KR970061566A - 차량의 서스펜션 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 차량의 주행상황, 서스펜션의 개체차이나 경시 변화등에 관계없이 서스펜션을 항상 최적으로 제어하는 것으로서, 쇽 압소버(shock absorber; 16)의 감쇄력이 스카이훅(skyhook) 제어블록(12)에 의해 스카이훅 이론에 근거한 액추 에이터(18)를 통해 제어된다. 스카이훅 제어블록에 있어서의 제어법칙은 GA 제어블록(14)에 의해 유전적 알고리즘으로 최적화된다. GA 제어블록은 제어법칙의 제어 파라미터를 유전자로 하는 개체를 교배시켜, 차량의 상태량에 근거한 평가함수에 의해 개체를 평가하고, 평가가 가장 낮은 개체를 말소시킨다.

Description

차량의 서스펜션 제어방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명의 제1실시예에 따라 스카이훅 이론에 의한 각 차륜의 쇽 압소버 감쇄력을 제어하는 감쇄력 제어장치의 개략 구성도.

제2a도 내지 제2c도는 제1실시예에 있어서의 개체군을 도시한 설명도.

제3a도 내지 제3c도는 개체 교배의 세가지의 형태를 도시한 설명도.

제4도는 제1실시예에 있어서의 감쇄력 제어의 메인루틴을 도시한 제너럴 흐름도.

제5도는 제4도의 스텝 100에 있어서의 스카이훅 이론에 의한 감쇄력 제어의 서브 루틴을 도시한 흐름도.

Claims (19)

1. 소정의 제어법칙에 따라서 차량의 서스펜션을 제어하는 방법에 있어서, 상기 제어법칙의 제어 파라미터를 유전자로 하는 개체를 교배시키며, 차량의 상태량에 의거한 평가함수에 의해 개체를 평가하며, 평가가 가장 낮은 개체를 말소시키는 유전적 알고리즘에 의해 상기 제어법칙을 최적화하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 제어법칙은 스카이훅(skyhook) 이론에 근거한 목표 감쇄 계수를 구하기 위해 제어 시스템에 의해 쇽 압소버(shock absorber)의 제어단을 상기 목표 감쇄계수에 대응하는 목표 제어단으로 제어하는 제어법칙으로서, 상기 유전자는 감쇄계수를 포함하며, 상기 평가는 교배에 의해 탄생된 새로운 개체를 포함하는 신세대의 개체를 시행함에 의해 실행되고, 상기 평가함수는 차체의 진동 감쇄 정도를 나타내는 것으로, 상기 제어 파라미터를 평가가 가장 높은 개체의 유전자로 설정함으로써 상기 제어법칙을 최적화하는 것을특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
3. 제2항에 있어서, 상기 유전자는 스카이훅 감쇄계수 및 상기 목표 제어단을 구하기 위한 각 제어단의 감쇄계수를 포함하며, 상기 평가함수는 적어도 차체의 상하 가속도의 함수인 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
4. 제3항에 있어서, 상기 교배에 의해 탄생된 새로운 개체의 각 제어단 감쇄게수가 미리 설정된 상한치 보다 큰 경우 및 미리 설정된 하한치보다 작은 경우에는 상기 새로운 객체의 유전자 값을 각각 상기 상한치 및 상기 하한치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
5. 제4항에 있어서, 상기 보정후 새로운 개체의 특정 제어단 감쇄계수가 그 상한치 또는 하한치인 상황이 소정시간 이상 계속될 때에는 상기 제어 시스템 혹은 상기 쇽 압소버가 이상하다고 판정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
6. 제4항에 있어서, 상기 보정후의 새로운 개체의 특정 제어단 감쇄계수가 그상한치 또는 하한치인 상황이 소정시간 이상 계속될 때에는 상기 교배를 중지하는 동시에 상기 특정 제어단의 감쇄계수를 상기 상한치보다도 큰 값 또는 상기 하한치보다도 작은 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
7. 제1항에 있어서, 상기 평가함수는 차량의 승무원에 의해 변경가능한 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
8. 제2항에 있어서, 상기 유전자는 스카이훅 감쇄계수 및 상기 쇽 압소버의 각 제어단에 대한 상기 쇽 압소버의 스트로크 속도와 감쇄력 사이의 관계를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
9. 제2항에 있어서, 상기 개체는 복수의 개체군으로 구분되어, 차체 진동 주파수에 따라서 최적의 개체군이 선택되며, 상기 유전적 알고리즘은 선택된 개체군에 근거하여 상기 제어법칙을 최적화하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
10. 제2항에 있어서, 상기 제어법칙은 각 차륜의 스프링위의 속도를 차체의 히브모드(heave mode) 및 피치 모드(pitch mode) 혹은 롤모드로 분해하여, 각 모드에 대하여 중량 부가하는 것에 의해 보정한 후 각 차륜의 스프링위의 속도를 연산하며, 상기 보정후 스프링위의 속도를 사용하는 스카이훅 이론에 근거한 제어 시스템에 의해 쇽 압소버의 감쇄력을 제어하는 제어법칙으로, 상기 유전자는 스카이훅 감쇄계수 및 각 모드의 무게를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
11. 제1항에 있어서, 상기 제어법칙은 차량의 상태량에 근거하여 쇽 압소버의 목표 제어단을 구하여 제어 시스템에 의해 상기 쇽 압소버의 제어단을 상기 목표 제어단에 제어하는 제어법칙으로, 상기 유전자는 차량의 상태량에 따라 상기 목표 제어단을 구하기 위한 파라미터이고, 상기 제어법칙의 파라미터는 교배에 의한 탄생된 새로운 개체의 파라미터로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
12. 제11항에 있어서, 상기 교배에 의해 탄생된 새로운 개체의 파라미터가 미리 설정된 상한치보다 큰 경우 및 미리 설정된 하한치보다 작은 경우에는 상기 새로운 개체의 파라미터를 각각 상기 상한치 및 상기 하한치로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
13. 제11항에 있어서, 상기 유전자는 차체의 상하 가속도의 크기에 따라 상기 쇽 압소버의 제어단을 목표제어단으로 변환하기 위한 각 제어단마다 한계치를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
14. 제11항에 있어서, 상기 제어법칙은 차체의 전후 가속도를 예측하는 상태량에 근거하여 상기 쇽 압소버의 제어단을 목표 제어단으로 변환함으로써 차체의 스커트를 억제하는 제어법칙이며, 상기 유전자는 차체의 전후 가속도를 예측하는 상태량과 상기 목표 제어단 사이의 관계를 포함하며, 상기 평가함수는 차량의 가속시에 있어서 차체의 상하 가속도의 저감 상태를 나타내는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
15. 제11항에 있어서, 상기 제어법칙은 차체의 전후 가속도의 변화를 예측하는 상태량에 근거하여 전륜 및 후륜의 상기 쇽 압소버의 제어단을 목표 제어단으로 전환함으로써 차체의 노즈 다이브(nose-dive)를 억제하는 제어법칙이며, 상기 유전자는 차체의 전후 가속도의 변화를 예측하는 상태량과 상기 목표 제어단 사이의 관계를 포함하며, 상기 평가함수는 차량의 감속시에 있어서의 차체의 상하 가속도의 감소정도를 나타내는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
16. 제11항에 있어서, 상기 제어법칙은 차체의 횡가가속도를 예측하여 상기 횡가속도에 따라 상기 쇽 압소버의 제어단을 목표 제어단으로 전환함으로써 차체의 롤을 억제하는 제어법칙이며, 상기 유전자는 차체의 횡가가속도에 따라서 상기 쇽 압소버의 제어단을 목표 제어단으로 변환하기 위한 각 제어단마다 한계치를 포함하며, 상기 평가함수는 차속에 근거하여 설정되는 차체의 목표 롤 비율과 차체의 실제의 롤 비율과의 편차인 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
17. 제16항에 있어서, 상기 교배에 의해 탄생된 새로운 개체의 특정 제어단의 한계치가 미리 설정된 하한치보다 작은 경우에는 상기 새로운 개체의 유전자의 상기 특정 제어단의 임계치를 상기 하한치로 보정하며, 보정후의 새로운 개체의 특정 제어단의 임계치가 상기 하한치인 상황이 소정시간 이상 계속될 때에는 상기 특정 제어단의 임계치를 한 단계위의 제어단 임계치로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
18. 제17항에 있어서, 한 단계위의 제어단 임계치로 설정되는 특정 제어단의 수가 소정치 이상일 때에는 상기 쇽 압소버의 감쇄력 발생 한계로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.
19. 제11항에 있어서, 상기 제어법칙은 차체와 차륜 사이에 작용하는 힘의 변화율에 근거하여 상기 쇽 압소버의 제어단을 목표 제어단으로 변환함으로써 차체에의 충격을 감소하는 제어법칙이며, 상기 유전자는 상기 쇽 압소버의 현재 제어단과 상기 힘의 변화율과 상기 목표 제어단 사이의 관계를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 차량의 서스펜션 제어방법.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.