CN103126733A - 直线缝合器末端执行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种与电动外科装订器械通用手柄配合使用的直线缝合器末端执行器，包括框架、下颚部件、钉仓部件、下颚闭合机构、缝钉击发机构，还包括闭合丝杠螺母传动机构、击发丝杠螺母传动机构、快速接入部件，其中：所述直线缝合器末端执行器通过快速接入部件与所述电动外科装订器械通用手柄连接，接受电动外科装订器械通用手柄的动力输出；闭合丝杠螺母传动机构输出端与下颚闭合机构连接，输入端与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构连接；击发丝杠螺母传动机构输出端与缝钉击发机构连接，输入端与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构连接。本发明的直线缝合器末端执行器可用于组织的直线缝合。

Description

直线缝合器末端执行器

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及直线缝合器末端执行器。

背景技术

外科装订器械广泛应用于外科手术中，并且随着相关技术的发展，外科装订器械的种类也越来越多，常见的有直线缝合器、切割缝合器和圆形吻合器等，切割缝合器包括腔镜下切割缝合器、带刀缝合器等。其主要用于肠道切割缝合、肺部、支气管等切割缝合手术中以代替普通缝合线的缝合。直线缝合器具有双排缝合钉，用来缝合肠道等组织，切割缝合器具有两组四排钉及位于两组钉中间的切割刀，主要用来切割缝合肠道等组织；圆形吻合器主要用于消化道或者直肠等缝合。在现有这类器械中，医生首先需要手动闭合末端上下颚夹紧相关组织，当闭合达到设定的固定间隙时，再需要医生手动击发缝合钉从而实现缝合或者切割缝合，缝合完成后打开器械末端上下颚，从而完成手术过程。

这类器械具有使用方便、缝合速度快及较少有副作用和手术并发症等优点，但在现有的这些手动器械同样具有精度差、闭合间隙不可调，整个器械一次性使用从而造成浪费等缺点，尤其是对于不同的病人不同的医生存在个体化差异。现有吻合器闭合时，间隙为一固定值，但对于不同的病人，不同的组织，实际中所需的最恰闭合间隙是不同的；对于不同的医生使用的相同的吻合器时，其闭合上下颚，击发缝合钉的力度也是不同的。这些个体化差异决定了使用现有手动吻合器也必然导致缝合结果的个体化差异。

发明内容

本发明旨在提供一种电动直线缝合器所需的末端执行器，该末端执行器作为电动直线缝合器的一部分与电动外科装订器械通用手柄组成一套完整的电动直线缝合器。

一种与电动外科装订器械通用手柄配合使用的直线缝合器末端执行器，包括框架、下颚部件、钉仓部件、下颚闭合机构、缝钉击发机构，框架提供直线缝合器末端执行器的结构支撑，其特征在于，还包括闭合丝杠螺母传动机构、击发丝杠螺母传动机构、快速接入部件，其中：所述直线缝合器末端执行器通过快速接入部件与所述电动外科装订器械通用手柄连接，接受电动外科装订器械通用手柄的动力输出；闭合丝杠螺母传动机构输出端与下颚闭合机构连接，输入端与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构连接，以将电动外科装订器械通用手柄输出的闭合动力传递给下颚闭合机构，使直线缝合器末端执行器的下颚闭合；击发丝杠螺母传动机构输出端与缝钉击发机构连接，输入端与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构连接，以将电动外科装订器械通用手柄输出的缝钉击发动力传递给缝钉击发机构，使直线缝合器末端执行器的缝钉击发。

当直线缝合器末端执行器的下颚闭合方向以及缝钉击发方向与电动外科装订器械通用手柄的长度方向平行时，在闭合丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构之间以及击发丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构之间不需要设置换向装置。当直线缝合器末端执行器的下颚闭合方向以及缝钉击发方向与电动外科装订器械通用手柄的长度方向垂直时，在所述闭合丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构之间设有闭合换向装置，在击发丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构之间设有击发换向装置。

优选地，所述闭合换向装置包括闭合小齿轮轴、闭合大齿轮、闭合蜗轮蜗杆机构，其中：闭合小齿轮轴与闭合大齿轮啮合，闭合小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构连接；闭合大齿轮与闭合蜗轮蜗杆机构的蜗杆同轴固定连接；闭合蜗轮蜗杆机构的蜗轮、蜗杆啮合；闭合蜗轮蜗杆机构的蜗轮与闭合丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接。所述击发换向装置包括击发小齿轮轴、击发大齿轮、击发蜗轮蜗杆机构，其中：击发小齿轮轴与击发大齿轮啮合，击发小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构连接；击发大齿轮与击发蜗轮蜗杆机构的蜗杆同轴固定连接；击发蜗轮蜗杆机构的蜗轮、蜗杆啮合；击发蜗轮蜗杆机构的蜗轮与击发丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接。

作为换向装置的另一种形式，所述闭合换向装置包括闭合小齿轮轴、闭合大齿轮、闭合蜗杆、闭合斜齿轮，其中：闭合小齿轮轴与闭合大齿轮啮合，闭合小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构连接；闭合大齿轮与闭合蜗杆同轴固定连接；闭合蜗杆与闭合斜齿轮啮合；闭合斜齿轮与闭合丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接。所述击发换向装置包括击发小齿轮轴、击发大齿轮、击发蜗杆、击发斜齿轮，其中：击发小齿轮轴与击发大齿轮啮合，击发小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构连接；击发大齿轮与击发蜗杆同轴固定连接；击发蜗杆与击发斜齿轮啮合；击发斜齿轮与击发丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接。

优选地，所述快速接入部件包括连接盖、紧固装置，连接盖固定在框架上并可通过所述紧固装置与电动外科装订器械通用手柄紧固连接。

优选地，所述紧固装置为固定在连接盖上的旋紧销钉或螺纹连接装置。

优选地，所述钉仓以可更换的方式安装在框架上，并具有在下颚部件闭合时对组织进行限位的插销。

优选地，所述的闭合丝杠螺母传动机构和/或击发丝杠螺母传动机构可以是滑动丝杠螺母传动机构或者滚珠丝杠螺母传动机构。

优选地，所述下颚部件包括抵钉座，抵钉座与下颚部件的其它部件为一体结构或可分离结构。

优选地，所述直线缝合器末端执行器为直线形式或者弧形形式。

本发明的直线缝合器末端执行器的有益效果如下：

1、本发明的直线缝合器末端执行器可以与通用的电动外科装订器械通用手柄连接并实现动力传递，使得直线缝合器的组成可只更换头部而手柄可以通用，节约了资源，减少了环境污染。

2、本发明的直线缝合器末端执行器与通用的电动外科装订器械通用手柄连接构成完整的电动直线缝合器，实现了电动操作，降低了对医生的要求，在手术中医生只需简单按下几次按钮，并根据指示灯的指示，就可轻松完成手术，并且该电动直线缝合器大大消除了手动缝合器所存在的个体化差异缺陷，对于不同的病人不同的医生，最终缝合的结果趋于相同

附图说明

上述仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明，以下结合附图与具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

图1为直线缝合器总体结构示意图。

图2为本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器整体结构示意图。

图3为本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器整体爆炸示意图。

图4为电动外科装订器械通用手柄快换接口示意图。

图5为电动外科装订器械通用手柄与本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器的安装示意图。

图6为本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器快换接入部件爆炸示意图。

图7为本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器前后盖部件爆炸示意图。

图8为本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器闭合传动部件、击发传动部件及安装板爆炸示意图。

图9为本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器下颚部件爆炸示意图。

图10为本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器钉仓部件爆炸示意图。

图11为本发明一个实施例的直线缝合器末端执行器的另一种弧形形式。

具体实施方式

图1为电动直线缝合器的整体结构示意图，如图1所示，电动直线缝合器包括通用手柄1，、末端执行器2及控制部件。

如图2、图3所示，直线缝合器末端执行器包括前后盖部件2-1、安装板2-2、快换接入部件2-3、闭合传动部件2-5、击发传动部件2-4、下颚部件2-6、钉仓部件2-7等零部件。前后盖部件2-1和安装板2-2为末端执行器的框架，用于固定其它零部件。安装板2-2通过销钉固定在前后盖部件2-1上，快换接入部件2-3通过螺钉连接固定在前后盖部件2-1上，闭合传动部件2-5和击发传动部件2-4主要用来传递所需的运动和力，并且和前后盖部件2-1、安装板2-2、钉仓部件2-7、下颚部件2-6都有接触。前后盖2-1上设有下颚滑槽和钉仓滑槽，前后盖的连接处设有可以扣合在一起的凹槽。安装板2-2上设有闭合传动部件2-5和击发传动部件2-4的安装孔。快换接入部件2-3安装在前盖上，可以和通用手柄的快换接口连接。下颚部件2-6设有和前后盖滑槽耦合的滑轨，下颚可以上下滑动，下颚部件上设有抵钉座。钉仓部件主要用来储存缝合钉，其上设有滑轨，和前后盖滑槽耦合，可以滑入前后盖内恰当位置。下颚部件2-6在前后盖部件2-1中滑动，滑动机构可以看作下颚闭合机构，其通过螺纹传动和闭合传动部件2-5中的闭合丝杠连接并接收动力，在使用中，闭合传动部件2-5中的闭合丝杠通过闭合丝杠螺母机构带动下颚部件2-6中的主下颚上下运动，从而可以和钉仓部件2-7一起闭合或者释放腔道组织。钉仓部件2-7可以滑入前后盖部件2-1中。击发传动部件2-4具有击发丝杠螺母传动机构，击发丝杠通过螺纹与丝杠推片连接。丝杠推片等推动缝钉击发的机构可以看作缝钉击发机构。在使用时，击发传动部件2-4的丝杠推片推动钉仓部件2-7中的击钉片，击钉片推动钉仓中布置好的缝合钉，使缝合钉接触下颚部件2-6中的抵钉座并最终“B”字成形。

图4为电动缝合器通用手柄1的快换接口，图5为通用手柄1和末端执行器2连接示意图，图6为快换接入部件爆炸示意图。如图6所示，末端执行器快速接入部件2-3包括连接盖231、旋紧销232。如图4、图5所示，在通用手柄1和末端执行器2连接时，末端执行器快换接入部件2-3中的连接盖231滑入通用手柄快换接口，末端执行器快换接入部件2-3中的旋紧销232滑入通用手柄快换接口中的滑槽内，旋紧通用手柄上的旋紧套，从而实现通用手柄1和末端执行器2之间的快速连接和动力接入。

快换接入部件中的的连接盖上也可以开设螺纹，使用螺纹连接链代替旋紧销钉连接来实现快换连接。

图7为前后盖部件爆炸示意图。如图7所示，前后盖部件2-1包括前盖211、后盖212、前后盖连接213、连接销214等。前盖211、后盖212折弯的一侧开有耦合的凹槽，前盖211、后盖212通过凹槽能够扣合在一起。前盖211、后盖212上设有光孔，连接销214用来前盖211、安装板2-2和后盖212，用螺钉穿过前盖211、后盖212后固定在前后盖连接213上，从而夹紧前盖211、后盖212。

图8为闭合传动部件、击发传动部件及安装板爆炸示意图。

直线缝合器末端执行器的下颚闭合方向以及缝钉击发方向可以与电动外科装订器械通用手柄的长度方向平行，这时的结构较为简单，在闭合丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构之间以及击发丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构之间不需要设置换向装置。

直线缝合器末端执行器的下颚闭合方向以及缝钉击发方向可以与电动外科装订器械通用手柄的长度方向垂直。这时，在闭合丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构之间设有闭合换向装置，在击发丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构之间设有击发换向装置。

闭合换向装置包括闭合小齿轮轴、闭合大齿轮、闭合蜗杆、闭合斜齿轮。如图6所示的，闭合小齿轮轴233和连接盖231中的圆孔间隙配合，连接盖231和前后盖部件2-1连接后，闭合小齿轮轴233轴向固定，只能周向转动；闭合小齿轮轴233中心位置设有方形通孔，用来和通用手柄快换接口中的闭合动力输出头连接。如图8所示，闭合传动部件2-5包括闭合大齿轮251、闭合蜗杆252、闭合斜齿轮253、闭合丝杠254等。闭合大齿轮251和闭合小齿轮轴233啮合，闭合大齿轮251中心设有方形通孔，闭合蜗杆252一端设有方形接头，闭合大齿轮I251和闭合蜗杆I252通过方形孔连接在一起；在前盖211、后盖212上设有通孔，闭合蜗杆252两端分别固定在前盖211和后盖212上。闭合斜齿轮253通过多边形通孔和闭合丝杠254连接在一起并通过挡圈固定，闭合丝杠254安装在安装板2-2上并能够沿轴线转动，闭合蜗杆252和闭合斜齿轮253可以实现近似啮合。闭合小齿轮轴233从通用手柄接入动力时，就可以实现下颚部件的上下运动。

击发换向装置包括击发小齿轮轴、击发大齿轮、击发蜗杆、击发斜齿轮。如图6所示的，击发小齿轮轴234和连接盖231中的圆孔间隙配合，连接盖231和前后盖部件2-1连接后，击发小齿轮轴234轴向固定，只能周向转动；击发小齿轮轴234中心位置设有方形通孔，用来和通用手柄快换接口中的击发动力输出头连接。击发传动部件2-4包括击发大齿轮241、击发蜗杆242、击发斜齿轮与螺母组合I243、击发斜齿轮与螺母组合II244、击发丝杠245、丝杠推片246等。击发大齿轮241和击发小齿轮轴234啮合，击发大齿轮241中心设有方形通孔，击发蜗杆242一端设有方形接头，击发大齿轮241和击发蜗杆242通过方形孔连接在一起；在前盖211、后盖212上设有通孔，击发蜗杆242两端分别固定在前盖211和后盖212上。击发斜齿轮与螺母组合I243、击发斜齿轮与螺母组合II244安装在安装板2-2上，并通过挡圈固定其轴向运动，击发丝杠245通过螺纹传动和击发斜齿轮与螺母组合I243、击发斜齿轮与螺母组合II244连接在一起，丝杠推片246通过圆孔紧配合或者焊接、粘接等方式和击发丝杠245固定在一起。当击发小齿轮轴244从通用手柄接入击发动力时，就可以实现丝杠推片246的上下运动，从而推动击钉片击发缝钉。

另外，上述换向装置中的蜗杆-斜齿轮配合方式可以替换为蜗杆-蜗轮配合方式，即将上述换向装置中的斜齿轮替换为蜗轮。替换后的结构为：闭合换向装置包括闭合小齿轮轴、闭合大齿轮、闭合蜗轮蜗杆机构，其中：闭合小齿轮轴与闭合大齿轮啮合，闭合小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构连接；闭合大齿轮与闭合蜗轮蜗杆机构的蜗杆同轴固定连接；闭合蜗轮蜗杆机构的蜗轮、蜗杆啮合；闭合蜗轮蜗杆机构的蜗轮与闭合丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接。击发换向装置包括击发小齿轮轴、击发大齿轮、击发蜗轮蜗杆机构，其中：击发小齿轮轴与击发大齿轮啮合，击发小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构连接；击发大齿轮与击发蜗轮蜗杆机构的蜗杆同轴固定连接；击发蜗轮蜗杆机构的蜗轮、蜗杆啮合；击发蜗轮蜗杆机构的蜗轮与击发丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接。

图9为下颚部件爆炸示意图。如图10所示，下颚部件2-6包括主下颚261、下颚板I262、下颚板II263、铆钉264、抵钉座265等。主下颚261、下颚板I262、下颚板II263通过铆钉264固定在一起，下颚板I262、下颚板II263上设有滑轨，滑轨和前后盖部件2-1上的滑槽耦合，从而实现下颚部件2-6上下运动。在主下颚261上设有间隙，抵钉座265放在主下颚261的间隙中，并通过下颚板I262、下颚板II263夹紧，在主下颚261的头部设有沉孔，在末端执行器2使用中，钉仓部件2-7中的插销外杆275可以插进沉孔中。

另外，下颚部件中主下颚、下颚板I、下颚板II可以连接为一个或者两个零件，抵钉座可以为单独的零件，也可以在主下颚或者下颚板上开设抵钉槽来取代抵钉座。

图10为钉仓部件爆炸示意图。如图10所示，钉仓部件2-7包括钉仓271、击钉片272、钉仓上头273、插销内杆274、插销外杆275、压缩弹簧276。钉仓271上设有滑轨，可以滑入前后盖部件2-1中的滑槽内，钉仓为可更换方式。击钉片272布置在钉仓271内部，钉仓上头273和插销内杆274通过粘接等方式连接在一起，钉仓上头273通过粘接等方式和钉仓271固定在一起，插销内杆274插入插销外杆275内部，在插销内杆274和插销外杆275中间放置有压缩弹簧276，在钉仓271上开有止动口，当插销外杆275置于钉仓271上的止动口时，插销外杆275收回，当插销外杆275拨出时，插销外杆275弹出，并抵在下颚部件2-6中主下颚261的沉孔内，从而实现腔体组织的限位。

插销外杆275可以在末端处手动拨动进行限位，也可以利用连杆机构传动到手柄，在手柄处可以手动拨动也可以采用电机驱动在下颚部件2-6闭合过程中自动对组织限位。

图11为直线缝合器末端执行器的另一种弧形形式。如图11所示，直线缝合器末端执行器呈弧形。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，本领域技术人员利用上述揭示的技术内容做出些许简单修改、等同变化或修饰，均落在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种与电动外科装订器械通用手柄配合使用的直线缝合器末端执行器，包括框架、下颚部件、钉仓部件、下颚闭合机构、缝钉击发机构，框架提供直线缝合器末端执行器的结构支撑，其特征在于，还包括闭合丝杠螺母传动机构、击发丝杠螺母传动机构、快速接入部件，其中：

所述直线缝合器末端执行器通过快速接入部件与所述电动外科装订器械通用手柄连接，接受电动外科装订器械通用手柄的动力输出；

闭合丝杠螺母传动机构输出端与下颚闭合机构连接，输入端与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构连接，以将电动外科装订器械通用手柄输出的闭合动力传递给下颚闭合机构，使直线缝合器末端执行器的下颚闭合；

击发丝杠螺母传动机构输出端与缝钉击发机构连接，输入端与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构连接，以将电动外科装订器械通用手柄输出的缝钉击发动力传递给缝钉击发机构，使直线缝合器末端执行器的缝钉击发。

2.如权利要求1所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于：

在所述闭合丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构之间设有闭合换向装置，使得直线缝合器末端执行器的下颚闭合方向与电动外科装订器械通用手柄的长度方向垂直；

在击发丝杠螺母传动机构与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构之间设有击发换向装置，使得缝钉击发方向与电动外科装订器械通用手柄的长度方向垂直。

3.如权利要求2所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于：

所述闭合换向装置包括闭合小齿轮轴、闭合大齿轮、闭合蜗轮蜗杆机构，其中：

闭合小齿轮轴与闭合大齿轮啮合，闭合小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构连接；

闭合大齿轮与闭合蜗轮蜗杆机构的蜗杆同轴固定连接；

闭合蜗轮蜗杆机构的蜗轮、蜗杆啮合；

闭合蜗轮蜗杆机构的蜗轮与闭合丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接；

所述击发换向装置包括击发小齿轮轴、击发大齿轮、击发蜗轮蜗杆机构，其中：

击发小齿轮轴与击发大齿轮啮合，击发小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构连接；

击发大齿轮与击发蜗轮蜗杆机构的蜗杆同轴固定连接；

击发蜗轮蜗杆机构的蜗轮、蜗杆啮合；

击发蜗轮蜗杆机构的蜗轮与击发丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接。

4.如权利要求2所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于：

所述闭合换向装置包括闭合小齿轮轴、闭合大齿轮、闭合蜗杆、闭合斜齿轮，其中：

闭合小齿轮轴与闭合大齿轮啮合，闭合小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的闭合动力输出机构连接；

闭合大齿轮与闭合蜗杆同轴固定连接；

闭合蜗杆与闭合斜齿轮啮合；

闭合斜齿轮与闭合丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接；

所述击发换向装置包括击发小齿轮轴、击发大齿轮、击发蜗杆、击发斜齿轮，其中：

击发小齿轮轴与击发大齿轮啮合，击发小齿轮轴可与电动外科装订器械通用手柄的击发动力输出机构连接；

击发大齿轮与击发蜗杆同轴固定连接；

击发蜗杆与击发斜齿轮啮合；

击发斜齿轮与击发丝杠螺母传动机构的丝杠同轴固定连接。

5.如权利要求1所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于，所述快速接入部件包括连接盖、紧固装置，连接盖固定在框架上并可通过所述紧固装置与电动外科装订器械通用手柄紧固连接。

6.如权利要求5所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于，所述紧固装置为固定在连接盖上的旋紧销钉或螺纹连接装置。

7.如权利要求1所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于，所述钉仓以可更换的方式安装在框架上，并具有在下颚部件闭合时对组织进行限位的插销。

8.如权利要求1至7任一项所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于，所述的闭合丝杠螺母传动机构和/或击发丝杠螺母传动机构可以是滑动丝杠螺母传动机构或者滚珠丝杠螺母传动机构。

9.如权利要求8所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于，所述下颚部件包括抵钉座，抵钉座与下颚部件的其它部件为一体结构或可分离结构。

10.如权利要求1至7任一项所述的直线缝合器末端执行器，其特征在于，所述直线缝合器末端执行器为直线形式或者弧形形式。

Images