transport pad waar meenemers 28 de bloembollen meenemen, bij voorkeur niet verder dan tot aan de punt van de V.

In bedrijf worden bloembollen eerst op transportband 20 gebracht, vanwaar ze in bollengoot 22 worden overgebracht, waarin de bloembollen op rij naar scheidingsmechanisme 24 getransporteerd worden. Hoewel één bollengoot getoond wordt, kunnen ook meerdere bollengoten in serie gebruikt worden. In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting een trilmechanisme om bollengoot 22 in trilling te brengen. Dit kan gebruikt worden om de bloembollen voort te drijven en ervoor te zorgen dat de bloembollen beter op rij komen te liggen. Scheidingsmechanisme 24 laat de bloembollen gescheiden van elkaar door, met tussenpauzen van een duur die correspondeert met de duur tussen aankomst van opeenvolgende schaaltjes 14. Scheidingsmechanisme 24 bevat bijvoorbeeld een slagboom of andere tegenhouder aan het eind van bollengoot 22 die telkens na passeren van een enkele bloembol in een blokkeerstand gebracht wordt, en weer geopend wordt nadat vervolgens een paar meenemers 28 gepasseerd is. In een uitvoeringsvorm is scheidingsmechanisme 24 voorzien van een detector voor detectie wanneer een enkele bol de tegenhouder gepasseerd is, waarbij de inrichting ingericht is om de beweging naar de blokkeerstand op basis van de detectie te sturen. De detector kan bijvoorbeeld gebruik maken van een camera of sensor matrix en beeldverwerking om passage van de buik van de bol te detecteren.

De doorgelaten bloembollen komen op draagplaat terecht, waar ze door het volgende paar meenemers 28 worden meegenomen. Borstels 29 drijven de bloembollen zo nodig naar de achterste punt van de V-hoek tussen de meenemers 28. Door toedoen van meenemers 28 worden de bloembollen boven schaaltjes 14 meegenomen, waarop ze door het wijken van opening 260 geleidelijk volledig komen te rusten.

Op deze manier wordt voorzien in een mechanisme waarmee individuele bloembollen betrouwbaar op ondiepe schaaltjes 14 kunnen worden gebracht. Bewegingen van de bloembollen die niet synchroon lopen met de schaaltjes 14 worden geminimaliseerd terwijl de bloembollen op de schaaltjes gebracht worden. In de getoonde wtvoeringsvorm lopen meenemers 28 mee met de schaaltjes terwijl de V-vorm zich verwijdt, maar het kan voldoende zijn dat meenemers 28 de bloembollen tot boven de schaaltjes brengen op een overnamepunt waar de bloembollen contact maken met de schaaltjes.

Desgewenst kunnen de bloembollen ook op andere manieren op ondiepe schaaltjes 14 worden gebracht, bijvoorbeeld door bij de overbrenging naar de schaaltjes gebruik te maken van weg-klapbare schermen rond de schaaltjes (bijvoorbeeld in trechtervorm), of met een enkele concave meenemer voor een schaaltje, waarbij de meenemer bijvoorbeeld nadat de bloembol op het schaaltje ligt schuin achterwaarts omhoog wordt bewogen. Het getoonde mechanisme maakt het eenvoudig om individuele bloembollen snel en betrouwbaar op ondiepe schaaltjes 14 te brengen.

In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting een trilmechanisme dat 1s mgericht om de schaaltjes 14 in trilling te brengen langs een deel van het transport pad van de schaaltjes 14 na de plaats waar de bloembollen vrij op schaaltjes 14 komen te liggen. De trilling zorgt voor een meer uniforme ligging van de bloembollen op schaaltjes 14 voordat metingen op de bloembollen worden utgevoerd. Het trilmechanisme is een optionele aanvulling op het mechanisme waarmee individuele bloembollen betrouwbaar op ondiepe schaaltjes 14 kunnen worden gebracht. Figuur 3 toont een dwarsdoorsnede van een schaaltje 14. De term “schaaltje” refereert naar de eigenschap dat het bovenoppervlak van het schaaltje een ruimte biedt voor een liggende bloembol en daaromheen bij voorkeur oploopt zodat de bloembol over een verhoging zou moeten rollen om uit het schaaltje te vallen, waarbij de oploop zo laag is dat deze het zicht op de bloembol van opzij nagenoeg vrij laat. De oploop kan gevormd worden door de rand van het schaaltje, of verder naar binnen liggen. Schaaltje 14 is aangebracht op een draai-as 30, waaromheen schaaltje 14 draaibaar is opgesteld.

De hoogte van het bovenoppervlak van schaaltje 14 is in een ring (een bereik van radiale afstand) op afstand van draai-as 30 hoger dan boven draai-as 30, waarbij de minimale straal van de ring zo groot is dat de ring één maar bij voorkeur niet meer dan één bloembol (bijvoorbeeld één tulpenbol) ruimte biedt om op het schaaltje te liggen. De maximale hoogte in de ring is zo laag dat de bloembol, wanneer deze op het schaaltje ligt, van opzij nagenoeg geheel zichtbaar is. De ring is bijvoorbeeld minder hoog dan twintig procent van de gemiddelde boldiameter van de betrokken bloembollen (bijvoorbeeld tulpenbollen). Het bovenoppervlak van schaaltjes 14 is bij voorkeur rotatie symmetrisch rond de draai-as 30, maar het is ook mogelijk om een niet- rotatie symmetrisch boven oppervlak te gebruiken.

De inrichting is voorzien van een mechanisme om schaaltjes 14 rond draai-as 30 te draaien. Dit maakt het eenvoudig om automatisch visuele metingen te verrichten aan de bloembollen en om de bloembollen rond een eerste draai-as uit te richten. In de uitvoeringsvorm met een trilmechanisme dat is ingericht om de schaaltjes 14 in trilling te brengen is dit trilmechanisme bij voorkeur zo ingericht dat de trilling ophoudt voor het begin van het transportbereik waar de draaung wordt uitgevoerd.

Verschillende uitvoeringen van het draaimechanisme zijn mogelijk.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevat het draaimechanisme bij wijze van voorbeeld verder een schijf 32 die aan draai-as 30 bevestigd is.

Het draaimechanisme bevat verder een eerste aandrukker (niet getoond) die ter hoogte van schijf 32 op vaste posities langs het transport pad van schaaltjes zijn opgesteld.

Wanneer de aandrukkers in contact komen met schijf 32 zorgt wrijving tussen de aandrukker en schijf 32 van een schaaltje ervoor dat het schaaltje bij transport langs de aandrukker rond draai-as 30 draait.

In een andere uitvoeringsvorm is de aandrukker voorzien van een tandradbaan en schijf 32 uitgevoerd als een tandwiel, zodat de draaiing opgewekt wordt door dat de tanden van schijf 32 over de tandradbaan van de aandrukker rollen.

De draaihoek die door een aandrukker wordt opgewekt kan worden ingesteld aan de hand van de duur waarmee aandrukker en schijf 32 contact maken.

Een eerste aandrukker is bij voorkeur zo lang dat een draaihoek van minstens honderdtachtig graden kan worden opgewekt, terwijl de tweede aandrukker is voorzien van een actuator om de aandrukker tegen schijf 32 aan en van schijf 32 af te bewegen, zodat de draaihoek bestuurd kan worden.

In een andere uitvoeringsvorm kan elk schaaltje worden voorzien van een elektromotor die in het benodigde traject van stroom voorzien wordt.

Figuur 4a en figuur 4b tonen de overgang tussen eerste rondgaand transportmechanisme 12, met schaaltjes 14, en tweede rondgaand transportmechanisme 16 met klemoppervlak 54a,b van de bekken van een grijper op een kruispunt 44, en verder een inspectie camera 40 en een computersysteem 42. Het mechanisme om schaaltjes 14 rond draai-as 30 te draaien is ingericht om elk schaaltje 14 rond zijn draai-as 30 te draaien terwijl schaaltje 14 zich in het beeldveld van de camera bevindt.

In de utvoeringsvorm met de schijf en aandrukkers drukt de eerste aandrukker bijvoorbeeld tegen de schijf terwijl het schaaltje zich op een reeks posities in het beeldveld bevindt. De inrichting bevat bij voorkeur een achtergrondscherm dat zo is opgesteld dat het achtergrondscherm in de beelden een achtergrond vormt voor de bloembol bij het opnemen van de beelden. Het achtergrondscherm heeft bij voorkeur een egale intensiteit.

Figuur 5 toont schematisch een grijper 17 voor gebruik in het tweede transportmechanisme van figuur 1, met twee bekken 504, b en een mechanisme om krachten uit te oefenen op bekken 50a,b om bekken 50a,b in een klemrichting van en naar elkaar toe te bewegen. De kracht om bekken 50a,b naar elkaar toe te bewegen dient om een bloembol tussen bekken 50a4,b te klemmen. De klemrichting bij het inklemmen van de bloembollen is bij voorkeur hetzelfde voor alle grijpers 17. In de getoonde uitvoeringsvorm is de klemrichting de y-richting.

Elke bek 50a, b1s voorzien van een klemoppervlak 54a,b in hoofdzaak loodrecht op de klemrichting. klemoppervlakken 54a,b zijn draaibaar rond de klemrichting (de Y-as) op bekken 50a,b aangebracht. (Hoewel bekken 504,b en klemoppervlakken 54a,b met aparte referentie nummers worden aangeduid zal duidelijk zijn dat de klemoppervlakken 54a,b het wezen van bekken 50a,b vormen. Zowel bekken die als geheel draaibaar zijn als bekken die naast de klemoppervlakken 54a,b ook andere delen bevatten die niet meedraaien met de bekken zullen daarom als draaibare bekken worden aangeduid). De inrichting omvat een aandrijfmechanisme om een dergelijke draaiing aan te drijven. Het draaimechanisme kan op een vergelijkbare manier uitgevoerd worden als het draaimechanisme van de schaaltjes, met een schijf op de draai-as van één of beide klemoppervlakken 54a,b en een aandrukker of aandrukkers. Eén of beide klemoppervlakken 54a,b kunnen bovendien een uitstekende ringvormig deel bevatten, vergelijkbaar met het oppervlak van schaaltjes 14, om de positie van een bloembol te stabiliseren.

Eerste en tweede rondgaand transportmechanisme 12, 16 definiëren een kruispunt 44, waarop een schaaltje 14 en een grijper 17 een zodanige positie bereiken dat een bloembol op het schaaltje 14 zich tussen de klemoppervlakken 544,b van de bekken van grijpers 17 bevindt voordat een kracht uitgeoefend wordt op bekken 50a,b om deze bekken 50a.b in de klemrichting naar elkaar toe te bewegen.

Eerste en tweede rondgaand transportmechanisme 12, 16 zijn zo gesynchroniseerd dat opeenvolgende schaaltjes 14 en grijpers 17 telkens tegelijk op het kruispunt aanwezig zijn.

Als de loopsnelheden van eerste en tweede rondgaand transportmechanisme 12, 16 een vaste verhouding hebben kunnen de onderlinge afstand tussen opeenvolgende schaaltjes 14 en de onderlinge afstand tussen opeenvolgende grijpers 17 bijvoorbeeld dezelfde vaste verhouding hebben.

Figuur 5a toont een alternatief tweede transportmechanisme, waarin bekken 50a,b op aparte transportbanden 56a,b zijn opgenomen, die bekken 50a,b transporteren in rondgaande trajecten in een horizontaal vlak (xy vlak). In het gedeelte van de rondgaande trajecten waar bekken 50a.,b op transportbanden 56a,b naar elkaar toegekeerd zijn klemmen bekken 50a,b de bloembollen 11 tussen bekken 50a4,b.

In een uitvoeringsvorm worden de bekken 50a.b in een richting vanaf transportbanden 56a,b naar elkaar toe bewogen om de bloembollen 11 op de schaaltjes (miet getoond) in te klemmen, en na het loslaten van bloembollen 11 van elkaar af bewogen.

Maar in een andere utvoeringvorm kan de betrokken beweging voor het inklemmen gedefinieerd worden door middel van de vorm van de transport trajecten van transportbanden 56a4a,b.

Ook in de uitvoeringsvorm van figuur Ba zijn bekken 50a,b draaibaar rond een draai-as in de y-richting, voor het draaien van de bloembollen 11 rond die richting.

Computersysteem 42 heeft een ingang gekoppeld aan inspectie camera 40, voor het ontvangen van beeldinformatie van inspectie camera 40 en besturingsuitgangen gekoppeld aan draaiaandrijvingen (niet getoond) voor het draaien van schaaltjes 14 en tenminste één bek 50a,b van elk paar bekken 50a,b. . Inspectie camera 40 1s naast het transport pad van eerste rondgaand transportmechanisme 12 opgesteld, voor het van opzij opnemen van beelden van een bloembol in een schaaltje 14. De inrichting kan ook één of meer andere camera’s bevatten, bijvoorbeeld om van boven een beeld te vormen van een bloembol op een schaaltje.

Computersysteem 42 is ingericht (bijvoorbeeld door een daartoe ingericht programma) om tijdens het draaien van een schaaltje 14 beelden van de bloembol op schaaltje 14 op te slaan.

Het bereik van draaihoeken waarin beelden worden opgenomen is bij voorkeur zo groot dat beelden onder minstens ongeveer honderdtachtig graden, en meer bij voorkeur onder minstens ongeveer driehonderdzestig graden verschillende draaihoeken bevat en meerdere beelden met daar tussenliggende draaihoeken Verder 1s computersysteem 42 ingericht om uit de beelden een as- richting van de bloembol te detecteren en het schaaltje 14 rond draai-as 30 naar een positie te draaien waarin deze gedetecteerde as-richting van de bloembol in een vlak loodrecht op de klemrichting van grijpers 17 ligt.

Als as-richting van de bloembol wordt bijvoorbeeld de richting bepaald waarlangs de lengte van de bloembol het grootst is.

Voor elk van de beelden kan computersysteem 42 bij voorbeeld momenten van de contour van het beeld van de bloem bol berekenen (het gemiddelde van (x-x0)*(x-x0), (y-y0)*(y-y0), (x-x0)*(y-y0), waarin x en y coördinaten van punten langs de contour zijn en x0 en y0 gemiddelden van die coördinaten). In een enkel beeld ligt de projectie van de as-richting van de bloembol langs een hoofd as van de matrix van de momenten voor dat beeld, en de hoofd as ligt loodrecht op de kijkrichting waarvoor het moment langs de hoofdas maximaal is als functie van de draaiing van het schaaltje 14 ten opzichte van de camera.

In een utvoeringsvorm kan bovendien richting bepaald worden waar de diameter van dwarsdoorsnede van de bloembol loodrecht op de as-richting van de bloembol maximaal is .

In de uitvoeringsvorm met de schijf en aandrukkers stuurt computer systeem 42 bijvoorbeeld een beweging van de tweede aandrukker aan, om deze gedurende de tijd die nodig 1s om de gewenste draaihoek te bereiken tegen de schijf aan te drukken. In de figuren wordt de werking getoond aan de hand van een voorbeeld waarin de klemrichting de y richting is en de as-richting van de bloembol naar het x-z vlak gedraaid wordt, dat wil zeggen in een verticaal vlak dat de transportrichting van eerste rondgaand transportmechanisme 12 ter plaatse van een grijper 17 bevat. Maar de klemrichting kan voor alle grijpers 17 ook in een andere richting georiënteerd zijn.

Computersysteem 42 is ingericht om elk schaaltje 14 de betrokken draaiing te laten uitvoeren voordat het schaaltje 14 het kruispunt bereikt.

Computersysteem 42 is ingericht om de bekken 50a,b na het inklemmen van de bloembol de bloembol rond de klemrichting te doen draaien naar een hoek waaronder de gemeten as-richting van de bloembol in een vooraf bepaalde richting gericht is.

In bedrijf zorgt de combinatie eerste en tweede rondgaand transportmechanisme 12, 16 voor meting van de as-richting van individuele bloembollen op schaaltjes 14 en draaiing van de gemeten as-richting naar een vooraf bepaalde drie dimensionale richting. Doordat de meting wordt utgevoerd terwijl de bloembol op een schaaltje ligt en daar rond een nagenoeg verticale as op rondgedraaid wordt is een enkele inspectie camera 40 voldoende om de as-richting van de individuele bloembol te bepalen. Door de verschillende componenten van de heroriëntatie van de bloembol apart van elkaar door het schaaltje 14 en de bekken 50a, b ut te laten voeren kan een eenvoudig klem mechanisme gebruikt worden.

Computer systeem 42 is verder ingericht (bijvoorbeeld geprogrammeerd) om de draaihoek van de klemoppervlakken afhankelijk van de metingen met camera aan te sturen, bijvoorbeeld om de wortelkrans naar een vooraf bepaalde richting te draaien. In de uitvoeringsvorm met een schijf op de grijper en een aandrukker voor de grijper stuurt computer systeem bijvoorbeeld een beweging van de aandrukker voor de grijper tegen de schijf van deze grijper, gedurende de tijd die nodig is om de gewenste draaihoek te bereiken. Ook bekken 504a,b op één of beide van de aparte transportbanden 56a, b kunnen in draaung gebracht worden gedurende de tijd die nodig is om de gewenste draaihoek te bereiken.

Figuur 6 toont plantkop 18 1n combinatie met tweede rondgaand transportmechanisme 16 met grijpers 17. Wanneer de uitvoeringsvorm van figuur 5 gebruikt wordt verandert de oriëntatie van grijper 17 langs het transport pad van tweede rondgaand transportmechanisme 16, en daarmee verandert ook de oriëntatie van de as richting van de bloembol, die een bepaalde richting ten opzichte van grijper 17 heeft. Het transport pad van tweede rondgaand transportmechanisme 16 bevat een positie waarin de as richting van de bloembol verticaal is. Plantkop 18 is ingericht om de bloembol uit die positie met een verticale beweging naar een afleverpunt over te brengen, zoals een prikbak 19 met rijen pennen waar de wortelkrans tussen geplaatst wordt, bij voorkeur met één of meer pennen buiten de wortelkrans door de bloembol of een pootpositie.

Figuur 6a toont een dwarsaanzicht van plantkop 18 in combinatie met aparte transportband 56a en klembekken 50a op aparte transportband 56a. Een deel van klembekken 50a worden schematisch gedraaid getoond. Zoals beschreven hangt de draaihoek af van metingen aan de bloembol. Plantkop 18 is ingericht om de bloembol uit die positie met een verticale beweging naar een afleverpunt over te brengen, zoals een prikbak 19 met rijen pennen, waarde wortelkrans tussen geplaatst wordt, bij voorkeur met één of meer pennen buiten de wortelkrans door de bloembol of een pootpositie.

Wanneer de uitvoeringsvorm van figuur5 gebruikt wordt volstaat daarvoor een verticale beweging, in de getoonde uitvoeringsvorm op het keerpunt van het transport pad. Vanaf dit punt worden de klembekken 50a,

b uit elkaar bewogen. De verticale beweging wordt bij voorkeur kort onderbroken om tijd te geven om de inklemming te beëindigen. Na het overbrengen wordt de plantkop 18 teruggehaald, om vervolgens voor de volgende bloembol gebruikt te kunnen worden.

Wanneer de uitvoeringsvorm van figuur5a gebruikt blijft de as- richting na het draaien voortdurend verticaal, terwijl de bloembol langs het transport pad beweegt. Dit maakt de keuze van de positie langs het transport pad waar de plantkop 18 de bloembol overneemt minder kritisch. In dit geval bevat de beweging van plantkop 18 bij de overname bij voorkeur ook een horizontale component terwijl plantkop 18 op het niveau van klembekken 50a,b is, om de beweging langs het transport pad te volgen van een punt waar klembekken 50a, b een bloembol inklemmen tot een punt waar klembekken 50a, b uit elkaar bewogen worden. Bij het terughalen van de plantkop 18 hoeft zo’n beweging niet te gebeuren terwijl plantkop 18 op het niveau van klembekken 50a,b is.

In een uitvoeringsvorm bevat plantkop 18 minstens drie slanke vingers. Figuur 6b toont een dwarsdoorsnede van de plantkop waarin een verticaal verplaatsingsmechanisme 64, een bewegingsmechanisme 60 en twee van de vingers 60a,b zijn aangegeven. Vingers 62a,b worden gevormd met stangen 62 op bewegingsmechanisme 60. In gebruik worden een bloembol tussen stangen 62 geklemd. De plantkop bevat daarvoor bij voorkeur minstens drie stangen, in onderling verschillende richtingen excentrisch van een virtuele verticale centrale as van de plantkop. Zodoende volstaan stangen 62 met een kleine doorsnede om de bloembol tussen stangen te klemmen. De plantkop is bij voorkeur ingericht om verschuiving van de bloembol in de richting langs de stangen te voorkomen. In de getoonde uitvoeringsvorm hebben de stangen daarvoor gebogen uiteinden, maar in plaats daarvan kunnen rechte stangen in combinatie met een aanslag (niet getoond) gebruikt worden. Bewegingsmechanisme 60 is op verticaal verplaatsingsmechanisme 64aangebracht. Verticaal verplaatsingsmechanisme 64 is ingericht om bewegingsmechanisme 60 samen met stangen 62 verticaal op en neer te bewegen. Bewegingsmechanisme 60 is ingericht om de uiteinden van tenminste twee groepen stangen 62 dwars op de centrale as naar elkaar toe en van elkaar af te doen bewegen. Elke groep bevat bijvoorbeeld twee stangen 62, maar andere aantallen van één of meer stangen per groep zijn mogelijk en de groepen hoeven geen gelijk aantal stangen te bevatten. In een ingewikkelder uitvoeringsvorm kan bewegingsmechanisme 60 ingericht zijn om meer dan twee groepen stangen 62 in verschillende richtingen te bewegen, maar dit is niet onmisbaar.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevat elke stang een verticaal bovengedeelte dat aan bewegingsmechanisme 60 bevestigd is en een onderste uiteinde 60a. De verticale bovengedeelten van de verschillende stangen strekken zich in hoofdzaak parallel aan elkaar uit. De onderste uiteinden 60a,b zijn bij voorkeur gebogen om de bloembollen deels te omklemmen. De verticale bovengedeelten staan ver genoeg uit elkaar om ruimte te laten voor de groeipunt van de bloembol.

In bedrijf beweegt verticaal verplaatsingsmechanisme 64 bewegingsmechanisme 60 samen met stangen 62 verticaal omlaag tot dat de uiteinden van stangen 62 zich rond een bloembol tussen klembekken 50a,b bevindt. Bewegingsmechanisme 60 verkleint vervolgens de afstand tussen de groepen stangen, waardoor de bloembol tussen verticale onderste uiteinden 604,b van stangen 62 geklemd wordt. Nadat de klembekken 50a.b voldoende uit elkaar bewogen zijn om de mklemming op te heffen duwt verticaal verplaatsingsmechanisme 64 de bloembol naar het afleverpunt. Zo nodig is verticaal verplaatsingsmechanisme 64 en/of bewegingsmechanisme 60 ook ingericht om stangen 62 horizontaal mee te bewegen met klembekken 50a,b bij het overnemen van de bloembol. Deze bewegingen kunnen voor alle bloembollen het zelfde worden uitgevoerd.

Het afleverpunt ligt bij voorbeeld in een prikbak 19. Doordat de as richting van de bloembollen vooraf is uitgelijnd volstaat een plantkop 18 die geen draaiingen rond horizontale draai-as kan uitvoeren en daardoor een beperkte omtrek heeft, zoals gevormd wordt door de onderste uiteinden van stangen 62. Daardoor is plantkop 18 in staat om de bloembollen heel dicht tegen elkaar aan te plaatsen, bijvoorbeeld door of tussen pennen in prikbak

19. Hetzelfde geldt voor andere toepassingen waarin bloembollen dicht op elkaar geplaatst worden, bijvoorbeeld in een driehoek in een pot met potgrond, of in een andere groep met de bloembollen nagenoeg rakend.

In de uitvoeringsvorm met de prikbak 19 wordt de prikbak 19 telkens over zo’n afstand verplaatst dat de bloembollen op vaste afstand van elkaar staan, bij voorkeur rakend of bijna rakend. Computersysteem 42 kan bijvoorbeeld ingericht worden om aan de hand van de beelden van inspectie camera 40 de grootste diameter D(n) van elke bloembol (gelabeld met n) n te bepalen in de richting waarlangs de bloembol in de rij opeenvolgend geplaatste bloembollen in prikbak 19 geplaatst wordt. In dat geval kan computersysteem 42 ingericht zijn om prikbak 19 telkens nagenoeg over een afstand (D(m)+D(n-1))/2 te verplaatsen.

In een andere uitvoeringsvorm kan prikbak 19 telkens over een vaste afstand verplaatst worden, die bijvoorbeeld overeenkomt met een grootst mogelijke diameter van de bloembollen. De bloembollen kunnen worden voorgesorteerd op bereiken waarin de boldiameter valt. In een uitvoeringsvorm wordt gebruik gemaakt van een veeltal prikbakken voor verschillende bereiken van de bol diameter D(n) en is computersysteem 42 ingericht om afhankelijk van de gemeten diameter D(n) een prikbak 19 te kiezen en deze zo te positioneren dat de bloembol in de gekozen prikbak plaatst.

In de uitvoeringsvorm waarin bloembollen in een driehoek of andere groep in een pot geplaatst wordt wordt de pot telkens over zulke richtingen en afstanden relatief ten opzichte van plantkop 18 verplaatst dat de bloembollen in de gewenste groep komen te staan, bij voorkeur rakend of bijna rakend. In deze uitvoeringsvormen kan computersysteem 42 ingericht worden om de verplaatsingsafstanden en/of -richtingen aan de hand van gemeten diameters te sturen.

In een uitvoeringsvorm is bewegingsmechanisme 60 verder ingericht om stangen 62 gezamenlijk rond een verticale as van de plantkop te draaien voor-en/ of nadat de bloembol uit klembekken 50a, b is over genomen en voor plaatsing van de bloembol. Computersysteem 42 kan bijvoorbeeld ingericht worden om deze draaiing aan te sturen afhankelijk van de richting waarin de diameter van dwarsdoorsnede van de bloembol loodrecht op de as-richting van de bloembol maximaal is. In een uitvoeringsvorm bevat de inrichting hiervoor een verdere camera boven het transport pad van het tweede transportmechanisme, bij voorkeur op een positie na de positie waar de bloembollen in het tweede transportmechanisme gedraaid worden. Computersysteem 42 kan ingericht worden om uit beelden van deze verdere camera de richtingen te bepalen van de grootste doorsnee van de bloembollen dwars op de kijkrichting van de camera.

Dit kan gebruikt worden om de vingers van de plantkop 18 voordat deze de bloembol grijpt in een optimale oriëntatie ten opzichte van de bloembol te brengen en/of om de bloembol in een optimale oriëntatie ten opzichte van de prikbak 19, pot of ander plaatsingsdoel te brengen. De vingers kunnen bijvoorbeeld zo gedraaid worden dat voorafgaand aan het grijpen de richting waarin de diameter van dwarsdoorsnede van de bloembol maximaal is zich tussen naburige vingers bevindt, en niet langs een vinger. De vingers met de bloembol daarin kunnen bijvoorbeeld zo gedraaid worden dat de richting waarin de diameter van dwarsdoorsnede van de bloembol maximaal is uitgericht wordt ten opzichte van de pennen in de prikbak 19.

Hoewel een toepassing op plaatsen van bloembollen is beschreven kan de inrichting ook gebruikt worden voor betrouwbaar uitgerichte plaatsmg van andere gewassen, zoals uien, appels, peren, knollen etc.

De constructie met de draagplaat is ook bruikbaar om objecten die kunnen rollen, met name gewassen zoals bloembollen, uien, appels etc, betrouwbaar op ligplaatsen aan te brengen. Daartoe voorziet de constructie in een Inrichting voor het verenkeld aanvoeren van objecten voorzien van - een eerste transport mechanisme, voorzien van een veeltal ligplaatsen, elk voor een enkel object, waarin het eerste transport mechanisme is mgericht om de ligplaatsen langs een eerste transport pad te transporteren; - een draagplaat die zich op een hoogte boven de bovenkant van de ligplaatsen uitstrekt in een deel van het eerste transport pad, waarbij de draagplaat in een eerste onderdeel van dit deel boven de ligplaatsen uitstrekt en in een daaropvolgend tweede onderdeel van dit deel een opening in de draagplaat bevat boven de ligplaatsen, waarbij de opening het eerste transport pad in het tweede onderdeel vrijlaat; - een meeneemmechanisme ingericht om het enkele object boven het eerste onderdeel op de draagplaat met dezelfde snelheid als een ligplaats mee te nemen boven de ligplaats, minstens tot dat het enkele object door de opening contact maakt met de ligplaats.

In verdere uitvoeringsvormen van zo’n inrichting kan de opening zich langs het eerste transport pad verbreden. Ook kan deze inrichting worden voorzien van een trilmechanisme voor het opwekken van een trilbeweging van de ligplaatsen. Het meeneemmechanisme kan een reeks meenemers of paren meenemers omvatten, waarbij het eerste transport mechanisme ingericht is om elke meenemer tenminste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad met dezelfde snelheid als de ligplaatsen mee te nemen. Ook kan een borstel of borstels boven de draagplaat gebruikt worden, ingericht om het enkele object op de draagplaat tegen de meenemers te drukken.

Claims (13)

CONCLUSIES

1. Inrichting voor het plaatsen van bloembollen, voorzien van - een eerste transport mechanisme, voorzien van een veeltal rond een verticale as draaibare schaaltjes, elk voor dragen van een enkele bloembol, waarbij het schaaltje zo ondiep 1s dat het schaaltje de enkele bloembol van opzij merendeels zichtbaar laat, en waarin het eerste transport mechanisme is ingericht om de schaaltjes langs een eerste transport pad te transporteren; - één of meer camera’s geplaatst om beelden van de enkele bloembol tijdens transport met het eerste transport mechanisme op te nemen bij verschillende draaihoeken tijdens draaiing van de schaaltjes rond de verticale as; - een tweede transportmechanisme, voorzien van een veeltal paren klembekken, waarvan minstens een grijpoppervlak draaibaar is rond een klemrichting van de klembekken, en ingericht om de klembekken langs een tweede transport pad te transporteren, waarbij het tweede transportmechanisme is ingericht om de paren klembekken de enkele bloembollen op de schaaltjes op een kruispunt van het eerste en tweede transport pad te laten inklemmen; - een besturingssysteem ingericht om - de schaaltjes elk rond de verticale as te doen draaien, over een eerste hoek afhankelijk van een op basis van de beelden gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol, om de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol dwars op de klemrichting te brengen voorafgaand aan het inklemmen van de bloembol tussen één van de paren klembekken, en - de grijpoppervlakken van het paar klembekken tijdens transport door het tweede transportmechanisme rond de klemrichting te doen draaien, over een tweede hoek afhankelijk van de gedetecteerde as- richting van de enkele bloembol, om de as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde richting te brengen ; - een plantkop ingericht om de enkele bloembol uit de klembekken over te nemen na de draaiing rond de klemrichting.

2. Inrichting volgens conclusie 1, voorzien van - een draagplaat die zich op een hoogte boven de bovenkant van de schaaltjes uitstrekt in een deel van het eerste transport pad, waarbij de draagplaat in een eerste onderdeel van dit deel boven de schaaltjes uitstrekt en in een daaropvolgend tweede onderdeel van dit deel een opening in de draagplaat bevat boven de schaaltjes, waarbij de opening het eerste transport pad in het tweede onderdeel vrijlaat; - een meeneemmechanisme ingericht om de enkele bloembol boven het eerste onderdeel op de draagplaat mee te nemen tot boven het schaaltje.

3. Inrichting volgens conclusie 2, waarin de opening zich langs het eerste transport pad geleidelijk verbreedt.

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, voorzien van een trilmechanisme voor het opwekken van een trilbeweging van de schaaltjes over een deelbereik van het eerste transport pad dat een deel van het eerste transport pad bevat waarin de enkele bloembol op het schaaltje onder de enkele bloembol geen contact meer maakt met de draagplaat.

5. Inrichting volgens één der conclusies 2-4, waarin het meeneemmechanisme een reeks meenemers of paren meenemers omvat, en het meeneemmechanisme ingericht is om elke meenemer tenminste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad mee te nemen, waarin de meenemer of het paar meenemers in doorsnede gezien van boven de draagplaat ten minste in het eerste onderdeel van het eerste transport pad een concave vorm heeft, met een achterste eind van de vorm boven het eerste transport pad van de schaaltjes.

6. Inrichting volgens conclusie 5, waarin het meeneemmechanisme de reeks paren meenemers omvat, waarbij de meenemers van elk paar zich in genoemde doorsnede gezien schuin naar achter uitstrekken en langs het eerste onderdeel van het eerste transport pad boven het eerste transport pad bij elkaar komen, en het eerste transport mechanisme ingericht is om de meenemers in elk paar langs het tweede onderdeel van het transport pad uit elkaar te doen wijken.

7. Inrichting volgens één der conclusies 5-6, voorzien van een borstel of borstels boven de draagplaat, ingericht om de enkele bloembol op de draagplaat tegen de meenemers te drukken.

8. Inrichting volgens één der voorafgaande conclusies, waarin het tweede transportmechanisme een veeltal grijpers bevat, elk voorzien van één van de paren klembekken, draaibaar op de grijper.

9. Inrichting volgens één der conclusies 1-7, waarin het tweede transportmechanisme een eerste en tweede transporterende drager bevat, waarbij een eerste en tweede klembek van elk paar klembekken respectievelijk op de eerste en tweede transporterende drager zijn aangebracht en de eerste en tweede drager zijn ingericht om de eerste en tweede klembek naar elkaar te bewegen zo dat een bloembol op het kruispunt tussen de klembekken ingeklemd wordt en/of het tweede transportmechanisme middelen bevat om de eerste en/of tweede klembek zo te bewegen vanaf de eerste en tweede drager dat de bloembol op het kruispunt tussen de klembekken ingeklemd wordt.

10. Inrichting volgens één der voorafgaande conclusies, waarin de plantkop is voorzien van een verticaal verplaatsingsmechanisme, een bewegingsmechanisme en tenminste twee groepen in hoofdzaak verticale stangen, met samen tenminste drie stangen in onderling verschillende richtingen excentrisch van een virtuele verticale centrale as van de plantkop, waarin het bewegingsmechanisme is ingericht om de groepen stangen van en naar elkaar te bewegen.

11. Inrichting volgens conclusie 10, waarin het verticaal verplaatsingsmechanisme en/of het bewegingsmechanisme ingericht 1s om de stangen gezamenlijk rond een virtuele verticale centrale as van de plantkop te draaien.

12. Werkwijze voor het plaatsen van bloembollen, omvattende - opleggen van bloembollen op draaibare schaaltjes op een eerste transportmechanisme, waarbij elk schaaltje een enkele bloembol draagt; - van opzij opnemen van beelden van de enkele bloembol onder verschillende draaihoeken ten opzichte van een camera, terwijl de enkele bloembol op het schaaltje gt, - bepalen van een as-richting van de enkele bloembol uit de beelden; - draaien van het schaaltje naar een hoek waarin de gedetecteerde as- richting van de enkele bloembol dwars op een vooraf bepaalde klemrichting ligt; - aangrijpen van de enkele bloembol op het schaaltje, in de klemrichting tussen een paar klembekken op een tweede transportmechanisme, waarmee de enkele bloembol overgenomen wordt van het eerste transportmechanisme naar het tweede transportmechanisme; - draaien van tenminste grijpoppervlakken van de klembekken rond de klemrichting, zodat de gedetecteerde as-richting van de enkele bloembol in een vooraf bepaalde plaatsrichting komt; - plaatsen van de enkele bloembol door een beweging tenminste langs de vooraf bepaalde plaatsrichting.

13. Werkwijze volgens conclusie 12, waarin de enkele bloembol op het schaaltje gelegd wordt door - de enkele bloembol op een draagplaat te deponeren; - de enkele bloembol op de draagplaat met een meenemer of paar meenemers over de draagplaat te dringen terwijl een bovenkant van het schaaltje zich onder de draagplaat bevindt, waarbij de meenemer of het paar meenemers gelijk oploopt met het schaaltje, minstens tot waar de enkele bloembol een rand van de draagplaat bereikt waar de bloembol van de draagplaat op het schaaltje terecht komt; - de meenemer of het paar meenemers van de bloembol te laten wijken voordat de beelden van de enkele bloembol worden opgenomen.