CN107981900B - 一种智能吻合器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能吻合器，设有电动夹紧传动组件、手动切闭传动组件及执行器转向传动组件，包括：钉仓支架(16)及抵钉座(17)，抵钉座(17)上设有控制模块，连接钉仓支架(16)及调节外壳(36)的短连接管(14)及连接管(13)，设置在调节外壳(36)后端的活动手柄(39)、固定手柄(40)，固定手柄(40)下方连接有把手(25)及电池(45)，活动手柄(39)上设有回拉块(49)及外部供电线(55)。与现有技术相比，本发明可以真正降低医生的主观参与度，使吻合器的使用更加标准化，从而避免使用者缺乏经验造成的不良影响，同时提升吻合成功率。

Description

一种智能吻合器

技术领域

本发明属于医疗器械领域，更具体地说，该发明是一种能够通过检测组织的压榨参数，反馈控制吻合器对组织的自动压榨过程,实现智能化的电动吻合器。

背景技术

消化道重建是胃肠道手术最重要的步骤之一，医生在切除部分胃肠组织后，需要对剩余部分进行吻合操作，重新形成连续的消化道。消化道重建的方法包括手工吻合和机械吻合；手工吻合即手工缝合，机械吻合则基于各类吻合器。吻合器可同时在组织的两侧各击入两排或三排交叉排列的吻合钉，然后用推刀在两侧已缝合好的组织之间进行切割离断，缝合、止血和切割一次完成。相比于传统的手工缝合，基于各类吻合器的机械吻合，可以有效地缩短手术时间和病人的术后恢复时间，降低手术并发症的发生率，但依然无法避免吻合口瘘的发生。吻合口瘘是胃肠外科手术最严重的并发症，一旦发生，引起的后果非常严重，会导致腹膜炎、形成脓疮；如果处理不善，会进一步引起脓毒病、多器官衰竭甚至死亡；即使得到了妥善处理，病人的住院时间也会延长。研究表明，器械对组织的作用不当是引起吻合口瘘的主要原因，最直接的表现就是，吻合钉选取错误造成吻合器对组织的压榨过度或者压榨不够、吻合器对组织的预压榨时间不当造成吻合钉成型不佳等等。

因此，一直以来，外科医生在使用吻合器时都被告知：要想获得好的吻合效果，必须要正确的使用吻合器；但吻合器供应商提供的说明书上，有些标准很难客观衡量，而和主观判读以及个人经验有着紧密联系；对于一个外科医生，要想掌握好吻合器的使用需要较长的学习周期，学习效果也因人而异。

所以，为避免个人经验缺乏而造成吻合器使用不当、产生吻合口瘘等并发症，提高吻合器的自动化及智能化、降低医生主观参与度、使得吻合器使用更加标准化、以此来提升吻合成功率、降低吻合口瘘的发生率是非常必要的。

专利US7918377的技术方案以电池供电的电动吻合器技术为主，包括直线性切割吻合器和圆形吻合器，有钉砧移动信息反馈；其被设计为当砧座已经附接到设备时，向外科医生提供至少一种反馈模式。但是该发明没有明确的智能化实现方式，所提供的反馈信息没有表征待吻合组织的内部变化，并且电池供电的工作时间较短。如前所述，Ethicon的电动吻合器ECHELON FLEX Powered ENDOPATH已上市，仅把出刀切割动作电动化，目的是减轻手动出刀时产生的抖动问题。

专利US 8708211的技术方案包含有反馈的情况，电源描述并未局限于电池供电；所描述的传感器主要是对电动吻合器的内部状态进行各种检测，包括位置、温度等，从而对电动吻合器内部的电机进行控制。但是该专利并未发现它提供了和待吻合组织比较直接相关的反馈信息，也没有智能化吻合的表述。

中国专利CN106333720A公开了电动控制的直线型切割吻合器，有距离传感器进行限位，可更换不同的吻合夹头。但是该专利只提到对电机的直线控制和限位功能，并未涉及对组织压榨过程中的参数反馈，只能实现自动控制，不能达到智能控制。

中国专利CN205251614U公开了类似的圆形吻合器，具有压力传感器，可以指示待吻合组织所承受的压力。但是该专利主要测量对组织的压力，并进行显示，以防止挤压力过大或过小,但是它并没有实现智能化自动控制，而是通过报警来提示操作者，存在很大误差。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种智能吻合器，使用组织厚度、阻抗和压强等压榨参数作为反馈量，这些压榨参数与吻合过程紧密相关，并且可以表征组织自身的性质；使用这些参数，结合压榨机制研究成果，对电机实施自动控制，是更加合理的智能化吻合实现方式。实现电动吻合器的智能化，通过检测组织的压榨参数，反馈控制吻合器对组织的压榨过程，则可以真正降低医生的主观参与度，使吻合器的使用更加标准化，从而避免使用者缺乏经验造成的不良影响，同时提升吻合成功率。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种智能吻合器，设有电动夹紧传动组件、手动切闭传动组件及执行器转向传动组件，包括：

钉仓支架及抵钉座，分别作为下夹闭构件和上夹闭构件，所述的抵钉座上设有控制模块，

连接钉仓支架及调节外壳的短连接管及连接管，

设置在调节外壳后端的活动手柄、固定手柄，所述的固定手柄下方连接有把手及电池，所述的活动手柄上设有回拉块及外部供电线。

电动夹紧传动组件的主要功能为把电机的转动转化为执行器组件的开闭，包括零件有：电机、小齿轮、大齿轮、驱动型面套、连接管、短连接管、抵钉座、钉仓支架、弹簧。电机的输出轴与小齿轮通过过盈配合、键、花键、销、螺钉、双螺母等方式固合起来，小齿轮与大齿轮啮合在一起，大齿轮与驱动型面套通过端部型面、丝杠等方式配合起来、驱动型面套与连接管以卡扣、键、花键、销、焊接、胶粘等方式连接起来，连接管与短连接管以销加垫片、焊接、卡扣和蛇骨关节等方式连接。

电机正转时，带动小齿轮转动，同时带动大齿轮转动。大齿轮转动时，驱动型面套在依靠型面或丝杠的作用下向左移动，带动连接管向左移动，继而带动短连接管向左移动，与抵钉座接触，挤压其转动，完成执行器闭合；电机反转时，带动小齿轮和大齿轮反向转动，这时驱动型面套在弹簧或者丝杠的作用下复位，同时拉动连接管、短连接管和抵钉座复位。在整个过程中，电机停转时机构可实现自锁。

手动切闭传动组件的主要功能为实现组织夹闭后的切割、吻合动作，包括的零件有：把手、连杆、滑块、圆盘、扭簧、齿轮、推杆、卡销、回拉块。把手与连杆通过销、轴承等方式连接起来，连杆与滑块通过销、轴承等方式连接起来，滑块与圆盘通过槽口、型面等方式连接起来，滑块与齿轮通过型面、卡槽等方式连接起来，齿轮与推杆通过齿轮齿条啮合在一起，推杆与切割刀通过焊接、卡扣、销、花键等方式连接起来，回拉块与推杆之间通过销、螺钉、键、花键等方式连接。

把手在手的作用下顺时针转动，带动连杆运动，同时带动滑块在圆盘内的槽中滑动，滑块与齿轮接触时推动齿轮转动，在齿轮齿条的作用带动推杆向左移动，带动切割刀与向左运动，切割组织，同时击发吻钉；松开手时，把手在扭簧的作用下逆时针转动，带动滑块在圆盘槽内反向滑动，这时滑块与齿轮脱离，不会带动齿轮旋转，推杆、切割刀保持原位。多次重复以上两步骤，即可完成切割吻合动作，之后向右拉动回拉块，带动推杆、切割刀复位。整个过程中机构依靠卡销防止推杆意外滑落。

执行器转向传动组件主要功能为实现执行器左右摆动130度，扩大吻合器的工作范围，包括的零件有：调节旋钮、调节外壳、后转向轴、绕带、拉片、转向块、齿轮带、弹簧销、弹簧、转向销。零件间的连接方式如下：调节旋钮与后转向轴通过销、螺钉、键、焊接、胶粘等方式连接，齿条与后转向轴通过齿轮齿条啮合在一起，齿条、齿轮带、绕带和拉片通过焊接、销、螺钉、胶粘、卡扣等方式连接起来，齿轮带与转向块通过齿轮齿条啮合起来，转向块套在钉仓支架中，弹簧销与调节外壳通过槽口、丝杠、型面等方式连接，弹簧销与调节外壳通过型面、卡槽等方式连接起来。手动扭动调节旋钮，带动后转向轴转动，此时弹簧销在弹簧的作用下卡入调节外壳的卡槽内，起到定位功能，同时后转向轴依靠齿轮齿条啮合带动齿条左右平动，继而拉动拉片同时拉动齿轮带转动，齿轮带在齿轮啮合作用下使转向块绕转向销中心转动，继而带动执行器左右摆动。

所述的控制模块包括压力检测模块、厚度测量模块、阻抗测量模块、显示警告模块，所述的压力检测模块、厚度测量模块、阻抗测量模块连接安装在支撑板上，该支撑板设置在抵钉座的安装板上，所述的显示警告模块安装在活动手柄上。

该智能吻合器以传统的直线型切割吻合器为基础，对其机械结构进行改进，同时在吻合器主体中置入电机、编码器、减速箱、控制电路、检测电路和电源等传统吻合器里没有的模块单元；而为了保证医生方便使用，智能吻合器的体积和重量都应该被严格限制；因此，如何保证智能吻合器的小型化和轻型化是需要解决的关键技术之一。为此，从方案选型阶段，就以此为目标，在能够满足设计参数的前提下，选择体积和重量成本更低的电机、编码器、减速箱和各种芯片。在机械设计上，执行器组件主要包括上夹闭构件和下夹闭构件，测厚传感器置于上夹闭构件处，钉仓置于下夹闭构件中。本器械中存在两条主要的传动组件，即电动夹紧传动组件和手动切闭传动组件。电动夹紧传动组件是由电机驱动推动连接部位筒状外壳移动，继而推动上夹闭构件夹紧组织，手动切闭传动组件是由手柄带动齿轮齿条机构推动连接部位内部传动轴，最终使力传递到端部执行终端器分多次切割缝合组织，直至闭合完成。另外，本器械还可以实现端部执行器的旋转，使之更加灵活多变，可到达部位扩大。在材料的选择上，应在保证强度的情况下，选择生物相容性较好，同时还具有一定韧性的材料，主要有以下几种：PPA、ABS、PC、304医用不锈钢和2Gr13。拥有快换装置，便捷有效的更换前端执行部件，方便下次使用。在电路设计上，也尽量实现小型化，同时和机械结构紧密配合，充分、合理的利用各种空间。此外，吻合器在压榨组织时，需要对组织施加较大的力量，因此在电动压榨阶段，需要电机产生足够的驱动力，这就意味着智能吻合器需要较大的电流；如果吻合器全部由电池供电，在体积和重量的限制条件下，将无法工作足够长的时间，这会给医生带来较多限制；因此，可结合外部电源供电，在保证智能吻合器小型化、轻型化的同时，延长使用时间。

为区别于传统机械吻合器，本发明设计有专用机构实现电机到电动夹紧路线的驱动，应选择高精度的机构，提高上闭合构件运动的精确性，从而压榨组织的厚度更加精准。安排出巧妙布局，改进了机械吻合器的结构，满足传动要求的情况下，一方面留出空间内嵌传感器，一方面专门设计有传感器和电机的导线通道，设置绝缘保护层，防止器械漏电。

组织厚度、阻抗和承受压强等压榨参数的检测原理和实施方案。组织承受压强的测量由位于钉砧部位的微型应变装置配合后端调理电路构成，调理电路在保证调理精度的前提下，力求尽量精简；组织厚度的测量需要结合组织承受压强的测量来进行，通过电机驱动钉砧移动、编码器反馈电机动作信息、传动结构的尺寸换算而间接得到；组织阻抗的测量以生物复阻抗测量芯片为核心，例如AD5933等多种方式来实现，在钉砧部位嵌入测量电极，钉砧其它部位需要做绝缘处理，阻抗测量与激励信号通过电极尾部导线送入后端处理电路。压榨参数对于判断组织压榨状态具有重要意义，同时使用多个压榨参数具有互相补充、增加信息量的作用。

智能吻合采取自动压榨的模式，其中重要的一环是，对检测到的压榨参数进行判断识别以后，如何控制电机产生正确的钉砧动作。整个智能吻合器实际上是一个闭环控制系统，存在延时，如果采取经典的PID控制，那么就需要对参数进行合适的整定，否则会出现过度调节和欠调节状态，无法达到适宜压榨的目的。因此，结合组织学方法，制定明确的适宜压榨标准，与压榨参数相结合，使用智能压榨算法对智能吻合器进行功能控制。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明实现智能电动控制，将减少医生主观参与度，使吻合器更加标准化。

2.本发明可同时测得组织的多种压榨参数，并进行反馈对电机压榨过程进行控制。

3.本发明有两种工作模式，抓取模式和压榨模式，可供医生选择，更便于满足医生手术过程中的实际要求。

4.本发明可使用电池供电和外部隔离电源供电，既可以方便携带，又可以满足长时间工作的需要。

5.本发明实现不同的智能压榨模式，根据不同需求转换不同压榨模式，可控制电机对组织实施快速压榨、缓慢压榨和步进间歇式压榨，更利于对组织进行充分压榨，提高吻合效果。

6.本发明手动切割传动组件中设计了新型连杆齿轮机构，由把手、连杆、滑动销、滑动块、齿轮和齿条组成，来完成组织切割、吻合工作，与棘轮棘爪机构工作原理类似，但其可保证切割刀移动更加准确。

7.本发明执行器摆动角度达到130度，器械可操作范围更大，可完成以往难以实现的部分手术。

8.本发明电动夹紧路线中设计了新型齿轮型面机构，由小齿轮、大齿轮、驱动型面套和弹簧组成，实现转动转化平动的功能，使得电机可以精确控制执行器组件张开角度，实现对组织的压榨。

9.本发明执行器转向路线中设计了新型齿轮齿条拉片机构，它后转向轴、齿条带、拉片、齿轮带、转向块、转向销和填充杆组成，以类似同步带的方式，实现转矩长跨矩传递，转动可以保证较高精度，还可以实现自锁。

10.本发明设计了执行器转向定位机构，由调节旋钮、弹簧、弹簧销、调节外壳和后转向轴组成，可实现较为精确的执行器转角定位。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为手柄处的结构示意图；

图3为转向机构后端处结构示意图；

图4为抵钉座处的结构示意图；

图5为转向角度定位处结构示意图；

图6为控制模块的连接结构示意图；

图7为控制电路的结构图；

图8为程序控制流程图。

图中，1-电机、5-推杆、8-小齿轮、9-支撑管、10-弹簧、11-大齿轮、12-驱动型面套、13-连接管、14-短连接管、15-填充杆、16-钉仓支架、17-抵钉座、23-齿轮、25-把手、27-圆盘、28-滑块、29-转向块、30-转向销、31-齿轮带、32-后转向轴、33-齿条、34-绕带、35-拉片、36-调节外壳、37-调节旋钮、39-活动手柄、40-固定手柄、42-卡销、43-扭簧、44-连杆、45-电池、46-弹簧销、47-弹簧、49-回拉块、50-电线、51-电路板、52-接口、53-电池接口、54-电池供电线、55-外部供电线、82-压力检测模块、83-厚度测量模块、84-阻抗测量模块、85-显示警告模块、86-安装板、87-螺钉、88-支撑板。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例

一种智能吻合器，其结构如图1所示，该吻合器设有电动夹紧传动组件、手动切闭传动组件及执行器转向传动组件，包括：钉仓支架16及抵钉座17，抵钉座17上设有控制模块，连接钉仓支架16及调节外壳36的短连接管14及连接管13，设置在调节外壳36后端的活动手柄39、固定手柄40，固定手柄40下方连接有把手25及电池45，活动手柄39上设有回拉块49及外部供电线55，该吻合器中各组成零件的进一步的结构特征如图2-6所示。

器械整体机构运动可以为三个部分：电动夹紧传动组件、手动切闭传动组件和执行器转向传动组件。

电动夹紧传动组件，主要功能为把电机的转动转化为执行器组件的开闭，包括零件有：电机1、小齿轮8、大齿轮11、驱动型面套12、连接管13、短连接管14、抵钉座17、钉仓支架16、弹簧10。零件间连接方式如下：电机1的输出轴与小齿轮8通过过盈配合、键、花键、销、螺钉、双螺母等方式固合起来，小齿轮8与大齿轮11啮合在一起，大齿轮11与驱动型面套12通过端部型面、丝杠等方式配合起来、驱动型面套12与连接管13以卡扣、键、花键、销、焊接、胶粘等方式连接起来，连接管13与短连接管14以销加垫片、焊接、卡扣和蛇骨关节等方式连接。电机1正转时，带动小齿轮8转动，同时带动大齿轮11转动。大齿轮11转动时，驱动型面套12在依靠型面或丝杠的作用下向左移动，带动连接管13向左移动，继而带动短连接管14向左移动，与抵钉座17接触，挤压其转动，完成执行器闭合；电机1反转时，带动小齿轮8和大齿轮11反向转动，这时驱动型面套12在弹簧10或者丝杠的作用下复位，同时拉动连接管13、短连接管14和抵钉座17复位。在整个过程中，电机停转时机构可实现自锁。

.手动切闭传动组件，主要功能为实现组织夹闭后的切割、吻合动作，包括的零件有：把手25、连杆44、滑块28、圆盘27、扭簧43、齿轮23、推杆5、卡销42、回拉块49。零件间的连接方式如下：把手25与连杆44通过销、轴承等方式连接起来，连杆44与滑块28通过销、轴承等方式连接起来，滑块28与圆盘27通过槽口、型面等方式连接起来，滑块28与齿轮23通过型面、卡槽等方式连接起来，齿轮23与推杆5通过齿轮齿条啮合在一起，推杆5与切割刀通过焊接、卡扣、销、花键等方式连接起来，回拉块49与推杆5之间通过销、螺钉、键、花键等方式连接。把手25在手的作用下顺时针转动，带动连杆44运动，同时带动滑块28在圆盘27内的槽中滑动，滑块28与齿轮23接触时推动齿轮23转动，在齿轮齿条的作用带动推杆5向左移动，带动切割刀与向左运动，切割组织，同时击发吻钉；松开手时，把手25在扭簧43的作用下逆时针转动，带动滑块28在圆盘27槽内反向滑动，这时滑块28与齿轮23脱离，不会带动齿轮23旋转，推杆5、切割刀保持原位。多次重复以上两步骤，即可完成切割吻合动作，之后向右拉动回拉块49，带动推杆5、切割刀复位。整个过程中机构依靠卡销42防止推杆5意外滑落。

执行器转向传动组件的主要功能为实现执行器左右摆动130度，扩大吻合器的工作范围，包括的零件有：调节旋钮37、调节外壳36、后转向轴32、绕带34、拉片35、转向块29、齿轮带31、弹簧销46、弹簧47、转向销30。零件间的连接方式如下：调节旋钮37与后转向轴32通过销、螺钉、键、焊接、胶粘等方式连接，齿条33与后转向轴32通过齿轮齿条啮合在一起，齿条33、齿轮带31、绕带34和拉片35通过焊接、销、螺钉、胶粘、卡扣等方式连接起来，齿轮带31与转向块29通过齿轮齿条啮合起来，转向块29套在钉仓支架16中，弹簧销46与调节外壳36通过槽口、丝杠、型面等方式连接，弹簧销46与调节外壳36通过型面、卡槽等方式连接起来。手动扭动调节旋钮37带动后转向轴32转动，此时弹簧销46在弹簧47的作用下卡入调节外壳36的卡槽内，起到定位功能，同时后转向轴32依靠齿轮齿条啮合带动齿条33左右平动，继而拉动拉片35同时拉动齿轮带31转动，齿轮带31在齿轮啮合作用下使转向块29绕转向销30中心转动，继而带动执行器左右摆动。

控制模块包括压力检测模块82、厚度测量模块83、阻抗测量模块84、显示警告模块85，压力检测模块82、厚度测量模块83、阻抗测量模块84连接安装在支撑板88上，该支撑板88设置在抵钉座17的安装板86上，显示警告模块85安装在活动手柄39上。

各控制模块通过电线50连接到活动手柄39内设置的电路板51上，并且在电线50上海设有接口52。电池45通过电池接口53与固定手柄40连接，并且通过电池供电线54与电线50连通，为各控制模块提供电力。通过对现有的吻合器进行改进，在主体中置入电机、编码器、减速箱、控制电路、检测电路和电源等传统吻合器里没有的模块单元；而为了保证医生方便使用，智能吻合器的体积和重量都应该被严格限制；因此，如何保证智能吻合器的小型化和轻型化是需要解决的关键技术之一。为此，从方案选型阶段，就以此为目标，在能够满足设计参数的前提下，选择体积和重量成本更低的电机、编码器、减速箱和各种芯片。

在材料的选择上，应在保证强度的情况下，选择生物相容性较好，同时还具有一定韧性的材料，主要有以下几种：PPA、ABS、PC、304医用不锈钢和2Gr13。拥有快换装置，便捷有效的更换前端执行部件，方便下次使用。在电路设计上，也尽量实现小型化，同时和机械结构紧密配合，充分、合理的利用各种空间。此外，吻合器在压榨组织时，需要对组织施加较大的力量，因此在电动压榨阶段，需要电机产生足够的驱动力，这就意味着智能吻合器需要较大的电流；如果吻合器全部由电池供电，在体积和重量的限制条件下，将无法工作足够长的时间，这会给医生带来较多限制；因此，可结合外部电源供电，在保证智能吻合器小型化、轻型化的同时，延长使用时间。

为区别于传统机械吻合器，本发明设计有专用机构实现电机到电动夹紧路线的驱动，应选择高精度的机构，提高上闭合构件运动的精确性，从而压榨组织的厚度更加精准。安排出巧妙布局，改进了机械吻合器的结构，满足传动要求的情况下，一方面留出空间内嵌传感器，一方面专门设计有传感器和电机的导线通道，设置绝缘保护层，防止器械漏电。

组织厚度、阻抗和承受压强等压榨参数的检测原理和实施方案。组织承受压强的测量由位于钉砧部位的微型应变装置配合后端调理电路构成，调理电路在保证调理精度的前提下，力求尽量精简；组织厚度的测量需要结合组织承受压强的测量来进行，通过电机驱动钉砧移动、编码器反馈电机动作信息、传动结构的尺寸换算而间接得到；组织阻抗的测量以生物复阻抗测量芯片为核心，例如AD5933等多种方式来实现，在钉砧部位嵌入测量电极，钉砧其它部位需要做绝缘处理，阻抗测量与激励信号通过电极尾部导线送入后端处理电路。压榨参数对于判断组织压榨状态具有重要意义，同时使用多个压榨参数具有互相补充、增加信息量的作用，其电路原理框图如图7所示，利用电池以及隔离电源模块(通过外部供电线连接外部电源提供)给控制单元(电路板等结构)供电，从而能够控制电机模块、厚度测量模块、阻抗测量模块、压力检测模块、显示警告模块。

智能吻合采取自动压榨的模式，其中重要的一环是，对检测到的压榨参数进行判断识别以后，如何控制电机产生正确的钉砧动作。整个智能吻合器实际上是一个闭环控制系统，存在延时，如果采取经典的PID控制，那么就需要对参数进行合适的整定，否则会出现过度调节和欠调节状态，无法达到适宜压榨的目的。因此，结合组织学方法，制定明确的适宜压榨标准，与压榨参数相结合，使用智能压榨算法对智能吻合器进行功能控制，程序控制流程如图8所示，可以实现抓取以及压榨两种操作。在抓取模式下，通过控制电机使吻合器中分别作为下夹闭构件和上夹闭构件的钉仓支架及抵钉座快速张开，到达指定位置后控制电机使吻合器快速闭合，如果不在选取的合适位置时，重新控制电机使吻合器张开并重复上述操作直到达到选取的位置即可。在压榨模式下，首先根据实际需要设置一定的压强并测量组织厚度和阻抗，然后根据测量得到的组织厚度和阻抗选择不同的压榨参数，并控制电机对组织进行步进间歇式压榨，当达到预设的压强后停顿数秒，如果没有达到预设的压强达到预设阻抗时也停顿数秒，如果没有达到预设阻抗就已经达到压榨限位时，结束压榨模式，如果没有达到压榨限位，则重新调整电机对组织进行间歇式压榨。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (5)

1.一种智能吻合器，其特征在于，该吻合器设有电动夹紧传动组件、手动切闭传动组件及执行器转向传动组件，包括：

钉仓支架（16）及抵钉座（17），所述的抵钉座（17）上设有控制模块，

连接钉仓支架（16）及调节外壳（36）的短连接管（14）及连接管（13），

设置在调节外壳（36）后端的活动手柄（39）、固定手柄（40），所述的固定手柄（40）下方连接有把手（25）及电池（45），所述的活动手柄（39）上设有回拉块（49）及外部供电线（55）；

所述的电动夹紧传动组件包括电机（1）、小齿轮（8）、大齿轮（11）、驱动型面套（12）、连接管（13）、短连接管（14）、抵钉座（17）、钉仓支架（16）和弹簧（10）；

所述的电机（1）的输出轴与小齿轮（8）连接，所述的小齿轮（8）与大齿轮（11）啮合连接，所述的大齿轮（11）与驱动型面套（12）配合连接，所述的驱动型面套（12）与连接管（13）连接，所述的连接管（13）与短连接管（14）连接，

电机（1）正转时，带动小齿轮（8）转动，同时带动大齿轮（11）转动，大齿轮（11）转动时，驱动型面套（12）在依靠型面或丝杠的作用下向左移动，带动连接管（13）向左移动，继而带动短连接管（14）向左移动，与抵钉座（17）接触，挤压其转动，完成执行器闭合；电机（1）反转时，带动小齿轮（8）和大齿轮（11）反向转动，这时驱动型面套（12）在弹簧（10）或者丝杠的作用下复位，同时拉动连接管（13）、短连接管（14）和抵钉座（17）复位；

所述的手动切闭传动组件包括把手（25）、连杆（44）、滑块（28）、圆盘（27）、扭簧（43）、齿轮（23）、推杆（5）、卡销（42）和回拉块（49），

所述的把手（25）与连杆（44）连接，所述的连杆（44）与滑块（28）连接，所述的滑块（28）与圆盘（27）及齿轮（23）分别连接，齿轮（23）与推杆（5）通过齿轮齿条啮合连接，所述的推杆（5）与切割刀连接，所述的回拉块（49）与推杆（5）连接，

把手（25）在手的作用下顺时针转动，带动连杆（44）运动，同时带动滑块（28）在圆盘（27）内的槽中滑动，滑块（28）与齿轮（23）接触时推动齿轮（23）转动，在齿轮齿条的作用下带动推杆（5）向左移动，带动切割刀向左运动，切割组织，同时击发吻钉；松开手时，把手（25）在扭簧（43）的作用下逆时针转动，带动滑块（28）在圆盘（27）槽内反向滑动，这时滑块（28）与齿轮（23）脱离，不会带动齿轮（23）旋转，推杆（5）、切割刀保持原位，多次重复以上两步骤，即可完成切割吻合动作，向右拉动回拉块（49），带动推杆（5）、切割刀复位；

所述的执行器转向传动组件包括调节旋钮（37）、调节外壳（36）、后转向轴（32）、绕带（34）、拉片（35）、转向块（29）、齿轮带（31）、弹簧销（46）、弹簧（47）和转向销（30），

所述的调节旋钮（37）与后转向轴（32）连接，齿条（33）与后转向轴（32）通过齿轮齿条啮合连接，齿条（33）、齿轮带（31）、绕带（34）和拉片（35）连接，所述的齿轮带（31）与转向块（29）通过齿轮齿条啮合连接，转向块（29）套在钉仓支架（16）中，弹簧销（46）与调节外壳（36）连接；

手动扭动调节旋钮（37），带动后转向轴（32）转动，此时弹簧销（46）在弹簧（47）的作用下卡入调节外壳（36）的卡槽内，起到定位功能，同时后转向轴（32）依靠齿轮齿条啮合带动齿条（33）左右平动，继而拉动拉片（35）同时拉动齿轮带（31）转动，齿轮带（31）在齿轮啮合作用下使转向块（29）绕转向销（30）中心转动，继而带动执行器左右摆动。

2.根据权利要求1所述的一种智能吻合器，其特征在于，所述的电机（1）的输出轴与小齿轮（8）通过过盈配合、键、销、螺钉或双螺母方式固定连接，所述的大齿轮（11）与驱动型面套（12）通过端部型面或丝杠配合连接，所述的驱动型面套（12）与连接管（13）以卡扣、键、销、焊接或胶粘方式连接，所述的连接管（13）与短连接管（14）以销加垫片、焊接、卡扣或蛇骨关节方式连接，所述的电机（1）停转时可实现自锁。

3.根据权利要求1所述的一种智能吻合器，其特征在于，所述的把手（25）与连杆（44）通过销或轴承连接，所述的连杆（44）与滑块（28）通过销或轴承连接，所述的滑块（28）与圆盘（27）通过槽口或型面连接，滑块（28）与齿轮（23）通过型面或卡槽连接，推杆（5）与切割刀通过焊接、卡扣、销或花键连接，所述的回拉块（49）与推杆（5）通过销、螺钉或键连接，所述的推杆（5）经卡销（42）控制防止意外滑落。

4.根据权利要求1所述的一种智能吻合器，其特征在于，所述的调节旋钮（37）与后转向轴（32）通过销、螺钉、键、焊接或胶粘连接，齿条（33）、齿轮带（31）、绕带（34）和拉片（35）通过焊接、销、螺钉、胶粘或卡扣连接，所述的弹簧销（46）与调节外壳（36）通过槽口、丝杠或型面连接，弹簧销（46）与调节外壳（36）通过型面或卡槽方式连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能吻合器，其特征在于，所述的控制模块包括压力检测模块（82）、厚度测量模块（83）、阻抗测量模块（84）、显示警告模块（85），所述的压力检测模块（82）、厚度测量模块（83）和阻抗测量模块（84）连接安装在支撑板（88）上，该支撑板（88）设置在抵钉座（17）的安装板（86）上，所述的显示警告模块（85）安装在活动手柄（39）上。

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