KR970055208A - 서보모터의 속도제어방법 및 속도제어장치 - Google Patents
서보모터의 속도제어방법 및 속도제어장치 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 서브모터의 속도제어방법에 관한 것으로서, 외란제거기를 갖는 서보모터의 속도제어방법에 있어서, 원하는 목표속도입력값과 실제 기구계모델의 출력속도에 기초하여 제어토오크입력값을 산출하는 단계와; 상기 제어토오크입력값에 외란토오크값을 부가하여 상기 기구계모델에 입력하는 단계와; 상기 제어토오크입력값을 가상모델에 입력하여 상기 제어토오크입력값에 의한 추정속도를 계산하는 단계와; 상기 기구계모델에서의 출력속도값과 상기 가상모델로부터의 추정속도값간의 속도차에 기초하여 수정토오크를 계산하는 단계와; 상기 수정토오크를 상기 제어토오크 입력값에 반영하는 단계를 포함한다. 이에 의해, 알 수 없는 외란(Unknown Disturbance)이 제어시스템에 입력되더라도 속도오차를 항상 0에 가능한 수렴하도록 할 수 있어서 정확한 속도제어가 가능해진다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 제어시스템의 블록선도.
Claims (10)
- 외란제거기를 갖는 서보모터의 속도제어방법에 있어서, 원하는 목표속도입력값과 실제 기구계모델의 출력속도에 기초하여 제어토오크입력값을 산출하는 단계와; 상기 제어토오크입력값에 외란토오크값을 부가하여 상기 기구계모델에 입력하는 단계와; 상기 제어토오크입력값을 가상모델에 입력하여 상기 제어토오크입력값에 의한 추정속도를 계산하는 단계와; 상기 기구계모델에서의 출력속도값과 상기 가상모델로부터의 추정속도값간의 속도차에 기초하여 수정토오크를 계산하는 단계와; 상기 수정토오크를 상기 제어토오크 입력값에 반영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 제어토오크입력의 산출단계는 상기 기구계모델의 출력속도값과 상기 목표속도입력값의 차이값에 비례상수를 곱하여 비례제어입력을 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.
- 제2항에 있어서, 상기 제어토오크입력의 산출단계는 상기 목표속도입력값의 미분값에 전향상수를 곱하여 전향제어입력을 얻는 단계와; 상기 전향제어입력과 상기 비례제어입력을 가산하여 상기 제어토오크입력값을 얻는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법.
- 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 상기 기구계모델 내에서의 입력토오크와 출력속도와의 관계는 다음 식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법 :τ*(t)=Jnㆍ(t)+△J(t) ㆍ(t)+J(t) ㆍ(t)+Ff+Td(1)여기서, τ*(t)는 입력토오크, Jn는 공칭관성능률,(t)는 각속도, J(t)는 부하에 의하여 시변하는 관성능률, △J(t)는 Jn-J(t), Ff는 마찰토오크, Td는 외란 토오크를 나타낸다.
- 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가상모델에서의 추정속도는 다음식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어방법 :여기서,는 추정속도, Tu(S)는 제어토오크입력, s는 라플라스 변수를 나타낸다.
- 외란 제거기를 갖는 서보모터의 속도제어장치에 있어서, 원하는 목표속도입력값으로부터 제어토오크입력값을 산출하는 제어토오크산출부와; 상기 제어토오크입력값에 외란토오크값을 부가하여 실제의 기구계모델에 제공하는 가산부와; 상기 제어토오크입력값을 입력받아 상기 제어토오크입력값에 의한 추정속도를 계산하는 가상모델부와; 상기 기구계모델의 출력속도값과 상기 가상모델부의 추정속도값간의 속도차에 기초하여 수정토오크를 계산하여 상기 가산부에 제공하는 수정토오크계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치.
- 제6항에 있어서, 상기 제어토오크산출부는 상기 기구계모델의 출력속도값과 목표속도입력값의 차이값에 비례상수를 곱하는 비례제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치.
- 제7항에 있어서, 상기 제어토오크산출부는 상기 목표속도입력값의 미분값에 전향상수를 곱하여 전향제어 입력을 얻는 전향제어부와; 상기 전향제어입력과 상기 비례제어입력을 가산하여 상기 제어토오크입력을 얻는 가산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치.
- 제6항 내지 제8항중 어느 한 항에 있어서, 상기 기구계모델 내에서의 입력토오크와 출력속도와의 관계는 다음 식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치:τ*(t)=Jnㆍ(t)+△J(t) ㆍ(t)+J(t) ㆍ(t)+Ff+Td(1)여기서, τ*(t)는 입력토오크, Jn는 공칭관성능률,(t)는 각속도, J(t)는 부하에 의하여 시변하는 관성능률, △J(t)는 Jn-J(t), Ff는 마찰토오크, Td는 외란 토오크를 나타낸다.
- 제6항 내지 제8항중 어느 한 항에 있어서, 상기 가상모델에서의 추정속도는 다음식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 서보모터의 속도제어장치.여기서는 추정속도, Tu(S)는 제어토오크입력, s는 라플라스 변수를 나타낸다.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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