MX2007001306A

MX2007001306A - Instrumento quirurgico para corte y sujecion impulsado por motor con efector terminal articulable.

Info

Publication number: MX2007001306A
Application number: MX2007001306A
Authority: MX
Inventors: Frederick E Shelton Iv; Christoph L Gillum
Original assignee: Johnson & Johnson
Priority date: 2006-01-31
Filing date: 2007-01-31
Publication date: 2009-02-12
Also published as: EP1813210A1; US20070175959A1; CN101011279B; US20070233053A1; SG134300A1; EP1813210B1; RU2007103545A; CA2576474C; CN101011279A; AU2007200303B2; JP2007203052A; BRPI0701460B8; HK1106120A1; AU2007200303A1; RU2449747C2; KR20070079038A; ATE478611T1; KR101368704B1; BRPI0701460A; CA2576474A1

Abstract

Se describe un instrumento quirúrgico para corte y sujeción; de conformidad con varias modalidades, el instrumento incluye un efector terminal que comprende un instrumento móvil de corte; el instrumento también incluye un ensamblaje del eje conductor principal para activar el instrumento de corte en el efector terminal; el instrumento también incluye una manija que comprende un tren de transmisión por engranaje conectado al ensamblaje del eje conductor principal, un motor para activar el tren de transmisión por engranaje, un gatillo de cierre para ocasionar que el efector terminal sujete un objeto ubicado en el efector terminal cuando el gatillo de cierre se retrae, y un gatillo de disparo separado del gatillo de cierre para activar el motor cuando el gatillo de disparo se retrae; el instrumento comprende adicionalmente mediso para la articulación del efector terminal.

Description

INSTRUMENTO QUIRURGICO PARA CORTE Y SUJECION IMPULSADO POR MOTOR CON EFECTOR TERMINAL ARTICULABLE REFERENCIA RECIPROCA A LAS SOLICITUDES RELACIONADAS La presente solicitud se relaciona con las siguientes solicitudes del patente de E.U.A. concurrentemente presentadas, las cuales se incorporan en la presente invención como referencias: -- MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM; inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk y Jerome R. Morgan (caso de apoderado No. 050519/END5687USNP) -- MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK; inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan, y Jeffrey S. Swayze (caso de apoderado No. 0505 6/END5692USNP) - MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK; inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan, y Jeffrey S. Swayze (caso de apoderado No. 050515/END5693USNP) -- MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTATIVE USER FEEDBACK; inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, y Jerome R. Morgan (caso de apoderado No. 050513/END5694USNP) -- MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR; inventores: Frederick E. Shelton, IV y Christoph L. Gillum (caso de apoderado No. 050692/END5769USNP) -- MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM; inventores: Frederick E. Shelton, IVChristoph L. Gillum (caso de apoderado No. 050693/END5770USNP) -- GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT; inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Eugene L. Timperman (caso de apoderado No. 050697/END5772USNP) -- SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, y Eugene L. Timperman (caso de apoderado No. 050698/END5773USNP) - SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY; inventores: Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Dolí, Jeffrey S. Swayze y Eugene L. Timperman (caso de apoderado No. 050699/END5774USNP) - ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME; inventores: Jeffrey S. Swayze, Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Dolí (caso de apoderado No. 050700/END5775USNP) -- ENDOSCOPIO SURGICAL INSTRUMENT WITH A HANDLE THAT CAN ARTICULATE WITH RESPECT TO THE SHAFT; inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Mark S. Ortiz, y Leslie M. Fugikawa (caso de apoderado No. 050701 END5776USNP) -- ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A DISPARO OSCILATORIO AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS; inventores: Frederick E. Shelton, IV, Stephen J. Balek y Eugene L. Timperman (caso de apoderado No. 050702/END5777USNP) -- DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH TISSUE LOCATOT FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR; inventores: Frederick E. Shelton, IV, Michael S. Cropper, Joshua M. Broehl, Ryan S. Crisp, Jamison J. Float, Eugene L. Timperman (caso de apoderado No. 050703/END5778USNP) -- SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM; inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jerome R. Morgan, Kevin R. Dolí, Jeffrey S. Swayze y Eugene L. Timperman (caso de apoderado No. 050705/END5780USNP) ANTECEDENTES DE LA INVENCION La presente invención generalmente se refiere a instrumentos quirúrgicos para corte y sujeción y, más particularmente, a instrumentos quirúrgicos para corte y sujeción impulsados por motor. Los instrumentos quirúrgicos endoscópicos frecuentemente se prefieren sobre los dispositivos tradicionales para abertura quirúrgica puesto que que una incisión más pequeña tiende a reducir tanto el tiempo de recuperación como las complicaciones post operativas. Consecuentemente, el desarrollo significativo ha llevado a un intervalo de instrumentos quirúrgicos endoscópicos que son adecuados para la colocación precisa de un efector terminal distal en un sitio quirúrgico deseado a través de una cánula de un trocar. Estos efectores terminales distales engranan el tejido de numerosas maneras para lograr un efecto diagnóstico o terapéutico (por ejemplo, endocortador, sujetador, cortador, grapas, aplicador de grapas, dispositivo de acceso, dispositivo para administración de terapia de fármaco/gen, y dispositivo de energía utilizando ultrasonido, RF, láser, etc.). Los engrapadores quirúrgicos conocidos incluyen un efector terminal que simultáneamente elabora una incisión longitudinal en el tejido y aplica líneas de grapas en lados opuestos de la incisión. El efector terminal incluye un par de membranas de mordaza cooperadoras que, si el instrumento se pretende para aplicaciones endoscópicas o laparoscópicas, son capaces de pasar a través de un pasaje de la cánula. Uno de los miembros de mordaza recibe un cartucho de grapas que tiene al menos dos hileras de grapas lateralmente separadas. El otro miembro de mordaza define un parte fija que tiene cavidades formadoras de grapas alineadas con las hileras de grapas en el cartucho. El instrumento incluye una pluralidad de cuñas oscilantes las cuales, cuando se impulsa distalmente, pasan a través de aberturas en el cartucho de grapas y engranan los impulsores que soportan las grapas para efectuar el disparo de las grapas hacia la parte fija. Un ejemplo de un engrapador quirúrgico adecuado para aplicaciones endoscópicas se describe en la patente de E.U.A. No. 5,465,895, la cual describe un endocortador con distintas acciones de cierre y de disparo. Un médico que utiliza este dispositivo es capaz de cerrar los miembros de mordaza sobre el tejido para ubicar el tejido antes del disparo. Una vez que el médico ha determinado que los miembros de mordaza están sujetando el tejido de manera adecuada, el médico puede entonces disparar el engrapador quirúrgico con un golpe particular de disparo, o múltiples golpes de disparo, dependiendo del dispositivo. El disparo del engrapador quirúrgico ocasiona corte y engrapado del tejido. El corte y engrapado simultáneo evita complicaciones que se pueden generar cuando se llevan a cabo dichas acciones de manera secuencial con diferentes herramientas quirúrgicas que de otra manera solamente cortan y engrapan respectivamente. Una ventaja específica de ser capaz de cerrar el tejido antes del disparo es que el doctor es capaz de verificar vía un endoscopio que se ha alcanzado la ubicación deseada para el corte, incluyendo que se ha capturado entre los miembros de mordaza opuestas una cantidad adecuada de tejido. De otra manera, los miembros de mordaza opuestas se pueden arrastar demasiado cerca, especialmente comprimiendo en sus extremos distales, y por lo tanto no se forman las grapas cerradas de manera efectiva en el tejido cortado. En el otro extremo, una cantidad excesiva de tejido sujetado puede ocasionar la unión y un disparo incompleto. Los engrapadores/cortadores endoscópicos continúan incrementándose en complejidad y función con cada generación. Una de las razones principales para esto es la búsqueda de una menor fuerza para disparar (FTF) a un nivel que todos o una gran mayoría de cirujanos puede manejar. Una solución que se sabe que disminuye la FTF es el uso de CO2 o de motores eléctricos. Estos dispositivos no han disparado mucho mejor que los dispositivos tradicionales de energía manual, pero por una diferente razón. Típicamente los cirujanos prefieren experimentar la distribución de fuerzas de manera proporcionada en comparación con aquella experimentada por el efector terminal en la formación de la grapa para fijarles que el sitio de corte/engrapado está completo, con el límite superior dentro de las capacidades de la mayoría de los cirujanos (usualmente alrededor de 6.75-13.5 kilogramos). Típicamente, ellos también desean mantener el control del despliegue de la grapa y ser capaces de detenerla en cualquier momento si las fuerzas que se sienten en la manija del dispositivo se sienten demasiado grandes o por alguna otra razón clínica. Estos efectos de retroalimentación por parte del usuario no son realizables de manera adecuada en los presentes endocortadores impulsados por motor. Como un resultado, hay una falta general de aceptación por los médicos con respecto a los endocortadores impulsados por motor en donde la operación de cortado/engrapado se lleva a cabo meramente por la presión de un botón.

BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION En un aspecto general, la presente invención se dirige a un instrumento quirúrgico motorizado para corte y sujeción que provee retroalimentación al usuario con respecto a la posición, fuerza y/o despliegue del efector terminal. El instrumento, en diversas modalidades, también permite al operador controlar el efector terminal, incluyendo el ser capaz de detener el despliegue si se desea. El instrumento puede incluir dos gatillos en su manija -- un gatillo de cierre y un gatillo de disparo para el disparo - con operaciones con movimientos separados. Cuando un operador de instrumento retrae el gatillo de cierre, el tejido ubicado en el efector terminal puede ser sujetado por el efector terminal. Posteriormente, cuando el operador retrae el gatillo de disparo, un motor puede impulsar, vía un tren de transmisión por engrane, un ensamblaje de eje conductor principal rotatorio, el cual ocasiona que un instrumento de corte en el efector terminal corte el tejido sujetado. En diversas modalidades, el instrumento puede comprender un sistema de energía asistida con retroalimentación por fuerza de carga y el control para reducir la fuerza del disparo requerida para ser ejercida por el operador con el objeto de completar la operación de corte. En dichas modalidades, el gatillo de disparo puede estar engranado dentro del tren de transmisión por engrane del ensamblaje de eje conductor principal. De esta forma, el operador puede experimentar retroalimentación con respecto a la fuerza a ser aplicada al instrumento de corte. Es decir, la fuerza de carga en el gatillo de disparo puede estar relacionada con la fuerza de carga experimentada por el instrumento de corte. También en dichas modalidades, debido a que el gatillo de disparo está engranado dentro del tren de transmisión por engrane, se puede añadir la fuerza aplicada por el operador a la fuerza aplicada al motor. De conformidad con diversas modalidades, cuando el gatillo de disparo se retrae, una cantidad apropiada (por ejemplo, cinco grados), un interruptor de encendido/apagado puede ser accionado, el cual envía una señal al motor para rotar a una velocidad especificada, por lo tanto comenzando la operación del ensamblaje de eje conductor y del efector terminal. De conformidad con otras modalidades, se puede utilizar un sensor proporcional. El sensor proporcional puede enviar una señal al motor para rotar a una velocidad proporcional a la fuerza aplicada al gatillo de disparo por el operador. De esta forma, la posición rotatorio del gatillo de disparo generalmente es proporcional a donde el instrumento de corte se encuentra en el efector terminal (por ejemplo, completamente desplegado o completamente retraído). Además, el operador puede detener la retracción del gatillo de disparo en algún punto en el golpe para detener el motor, y detener así el movimiento de corte. Además, se pueden utilizar sensores para detectar el inicio del golpe del efector terminal (por ejemplo posición completamente retraída) y el extremo del golpe (por ejemplo, posición completamente desplegada), respectivamente. Consecuentemente, los sensores pueden proveer un sistema de control adaptativo para el control del despliegue del efector terminal que se encuentra por fuera del sistema de bucle cerrado del motor, tren de transmisión por engrane, y efector terminal. En otras modalidades, el gatillo de disparo puede no estar directamente engranado dentro del tren de transmisión por engrane utilizado para activar el efector terminal. En dichas modalidades, un segundo motor se puede utilizar para aplicar fuerzas al gatillo de disparo para estimular el despliegue del instrumento de corte en el efector terminal. El segundo motor se puede controlar basándose en rotaciones en incremento del ensamblaje de eje conductor principal, las cuales se pueden medir por un codificador rotatorio. En dicha modalidad, la posición de la posición rotacional del gatillo de disparo se puede relacionar con la posición del instrumento de corte en el efector terminal. Adicíonalmente, un interruptor de encendido/apagado o un interruptor proporcional se puede utilizar para controlar el motor principal (por ejemplo, el motor que impulsa el eje conductor principal). En diversas implementaciones, el efector terminal puede utilizar un tornillo conductor helicoidal en la base del efector terminal para dirigir el instrumento de corte (por ejemplo, cuchilla). También, el efector terminal puede incluir un cartucho de grapas para engrapar el tejido cortado. De conformidad con otras modalidades, se pueden utilizar otros medios para sujetar (o sellar) el tejido cortado, incluyendo energía RF y adhesivos. También, el instrumento puede incluir un sistema de cierre mecánico. El sistema de cierre mecánico puede incluir un canal elongado que tiene un miembro de sujeción, tal como un parte fija, conectada de manera en pivote al canal para sujetar el tejido ubicado en el efector terminal. El usuario puede activar la acción de sujeción del efector terminal mediante la retracción del gatillo de disparo más cercano, el cual, a través de un sistema de cierre mecánico, ocasiona la acción de sujeción del efector terminal. Una vez que el miembro de sujeción está asegurado en su lugar, el operador puede activar la operación de corte mediante la retracción del gatillo de disparo independiente. Esto puede ocasiona que el instrumento de corte viaje longitudinalmente a lo largo del canal con el objeto de cortar el tejido sujetado por el efector terminal. En varias implementaciones, el instrumento puede incluir un ensamblaje del eje conductor principal rotacional para activar el efector terminal. Además, el eje conductor principal puede comprender una unión articulante de tal manera que el efector terminal puede estar articulado. La unión articulante puede comprender, por ejemplo, un ensamblaje de engrane cónico, una unión universal, o un cable de torsión flexible capaz de transmitir la fuerza de torsión al efector terminal. Otros aspectos de la presente invención se dirigen a varios mecanismos para fijar el gatillo de cierre a una porción inferior de la pistola de grapas de la manija. Dichas modalidades liberan espacio en la mano directamente por arriba y debajo de los gatillos para otros componentes del instrumento, incluyendo componentes del tren de transmisión por engrane y el sistema de cierre mecánico.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS Diversas modalidades de la presente invención se describen aquí a manera de ejemplo en conjunción con las siguientes figuras, en donde Las figuras 1 y 2 son vistas en perspectiva de un instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; Las figuras 3-5 son vistas despiezadas de un efector terminal y eje del instrumento de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; La figura 6 es una vista lateral del efector terminal de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; La figura 7 es una vista despiezada de la manija del instrumento de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; Las figuras 8 y 9 son vistas en perspectiva parcial de la manija de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; La figura 10 es una vista lateral de la manija de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; La figura 1 1 es un diagrama esquemático de un circuito utilizado en el instrumento de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; Las figuras 12-13 son vistas laterales de la manija de conformidad con otras modalidades de la presente invención; Las figuras 14-22 ilustran diferentes mecanismos para fijar el gatillo de cierre de conformidad con varias modalidades de la presente invención; Las figuras 23A-23B muestran una unión universal ("unión en u") que se puede emplear en el punto de la articulación del instrumento de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; Las figuras 24A-24B muestran un cable de torsión que se puede emplear en el punto de la articulación del instrumento de conformidad con diversas modalidades de la presente invención; Las figuras 25-31 ilustran un instrumento quirúrgico para corte y sujeción con energía asistida de conformidad con otra modalidad de la presente invención; Las figuras 32-36 ilustran un instrumento quirúrgico para corte y sujeción con energía asistida de conformidad con incluso otra modalidad de la presente invención; Las figuras 37-40 ilustran un instrumento quirúrgico para corte y sujeción con retroalimentación táctil con respecto a las modalidades de la presente invención; y Las figuras 41-42 ilustran un sensor proporcional que se puede utilizar de conformidad con varias modalidades de la presente invención.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION Las figuras 1 y 2 ilustran un instrumento quirúrgico para corte y sujeción 10 de conformidad con varias modalidades de la presente invención. La modalidad ilustrada es un instrumento endoscópico y, en general, las modalidades del instrumento 10 descrito en la presente invención son instrumentos quirúrgicos endoscópicos para corte y sujeción. No obstante, se debe mencionar, que de conformidad con otras modalidades de la presente invención, el instrumento puede ser un instrumento quirúrgico no endoscópico para corte y sujeción, tal como un instrumento laparoscópico. El instrumento quirúrgico 10 ilustrado en las figuras 1 y 2 comprende un manija 6, un eje 8, y un efector terminal anticulante 12 conectado de manera en pivote al eje 8 en una articulación en pivote 14. Un control de la articulación 16 se puede proveer de manera adyacente a la manija 6 para llevar a cabo la rotación del efector terminal 12 alrededor de la articulación en pivote 14. En la modalidad ilustrada, el efector terminal 12 se configura para actuar como un endocortador para sujeción, corte y engrapado del tejido, aunque, en otras modalidades, se pueden utilizar diferentes tipos de efectores terminales, tales como los efectores terminales para otros tipos de dispositivos quirúrgicos, tales como sujetadores, cortadores, engrapadores, aplicadores de grapas, dispositivos de acceso, dispositivos para terapia de fármaco/gen, ultrasonido, RF o dispositivos láser, etcétera. La manija 6 del instrumento 10 puede incluir un gatillo de cierre 18 y un gatillo de disparo 20 para activar el efector terminal 12. Se apreciará que los instrumentos que tienen efectores terminales dirigidos a diferentes tareas quirúrgicas pueden tener diferentes números o tipos de gatillos u otros controles adecuados para la operación del efector terminal 12. El efector terminal 12 se muestra separado a partir de la manija 6 por un eje 8 preferiblemente elongado. En una modalidad, un doctor u operador del instrumento 10 puede articular el efector terminal 12 en relación con el eje 8 mediante la utilización del control de la articulación 16, como se describe con mayor detalle en la Solicitud de Patente Pendiente de E.U.A. No. 11/329,020, presentada el 10 de enero de 2006, titulada "Surgical Instrument Having An Articulating End Effector" (instrumento quirúrgico que tiene un efector terminal articulante), por Geoffrey C. Hueil et al., la cual se incorpora en la presente invención como referencia. El efector terminal 12 incluye en este ejemplo, entre otras cosas, un canal para grapas 22 y un miembro de sujeción que se traslada en pivote, tal como un parte fija 24, los cuales se mantienen en un espacio que asegura el engrapado efectivo y corte del tejido sujetado en el efector terminal 12. La manija 6 incluye una pistola de grapas 26 hacia la cual un gatillo de cierre 8 se traslada en pivote por el doctor para ocasionar la sujeción o cierre de la parte fija 24 hacia el canal para grapas 22 del efector terminal 12 para sujetar así el tejido ubicado entre la parte fija 24 y el canal 22. El gatillo de disparo 20 esta más alejado del gatillo de cierre 18. Una vez que el gatillo de cierre 18 está asegurado en la posición de cierre como se describe adicionalmente a continuación, el gatillo de disparo 20 puede rotar lentamente hacia la pistola para grapas 26 de manera que se puede alcanzar por el operador utilizando una mano. Posteriormente el operador puede trasladar en pivote del gatillo de disparo 20 hacia la pistola para grapas 12 para ocasionar el engrapado y corte del tejido sujetado en el efector terminal 12. En otras modalidades, se pueden utilizar diferentes tipos de miembros para sujeción aparte de la parte fija 24, tales, como por ejemplo, un miembro de mordaza opuesto, etcétera. Se apreciará que los términos "próxima" y "distal" se utilizan en la presente invención con referencia a un médico que sujeta la manija 6 de un instrumento 10. Por lo tanto, el efector terminal 12 es distal con respecto a la manija 6 más proximal. Se apreciará adicionalmente que, para conveniencia y claridad, los términos espaciales tales como "vertical" y "horizontal" se utilizan en la presente invención con respecto a los dibujos. Sin embargo, los instrumentos quirúrgicos se utilizan en muchas orientaciones y posiciones, y estos términos no se pretende que estén ilimitados y que sean absolutos. El gatillo de cierre 18 puede ser accionado primero. Una vez que el médico está satisfecho con la posición del efector terminal 12, el médico puede retroceder el gatillo de cierre 8 hasta su cierre completo, la posición asegurada próxima a la pistola de grapas 26. El gatillo de disparo 20 entonces puede ser accionado. El gatillo de disparo 20 regresa a la posición abierta (mostrada en las figuras 1 y 2) cuando el doctor remueve la presión, como se describe más completamente a continuación. Un botón de liberación en la manija 6, cuando se deprime puede liberar el gatillo de cierre asegurado 18. El botón para liberación también se puede implementar en varias formas tales como, por ejemplo, como un botón para liberación de deslizamiento 160 que se muestra en la figura 14, y/o un botón 172 que se muestra en la figura 16. La figura 3 es una vista despiezada del efector terminal 12 de conformidad con diversas modalidades. Como se muestra en la modalidad ilustrada, el efector terminal 12 puede incluir, además del canal 22 previamente mencionado y de la parte fija 24, un instrumento de corte 32, un deslizador 33, un cartucho de grapas 34 que esta asentado de manera removible en el canal 22, y un eje de tornillo en espiral 36. El instrumento de corte 32 puede ser, por ejemplo, una cuchilla. La parte fija 24 se puede abrir de manera en pivote y cerrar en un punto en pivote 25 se puede conectar con el extremo proximal del canal 22. La parte fija 24 también puede incluir una lengüeta 27 en su extremo proximal que se inserta dentro de un componente del sistema de cierre mecánico (adicionalmente descrito a continuación) para abrir y cerrar la parte fija 24. Cuando el gatillo de cierre 18 es accionado, es decir, movido por un usuario del instrumento 10, la parte fija 24 puede tener un movimiento en pivote alrededor del punto de pivote 25 hacia la posición de sujeción o cerrada. Si la sujeción del efector terminal 12 es satisfactoria, el operador puede activar el gatillo de disparo 20, el cual, como se explica con mayor detalle a continuación, ocasiona que la cuchilla 32 y el deslizador 33 viajen longitudinalmente a lo largo del canal 22, cortando así el tejido sujetado con el efector terminal 12. El movimiento del deslizador 33 a lo largo del canal 22 ocasiona que las grapas del cartucho para grapas 34 sean dirigidas hacia el tejido cortado y en contra de la parte fija cerrada 24, el cual gira las grapas para sujetar el tejido cortado. En diversas modalidades, el deslizador 33 puede ser un componente integral del cartucho 34. La patente de E.U.A. 6,978,921 , titulada "Surgical stapling instrument incorporating an E-beam firing mechanism" (instrumento quirúrgico para engrapado que incorpora un mecanismo de disparo por haz E), la cual se incorpora en la presente invención como referencia, provee más detalles acerca de dichos instrumentos para corte y sujeción de dos golpes. El deslizador 33 puede ser parte del cartucho 34, de tal manera que cuando la cuchilla 32 se retrae después de la operación de corte, el deslizador 33 no se retrae. Se debe mencionar que aunque las modalidades del instrumento 10 descritas en la presente invención emplean un efector terminal 12 que engrapa el tejido cortado, en otras modalidades se pueden utilizar técnicas diferentes para sujeción o sellado del tejido cortado. Por ejemplo, también se pueden utilizar los efectores terminales que utilizan energía RF o adhesivos para sujetar el tejido cortado. La patente de E.U.A. No. 5,709,680 titulada "electrosurgical hemostatic device" (dispositivo electroquirúrgico hemostático) a Yates et al., y la Patente de E.U.A. No. 5,688,270 titulada "Electrosurgical hemostatic device with recessed and/or offset electrodes" (dispositivo electroquirúrgico hemostático con electrodos separados y/o balanceados) a Yates et al., las cuales se incorporan en la presente invención como referencia, describen un instrumento endoscópico para corte que utiliza energía RF para sujetar el tejido cortado. La Solicitud de Patente de E.U.A. No. 1 1/267,81 1 a Jerome R. Morgan, et al., y la Solicitud de Patente de E.U.A. No. 1 1 /267,383 a Frederick E. Shelton, IV, et al., las cuales también se incorporan en la presente invención como referencias, describen un instrumento endoscópico para corte que utiliza adhesivos para sujetar el tejido cortado. Por consiguiente, aunque la descripción en la presente invención se refiere a operaciones de corte/engrapado y las similares a continuación, se debe reconocer que ésta es una modalidad ejemplar y no se pretende que sea limitante. También se pueden utilizar otras técnicas para sujeción del tejido. Las figuras 4 y 5 son vistas despiezadas y la figura 6 es una vista lateral del efector terminal 12 y del eje 8 de conformidad con varias modalidades. Como se muestra en la modalidad ilustrada, el eje 8 puede incluir un tubo de cierre proximal 40 y un tubo de cierre distal 42 asociado de manera en pivote por una asociación en pivote 44. El tubo de cierre distal 42 incluye una abertura 45 dentro de la cual la lengüeta 27 en la parte fija 24 se inserta con el objeto de abrir y cerrar la parte fija 24, como se describe adicionalmente a continuación. Dispuesto dentro de los tubos de cierre 40, 42 puede estar un tubo proximal con espinas longitudinales 46. Dispuestos dentro del tubo proximal con espinas longitudinales 46 se puede encontrar un eje conductor principal rotacional (o proximal) 48 que comunica con un eje conductor secundario (o distal) 50 vía un ensamblaje de engrane cónico 52. El eje conductor secundario 50 se conecta al engrane de transmisión 54 que engrana con un engrane de transmisión proximal 56 del eje del tornillo en espiral 36. El vertical engrane cónico 52b se puede asentar y mover en pivote en una abertura 57 en el extremo distal del tubo proximal con espinas longitudinales 46. Un tubo distal con espinas longitudinales 58 se puede utilizar para encerrar el eje conductor secundario 50 y los engranes de transmisión 54, 56. Colectivamente, el eje conductor principal 48, el eje conductor secundario 50, y el ensamblaje de articulación (por ejemplo, el ensamblaje de engrane cónico 52a-c) algunas veces se refieren en la presente invención como el "ensamblaje de eje conductor principal". Un soporte 38, posicionado en un extremo distal del canal para grapas 22, recibe el tornillo conductor helicoidal 36, permitiendo que el tornillo conductor helicoidal 36 rote de manera libre con respecto al canal 22. El tornillo en espiral eje 36 puede acoplarse a una abertura roscada (no mostrada) de la cuchilla 32 de tal manera que la rotación del eje 36 ocasiona que la cuchilla 32 se traslada distalmente o proximalmente (dependiendo de la dirección de la rotación) a través del canal para grapas 22. Por consiguiente, cuando se hace que el eje conductor principal 48 rote mediante operación del gatillo de disparo 20 (como se explica con mayor detalle a continuación), el ensamblaje de engrane cónico 52a-c ocasiona que el eje conductor secundario 50 rote, lo cual a su vez, debido al engrane de los engranes de transmisión 54, 56, ocasiona que el tornillo en espiral eje 36 rote, lo cual ocasiona que el miembro conductor de la cuchilla 32 viaje longitudinalmente a lo largo del canal 22 para cortar cualquier tejido sujetado dentro del efector terminal. El deslizador 33 se puede elaborar de, por ejemplo, plástico, y puede tener una superficie distal inclinada. Puesto que el deslizador 33 atraviesa el canal 22, la superficie anterior inclinada puede levantar o conducir las grapas en el cartucho para grapas a través del tejido sujetado y en contra de la parte fija 24. La parte fija 24 gira las grapas, por lo tanto engrapando el tejido cortado. Cuando la cuchilla 32 se retrae, la cuchilla 32 y el deslizador 33 se pueden desengranar, por lo tanto dejando el deslizador 33 en el extremo distal del canal 22. Como se describió anteriormente, debido a la ausencia de una retroalimentación del usuario para la operación de corte/engrapado, existe una ausencia general de aceptación entre los médicos con respecto a los endocortadores impulsados por motor en donde la operación de corte/engrapado es accionada meramente por la presión de un botón. En contraste, las modalidades de la presente invención proveen un endocortador impulsado por motor con retroalimentación por el usuario del despliegue, fuerza, y/o posición del instrumento de corte en el efector terminal. Las figuras 7-10 ilustran una modalidad ejemplar de un endocortador impulsado por motor, y en particular la manija del mismo, que provee retroalimentación del usuario con respecto al despliegue y fuerza de carga del instrumento de corte en el efector terminal. Además, la modalidad puede utilizar energía provista por el usuario en la retracción del gatillo de disparo 20 para impulsar el dispositivo (un modo denominado "asistido por energía"). Como se muestra en la modalidad ilustrada, la manija 6 incluye piezas laterales inferiores exteriores 59, 60 y piezas laterales superiores exteriores 61 , 62 que se ajustan para formar, en general, el exterior de la manija 6. Una batería 64, tal como una batería de ion de Li, se puede proveer en la porción del mango de pistola 26 de la manija 6. La batería 64 impulsa un motor 65 dispuesto en una porción superior de la porción del mango de pistola 26 de la manija 6. De conformidad con varias modalidades, el motor 65 puede ser un motor conductor con movimiento DC que tiene una rotación máxima de, aproximadamente, 5000 RPM. El motor 64 puede conducir un ensamblaje en engrane cónico 90° 66 que comprende un primer engrane cónico 68 y un segundo engrane cónico 70. El ensamblaje de engrane cónico 66 puede conducir un ensamblaje de engrane planetario 72. El ensamblaje de engrane planetario 72 puede indicar un engrane de piñón 74 conectado a un eje conductor 76. El engrane de piñón 74 puede conducir un engrane de acoplamiento de anillo 78 que dirige un engrane de tambor helicoidal 80 vía un eje conductor 82. Un anillo 84 puede estar roscado en el engrane de tambor helicoidal 80. Por lo tanto, cuando el motor 65 rota, se ocasiona que el anillo 84 viaje a lo largo del engrane de tambor helicoidal 80 por medio del ensamblaje de engrane cónico intercalado 66, ensamblaje de engrane planetario 72 y engrane de anillo 78. La manija 6 también puede incluir un sensor del motor de arrastre 1 10 en comunicación con el gatillo de disparo 20 para detectar cuando el gatillo de disparo 20 ha sido movido (o "cerrado") hacia la porción 2 del mango de pistola 26 de la manija 6 por el operador para impulsar así la operación de corte/engrapado por el efector terminal 12. El sensor 1 10 puede ser un sensor proporcional tal como, por ejemplo, un reóstato o resistor variable. Cuando el gatillo de disparo 20 se mueve, el sensor 1 10 detecta el movimiento, y envía una señal eléctrica indicativa del voltaje (como energía) a ser abastecida al motor 65. Cuando el sensor 1 10 es un resistor variable o el similar, la rotación del motor 65 generalmente puede ser proporcional a la cantidad de movimiento del gatillo de disparo 20. Es decir, si el operador solamente mueve o cierra el gatillo de disparo 20 en un fragmento pequeño, la rotación del motor 65 es relativamente baja. Cuando el gatillo de disparo 20 se mueve completamente (o se encuentra en la posición completamente cerrada), la rotación del motor 65 se encuentra a su máximo. En otras palabras, cuanto más fuerte empuja el usuario el gatillo de disparo 20, mayor voltaje se aplica al motor 65, ocasionando mayores relaciones de rotación. La manija 6 puede incluir una pieza de manija media 104 adyacente a la porción superior del gatillo de disparo 20. La manija 6 también puede comprender un resorte diagonal 1 12 conectado entre las columnas en la pieza de manija media 104 y el gatillo de disparo 20. El resorte diagonal 1 12 puede desviar el gatillo de disparo 20 hacia su posición completamente abierta. De esa forma, cuando el operador libera el gatillo de disparo 20, el resorte diagonal 112 inclinará el gatillo de disparo 20 hacia su posición abierta, removiendo así la acción del sensor 1 10, deteniendo así la rotación del motor 65. Además, en virtud del resorte diagonal 1 12, en cualquier momento un usuario cierra el gatillo de disparo 20, el usuario experimentará resistencia a la operación de cierre, proveyendo así al usuario con retroalimentación como la cantidad de rotación ejercida por el motor 65. Además, el operador podría detener la retracción del gatillo de disparo 20 para remover así la fuerza del sensor 100, y detener así el motor 65. Como tal, el usuario puede detener el despliegue del efector terminal 12, proveyendo así una medida del control de la operación de corte/sujeción por el operador. El extremo distal del tambor de engrane helicoidal 80 incluye un eje conductor distal 120 que mueve una engrane de anillo 122, el cual se acopla con un engrane de piñón 124. El engrane de piñón 124 se conecta al eje conductor principal 48 del ensamblaje del eje conductor principal. De esa manera, la rotación del motor 65 ocasiona que el ensamblaje del eje conductor principal rote, lo cual ocasiona el impulso del efector terminal 12, como se describió anteriormente. El anillo 84 roscado en el tambor de engrane helicoidal 80 puede incluir una columna 86 que se dispone dentro de una ranura 88 en un brazo ranurado 90. El brazo ranurado 90 tiene una abertura 92 opuesta al extremo 94 que recibe un pasador en pivote 96 que se conecta entre las piezas laterales exteriores de la manija 59, 60. El pasador en pivote 96 también se dispone a través de una abertura 100 en el gatillo de disparo 20 y una abertura 102 en la pieza de manija media 104. Además, la manija 6 puede incluir un motor reverso (o sensor de golpe terminal) 130 y un sensor de motor de freno (o golpe inicial) 142. En 4 diversas modalidades, el sensor de motor reverso 130 puede ser un interruptor de seguridad localizado en el extremo distal del tambor de engrane helicoidal 80 de tal manera que el anillo 84 roscado en el tambor de engrane helicoidal 80 se pone en contacto y dispara el sensor del motor reverso 130 cuando el anillo 84 alcanza el extremo distal del tambor del engrane helicoidal 80. El sensor del motor reverso 130, cuando se activa, envía una señal al motor 65 para revertir su dirección de rotación, retirando así la cuchilla 32 del efector terminal 12 después de la operación de corte. El sensor del motor de freno 142 puede ser, por ejemplo, un interruptor de seguridad normalmente cerrado. En diversas modalidades, este puede estar localizado en el extremo proximal del tambor de engrane helicoidal 80 de manera que el anillo 84 dispara el interruptor 142 cuando el anillo 84 alcanza el extremo proximal del tambor de engrane helicoidal 80. Durante la operación, cuando un operador del instrumento 10 jala el gatillo de disparo 20, el sensor 1 10 detecta el despliegue del gatillo de disparo 20 y envía una señal al motor 65 para ocasionar la rotación hacia adelante del motor 65 a, por ejemplo, una velocidad proporcional a qué tan fuerte el operador jala el gatillo de disparo 20. La rotación hacia adelante del motor 65 a su vez ocasiona que el engrane de anillo 78 en el extremo distal del ensamblaje de engrane planetario 72 rote, ocasionando así que el tambor de engrane helicoidal 80 rote, ocasionando que el anillo 84 roscado en el tambor de engrane helicoidal 80 viaje distalmente a lo largo del tambor de engrane helicoidal 80. La rotación del tambor de engrane helicoidal 80 también mueve el ensamblaje de eje conductor principal como se describió anteriormente, lo cual a su vez ocasiona el despliegue de la cuchilla 32 en el efector terminal 12. Es decir, se produce que la cuchilla 32 y el deslizador 33 atraviesen el canal 22 longitudinalmente, por lo tanto cortando el tejido sujetado en el efector terminal 12. También, se ocasiona que la operación de engrapado del efector terminal 12 ocurra en las modalidades en donde se utiliza un efector terminal de tipo engrapador. En el momento en que se completa la operación de corte/engrapado del efector terminal 12, el anillo 84 en el tambor de engrane helicoidal 80 habrá alcanzado el extremo distal del tambor de engrane helicoidal 80, ocasionando así que el sensor del motor reverso 130 sea disparado, lo cual envía una señal al motor 65 para ocasionar que el motor 65 revierta su rotación. Esto a su vez ocasiona que la cuchilla 32 se recaiga, y también ocasiona que el anillo 84 en el tambor de engrane helicoidal 80 se mueva hacia atrás al extremo proximal del tambor de engrane helicoidal 80. La pieza de manija media 104 incluye un espaldón posterior 106 de engrane con el brazo ranurado 90 como se muestra mejor en las figuras 8 y 9. La pieza de manija media 104 también tiene un freno de movimiento hacia adelante 107 que engrana el gatillo de disparo 20. El movimiento del brazo ranurado 90 se controla, como se explicó anteriormente, mediante la rotación del motor 65. Cuando el brazo ranurado 90 rota CCW (contra las manecillas del reloj - por sus siglas en inglés) conforme el anillo 84 viaja a partir del extremo proximal del tambor de engrane helicoidal 80 hacia el extremo distal, la pieza de manija media 104 será libre de rotar CCW. Por lo tanto, conforme el usuario mueve el gatillo de disparo 20, el gatillo de disparo 20 se engranará al freno de movimiento hacia adelante 107 de la pieza de manija media 104, ocasionando que la pieza de manija media 104 rote CCW. No obstante, debido a que el espaldón posterior 106 se engrana al brazo ranurado 90, la pieza de manija media 104 solamente será capaz de rotar CCW tan lejos como el brazo ranurado 90 lo permita. De esa manera, si el motor 65 debe detener la rotación por cierta razón, el brazo ranurado 90 detendrá la rotación, y el usuario no será capaz de mover adicionalmente el gatillo de disparo 20 debido a que la pieza de manija media 104 no estará libre para rotar CCW debido al brazo ranurado 90. Las figuras 41 y 42 ilustran dos estados de un sensor variable que se puede utilizar como el sensor del motor de arrastre 1 10 de conformidad con varias modalidades de la presente invención. El sensor 1 10 puede incluir una porción de faz 280, un primer electrodo (A) 282, un segundo electrodo (B) 284, y un material dieléctrico comprimible 286 (por ejemplo, EAP) entre los electrodos 282, 284. El sensor 1 10 se puede ubicar de tal manera que la porción de faz 280 se ponga en contacto con el gatillo de disparo 20 cuando se retrae. Por consiguiente, cuando el gatillo de disparo 20 se retrae, el material dieléctrico 286 se comprime, como se muestra en la figura 42, de tal manera que los electrodos 282, 284 están cercanos. Puesto que la distancia "b" entre los electrodos 282, 274 está directamente relacionada con la ¡mpedancia entre los electrodos 282, 284, a mayor distancia mayor impedancia, y a menor distancia menor impedancia. De esa manera, la cantidad que se comprime el dieléctrico 286 se debe a la retracción del gatillo de disparo 20 (denotada como fuerza "F" en la figura 42) que es proporcional a la impedancia entre los electrodos 282, 284, la cual se puede utilizar para controlar proporcionalmente el motor 65. Los componentes de un sistema de cierre ejemplar para cierre (o sujeción) de la parte fija 24 del efector terminal 12 mediante la retracción del gatillo de cierre 18 también se muestran en las figuras 7-10. En la motilidad ilustrada, el sistema de cierre incluye una horquilla de articulación 250 conectada con el gatillo de cierre 18 mediante un pasador 251 que se inserta a través de las aberturas alineadas en ambos gatillos de cierre 18 y la horquilla de articulación 250. Un pasador en pivote 252, alrededor del cual se mueve en pivote el gatillo de cierre 18, se inserta a través de otra abertura en el gatillo de cierre 18 el cual se desvía en donde se inserta el pasador 251 a través del gatillo de cierre 18. Por lo tanto, la retracción del gatillo de cierre 18 ocasiona que la parte superior del gatillo de cierre 18, al cual está unida la horquilla de articulación 250 vía el pasador 251 , rote CCW. El extremo distal de la horquilla de articulación 250 se conecta, vía un pasador 254, a una primera ménsula de cierre 256. La primera ménsula de cierre 256 se conecta a una segunda ménsula de cierre 258. Colectivamente, las ménsulas de cierre 256, 258 definen una abertura en la cual el extremo proximal del tubo de cierre proximal 40 (véase la figura 4) se sella y se mantiene de tal manera que el movimiento longitudinal de las ménsulas de cierre 256, 258 ocasiona movimiento longitudinal por el tubo de cierre proximal 40. El instrumento 10 también incluye un vástago de cierre 260 dispuesto dentro del tubo de cierre proximal 40. El vástago de cierre 260 puede incluir una ventana 261 dentro de la cual se dispone una columna 263 en una de las piezas exteriores de la manija, tal como la pieza lateral inferior exterior 59 en la modalidad ilustrada, se dispone para que se conecte de manera fija el vástago de cierre 260 a la manija 6. De esa manera, el tubo de cierre proximal 40 es capaz de moverse longitudinalmente en relación con el vástago de cierre 260. El vástago de cierre 260 también puede incluir un aro distal 267 que se ajusta dentro de una cavidad 269 en el tubo proximal con espinas longitudinales 46 y se retiene en éste por una cubierta 271 (véase la figura 4). Durante la operación, cuando la horquilla de articulación 250 rota debido a la retracción del gatillo de cierre 18, las ménsulas de cierre 256, 258 ocasionan que el tubo de cierre proximal 40 se mueva distalmente (por ejemplo, lejos del extremo de la manija de instrumento 10), lo cual ocasiona que el tubo de cierre distal 42 se mueva distalmente, lo cual ocasiona que la parte fija 24 rote alrededor del punto de pivote 25 dentro de la posición fija o cerrada. Cuando el gatillo de cierre 18 no está asegurado en la posición de cierre, se ocasiona que el tubo de cierre proximal 40 se deslice de manera proximal, lo cual ocasiona que el tubo de cierre distal 42 se deslice proximalmente, el cual, en virtud de la lengüeta 27 se inserta en la ventana 45 del tubo de cierre distal 42, ocasiona que la parte fija se mueva en pivote alrededor del punto en pivote 25 dentro de la posición abierta o de no sujeción. De esa manera, mediante la retracción y cierre del gatillo de cierre 18, un operador puede sujetar el tejido entre la parte fija 24 y el canal 22, y puede liberar el tejido después de la operación de corte/engrapado mediante el desacoplamiento del gatillo de cierre 20 a partir de la posición de cierre. La figura 11 es un diagrama esquemático de un circuito eléctrico del instrumento 10 de conformidad con diversas modalidades de la presente invención. Cuando un operador inicialmente jala el gatillo de disparo 20 después de asegurar el gatillo de cierre 18, el sensor 110 se activa, permitiendo que la corriente fluya a través de éste. Si el interruptor del sensor del motor reverso normalmente abierto 130 se abre (indicando que el extremo del golpe del efector terminal no ha sido alcanzado), la corriente fluirá a un relevador de doble garganta, de un solo polo 132. Puesto que el interruptor del sensor del motor reverso 130 no está cerrado, el inductor 134 del relevador 132 no estará energizado, de manera que el relevador 132 estará en un estado no energizado. El circuito también incluye un sensor de cierre de cartucho 136. Si el efector terminal 12 incluye un cartucho de grapas 34, el sensor 36 estará en el estado cerrado, permitiendo que fluya la corriente. De otra manera, si el efector terminal 12 no incluye un cartucho de grapas 34, el sensor 136 estará abierto, previniendo así que la batería 64 impulse el motor 65. Cuando el cartucho de grapas 34 está presente, el sensor 136 está cerrado, lo cual energiza al relevador de una sola garganta, de un solo polo 138. Cuando el relevador 138 está energizado la corriente fluye a través del relevador 136, a través del sensor del resistor variable 1 10, y al motor 65 vía un relevador de dos gargantas, de doble polo 140, impulsando así el motor 65 y permitiendo que rote en la dirección hacia adelante. Cuando el efector terminal 12 alcanza el extremo de este golpe, el sensor del motor reverso 130 será activado, cerrando así el interruptor 130 y energizado del relevador 134. Esto ocasiona que el relevador 134 asuma su estado energizado (no mostrado en la figura 13), lo cual ocasiona que la corriente desvía el sensor del cierre de cartucho 136 y el resistor variable 1 10, y en lugar de esto ocasiona que la corriente fluya tanto al relevador de dos gargantas, de doble polo normalmente cerrado 142 y regrese al motor 65, pero de una manera, vía el relevador 140, que ocasiona que el motor 65 revierta su dirección rotacional. Debido a que el interruptor del sensor del motor de freno 142 normalmente está cerrado, la corriente fluirá de regreso al relevador 134 para mantenerlo cerrado hasta que el interruptor 142 se abra. Cuando la cuchilla 32 está completamente retraída, el interruptor del sensor del motor de freno se activa, ocasionando que el interruptor 142 se abra, removiendo así la energía del motor 65. En otras modalidades, en lugar de un sensor tipo proporcional 1 10, se podría utilizar un sensor tipo encendido-aparato. En dichas modalidades, la velocidad de rotación del motor 65 podría no ser proporcional a la fuerza aplicada por el operador. En lugar de esto, el motor 65 podría rotar generalmente a una velocidad constante. Pero el operador podría experimentar aún así la retroalimentación de fuerza debido al gatillo de disparo 20 engranando en el tren de transmisión por engranaje. La figura 12 es una vista lateral de la manija 6 de un endocortador motorizado asistido por energía de conformidad con otra modalidad. La modalidad de la figura 12 es similar a aquella de las figuras 7-10 excepto que en la modalidad de la figura 12, no existe un brazo ranurado conectado con el anillo 84 roscado en el tambor de engrane helicoidal 80. En lugar de eso, en la modalidad de la figura 12, el anillo 84 incluye una porción de sensor 1 14 que se mueve con el anillo 84 conforme el anillo 84 avanza hacia abajo (y de regreso) en el tambor de engrane helicoidal 80. La porción de sensor 114 incluye una muesca 1 16. El sensor de motor reverso 130 se puede localizar en el extremo distal de la muesca 16 y el sensor del motor de freno 142 se puede localizar en el extremo proximal de la muesca 1 16. Conforme el anillo 84 se mueve hacia abajo del tambor de engrane helicoidal 80 (y de regreso), la porción de sensor 1 14 se mueve con él. Además, como se muestra en la figura 12, la pieza media 104 puede tener un brazo 118 que se extiende dentro de la muesca 12. En la operación, conforme un operador del instrumento 10 retrae el gatillo de disparo 20 hacia el mango de pistola 26, el sensor del motor de arrastre 1 10 detecta el movimiento y en vía una señal para impulsar el motor 65, lo cual ocasiona, entre otras cosas, que el tambor de engrane helicoidal 80 rote. Conforme el tambor de engrane helicoidal 80 rota, el anillo 84 roscado en el tambor de engrane helicoidal 80 avanza (o se retrae, dependiendo de la rotación). También, debido al jalar del gatillo de disparo 20, se ocasiona que la pieza media 104 rote CCW con el gatillo de disparo 20 debido al freno de movimiento hacia delante 107 que engrane el gatillo de disparo 20. La rotación CCW de la pieza media 104 ocasiona que el brazo 1 18 rote CCW con la porción de sensor 1 14 del anillo 84 de tal manera que el brazo 1 18 se mantiene dispuesto en la muesca 1 16. Cuando el anillo 84 alcanza el extremo distal del tambor de engrane helicoidal 80, el brazo 1 18 contactará y así brinca el sensor del motor reverso 130. De manera similar, cuando el anillo 84 alcanza el extremo proximal del tambor de engrane helicoidal 80, el brazo contactará y así brinca el sensor del motor de freno 142. Dichas acciones puedan revertir y detener el motor 65, respectivamente, como se describió anteriormente. La figura 13 es una vista lateral de la manija 6 de un endocortador motorizado asistido por energía de conformidad con otra modalidad. La modalidad de la figura 13 es similar a aquella de las figuras 7-10 excepto aquella en la modalidad que la figura 3, no existe ranura en el brazo 90. En lugar de esto, el anillo 84 roscado en el tambor de engrane helicoidal 80 incluye un canal vertical 126. En lugar de una ranura, el brazo 90 incluye una columna 128 que se dispone en el canal 126. Conforme el tambor de engrane helicoidal 80 rota, el anillo 84 roscado en el tambor de engrane helicoidal 80 avanza (o se retrae, dependiendo de la rotación). El brazo 90 rota CCW conforme el anillo 84 avanza debido a la columna 128 que se ubica en el canal 126, como se muestra en la figura 13.

Como se mencionó anteriormente, en el uso de un instrumento motorizado de dos golpes, el operador inicialmente jala y asegura el gatillo de disparo 18. Las figuras 14 y 15 muestran una modalidad de una manera de asegurar el gatillo de disparo 18 a la porción de mango de pistola 26 de la manija 6. En la modalidad ilustrada, la porción de mango de pistola 26 incluye un gancho 150 que está inclinado para rotar CCW alrededor de un punto en pivote 151 mediante un resorte de torsión 152. También, el gatillo de cierre 18 incluye una barra de cierre 154. Conforme el operador mueve el gatillo de cierre 18, la barra de cierre 154 engrane a una porción inclinada 156 del gancho 150, rotando así el gancho 150 hacia arriba (o CW en las figuras 12-13) hasta que la barra de cierre 154 pasa completamente la porción inclinada 156 que pasa dentro de una muesca hundida 158 del gancho 150, la cual asegura el gatillo de cierre 18 en su lugar. El operador puede liberar el gatillo de cierre 18 mediante presión hacia abajo de un botón de deslizamiento para liberación 160 en la parte trasera o en la parte lateral opuesta de la porción de mango de pistola 26. Presionando el botón de deslizamiento para liberación 160 rota el gancho 150 CW de tal manera que la barra de cierre 154 se libera de la muesca hundida 158. La figura 16 muestra otro mecanismo de fijación del gatillo de cierre de conformidad con diversas modalidades. En la modalidad de la figura 16, el gatillo de cierre 18 incluye una cuña 160 que tienen una porción en forma de cabeza de flecha 161. La porción en forma de cabeza de flecha 161 está desplazada hacia abajo (o CW) mediante un resorte de elevación 162. La cuña 160 y el resorte de elevación 162 se pueden elaborar a partir de, por ejemplo, plástico moldeado. Cuando el gatillo de cierre 18 se retrae, la porción en forma de cabeza de flecha 161 se inserta a través de una abertura 164 en la porción de mango de pistola 26 de la manija 6. Una superficie bicelada inferior 166 de la porción en forma de cabeza de flecha 161 engrana una pared lateral inferior 168 de la abertura 164, forzando a la porción en forma de cabeza de flecha 161 a rotar CCW. Eventualmente, la superficie bicelada inferior 166 pasa completamente la pared lateral inferior 168, removiendo la fuerza CCW en la porción en forma de cabeza de flecha 161 , ocasionando que la pared lateral inferior 168 para deslizarse dentro de una posición asegurada en una muesca 170 por detrás de la porción en forma de cabeza de flecha 161. Para liberar el gatillo de cierre 18, un usuario presiona un botón 172 en el lado opuesto del gatillo de cierre 18, ocasionando que la porción en forma de cabeza de flecha 161 rote CCW y permitiendo que la porción en forma de cabeza de flecha 161 se deslice fuera de la abertura 164. Las figuras 17-22 muestran un mecanismo de fijación del gatillo de cierre de conformidad con otra modalidad. Como se muestra en esta modalidad, el gatillo de cierre 18 incluye un brazo longitudinal flexible 176 que incluye un pasador lateral 178 que se extiende a partir de éste. El brazo 176 y el pasador 178 se pueden elaborar por ejemplo, a partir de plástico moldeado. La porción de mango de pistola 26 de la manija 6 incluye una abertura 180 con una cuña que se extiende lateralmente 182 dispuesta en ésta. Cuando el gatillo de cierre 18 se retrae, el pasador 178 engrana con la cuña 182, y el pasador 178 es forzado hacia abajo (por ejemplo, el brazo 176 rota CW) hacia la superficie inferior 184 de la cuña 182, como se muestra en las figuras 17 y 18. Cuando el pasador 178 pasa completamente la superficie inferior 184, se remueve la fuerza CW del brazo 176, y el pasador 178 rota CCW de tal manera que el pasador 178 descansa en una muesca 186 por detrás de la cuña 182, como se muestra en la figura 19, fijando así el gatillo de cierre 18. El pasador 178 se mantiene adicionalmente en su lugar en la posición asegurada mediante un freno flexible 188 que se extiende a partir de la cuña 184. Para liberar el gatillo de cierre 18, el operador puede apretar adicionalmente el gatillo de cierre 18, ocasionando que el pasador 178 engrane con una pared posterior inclinada 190 de la abertura 180, forzando al pasador 178 hacia arriba después del freno flexible 188, como se muestra en las figuras 20 y 21 . El pasador 178 se libera entonces para viajar fuera del canal superior 92 en la abertura 180 de tal manera que el gatillo de cierre 18 ya no está asegurado a la porción de mango de pistola 26, como se muestra en la figura 22. Las figuras 23A-23B muestran una unión universal ("unión u") 195. La segunda pieza 195-2 de la unión u 195 rota en un plano horizontal en el cual yace la primera pieza 195-1 . La figura 23A muestra la unión u 195 en una orientación lineal (180°) y la figura 23B muestran la unión U 195 en una orientación aproximadamente a 150°. La unión u 195 se puede utilizar en lugar de los engranes cónicos 52a-c (véase la figura 4, por ejemplo) en el punto de articulación 14 del ensamblaje de eje conductor principal para articular el efector terminal 12. Las figuras 24A-24B muestran un cable de torsión 197 que se puede utilizar en lugar de ambos engranes cónicos 52a-c y la unión u 195 para ejecutar la articulación del efector terminal 12. Las figuras 25-31 ilustran otra modalidad de un cortador quirúrgico de dos golpes, motorizado y un instrumento de sujeción 10 con asistencia por energía de conformidad con otra modalidad de la presente invención. La modalidad de las figuras 25-31 es similar a aquella de las figuras 6-10 excepto que en lugar del tambor de engrane helicoidal 80, la modalidad de las figuras 23A-28 incluye un ensamblaje alternativo de transmisión por engranaje. La modalidad de las figuras 25-31 incluye un ensamblaje de caja de engranaje 200 incluyendo numerosos engranes dispuestos en un marco 201 , en donde los engrane se conectan entre el engrane planetario 72 y el engrane de piñón 124 en el extremo proximal del eje conductor 48. Como se explica adicionalmente a continuación, el ensamblaje de caja de engrane 200 provee retroalimentación al usuario vía el gatillo de disparo 20 con respecto al despliegue y fuerza de carga del efector terminal 12. También, el usuario puede proveer energía al sistema vía el ensamblaje de caja de engranaje 200 para ayudar al despliegue del efector terminal 2. En ese sentido, de manera similar a las modalidades descritas a continuación, la modalidad de las figuras 23A-32 es otro instrumento motorizado, asistido por energía 10 que provee retroalimentación al usuario con respecto a la fuerza de carga experimentada por el instrumento cortador. En la modalidad ilustrada, el gatillo de disparo 20 incluye dos piezas: una porción de cuerpo principal 202 y una porción rígida 204. La porción de cuerpo principal 202 se puede elaborar de plástico, por ejemplo, y la porción rígida 204 se puede elaborar de un material más rígido, tal como metal. En la modalidad ilustrada, la porción rígida 204 es adyacente a la porción de cuerpo principal 202, pero de conformidad con otras modalidades, la porción rígida 204 podría estar dispuesta dentro de la porción de cuerpo principal 202. Un pasador en pivote 209 se puede insertar a través de las aberturas en las piezas del gatillo de disparo 202, 204 y puede ser el punto alrededor del cual rota el gatillo de disparo 20. Además, un resorte 222 puede inclinar el gatillo de disparo 20 para rotar en una dirección CCW. El resorte 222 puede tener un extremo distal conectado a un pasador 224 que está conectado a las piezas 202, 204 del gatillo de disparo 20. El extremo proximal del resorte 222 puede estar conectado a una de las piezas laterales inferiores exteriores de la manija 59, 60. En la modalidad ilustrada, tanto la porción de cuerpo principal 202 como la porción rígida 204 incluyen porciones de engrane 206, 208 (respectivamente) en sus porciones terminales superiores. Las porciones de engrane 206, 208 engranan un engrane en el ensamblaje de caja de engrane 200, como se explica a continuación, para impulsar el ensamblaje de eje conductor principal y para proveer retroalimentación al usuario con respecto al despliegue del efector terminal 12. El ensamblaje de caja de engrane 200 puede incluir como se muestra, en la modalidad ilustrada, seis (6) engranes. Un primer engrane 210 del ensamblaje de caja de engrane 200 engrana las porciones de engrane 206, 208 del gatillo de disparo 20. Además, el primer engrane 210 engrana un segundo engrane más pequeño 212, el segundo engrane más pequeño 212 siendo coaxial con el tercer engrane grande 214. El tercer engrane 214 engrana un cuarto engrane más pequeño 216, el cuarto engrane más pequeño siendo coaxial con un quinto engrane 218. El quinto engrane 218 en un engrane cónico a 90° que engrana un engrane cónico para acoplamiento 90° 220 (mejor mostrado en la figura 3 ) que se conecta con el engrane de piñón 124 que impulsa el eje conductor principal 48. Durante la operación, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20, se activa un sensor del motor de arrastre (no mostrado), el cual puede proveer una señal al motor 65 para rotar a una velocidad proporcional al grado de fuerza con la cual el operador retrae el gatillo de disparo 20. Esto ocasiona que el motor 65 rote a una velocidad proporcional a la señal a partir del sensor. El sensor no se muestra para esta modalidad, pero puede ser similar al sensor del motor de arrastre 110 anteriormente descrito. El sensor podría estar localizado en la manija 6 de tal manera que se deprime cuando el activador 20 se retrae. También, en lugar de un sensor tipo proporcional, se puede utilizar un sensor de tipo encendido/apagado.

La rotación del motor 65 ocasiona que los engranes cónicos 66, 70 roten, lo cual ocasiona que el engrane planetario 72 rote, lo cual ocasiona, vía el eje conductor 76, que rote el engrane de anillo 122. El engrane de anillo 122 engranar con el engrane de piñón 124, el cual se conecta con el eje conductor principal 48. Por lo tanto, la rotación del engrane de piñón 124 impulsa el eje conductor principal 48, lo cual ocasiona la acción de la operación de corte/engrapado del efector terminal 12. La rotación hacia adelante del engrane de piñón 124 a su vez ocasiona que el engrane 220 rote, lo cual ocasiona, por medio del resto de los engranes del ensamblaje de la caja de engrane 200, que el primer engrane 210 rote. El primer engrane 210 engrana a las porciones de engrane 206, 208 del gatillo de disparo 20, ocasionando así que el gatillo de disparo 20 rote CCW cuando el motor 65 provee impulso hacia adelante para el efector terminal 12 (y que rote CCW cuando el motor 65 rota en sentido reverso para retraer el efector terminal 12). De esta manera, el usuario experimenta retroalimentacion con respecto a la fuerza de carga y despliegue del efector terminal 12 por medio del mango del usuario en el gatillo de disparo 20. Por lo tanto, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20, el operador experimentará una resistencia relacionada con la fuerza de carga experimentada por el efector terminal 12. De manera similar, cuando el operador libera el gatillo de disparo 20 después de la operación de corte/engrapado de manera que puede regresar a su posición original, el usuario experimentará una fuerza de rotación CW a partir del gatillo de disparo 20 que es generalmente proporcional a la velocidad reversa del motor 65. También se debe mencionar que en esta modalidad el usuario puede aplicar fuerza (ya sea en lugar de o además de la fuerza del motor 65) para activar el ensamblaje del eje conductor principal (y por lo tanto la operación de corte/engrapado del efector terminal 12) a través de la retracción del gatillo de disparo 20. Es decir, la retracción del gatillo de disparo 20 ocasiona que las porciones de engrane 206, 208 roten CCW, lo cual ocasiona que los engranes del ensamblaje de la caja de engrane 200 roten, ocasionando así que el engrane de piñón 124 rote, lo cual ocasiona que el eje conductor principal 48 rote. Aunque no se muestra en las figuras 25-31 , el instrumento 10 puede incluir adicionalmente un motor reverso y sensores del motor de freno. Como se describió anteriormente, el motor reverso y los sensores del motor de freno pueden detectar, respectivamente, el término del golpe de corte (desplegado total del miembro conductor de la navaja/deslizador 32) y el término de la operación de retracción (retracción total del miembro conductor de la navaja/deslizador 32). Se puede utilizar un circuito similar a aquel anteriormente descrito en conexión con la figura 11 para impulsar de manera adecuada del motor 65. Las figuras 32-36 ilustran un instrumento quirúrgico motorizado para corte y sujeción, de dos golpes 10 con asistencia por energía de conformidad con otra modalidad. La modalidad de las figuras 32-36 es similar a aquella de las figuras 25-31 excepto que en la modalidad de las figuras 32-36, el gatillo de disparo 20 incluye una porción inferior 228 y una porción superior 230. Ambas porciones 228, 230 están conectadas a y en forma de pivote alrededor de un pasador de pivote 207 que se dispone a través de cada porción 228, 230. La porción superior 230 incluye una porción de engrane 232 que engrana el primer engrane 210 del ensamblaje de la caja de engrane 200. El resorte 222 se conecta la porción superior 230 de tal manera que la porción superior se inlcina al rotar en la dirección CW. La porción superior 230 también puede incluir un brazo inferior 234 que contacta una superficie superior de la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20 de tal manera que cuando se produce que la porción superior 230 rote CW, la porción inferior 228 también rota CW, y cuando la porción inferior 228 rota CCW, la porción superior 230 también rota CCW. De manera similar, la porción inferior 228 incluye un freno rotacional 238 que engrana un espaldón inferior de la porción superior 230. De esta manera, cuando se ocasiona que la porción superior 230 rote CCW, la porción inferior 228 también rota CCW, y cuando la porción inferior 228 rota CW, la porción superior 230 también rota CW. La modalidad ilustrada también incluye el sensor del motor de arrastre 1 10 que comunica una señal al motor 65 que, en diversas modalidades, puede ocasionar que el motor 65 rote a una velocidad proporcional a la fuerza aplicada por el operador cuando se retrae el gatillo de disparo 20. El sensor 1 10 puede ser, por ejemplo, un reóstato o algún otro sensor de resistencia variable, como se explicó en la presente intención.

Además, el instrumento 10 puede incluir un motor sensor reverso que brinca o se desvía cuando es contactado por una cara frontal 242 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20. Cuando se activa, el sensor del motor reverso 130 envía una señal al motor 65 para revertir la dirección. También, el instrumento 10 puede incluir un sensor del motor de freno 142 que brinca o se impulsa cuando es contactado por la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20. Cuando se activa, el sensor del motor de freno 142 envía una señal para detener la rotación reversa del motor 65. Durante la operación, cuando un sensor retrae el gatillo de cierre 18 hacia la posición asegurada, el gatillo de disparo 20 se retrae ligeramente (a través de mecanismos conocidos en la técnica, incluyendo la Patente de Estados Unidos 6,978,921 a Frederick Shelton, IV et al. y la Patente de los Estados Unidos No. 6,905,057 a Jeffrey S. Swayze et al., las cuales se incorporan en la presente invención como referencias) de manera que el usuario puede sujetar el gatillo de disparo 20 para iniciar la operación de corte/engrapado, como se muestra en las figuras 32 y 33. En ese punto, como se muestra en la figura 33, la porción de engrane 232 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 se mueve hasta engranar con el primer engrane 210 del ensamblaje de la caja de engranes 200. Cuando el operador retrae el gatillo de disparo 20, de conformidad con varias modalidades, el gatillo de disparo 20 puede rotar una pequeña cantidad, tal como cinco grados, antes de brincar el sensor del motor de arrastre 1 10, como se muestra en la figura 34. La activación del sensor 1 10 ocasiona que el motor 65 rote hacia adelante a una velocidad proporcional a la fuerza de retracción aplicada por el operador. La rotación hacia delante del motor 65 ocasiona, como se describió anteriormente, que el eje conductor principal 48 rote, lo cual ocasiona que la cuchilla 32 en el efector terminal 12 sea desplegada (por ejemplo, atravesando el canal 22). La rotación del engrane de piñón 124, el cual se conecta al eje conductor principal 48, ocasiona la rotación de los engranes 210-220 en el ensamblaje de la caja de engranes 200. Puesto que el primer engrane 200 se encuentra engranado con la porción de engrane 232 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20, se produce que la porción superior 232 rote CCW, lo cual ocasiona que la porción inferior 228 también rote CCW. Cuando la cuchilla 32 está completamente desplegada (por ejemplo, al término del golpe de corte), la cara frontal 242 de la porción superior 230 brinca el sensor del motor reverso 130, el cual envía una señal al motor 65 para revertir la dirección de rotación. Esto ocasiona que el ensamblaje del eje conductor principal revierta la dirección rotacional para recaer la cuchilla 32. La rotación reversa del ensamblaje del conductor principal ocasiona que los engranes 210-220 en el ensamblaje de la caja de engranes reviertan la dirección, lo cual ocasiona que la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 rote CW, lo cual ocasiona que la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20 rote CW hasta que la porción inferior 228 brinca o acciona el sensor del motor de freno 142 cuando la cuchilla 32 está completamente retraída, lo cual ocasiona que el motor 65 se detenga. De esa manera, el usuario experimenta retroalimentación con respecto al despliegue del efector terminal 12 por medio del mango del usuario en el gatillo de disparo 20. Por lo tanto, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20, el operador experimentará una resistencia en relación con el despliegue del efector terminal 12 y, en particular, con respecto a la fuerza de carga experimentada por la cuchilla 32. De manera similar, cuando el operador libera el gatillo de disparo 20 después de la operación de corte/engrapado de manera que puede regresar a su posición original, el usuario experimentará una fuerza de rotación CW a partir del gatillo de disparo 20 que generalmente es proporcional a la velocidad de reversa del motor 65. También se puede mencionar que en esta modalidad el usuario puede aplicar fuerza (ya sea en lugar de o además de la fuerza a partir del motor 65) para impulsar el ensamblaje del eje conductor principal (y por lo tanto la operación de corte/engrapado del efector terminal 12) a través de la retracción del gatillo de disparo 20. Es decir, la retracción del gatillo de disparo 20 ocasiona que la porción de engrane 232 de la porción superior 230 rote CCW, lo cual ocasiona que los engranes del ensamblaje de la caja de engranes 200 roten, ocasionando así que el engrane de piñón 124 rote, lo cual ocasiona que rote el ensamblaje del eje conductor principal. Las modalidades anteriormente mencionadas emplearon sistemas de retroalimentación al usuario asistidos por energía, con o sin un control adaptativo (por ejemplo, utilizando un sensor 1 10, 130, y 142 fuera del sistema de bucle cerrado del motor, tren conductor del engranaje, y el efector) para un instrumento quirúrgico motorizado para corte y sujeción, de dos golpes. Es decir, la fuerza aplicada por el usuario en la retracción del gatillo de disparo 20 se puede añadir a la fuerza aplicada por el motor 65 en virtud de que el gatillo de disparo 20 se engrana en el tren conductor del engranaje (ya sea directamente o indirectamente) entre el motor 65 y el eje conductor principal 48. En otras modalidades de la presente invención, el usuario puede ser provisto con retroalimentación táctil con respecto a la posición de la cuchilla 32 en el efector terminal, pero sin tener el gatillo de disparo 20 engranado en el tren conductor del engranaje. Las figuras 37-40 y lustran un instrumento quirúrgico motorizado para corte y sujeción con dicho sistema de retroalimentación de posición táctil. En la modalidad ilustrada de las figuras 37-40, el gatillo de disparo 20 puede tener una porción inferior 228 y una porción superior 230, similar al instrumento 10 que se muestra en las figuras 32-36. Sin embargo, a diferencia de la modalidad de las figuras 32-36, la porción superior 230 no tiene una porción de engrane que se acopla con parte del tren conductor del engranaje. En lugar de eso, el instrumento incluye un segundo motor 265 con una barra roscada 266 en éste. La barra roscada 266 recíproca longitudinalmente dentro y fuera del motor 265 conforme el motor 265 rota, dependiendo de la dirección de la rotación. El instrumento 10 también incluye un codificador 268 que es responsable de las rotaciones del eje conductor principal 48 para la transferencia del movimiento angular en incremento del eje conductor principal 48 (u otro componente del ensamblaje conductor principal) por ejemplo en una serie de señales digitales correspondientes. En la modalidad ilustrada, el engrane de piñón 124 incluye un eje conductor proximal 270 que conecta con el codificador 268. El instrumento 10 también incluye un circuito control (no mostrado), el cual puede ser implementado utilizando un microcontrolador o algún otro tipo de circuito integrado, que recibe las señales digitales a partir del codificador 268. Basándose en las señales a partir del codificador 268, el circuito control puede calcular la etapa de despliegue de la cuchilla 32 en el efector terminal 12. Es decir, el circuito control puede calcular si la cuchilla 32 está completamente desplegada, completamente retraída, o en una etapa intermitente. Basándose en el cálculo de la etapa de despliegue del efector terminal 12, el circuito control puede enviar una señal al segundo motor 265 para controlar su rotación y controlar así el movimiento recíproco de la barra roscada 266. Durante la operación, como se muestra en la figura 37, cuando el gatillo de disparo 18 no está asegurado en la posición de sujeción, el gatillo de disparo 20 rota lejos de la porción de mango de pistola 26 de la manija 6 de tal manera que la cara frontal 242 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 no está en contacto con el extremo proximal de la barra roscada 266. Cuando el operador retrae el gatillo de cierre 18 y lo asegura en su posición de sujeción, el gatillo de disparo 20 rota ligeramente hacia el gatillo de cierre 20 de manera que el operador puede sujetar el gatillo de disparo 20, como se muestra en la figura 38. En esta posición, la cara frontal 242 de la porción superior 230 se pone en contacto con el extremo proximal de la barra roscada 266. Conforme el usuario entonces retrae el gatillo de disparo 20, después de una cantidad inicial de rotación (por ejemplo 5 grados de rotación) el sensor del motor de arrastre 110 se puede activar de tal manera que, como se explicó anteriormente, el sensor 1 10 envía una señal al motor 65 para ocasionar que rote a una velocidad hacia adelante proporcional a la cantidad de fuerza de retracción aplicada por el operador al gatillo de disparo 20. La rotación hacia delante del motor 65 ocasiona que el eje conductor principal 48 rote vía el tren conductor del engranaje, lo cual ocasiona que la cuchilla 32 y el deslizador 33 viajen hacia abajo del canal 22 y corten del tejido sujetado en el efector terminal 12. El circuito control recibe las señales de salida a partir del codificador 268 con respecto a las rotaciones en incremento del ensamblaje del eje conductor principal y envía una señal al segundo motor 265 para ocasionar que el segundo motor 265 rote, lo cual ocasiona que la barra roscada 266 se retraiga dentro del motor 265. Esto permite que la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 rote CCW, lo cual permite que la porción inferior 228 del gatillo de disparo también rote CCW. De esa manera, debido a que el movimiento recíproco de la barra roscada 266 está relacionado con las rotaciones del ensamblaje del eje conductor principal, el operador del instrumento 10, por medio de su sujeción en el gatillo de disparo 20, experimenta retroalimentacion táctil con respecto a la posición del efector terminal 2. Sin embargo, la fuerza de retracción aplicada por el operador, no afecta directamente el impulso del ensamblaje del eje conductor principal debido a que el gatillo de disparo 20 no está engranado dentro del tren conductor del engranaje en esta modalidad. En virtud del seguimiento de las rotaciones en incremento del ensamblaje del eje conductor principal vía las señales de salida a partir del codificador 268, el circuito control puede calcular cuando la cuchilla 32 está completamente desplegada (por ejemplo, completamente extendida). En este momento, el circuito control puede enviar una señal al motor 65 para revertir la dirección para ocasionar la retracción de la cuchilla 32. La dirección reversa del motor 65 ocasiona la rotación del ensamblaje del eje conductor principal para revertir la dirección, lo cual también se detecta por el codificador 268. Basándose en la rotación reversa detectada por el codificador 268, el circuito control envía una señal al segundo motor 265 para ocasionar que éste revierta la dirección rotacional de tal manera que la barra roscada 266 inicia su extensión longitudinalmente a partir del motor 265. Este movimiento fuerza a la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 a rotar CW, lo cual ocasiona que la porción inferior 228 rote CW. De esa manera, el operador puede experimentar una fuerza CW a partir del gatillo de disparo 20, el cual provee retroalimentación al operador como la posición de retracción de la cuchilla 32 en el efector terminal 12. El circuito control puede determinar cuando la cuchilla 32 está completamente retraída. En este momento, el circuito control puede enviar una señal al motor 65 para detener la rotación.

De conformidad con otras modalidades, en lugar de tener el circuito control que determina la posición de la cuchilla 32, se puede utilizar un motor reverso y sensores de motor de freno, como se describió anteriormente. Además, en lugar de utilizar un sensor proporciona 1 10 para controlar la rotación del motor 65, se puede utilizar un interruptor de encendido/apagado o sensor. En dicha modalidad, el operador podría ser capaz de controlar la velocidad de rotación del motor 65. Más bien, éste podría rotar a una velocidad preprogramada. Las diversas modalidades de la presente invención se han descrito anteriormente en conexión con instrumentos quirúrgicos de tipo de corte. Sin embargo, se debe mencionar, que en otras modalidades, el instrumento quirúrgico de la invención descrito la presente invención no necesita ser un instrumento quirúrgico de tipo de corte. Por ejemplo, puede ser un instrumento endoscópico no empleado para corte, un sujetador, un engrapador, un aplicador de grapas, un dispositivo de acceso, un dispositivo para administración de terapia de fármaco/gen, un dispositivo de energía que utiliza ultrasonido, RF, láser, etcétera. Aunque la presente invención se ha descrito aquí en conexión con ciertas modalidades descritas, se pueden implementar muchas modificaciones y variaciones a aquellas modalidades. Por ejemplo, se pueden emplear diferentes tipos de efectores terminales. También, cuando los materiales se describen para ciertos componentes, se pueden utilizar otros materiales. La descripción precedente y las siguientes reivindicaciones se pretende que abarquen todas esas modificaciones y variaciones. Cualquier patente, publicación, otro material de descripción, en total o en parte, que se mencione que se incorpora como referencia en la presente invención se incorpora en la presente invención solamente al grado en que los materiales incorporados no estén en conflicto con las definiciones existentes, informes, u otro material de descripción establecido para esta descripción. Como tal, y en el grado necesario, la descripción como se establece de manera explícita en la presente invención invalida cualquier material de conflicto incorporado en la presente invención como referencia. Cualquier material, o porción del mismo, que se mencione que se incorpora como referencia la presente invención, pero el cual produzca conflictos con las definiciones existentes, informes, u otro material de descripción establecido la presente invención solamente será incorporado en el grado en que no genere conflictos entre ese material incorporado y el material de descripción existente.

Claims

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES

1.- Un instrumento quirúrgico para corte y sujeción que comprende: un efector terminal que comprende: un canal elongado; un miembro de sujeción conectado de manera en pivote del canal; y un instrumento móvil de corte para atravesar el canal para cortar un objeto sujetado en el efector terminal por el miembro de sujeción cuando el miembro de sujeción se encuentra en una posición de sujeción; un ensamblaje del eje conductor principal para activar el instrumento de corte en el efector terminal; un tren de transmisión por engranaje conectado al ensamblaje del eje conductor principal; un motor para impulsar el tren de transmisión por engranaje; un gatillo de cierre para ocasionar que el miembro de sujeción se mueva en pivote hacia la posición de sujeción cuando se retrae; un gatillo de disparo separado del gatillo de cierre para activar el motor cuando el gatillo de disparo se retrae; y medios para articular el efector terminal.

2.- El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque comprende adicionalmente un control de articulación para permitir a un operador del instrumento controlar los medios para articulación.

3. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque los medios para articulación comprenden una articulación universal.

4. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque los medios para articulación comprenden un ensamblaje de engrane cónico.

5. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque los medios para articulación comprenden un cable de torsión.

6.- El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el ensamblaje del eje conductor principal comprende un eje conductor proximal y un eje conductor distal; y los medios para articulación están conectados al ensamblaje del eje conductor principal entre el eje conductor proximal y el eje conductor distal.

7.- El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado además porque comprende adicionalmente un sensor del motor de arrastre para percibir la retracción del gatillo de disparo, en donde, cuando la retracción del gatillo de disparo es percibido por el sensor del motor de arrastre, el motor es señalizado para rotar hacia adelante para ocasionar el corte del objeto ubicado en el efector terminal del instrumento de corte.

8. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 7, caracterizado además porque el sensor del motor de arrastre comprende un interruptor proporcional de tal manera que la velocidad de rotación del motor es proporcional a la fuerza de retracción aplicada al gatillo de disparo.

9. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 8, caracterizado además porque comprende adicionalmente: un sensor de motor reverso para percibir una condición indicativa de un término de un golpe de corte por el instrumento de corte; y un sensor del motor de freno para percibir una condición indicativa de la retracción del instrumento de corte.

10. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque el gatillo de disparo está engranado dentro del tren de transmisión por engranaje.

11.- El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado además porque comprende adicionalmente un sistema de cierre mecánico conectado al gatillo de cierre y al miembro de sujeción para ocasionar que el miembro de sujeción se mueva en pivote hacia la posición de sujeción cuando el gatillo de cierre está retraído.

12.- El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 11 , caracterizado además porque el sistema de cierre mecánico comprende: una ménsula conectada al gatillo de cierre; y un ensamblaje de tubo de cierre que tiene un extremo distal conectado al miembro de sujeción y un extremo proximal alojado en la ménsula.

13. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado además porque el efector terminal incluye un cartucho de grapas alojado en el canal elongado y el miembro de sujeción comprende una parte fija.

14. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado además porque comprende adicionalmente un mecanismo de fijación para fijar el gatillo de cierre cuando se retrae.

15. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado además porque el efector terminal comprende adicionalmente un tornillo conductor helicoidal, de tal manera que la rotación hacia delante del tornillo conductor helicoidal ocasiona que el instrumento de corte lleve a cabo el golpe de corte mediante el viaje distalmente a lo largo del canal, y la rotación reversa del tornillo conductor helicoidal ocasiona que instrumento de corte se retraiga al viajar proximalmente a lo largo del canal.

16. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado además porque comprende adicionalmente un sistema de retroalimentación de posición táctil para aplicar una fuerza al gatillo de disparo de tal manera que la posición del gatillo de disparo se relaciona con la posición del instrumento de corte en el efector terminal.

17. - Un instrumento quirúrgico para corte y sujeción que comprende: un efector terminal que comprende un instrumento móvil de corte; un ensamblaje del eje conductor principal para impulsar el instrumento de corte en el efector terminal; una manija que comprende; un tren de transmisión por engranaje al ensamblaje del eje conductor principal; un motor para impulsar el tren de transmisión por engranaje; un gatillo de cierre para ocasionar que el efector terminal sujete un objeto ubicado en el efector terminal cuando el gatillo de cierre se retrae; y un gatillo de disparo separado del gatillo de cierre para activar el motor cuando el gatillo de disparo se retrae; y medios para el articulación del efector terminal.

18. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 17, caracterizado además porque el ensamblaje del eje conductor principal comprende un eje conductor proximal y un eje conductor distal; y los medios para articulación se conectan al ensamblaje del eje conductor principal entre el eje conductor proximal y el eje conductor distal.

19. - El instrumento quirúrgico para corte y sujeción de conformidad con la reivindicación 18, caracterizado además porque comprende adicionalmente un control de la articulación adyacente a la manija para permitir que un operador del instrumento controle los medios para articulación.

20.- Un instrumento quirúrgico para corte y sujeción que comprende: un efector terminal que comprende un instrumento móvil de corte; una manija conectada al efector terminal vía un eje, en donde la manija comprende un gatillo de disparo y un gatillo de cierre separado; medios de cierre para ocasionar que el efector terminal sujete un objeto ubicado en el efector terminal cuando el gatillo de cierre se retrae; medios motorizados que responden al gatillo de disparo para activar el instrumento de corte cuando el gatillo de disparo se activa; y medios para articulación del efector terminal.