KR970062845A - 서보모터의 디지탈 속도제어방법 및 속도제어기 - Google Patents
서보모터의 디지탈 속도제어방법 및 속도제어기 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 서보모터의 디지탈 속도제어방법 및 속도제어기에 관한 것으로서, 제어기로부터의 제어입력신호를 실제모터계 및 가상모터계에 입력하고, 실제모터계와 가상모터계의 사이의 이산화된 출력오차를 산출하며, 출력오차에 조절가능한 적어도 한개의 관측기이득을 곱하여 가상모터계 내의 적어도 일 연산 단계에 귀환시키고, 목표속도값에 가상모터계에 의한 추정각속도를 감하여 제어기에 입력함으로써 실제모터계의 속도를 관측하고 제어하는 것이다. 이에 의해, 이산화 제어에서 급격한 수치변화에 따른 이산화 오차가 제거되고 실제모터계의 속도가 정확하게 추종되며, 정확한 제어가 가능하게 된다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 디지탈 서보모터의 블럭선도.
제3도는 종래의 디지탈 서보모터의 블럭선도.
Claims (6)
- 서보모터의 디지탈 속도제어방법에 있어서, 제어기로부터의 제어입력신호를 실제모터계 및 가상모터계에 입력하는 단계와; 상기 실제모터계와 상기 가상모터계의 사이의 이산화된 출력 오차를 산출하는 단계와; 상기 출력오차에 조절가능한 적어도 한개의 관측기이득을 곱하여, 상기 가상모터계 내의 적어도 일 연산 단계에 귀환시키는 단계와; 목표속도값에 상기 가상모터계에 의한 추정각속도를 감하여 상기 제어기에 입력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 디지탈 속도제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 가상모터계에 의한 상기 추정각위치를 산출하는 단계는, 상기 제어입력신호를 상기 가상모터의 모터상수를 곱하는 곱셈기에 입력시키는 단계와, 상기 곱셈기의 출력값을 제1적분기에 입력하여 추정각속도를 구하는 단계와, 상기 추정각속도를 제2적분기에 입력하여 이산화된 추정각위치를 산출하는 단계로 이루어지며; 상기 출력오차를 상기 가상모터계에 귀환시키는 단계와, 상기 실제모터계가 나타내는 실제각위치와 상기 추정각위치 사이의 오차각위치를 구하는 단계와, 상기 오차각위치를 적분하고 조절가능한 제3관측기 이득을 곱한 오차각적분치를 상기 곱셈기에 귀환시키는 단계와, 조절가능한 제1관측기이득을 상기 오차각위치에 곱한 값을 상기 제1적분기에 귀환시키는 단계와, 조절가능한 제2관측기이득을 상기 오차각위치에 곱한 값을 상기 제2적분기에 귀환시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 디지탈 속도제어방법.
- 제2항에 있어서, 상기 오차각적분치를 상기 실제모터계에 귀환시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 디지탈 속도제어방법.
- 서보모터의 디지탈 속도제어기에 있어서, 제어입력신호를 실제모터계 및 가상모터계에 입력하는 제어기와; 상기 실제모터계와 상기 가상모터계의 사이의 이산화된 출력 오차를 산출하는 연산부와; 상기 오차각위치에 조절가능한 적어도 한개의 관측기이득을 곱하여, 상기 가상모터계 내의 적어도 일 연산 단계에 귀환시키는오차귀환부와; 상기 가상모터계가 나타내는 추정각속도를 상기 제어기에 부귀환시키는 속도귀환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 서브모터의 디지탈 속도제어기.
- 제4항에 있어서, 상기 가상모터계는, 상기 입력신호에 상기 가상모터의 모터상수를 곱하는 곱셈기와, 상기 곱셈기의 출력값을 입력하여 추정각속도를 구하는 제1적분기와, 상기 추정각속도를 입력하여 이산화된 추정각위치를 산출하는 제2적분기로 이루어지며; 상기 오차귀환부는, 상기 실제모터계가 나타내는 실제각위치와 상기 추정각위치 사이의 오차각위치를 구하는 오차연산부와, 상기 오차각위치를 적분하고 조절가능한 제3관측기이득을 곱한 오차각적분치를 상기 곱셈기에 귀환기키는 오차적분기와, 조절가능한 이득값을 상기 오차각위치에 곱하여 상기 제1적분기에 귀환시키는 제1이득곱셈기와, 조절가능한 이득값을 상기 오차각위치에 곱하여 사이 제2적분기에 귀환시키는 제2이득곱셈기를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 디지탈 속도제어기.
- 제5항에 있어서, 상기 오차각적분치를 상기 입력신호에 귀환시키는 외란보상 귀환부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 디지탈 속도제어기.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960005047A KR0154427B1 (ko) | 1996-02-28 | 1996-02-28 | 서보모터의 디지탈 속도제어방법 및 속도제어기 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960005047A KR0154427B1 (ko) | 1996-02-28 | 1996-02-28 | 서보모터의 디지탈 속도제어방법 및 속도제어기 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR970062845A true KR970062845A (ko) | 1997-09-12 |
| KR0154427B1 KR0154427B1 (ko) | 1998-12-15 |
Family
ID=19452040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019960005047A KR0154427B1 (ko) | 1996-02-28 | 1996-02-28 | 서보모터의 디지탈 속도제어방법 및 속도제어기 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0154427B1 (ko) |
-
1996
- 1996-02-28 KR KR1019960005047A patent/KR0154427B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0154427B1 (ko) | 1998-12-15 |
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