KR101891276B1 - 속도 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 디지털제어기의 시지연을 제거하여 속응 특성을 갖춘 속도 제어 장치에 관한 것이다.
본 발명의 속도 제어 장치는 구동부; 속도 지령값을 입력받고 제1 전류 지령값을 산출하는 속도 제어유니트; 상기 제1 전류 지령값을 입력받아 상기 구동부의 구동 입력 신호를 산출하는 디지털 제어유니트; 상기 속도 제어유니트와 상기 디지털 제어유니트 사이에 발생하는 시간 지연을 억제하여 속응성을 향상시키는 시간 지연 억제부;를 포함할 수 있다.

Description

속도 제어 장치{APPARATUS FOR CONTROLING VELOCITY}
본 발명은 디지털제어기의 시지연을 제거하여 속응 특성을 갖춘 속도 제어 장치에 관한 것이다.
디지털 제어(Digital control)는 제어기로서 디지털 컴퓨터를 사용하는 제어를 말한다. 아날로그 제어에 비해 복잡한 제어 알고리즘이 용이하게 실장될 수 있는 것, 알고리즘의 수정이나 변경이 용이하다는 것, 데이터의 처리나 기록이 용이하다는 것, 복수 시스템의 제어를 동시에 집중적으로 실행할 수 있다는 것 등의 이점이 있다.
하지만 제어 대상이 되는 물리량(시간, 위치, 속도, 가속도 등)을 연속적인 값이 아닌 단위 량으로 처리하기 때문에 물리량을 단위화하는 분해능 및 데이터의 결합 조건에 따라 지연이 발생한다.
한국특허공보 제 1019930016010호에는 디지털 속도 제어기의 속도검출장치에 대한 기술이 개시되고 있다.
한국특허공보 제 1019930016010호
본 발명은 디지털제어기의 시지연을 제거하여 속응 특성을 갖춘 속도 제어 장치에 관한 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 속도 제어 장치는 구동부; 속도 지령값을 입력받고 제1 전류 지령값을 산출하는 속도 제어유니트; 상기 제1 전류 지령값을 입력받아 상기 구동부의 구동 입력 신호를 산출하는 디지털 제어유니트; 상기 속도 제어유니트와 상기 디지털 제어유니트 사이에 발생하는 시간 지연을 억제하여 속응성을 향상시키는 시간 지연 억제부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 속도 제어 장치는 모터에서 측정되는 속도정보에 대한 반영을 디지털 로직으로 직접 입력함으로써, 디지털제어기의 시지연을 제거하여 속응 특성을 가실 수 있다.
본 발명의 시간 지연 억제부는 구동부에서 측정되는 속도 측정값 또는 가속도 측정값에 대한 반영을 디지털 정보로 속도 제어유니트에 입력함으로써, 시간을 억제할 수 있다.
본 발명의 속도 제어 장치는 CPU와 디지털 제어 로직을 함께 사용하면서 생기는 시지연을 제거하고 속응 특성을 높이기 위해서, 속도 제어유니트와 디지털 제어유니트는 동시에 속도 측정값을 입력받아 피드벡 제어를 할 수 있다.
도 1은 비교실시예로써, 속도 제어 장치를 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 속도 제어 장치를 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 속도 제어 장치의 일실시예를 나타내는 블럭도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.
디지털 제어(Digital control)는 제어기로서 디지털 컴퓨터를 사용하는 제어를 말한다. 아날로그 제어에 비해 복잡한 제어 알고리즘이 용이하게 실장될 수 있는 것, 알고리즘의 수정이나 변경이 용이하다는 것, 데이터의 처리나 기록이 용이하다는 것, 복수 시스템의 제어를 동시에 집중적으로 실행할 수 있다는 것 등의 이점이 있다.
속도 제어 장치는 속도 지령을 전류 지령으로 산출하는 속도 제어기와 전류 지령을 서보엠프(300)에 입력하기 위한 전압 지령으로 산출하는 전류 제어기를 포함할 수 있다. 이때, 속도 제어기를 CPU로, 전류 제어기를 디지털 로직으로 구현하는 경우에 있어서, 전류 제어 특성은 우수해 질 수 있다. 하지만 CPU와 디지털 로직 사이에 시지연이 발생하게 된다. 이는 디지털 제어에서는 제어 대상이 되는 물리량(시간, 위치, 속도, 가속도 등)을 연속적인 값이 아닌 단위 량으로 처리하기 때문에 물리량을 단위화하는 분해능 및 데이터의 결합 조건에 따라 지연이 발생한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 비교실시예의 속도 제어 장치는 속도 제어기(1110)를 포함하는 CPU 제어 유니트(1100)와 전류 제어기(1210)를 포함하는 디지털 로직 제어 유니트(1200)로 구성될 수 있다. 속도 제어기(1110)는 모터(1400)의 속도 측정값(Vel)을 받아 전류 지령을 산출하고, 산출된 전류 지령은 전류 제어기(1210)에 입력되어 전압 지령으로 산출되며, 전압 지령은 서보엠프(1300)에 입력되어 모터(1400)에 입력되는 구동 전류(I)로 출력된다. 이와 같은 경우에 전류 지령은 CPU에서 산출되고, 전류 지령은 다시 디지털 로직에서 전압 지령으로 산출되기 때문에 시지연이 발생하게 되고, 속응 특성이 저하될 수 있다. 본 발명의 속도 제어 장치는 도 1에 도시된 속도 제어 장치의 문제점을 개선하여 속응 특성을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 속도 제어 장치는 모터에서 측정되는 속도정보에 대한 반영을 디지털 로직으로 직접 입력함으로써, 디지털제어기의 시지연을 제거하여 속응 특성을 가실 수 있다. 속도 정보는 속도 측정값(Vel) 또는 가속도 측정값일 수 있다.
본 발명의 속도 제어 장치는 물리적 구동력을 제공하는 구동부(400)와, 속도 지령값(Vel*)을 입력받고 제1 전류 지령값(I1*)을 산출하는 속도 제어유니트(100)와, 제1 전류 지령값(I1*)을 입력받아 상기 구동부(400)의 구동 입력 신호를 산출하는 디지털 제어유니트(200)를 포함할 수 있다. 구동 입력 신호는 전량 지령값으로 산출되어 서보엠프(300)를 통해 구동부(400)에 입력되는 구동 전류(I)로 출력될 수 있다.
본 발명의 속도 제어 장치는 속도 제어유니트(100)와 디지털 제어유니트(200) 사이에 발생하는 시간 지연을 억제하여 속응성을 향상시키는 시간 지연 억제부를 포함할 수 있다.
구동부(400)는 모터를 통해 물리적 구동력을 생성할 수 있다. 모터는 회전력을 구동력으로 생성하는 회전 모터일 수 있다. 또한 직선 왕복 운동에 대한 구동력을 생성하는 리니어 모터일 수도 있다.
시간 지연 억제부는 구동부(400)에서 측정되는 속도 측정값(Vel) 또는 가속도 측정값에 대한 반영을 디지털 정보로 속도 제어유니트(100)에 입력함으로써, 시간을 억제할 수 있다. 시간 지연 억제부는 구동부(400)의 구동 속도를 측정한 속도 측정값(Vel) 또는 구동 가속도를 측정한 가속도 측정값을 속도 제어유니트(100) 및 디지털 제어유니트(200)에 동시에 입력할 수 있다. 즉, CPU에서 구현되는 속도 제어유니트(100)에 속도 측정값(Vel) 또는 가속도 측정값이 디지털 로직으로 직접입력될 수 있다. CPU와 디지털 제어 로직을 함께 사용하면서 생기는 시지연을 제거하고 속응 특성을 높이기 위해서, 속도 제어유니트(100)와 디지털 제어유니트(200)는 동시에 속도 측정값(Vel)을 입력받아 피드벡 제어를 할 수 있다.
속도 측정값(Vel) 또는 가속도 측정값은 구동부(400)에 마련되는 센서를 통해서 측정될 수 있다. 센서는 모터가 구동한 구동량을 측정하며, 회전 모터의 경우 각속도, 각가속도, 회전각도, 회전 수 중 적어도 하나를 구동량으로 측정할 수 있다. 리니어 모터의 경우에는 모터의 축이 이동한 거리, 이동 속도, 이동 가속도 중 적어도 하나를 구동량으로 측정할 수 있다.
본 발명의 속도 제어유니트(100)는 CPU에서 구현될 수 있다. 즉, 속도 제어유니트(100)는 마이크로프로세서(Microprocessor)에서 구현될 수 있다. 따라서, 속도 제어유니트(100)는 연산을 미리 확립된 순서에 의해 체계적으로 실행할 뿐만 아니라 컴퓨터의 각 장치에 제어 신호를 제공하는 제어장치를 1개의 작은 실리콘 칩에 집적시킨 초대규모 집적회로로 이루어진 처리장치이다. 내부는 산술논리연산기, 레지스터, 프로그램 카운터, 명령 디코더, 제어회로 등으로 구성되될 수 있다. 속도 제어유니트(100)는 주기억장치에 저장되어 있는 명령어를 인출하여 해독하고, 해독된 명령어를 실행하며 실행 결과를 다시 주기억장치에 저장할 수 있는 기능 등을 자동으로 수행함과 동시에 입출력 장치들과도 데이터 교환을 수행한다.
속도 제어유니트(100)는 속도 측정값(Vel)과 속도 지령값(Vel*)을 입력받고, 제1 전류 지령값(I1*)을 산출할 수 있다.
속도 측정값(Vel)은 구동부(400)에서 측정된 모터의 구동 속도를 의미할 수 있다.
속도 지령값(Vel*)은 구동부(400)의 모터가 도달해야되는 목표 구동 속도를 의미할 수 있다.
제1 전류 지령값(I1*)은 속도 제어유니트(100)의 출력값이며, 디지털 제어유니트(200)에 입력되어 디지털 제어유니트(200)에서 산출하는 제2 전류 지령값(I*)과 합산될 수 있다.
속도 제어유니트(100)는 구동부(400)의 속도 측정값(Vel)과 속도 지령값(Vel*)의 차이를 속도 에러값으로 산출하는 제1 합산부(113)와, 속도 지령값(Vel*)에 제1 게인값을 곱하는 제1 게인부(111)와, 속도 에러값을 적분하는 적분 제어부(112)와, 제1 게인부(111) 및 적부 제어부의 산출값을 합산하여 상기 제1 전류 지령값(I1*)을 산출하는 제2 합산부(114)를 포함할 수 있다.
제1 게인부(111)와 적분 제어부(112)는 속도 제어부(110)에 포함될 수 있다. 속도 제어부(110)는 속도 지령값(Vel*)과 속도 측정값(Vel)을 입력받아 PI(Proportional Integral control) 제어를 수행할 수 있다.
속도 제어유니트(100)에 입력된 속도 지령값(Vel*)은 제1 게인부(111)와 제1 합산부(113)에 입력될 수 있다. 제1 게인부(111)에 입력된 속도 지령값(Vel*)은 제1 게인값을 계수로 하여, 비례 제어(Proportional control)가 된 후 출력될 수 있다. 제1 합산부(113)에 입력된 속도 지력값은 구동부(400)로부터 입력받은 속도 측정값(Vel)과 차이를 산출하여 속도 에러값으로 출력될 수 있다. 제1 합산부(113)는 속도 지령값(Vel*)에서 속도 측정값(Vel)을 감산하여 속도 에러값으로 출력할 수 있다.
적분 제어부(112)는 속도 에러값을 입력받아 적분 제어(Integral control)하고, 적분 제어된 속도 에러값은 제1 게인부(111)에서 출력된 비례 제어값과 합산하여, 제1 전류 지령값(I1*)으로 산출될 수 있다.
즉, 속도 제어유니트(100)는 속도 지령값(Vel*)과 속도 측정값(Vel) 사이의 속도 에러값을 적분 제어하고, 속도 지령값(Vel*)을 비례 제어하며, 산출된 두 제어값을 합산하여 제1 전류 지령값(I1*)으로 출력할 수 있다.
제1 전류 지령값(I1*)은 필터(10)를 통해서 신호 노이즈가 제거될 수 있다. 또는, 제어 상황 및 조건에 따라서 필터(10)는 요구되는 필요 주파수 대역에 따라 하이 패스필터(10), 로우 패스필터(10), 밴드 패스필터(10) 중 하나가 적용될 수 있다. 따라서, 속도 제어유니트(100)에서 필터(10)는 제2 합산부(114)의 출력단에 마련될 수 있다.
디지털 제어유니트(200)는 전류 제어 특성을 정확도를 증대시키기 위해서 디지털 제어 로직으로 구현될 수 있다. 디지털 제어유니트(200)는 디지털 컴퓨터를 사용하는 제어가 될 수 있다. 디지털 제어유니트(200)는 아날로그 제어에 비해 복잡한 제어 알고리즘이 용이하게 실장될 수 있다. 또한, 디지털 제어유니트(200)는 알고리즘의 수정이나 변경이 용이할 수 있다. 따라서, 데이터의 처리나 기록이 용이하며, 복수 시스템의 제어를 동시에 집중적으로 실행할 수 있다.
디지털 제어유니트(200)는 구동부(400)의 속도 측정값(Vel)에 "-1"을 곱해주는 부호전환부(222)와, 부호전환부(222)의 출력값에 제2 게인값을 곱해 제2 전류 지령값(I*)을 산출하는 제2 게인부(221)와, 제1 전류 지령값(I1*) 및 상기 제2 전류 지령값(I*)을 합산하여 전류 지령값(I)을 산출하는 제3 합산부(230)와, 전류 지령값(I)을 받아 구동 입력 신호를 산출하는 전류 제어부(210)를 포함할 수 있다.
디지털 제어속도 측정값(Vel)은 제2 게인부(221)에서 제2 게인값을 적용하여 비례 제어가 될 수 있다. 실제적으로, 제2 게인부(221)의 비례 제어값은 속도 제어유니트(100)의 제1 게인부(111)의 비례 제어값에 차감될 수 있다. 즉, 속도 지령값(Vel*)은 CPU로 구현되는 속도 제어유니트(100)로 비례 제어되고, 속도 측정값(Vel)은 디지털 로직으로 구현되는 디지털 제어유니트(200)에서 비례 제어되며, 이 두 비례 제어값으로 속도 에러값에 대한 비례 제어가 될 수 있다. 속도에 대한 비례 제어가 CPU나 디지털 로직 중 단일 제어 시스템에서 구현되지 않고, 속도 지령값(Vel*)은 CPU, 속도 측정값(Vel)은 디지털 로직에서 비례 제어 함으로써, 시지연에 대한 속응 특성이 저하되는 것을 억제할 수 있다. 속도 지령값(Vel*)은 입력값은 실측값이 아닌 입력값이라 CPU와 디지털 로직 값을 통과해도 시지연에 대한 영향이 적을 수 있다. 속도 측정값(Vel)은 장치의 시간 분해능에 영향에 따라 시간 지연의 영향이 생길 수 있다. 따라서, 속도 측정값(Vel)은 CPU를 거치지 않고, 디지털 로직으로 구현되는 디지털 제어유니트(200)로 직접 입력받음으로써 시지연의 영향을 억제할 수 있다.
즉, 속도 제어유니트(100)는 속도 지령값(Vel*)에 제1 게인값을 곱하는 제1 게인부(111)를 포함하고, 디지털 제어유니트(200)는 속도 측정값(Vel)에 제2 게인값을 곱하는 비례 제어부(220)를 포함할 수 있다. 그리고, 제1 게인값과 제2 게인값의 절대값은 동일 수치일 수 있다.
따라서, 속도 제어유니트(100)의 제1 게인부(111)와 디지털 제어유니트(200)의 제2 게인부(221)가 속도 에러값에 대한 비례 제어를 수행한다. 따라서, 제1 게인값과 제2 게인값의 수치의 크기는 같지만 속도 지령값(Vel*)에서 속도 측정값(Vel)을 감산해줘야 되므로, 제2 게인값의 제어 경로에는 부호전환부(222)가 마련될 수 있다. 부호전환부(222)는 속도 측정값(Vel)의 +/- 부호를 반전시키기 위한 것일 수 있다. 부호전환부(222)를 통해서, 제1 게인부(111)를 통해서 비례 제어되는 속도 지령값(Vel*)의 비례 제어값에서 제2 게인부(221)를 통해서 비례 제어되는 속도 측정값(Vel)의 비례 제어값을 감산할 수 있다. 비례 제어부(220)는 부호전환부(222)와 제2 게인부(221)를 포함할 수 있다.
결론적으로, 디지털 제어유니트(200)에서는 속도 측정값(Vel)이 부호전환부(222)와 제2 게인부(221)를 통해서 제2 전류 지령값(I*)으로 산출될 수 있다.
제2 전류 지령값(I*)은 필터(10)를 통해서 신호 노이즈가 제거될 수 있다. 또는, 제어 상황 및 조건에 따라서 필터(10)는 요구되는 필요 주파수 대역에 따라 하이 패스필터(10), 로우 패스필터(10), 밴드 패스필터(10) 중 하나가 적용될 수 있다. 따라서, 디지털 제어유니트(200)에서 필터(10)는 제2 게인부(221)의 출력단에 마련될 수 있다.
따라서, 필터(10)는 CPU로 구현되는 속도 제어유니트(100)와 디지털 로직으로 구현되는 디지털 제어유니트(200)에 각각 마련될 수 있다.
제2 전류 지령값(I*)은 속도 제어유니트(100)에서 출력된 제1 전류 지령값(I1*)과 제3 합산부(230)에서 합산되어 전류 지령값(I)으로 산출될 수 있다.
전류 지령값(I)은 전류 제어부(210)로 입력되어 전압 지령값(V*), 즉 구동 입력 신호로 출력될 수 있다. 디지털 제어유니트(200)는 속도 제어유니트(100)의 출력값인 제1 전류 지령값(I1*)과 구동부(400)의 속도 측정값(Vel)을 입력받고, 출력값으로서 상기 구동 입력 신호를 출력할 수 있다. 구동 입력 신호는 구동부(400)의 입력 신호로 사용될 수 있다.
전류 지령값(I)을 입력받아 전압 지령값(V*)을 출력하는 전류 제어부(210)가 마련되며, 전류 제어부(210)는 상기 디지털 제어유니트(200)의 하류 측에 마련될 수 있다. 전류 제어부(210)는 PID 제어(Proportional Integral Derivative control), P 제어, PI 제어, PD 제어 중 하나의 제어 시스템이 적용될 수 있다. 전류 제어부(210)는 전압 지령값(V*)을 출력하여 서보엠프(300)에 입력시킬 수 있다. 서보엠프(300)는 전압 지령값(V*)을 입력받아 구동부(400)에 입력되는 구동 전류(I)를 출력할 수 있다. 구동 전류(I)는 구동부(400)에 입력되어 구동부(400)를 구동 시킬 수 있다. 전류 제어부(210)는 구동 전류(I)를 피드백 받을 수 있다. 서보엠프(300)를 통해서 출력되는 구동 전류(I)는 전류 지령값(I)과 차이가 있을 수 있기 때문에 전류 제어부(210)에서 서보엠프(300)에서 출력되는 구동 전류(I)의 전류값을 피드백 받아서 정밀 제어를 구현할 수 있다.
결론적으로, 본 발명의 속도 제어 장치에서, 속도 지령값(Vel*)은 속도 제어유니트(100)에만 입력되고, 구동부(400)의 구동 속도를 측정한 속도 측정값(Vel) 또는 구동 가속도를 측정한 가속도 측정값은 속도 제어유니트(100) 및 상기 디지털 제어유니트(200)에 동시에 입력될 수 있다. 구동부(400)에는 디지털 제어유니트(200)의 출력값만 입력될 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
10...필터 100...속도 제어유니트
110...속도 제어부 111...제1 게인부
112...적분 제어부 113...제1 합산부
114...제2 합산부 200...디지털 제어유니트
210...전류 제어부 220...비례 제어부
221...제2 게인부 222...부호전환부
230...제3 합산부 300...서보엠프
400...구동부 V*...전압 지령값
I...구동 전류 I*...전류 지령값
I1*...제1 전류 지령값 I2*...제2 전류 지령값
Vel...속도 측정값 Vel*...속도 지령값

Claims (9)

  1. 구동부;
    속도 지령값을 입력받고 제1 전류 지령값을 산출하는 속도 제어유니트;
    상기 제1 전류 지령값을 입력받아 상기 구동부의 구동 입력 신호를 산출하는 디지털 제어유니트;
    상기 속도 제어유니트와 상기 디지털 제어유니트 사이에 발생하는 시간 지연을 억제하여 속응성을 향상시키는 시간 지연 억제부;를 포함하고,
    상기 속도 제어유니트는,
    상기 구동부의 속도 측정값과 상기 속도 지령값의 차이를 속도 에러값으로 산출하는 제1 합산부와,
    상기 속도 지령값에 제1 게인값을 곱하는 제1 게인부와,
    상기 속도 에러값을 적분하는 적분 제어부와,
    상기 제1 게인부 및 상기 적분 제어부의 산출값을 합산하여 상기 제1 전류 지령값을 산출하는 제2 합산부를 포함하는 속도 제어 장치.
  2. 구동부;
    속도 지령값을 입력받고 제1 전류 지령값을 산출하는 속도 제어유니트;
    상기 제1 전류 지령값을 입력받아 상기 구동부의 구동 입력 신호를 산출하는 디지털 제어유니트;
    상기 속도 제어유니트와 상기 디지털 제어유니트 사이에 발생하는 시간 지연을 억제하여 속응성을 향상시키는 시간 지연 억제부;를 포함하고,
    상기 디지털 제어유니트는,
    상기 구동부의 속도 측정값에 "-1"을 곱해주는 부호전환부와,
    상기 부호전환부의 출력값에 제2 게인값을 곱해 제2 전류 지령값을 산출하는 제2 게인부와,
    상기 제1 전류 지령값 및 상기 제2 전류 지령값을 합산하여 전류 지령값을 산출하는 제3 합산부와,
    상기 전류 지령값을 받아 상기 구동 입력 신호를 산출하는 전류 제어부를 포함하는 속도 제어 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 시간 지연 억제부는,
    상기 구동부의 구동 속도를 측정한 속도 측정값 또는 구동 가속도를 측정한 가속도 측정값을 상기 속도 제어유니트 및 상기 디지털 제어유니트에 동시에 입력하는 속도 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 디지털 제어유니트는 상기 속도 측정값에 제2 게인값을 곱하는 비례 제어부를 포함하며,
    상기 제1 게인값과 상기 제2 게인값의 절대값은 동일 수치인 속도 제어 장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 디지털 제어유니트는, 상기 속도 제어유니트의 출력값인 상기 제1 전류 지령값과 상기 구동부의 속도 측정값을 입력받고, 출력값으로서 상기 구동 입력 신호를 출력하며,
    상기 구동 입력 신호가 상기 구동부의 입력 신호로 사용되는 속도 제어 장치.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 구동부의 속도 측정값을 입력받아 비례제어 연산한 값을 제2 전류 지령값이라 하고, 상기 제1 전류 지령값과 상기 제2 전류 지령값을 연산한 값을 전류 지령값이라 할 때,
    상기 전류 지령값을 입력받아 전압 지령값을 출력하는 전류 제어부가 마련되며,
    상기 전류 제어부는 상기 디지털 제어유니트의 하류 측에 마련되는 속도 제어 장치.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 구동부의 속도 측정값을 입력받아 비례제어 연산한 값을 제2 전류 지령값이라 하고, 상기 제1 전류 지령값과 상기 제2 전류 지령값을 연산한 값을 전류 지령값이라 할 때,
    상기 전류 지령값을 입력받아 전압 지령값을 출력하는 전류 제어부가 마련되며,
    상기 전압 지령값을 입력받아 상기 구동부에 입력되는 구동 전류를 출력하는 서보엠프를 포함하고,
    상기 전류 제어부는 상기 구동 전류를 피드백 받는 속도 제어 장치.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 속도 지령값은 상기 속도 제어유니트에만 입력되고,
    상기 구동부의 구동 속도를 측정한 속도 측정값 또는 구동 가속도를 측정한 가속도 측정값은 상기 속도 제어유니트 및 상기 디지털 제어유니트에 동시에 입력되며,
    상기 구동부에는 상기 디지털 제어유니트의 출력값만 입력되는 속도 제어 장치.
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