KR970066774A - 피이드포워드에 의한 서보모터의 위치 제어방법 및 제어기 - Google Patents
피이드포워드에 의한 서보모터의 위치 제어방법 및 제어기 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 피이드포워드에 의한 서보모터의 위치 제어방법 및 제어기에 관한 것으로서, 목표명령값과 실제출력값과 차분에 기초하여 토오크명령값을 산출하고, 제어 대상 부하의 관성과 실체출력값으로부터 산출된 각가 속도를 곱하여 제어토오크를 산출하여, 제어토오크를 상기 토오크명령값에 반영함으로써 서보모터를 제어하는 것이다. 이에 의해, 피이드백만에 의한 제어보다 정확하고 빠른 위치 제어가 이루어진다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 서보모터 위치 제어기기의 제어블럭도, 제2도는 가속도 관측기의 제어블럭도, 제3도는 본 발명에 따른 서보모터 위치 제어방법의 제어흐름도.
Claims (4)
- 서보모터의 위치 제어방법에 있어서, 목표명령값과 실제출력값의 차분에 기초하여 토오크명령값을 산출하는 단계와, 제어 대상 부하의 관성을 산출하는 단계와; 상기 실제출력값으로부터 각가속도를 산출하는 단계와; 상기 관성과 상기 각가속도를 곱하여 제어토오크를 산출하는 단계와; 상기 제어토오크를 상기 토오크명령값에 반영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 위치 제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 각가속도를 산출하는 단계는, 임의의 변수들 두번 적분한 값이 상기 실제출력값과 같게 되도록 상기 임의의 변수의 값을 정하여 상기 각가속도로 취하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 위치 제어방법.
- 서보모터의 위치 제어기에 있어서, 목표명령값과 실제출력값의 차분에 기초하여 토오크명령값을 산출하는 토오크명령값 산출부와, 상기 실제출력값으로부터 각가속도를 산출하는 각가속도 산출부와; 제어 대상 부하의 관성과 상기 각가속도를 곱하여 제어토오크를 산출하는 제어토오크 산출부와; 상기 제어토오크를 상기 토오크명령값에 반영하는 피이드포워드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 위치 제어기.
- 제3항에 있어서, 상기 각가속도 산출부는, 임의의 변수를 두번 적분한 값이 상기 실제출력값과 같게 되도록 상기 임의의 변수의 값을 정하여 상기 각가속도로 취하는 가속도관측기인 것을 특징으로 하는 서보모터의 제어기.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960008415A KR100194144B1 (ko) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 피이드포워드에 의한 서보모터의 위치 제어방법 및 제어기 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960008415A KR100194144B1 (ko) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 피이드포워드에 의한 서보모터의 위치 제어방법 및 제어기 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR970066774A true KR970066774A (ko) | 1997-10-13 |
| KR100194144B1 KR100194144B1 (ko) | 1999-06-15 |
Family
ID=66215591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019960008415A KR100194144B1 (ko) | 1996-03-26 | 1996-03-26 | 피이드포워드에 의한 서보모터의 위치 제어방법 및 제어기 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100194144B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101223444B1 (ko) * | 2006-09-25 | 2013-01-17 | 삼성전자주식회사 | 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법 |
-
1996
- 1996-03-26 KR KR1019960008415A patent/KR100194144B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101223444B1 (ko) * | 2006-09-25 | 2013-01-17 | 삼성전자주식회사 | 센서리스 영구자석 동기모터의 구동제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100194144B1 (ko) | 1999-06-15 |
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