JPH09158761A - 機関の燃料制御装置 - Google Patents
機関の燃料制御装置Info
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- JPH09158761A JPH09158761A JP7346088A JP34608895A JPH09158761A JP H09158761 A JPH09158761 A JP H09158761A JP 7346088 A JP7346088 A JP 7346088A JP 34608895 A JP34608895 A JP 34608895A JP H09158761 A JPH09158761 A JP H09158761A
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- JP
- Japan
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- actuator
- disturbance
- servo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 外乱が加わっても、回転数が安定し、かつ高
い応答性で以て燃料制御を可能とする機関の燃料制御装
置を提供する。 【解決手段】 外乱による実回転数の変化から機関の逆
システムを盛り込んだアクチュエータ操作量の変化を求
め、これに基づきサーボ系の逆システムを盛り込んだサ
ーボ指令値修正量を算出して、ＰＩＤ演算器からアクチ
ュエータに出力されるサーボ指令値を修正するように構
成する。
い応答性で以て燃料制御を可能とする機関の燃料制御装
置を提供する。 【解決手段】 外乱による実回転数の変化から機関の逆
システムを盛り込んだアクチュエータ操作量の変化を求
め、これに基づきサーボ系の逆システムを盛り込んだサ
ーボ指令値修正量を算出して、ＰＩＤ演算器からアクチ
ュエータに出力されるサーボ指令値を修正するように構
成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は舶用ディーゼル機関
用電子ガバナ等に適用される機関の燃料制御装置に関す
る。
用電子ガバナ等に適用される機関の燃料制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】舶用ディーゼル機関用電子ガバナにおい
ては、主機関の設定回転数に実回転数が等しくなるよう
にＰＩＤ（比例、積分、微分）制御を行い、その出力を
サーボアクチュエータから燃料噴射装置に与えて機関へ
の燃料量を制御している。
ては、主機関の設定回転数に実回転数が等しくなるよう
にＰＩＤ（比例、積分、微分）制御を行い、その出力を
サーボアクチュエータから燃料噴射装置に与えて機関へ
の燃料量を制御している。
【０００３】図２に、かかる従来の電子ガバナにおける
燃料制御装置の１例を示す。図２において、１は目標回
転数を設定するための回転数設定器であり、該設定器１
にて設定された設定回転数１２は制御器１００の減算器
３に入力され、ここで回転検出器２にて検出された主機
関の実回転数１３との偏差１４が算出される。
燃料制御装置の１例を示す。図２において、１は目標回
転数を設定するための回転数設定器であり、該設定器１
にて設定された設定回転数１２は制御器１００の減算器
３に入力され、ここで回転検出器２にて検出された主機
関の実回転数１３との偏差１４が算出される。
【０００４】この回転数偏差１４はＰＩＤ演算器４に入
力され、ここでＰＩＤ（比例、積分、微分）演算が行わ
れ、その出力はサーボ指令値が１５としてサーボアンプ
６に入力される。該サーボアンプ６においては、前記指
令値を所要の操作量に変換してアクチュエータ７に入力
する。該アクチュエータ７から出力される機関の燃料供
給量即ちアクチュエータ操作量１６は、主機関１１付き
の燃料噴射装置に与えられ、該主機関１１は前記操作量
に対応する燃料噴射量にて運転される。
力され、ここでＰＩＤ（比例、積分、微分）演算が行わ
れ、その出力はサーボ指令値が１５としてサーボアンプ
６に入力される。該サーボアンプ６においては、前記指
令値を所要の操作量に変換してアクチュエータ７に入力
する。該アクチュエータ７から出力される機関の燃料供
給量即ちアクチュエータ操作量１６は、主機関１１付き
の燃料噴射装置に与えられ、該主機関１１は前記操作量
に対応する燃料噴射量にて運転される。
【０００５】５は外乱印加部であり、外乱９が大きく変
化した際には、この外乱９が外乱印加部５から主機関１
１に与えられ、該主機関の実回転数１３が急変し、これ
が制御器１００にフィードバックされ、該制御器１００
においてフィードバック制御が行われる。
化した際には、この外乱９が外乱印加部５から主機関１
１に与えられ、該主機関の実回転数１３が急変し、これ
が制御器１００にフィードバックされ、該制御器１００
においてフィードバック制御が行われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記のような舶用ディ
ーゼル機関は、これに駆動されるプロペラからの負荷を
受け、図２のブロック図に示されるようなフィードバッ
ク制御により一定の回転数が保持される。この場合に
は、ＰＩＤ演算器４の応答性（感度）を遅く（鈍く）す
ることが実回転数を一定に保持するための要件となる。
ーゼル機関は、これに駆動されるプロペラからの負荷を
受け、図２のブロック図に示されるようなフィードバッ
ク制御により一定の回転数が保持される。この場合に
は、ＰＩＤ演算器４の応答性（感度）を遅く（鈍く）す
ることが実回転数を一定に保持するための要件となる。
【０００７】しかしながら、上記のようにＰＩＤ演算器
４の感度を鈍くした状態で機関１１を運転すると、負荷
９が急変した際には、フィードバック制御が効かず機関
の回転数（実回転数）が大きく変化し、これによって機
関の故障や性能低下を引き起こす。図２に示される従来
の制御システムでは、このような負荷の急変に即時に対
応できる充分なる応答性を得ることは困難である。
４の感度を鈍くした状態で機関１１を運転すると、負荷
９が急変した際には、フィードバック制御が効かず機関
の回転数（実回転数）が大きく変化し、これによって機
関の故障や性能低下を引き起こす。図２に示される従来
の制御システムでは、このような負荷の急変に即時に対
応できる充分なる応答性を得ることは困難である。
【０００８】本発明の目的は、外乱の規模または変化量
が大きくなっても回転が安定し、かつ高い応答性で以て
燃料制御を可能とする機関の燃料制御装置を提供するこ
とにある。
が大きくなっても回転が安定し、かつ高い応答性で以て
燃料制御を可能とする機関の燃料制御装置を提供するこ
とにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は前記のような問
題点に鑑みてなされたもので、外乱による実回転数の変
化から機関の逆システムを盛り込んだアクチュエータ操
作量の変化を求め、これに基づきサーボ系の逆システム
を盛り込んだサーボ指令値修正量を算出して、ＰＩＤ演
算器からアクチュエータに出力されるサーボ指令値を修
正するようにしたことを要旨とするものである。
題点に鑑みてなされたもので、外乱による実回転数の変
化から機関の逆システムを盛り込んだアクチュエータ操
作量の変化を求め、これに基づきサーボ系の逆システム
を盛り込んだサーボ指令値修正量を算出して、ＰＩＤ演
算器からアクチュエータに出力されるサーボ指令値を修
正するようにしたことを要旨とするものである。
【００１０】即ち、本発明の特徴とする具体的手段は、
機関の設定回転数と回転検出器で検出された実回転数と
の偏差をＰＩＤ演算器に入力し、該ＰＩＤ演算器から出
力されサーボアンプを経た制御信号に基づき、アクチュ
エータにより機関の燃料量を制御するように構成された
機関の燃料制御装置において、機関の質量、運転、状態
等の機関要目を数値化した逆システムと前記実回転数と
により仮想アクチュエータ出力を算出する仮想アクチュ
エータ出力演算部と、該仮想アクチュエータ出力演算部
から出力された仮想アクチュエータ出力と前記アクチュ
エータの実出力との偏差と前記サーボアンプ及びアクチ
ュエータを含むサーボ系の逆システムとより、外乱要素
修正量を算出する外乱要素修正量演算部と、前記ＰＩＤ
演算器から出力されるサーボ指令信号と前記外乱要素修
正量演算部からフィードバックされる外乱要素修正量と
の偏差を算出する減算器とを備えたことにある。
機関の設定回転数と回転検出器で検出された実回転数と
の偏差をＰＩＤ演算器に入力し、該ＰＩＤ演算器から出
力されサーボアンプを経た制御信号に基づき、アクチュ
エータにより機関の燃料量を制御するように構成された
機関の燃料制御装置において、機関の質量、運転、状態
等の機関要目を数値化した逆システムと前記実回転数と
により仮想アクチュエータ出力を算出する仮想アクチュ
エータ出力演算部と、該仮想アクチュエータ出力演算部
から出力された仮想アクチュエータ出力と前記アクチュ
エータの実出力との偏差と前記サーボアンプ及びアクチ
ュエータを含むサーボ系の逆システムとより、外乱要素
修正量を算出する外乱要素修正量演算部と、前記ＰＩＤ
演算器から出力されるサーボ指令信号と前記外乱要素修
正量演算部からフィードバックされる外乱要素修正量と
の偏差を算出する減算器とを備えたことにある。
【００１１】従って、上記手段によれば、外乱が印加さ
れると、アクチュエータ出力演算部において、機関の逆
システムと実回転数の検出値とより、アクチュエータ操
作量の修正値である仮想アクチュエータ出力を算出し、
次いでこの仮想アクチュエータ出力とアクチュエータ操
作量の差つまりアクチュエータ操作量偏差を算出し、外
乱修正量演算部にて該操作量偏差とサーボ系の逆システ
ムとよりサーボ指令値の修正値、つまり外乱要素修正量
を算出する。
れると、アクチュエータ出力演算部において、機関の逆
システムと実回転数の検出値とより、アクチュエータ操
作量の修正値である仮想アクチュエータ出力を算出し、
次いでこの仮想アクチュエータ出力とアクチュエータ操
作量の差つまりアクチュエータ操作量偏差を算出し、外
乱修正量演算部にて該操作量偏差とサーボ系の逆システ
ムとよりサーボ指令値の修正値、つまり外乱要素修正量
を算出する。
【００１２】そして減算器にて前記ＰＩＤ演算器からの
サーボ指令値に上記外乱要素修正量を加減算して、サー
ボ指令値を修正し、アクチュエータに与える。これによ
り、外乱が急激に印加されてもこれに対応する量だけサ
ーボ指令値の修正が迅速になされることとなり、実回転
数の急激な変化が抑制される。
サーボ指令値に上記外乱要素修正量を加減算して、サー
ボ指令値を修正し、アクチュエータに与える。これによ
り、外乱が急激に印加されてもこれに対応する量だけサ
ーボ指令値の修正が迅速になされることとなり、実回転
数の急激な変化が抑制される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の好適
な実施形態を詳細に説明する。但しこの実施形態に記載
されている構成部品の相対配置や接続方法などは特に特
定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれのみに
限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。図１は
本発明の実施形態に係る舶要ディーゼル機関用電子ガバ
ナの燃料制御装置のブロック図である。
な実施形態を詳細に説明する。但しこの実施形態に記載
されている構成部品の相対配置や接続方法などは特に特
定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれのみに
限定する趣旨ではなく単なる説明例に過ぎない。図１は
本発明の実施形態に係る舶要ディーゼル機関用電子ガバ
ナの燃料制御装置のブロック図である。
【００１４】図１において、１１はディーゼル主機関
（プロペラ駆動用機関）、１は該主機関１１の目標回転
数を設定する回転数設定器、２は主機関１１の回転数即
ち実回転数１３を検出する回転検出器である。１００は
制御器、４は該制御器１００の構成要素の１つであるＰ
ＩＤ演算器、３は減算器であり、前記回転数設定器１に
て設定された設定回転数１２は前記減算器３に入力さ
れ、ここで回転検出器２にて検出されフィードバックさ
れた主機関１１の実回転数１３との偏差１４が算出され
る。
（プロペラ駆動用機関）、１は該主機関１１の目標回転
数を設定する回転数設定器、２は主機関１１の回転数即
ち実回転数１３を検出する回転検出器である。１００は
制御器、４は該制御器１００の構成要素の１つであるＰ
ＩＤ演算器、３は減算器であり、前記回転数設定器１に
て設定された設定回転数１２は前記減算器３に入力さ
れ、ここで回転検出器２にて検出されフィードバックさ
れた主機関１１の実回転数１３との偏差１４が算出され
る。
【００１５】この回転数偏差１４はＰＩＤ演算器４に入
力され、ここでＰＩＤ（比例、積分、微分）演算が行わ
れ、サーボ指令値３６が算出される。６はサーボアン
プ、７はアクチュエータであり、該サーボアンプ６にお
いては、後述する減算器２３から出力されるサーボ指令
修正値３２を所要の操作量に変換してアクチュエータ７
に入力する。
力され、ここでＰＩＤ（比例、積分、微分）演算が行わ
れ、サーボ指令値３６が算出される。６はサーボアン
プ、７はアクチュエータであり、該サーボアンプ６にお
いては、後述する減算器２３から出力されるサーボ指令
修正値３２を所要の操作量に変換してアクチュエータ７
に入力する。
【００１６】該アクチュエータ７においては、前記サー
ボアンプ６からの操作量に対応する燃料供給量即ちアク
チュエータ操作量１６を出力する。このアクチュエータ
操作量１６が主機関の燃料供給量となって燃料噴射装置
（図示せず）に与えられる。５は外乱印加部であり、上
記アクチュエータ操作量１６と該外乱印加部５に与えら
れる外乱９との和により主機関１１の実回転数が決ま
り、該主機関１１はこの実回転数で運転される。
ボアンプ６からの操作量に対応する燃料供給量即ちアク
チュエータ操作量１６を出力する。このアクチュエータ
操作量１６が主機関の燃料供給量となって燃料噴射装置
（図示せず）に与えられる。５は外乱印加部であり、上
記アクチュエータ操作量１６と該外乱印加部５に与えら
れる外乱９との和により主機関１１の実回転数が決ま
り、該主機関１１はこの実回転数で運転される。
【００１７】２１は仮想アクチュエータ出力演算部であ
り、前記回転検出器２からの実回転数１３が入力され
る。また該仮想アクチュエータ出力演算部２１には、主
機関１１の質量、運転状態等の機関要目を数値化した逆
システムが設定されており、該仮想アクチュエータ出力
部２１においては前記実回転数と逆システムとによりア
クチュエータ７の仮想位置即ち仮想アクチュエータ出力
３１を算出する。
り、前記回転検出器２からの実回転数１３が入力され
る。また該仮想アクチュエータ出力演算部２１には、主
機関１１の質量、運転状態等の機関要目を数値化した逆
システムが設定されており、該仮想アクチュエータ出力
部２１においては前記実回転数と逆システムとによりア
クチュエータ７の仮想位置即ち仮想アクチュエータ出力
３１を算出する。
【００１８】８は減算器であり、該減算器８において、
前記仮想アクチュエータ出力演算部２１にて算出された
仮想アクチュエータ出力３１と前記アクチュエータ７か
ら出力されたアクチュエータ操作量１６との差、即ち外
乱９によるアクチュエータ操作量の修正量である操作量
偏差３４が算出される。２２は、外乱修正量演算部であ
り、該外乱修正量演算部２２においては、サーボ系の出
力即ちサーボアンプ６及びアクチュエータ７の出力の逆
システムが設定され、該逆システムと前記減算器８から
入力される操作量偏差３４とにより前記ＰＩＤ演算器４
からのサーボ指令値に対する外乱分の修正量即ち外乱要
素修正量３５を算出する。
前記仮想アクチュエータ出力演算部２１にて算出された
仮想アクチュエータ出力３１と前記アクチュエータ７か
ら出力されたアクチュエータ操作量１６との差、即ち外
乱９によるアクチュエータ操作量の修正量である操作量
偏差３４が算出される。２２は、外乱修正量演算部であ
り、該外乱修正量演算部２２においては、サーボ系の出
力即ちサーボアンプ６及びアクチュエータ７の出力の逆
システムが設定され、該逆システムと前記減算器８から
入力される操作量偏差３４とにより前記ＰＩＤ演算器４
からのサーボ指令値に対する外乱分の修正量即ち外乱要
素修正量３５を算出する。
【００１９】この外乱要素修正量３５は減算器２３に入
力され、ここでＰＩＤ演算器４から出力されるサーボ指
令値３６と該外乱要素修正量３５との差が算出される。
このサーボ指令値の差即ちサーボ指令修正値３２は、サ
ーボ指令値３６を外乱９相当分だけ修正したものであ
り、例えば外乱９により実回転数が急上昇した場合は、
この実回転数の上昇分に相当するサーボ指令値修正量３
５が外乱修正量演算部２２にて算出、出力され、サーボ
アンプ６及びアクチュエータ７には、減算器２３にて上
記サーボ指令値修正量３５の量だけ減じられたサーボ指
令値３２が入力される。
力され、ここでＰＩＤ演算器４から出力されるサーボ指
令値３６と該外乱要素修正量３５との差が算出される。
このサーボ指令値の差即ちサーボ指令修正値３２は、サ
ーボ指令値３６を外乱９相当分だけ修正したものであ
り、例えば外乱９により実回転数が急上昇した場合は、
この実回転数の上昇分に相当するサーボ指令値修正量３
５が外乱修正量演算部２２にて算出、出力され、サーボ
アンプ６及びアクチュエータ７には、減算器２３にて上
記サーボ指令値修正量３５の量だけ減じられたサーボ指
令値３２が入力される。
【００２０】従って、アクチュエータ操作量１６はこの
分だけ減じられて燃料噴射装置に入力され、該燃料噴射
装置はこの分だけ燃料供給量を減じ、これによって実回
転数が前記外乱修正分だけ低下することとなる。
分だけ減じられて燃料噴射装置に入力され、該燃料噴射
装置はこの分だけ燃料供給量を減じ、これによって実回
転数が前記外乱修正分だけ低下することとなる。
【００２１】このように本発明に係る前記実施形態によ
れば、外乱が急激に印加されても、これに対応する量だ
けサーボ指令値の修正が迅速になされるので、外乱の印
加による実回転数の変化を抑制することができ、外乱の
規模またはその変化量が大きくても、主機関１１は安定
した実回転数で以て運転されることとなる。
れば、外乱が急激に印加されても、これに対応する量だ
けサーボ指令値の修正が迅速になされるので、外乱の印
加による実回転数の変化を抑制することができ、外乱の
規模またはその変化量が大きくても、主機関１１は安定
した実回転数で以て運転されることとなる。
【００２２】
【発明の効果】以上のように構成されてなる本発明によ
れば、外乱が印加されると、アクチュエータ出力演算部
において、機関の逆システムと実回転数の検出値とよ
り、アクチュエータ操作量の修正値である仮想アクチュ
エータ出力を算出し、次いでこの仮想アクチュエータ出
力とアクチュエータ操作量の差つまりアクチュエータ操
作量偏差を算出し、外乱修正量演算部にて該操作量偏差
とサーボ系の逆システムとよりサーボ指令値修正値、つ
まり外乱要素修正量を算出するように構成されているの
で、外乱が急激に印加されても、これに対応する量だけ
サーボ指令値の修正が迅速になされるので、外乱の印加
による実回転数の変化を抑制することができ、外乱の規
模またはその変化量が大きくても、機関を安定した実回
転数で以て運転することができる。これにより、外乱が
急激に付与されても、機関の燃料制御系の応答性（感度
を低下させることなく機関を安定して運転することがで
きる。
れば、外乱が印加されると、アクチュエータ出力演算部
において、機関の逆システムと実回転数の検出値とよ
り、アクチュエータ操作量の修正値である仮想アクチュ
エータ出力を算出し、次いでこの仮想アクチュエータ出
力とアクチュエータ操作量の差つまりアクチュエータ操
作量偏差を算出し、外乱修正量演算部にて該操作量偏差
とサーボ系の逆システムとよりサーボ指令値修正値、つ
まり外乱要素修正量を算出するように構成されているの
で、外乱が急激に印加されても、これに対応する量だけ
サーボ指令値の修正が迅速になされるので、外乱の印加
による実回転数の変化を抑制することができ、外乱の規
模またはその変化量が大きくても、機関を安定した実回
転数で以て運転することができる。これにより、外乱が
急激に付与されても、機関の燃料制御系の応答性（感度
を低下させることなく機関を安定して運転することがで
きる。
【図１】本発明の実施形態に係る舶用ディーゼル機関用
電子ガバナの燃料制御システムのブロック図である。
電子ガバナの燃料制御システムのブロック図である。
【図２】従来の燃料制御システムの１例を示すブロック
図である。
図である。
１ 回転数設定器 ２ 回転検出器 ３ 減算器 ４ ＰＩＤ演算器 ５ 外乱印加部 ６ サーボアンプ ７ アクチュエータ ８ 減算器 ９ 外乱 １１ 主機関 ２１ 仮想アクチュエータ出力演算部 ２２ 外乱修正量演算部 ２３ 減算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 11/36 Ｇ０５Ｂ 11/36 Ｍ
Claims (1)
- 【請求項１】 機関の設定回転数と回転検出器で検出さ
れた実回転数との偏差をＰＩＤ演算器に入力し、該ＰＩ
Ｄ演算器から出力されサーボアンプを経た制御信号に基
づき、アクチュエータにより機関の燃料量を制御するよ
うに構成された機関の燃料制御装置において、 機関の質量、運転、状態等の機関要目を数値化した逆シ
ステムと前記実回転数とにより仮想アクチュエータ出力
を算出する仮想アクチュエータ出力演算部と、 該仮想アクチュエータ出力演算部から出力された仮想ア
クチュエータ出力と、前記アクチュエータの実出力との
偏差と、前記サーボアンプ及びアクチュエータを含むサ
ーボ系の逆システムとにより、外乱要素修正量を算出す
る外乱要素修正量演算部と、 前記ＰＩＤ演算器から出力されるサーボ指令信号と前記
外乱要素修正量演算部からフィードバックされる外乱要
素修正量との偏差を算出する減算器とを備えたことを特
徴とする機関の燃料制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7346088A JPH09158761A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 機関の燃料制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7346088A JPH09158761A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 機関の燃料制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09158761A true JPH09158761A (ja) | 1997-06-17 |
Family
ID=18381062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7346088A Withdrawn JPH09158761A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 機関の燃料制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09158761A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010113654A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム |
| WO2010113652A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム |
| WO2010113655A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム |
| WO2012032878A1 (ja) * | 2010-09-08 | 2012-03-15 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム及び方法 |
-
1995
- 1995-12-11 JP JP7346088A patent/JPH09158761A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010113654A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム |
| WO2010113652A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム |
| WO2010113655A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム |
| JP2010236463A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 舶用エンジン制御システム |
| JP2010236502A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 舶用エンジン制御システム |
| JP2010236513A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 舶用エンジン制御システム |
| CN102365443A (zh) * | 2009-03-31 | 2012-02-29 | 三井造船株式会社 | 船舶用发动机控制系统 |
| WO2012032878A1 (ja) * | 2010-09-08 | 2012-03-15 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム及び方法 |
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