KR20080043784A - 차량용 전자제어식 감쇠 시스템을 조절하기 위한 제어 방법및 전자제어식 감쇠 시스템 - Google Patents

차량용 전자제어식 감쇠 시스템을 조절하기 위한 제어 방법및 전자제어식 감쇠 시스템 Download PDF

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KR20080043784A
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vibration damper
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마이클 하더
마이크 뢰더
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지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스, 인코포레이티드
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Abstract

차량용 전자제어식 감쇠 시스템을 위한 제어 방법 및 전자제어식 감쇠 시스템이 기술된다.
본 발명은 차량용 전자제어식 감쇠 시스템을 위한 제어 방법에 관한 것이며, 차량 액슬의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 하나 이상의 특성치가 결정되고, 보정 변수는 상기 특성치에 기초한 진동 댐퍼의 액추에이터를 위해 달성되며 상기 보정 변수는 상기 진동 댐퍼의 원하는 감쇠 작동을 조절하기 위하여 상기 진동 댐퍼의 액추에이터에 전달된다.

Description

차량용 전자제어식 감쇠 시스템을 조절하기 위한 제어 방법 및 전자제어식 감쇠 시스템{CONTROL METHOD FOR ADJUSTING ELECTRONICALLY CONTROLLED DAMPING SYSTEM IN MOTOR VEHICLES AND AN ELECTRONICALLY CONTROLLED DAMPING SYSTEM}
본 발명는 자동차 공학 분야에 적용되며 본 발명은 특히 차량용 전자제어식 감쇠 시스템을 위한 제어 방법 및 이를 위한 전자제어식 감쇠 시스템에 관한 것이다.
최근, 차량에는 종종 전자제어식 감쇠 시스템이 기본으로 장착되며 그에 따라 제어가능한 진동 댐퍼(예컨대 휠-안내(wheel-guiding) 서스펜션 스트럿)의 감쇠 작동이 제어될 수 있다. 보다 정확하게, 이러한 타입의 제어가능한 감쇠 시스템은 일반적으로 차체 상에 장착된 3개의 센서들을 포함하며, 이들은 도로 표면에 수직 방향으로 샤시에 대하여 강성 플레이트(rigid plate)로 가정된 차체의 속도를 감지할 수 있다. 더욱이, 진동 댐퍼들은 각각 차량 휠의 (수직) 상부방향 및 하부방향 운동을 감지할 수 있는 센서들로 제공된다. 다양한 센서들은 감지된 속도 데이터를 감쇠 시스템의 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛으로 전달하며, 상기 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛은 제어가능한 진동 댐퍼의 액추에이터에 능동적으로 연결된다(actively connected). 상기 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛에서, 샤시에 대한 차체 속도 또는 수직 운동은 센서들로부터 감지된 속도 데이터에 기초한 휠 서스펜션(wheel suspension) 상에서 수직 속도와 비교되며, 상기 속도들은 진동 댐퍼의 압축/후퇴(compression/recoil) 동안의 각각의 차이점들로부터 나타난다. 그 뒤, 진동 댐퍼의 액추에이터를 위한 제어값은 프로그램 맵(program map)을 이용하여 상기 데이터로부터 결정되며 액추에이터로 전달되고, 그에 따라 휠 서스펜션 상에서 진동 댐퍼의 원하는 감쇠 작동이 구현될 수 있다. 각각의 운행 상태에서 상기 감쇠 시스템을 최대한 효율적으로 제어하기 위하여, 차량 속도, (예를 들어 스티어링 앵글 센서를 이용하여) 차량의 횡방향 가속도 및 (예를 들어 스텝 스티어링 입력 센서를 이용하여) 차량의 횡방향 가속도의 진동을 감지하도록 대부분의 부분에서 추가적인 센서들이 제공된다.
제어가능한 모든 차량 감쇠 시스템의 목적은, 차량의 진동 작동을 원하는 방향 즉 도로(도로의 불균일성)에 의해 유도될 때 차체가 샤시에 대해 운동되는 방향으로 작용시키기 위한 것이다. 이 경우, 운동은 일반적으로, 차량의 전방 액슬 및 후방 액슬이 동일한 진폭으로 동일하게 최대한 멀리 외부방향으로 편향되고(deflected) 이와 동시에 최대한 멀리 정지되어(come to rest) 이에 따라 차체가 피칭(pitching) 또는 롤링 운동(rolling movement)을 발생시키지 않거나 또는 상기 피팅 또는 롤링 운동을 최대한 적게 발생시키고자 하는 것이다.
하지만, 차량에 있어서 종래의 감쇠 시스템의 단점은 차량의 가변적인 페이 로드(varying payload)가, 종래의 감쇠 시스템에서 감지된, 샤시에 대해 차체의 속도에 매우 제한된 영향만을 가진다는 데 있다. 이에 따라, 지금까지는, 하나의 특정 기준 조건(reference condition) 즉 빈 차량(empty vehicle) 또는 탑승자 및/또는 적재된 화물을 가진 특정 하중이 가정된 차량에서 프로그램 맵 컨트롤(program map control) 내에서 차체의 피칭 및 롤링 운동의 억제를 조정하는 것만이 가능해져 왔다. 이런 이유로, 차량에 있어서 종래의 감쇠 시스템은 지금까지, 차량의 실제적인 사용에서 있어서 매우 자주 발생될 수 있는 차량의 상이한 하중 조건들을 고려하는 임의의 가능성 또는 상이한 하중 조건들 하에서 차체의 진동 방지를 최적화할 수 있는 임의의 가능성을 고려할 수 없었다.
따라서 실제적으로 프로그램 맵 컨트롤의 차량 기준 조건을 위해 가정한 페이로드를 초과하는 대용량 차량 페이로드의 경우에서, 특히 차량의 후방 액슬의 진동 댐퍼의 영구적인 언더댐핑(underdamping)은 액슬 상에서 비균일 방식으로 작용하는 하중으로 인해 발생될 수 있으며, 상기 영구적인 언더댐핑으로 인해 전자식 감쇠 시스템에 의해 제한된 정도까지만 감쇠시킬 수 있고 게다가 제어에 있어서 상대적으로 큰 범위를 수반하는 차체의 피칭 운동에 불리하게 작용한다. 기본적으로 운동 자체가 감쇠 효과를 발생시키기 때문에 진동 댐퍼는 운동을 완전히 피할 수 없다. 액슬에 페이로드를 비균일하게 적재하는 상기 문제점은 상대적으로 저중량을 가진 차량에서 두드러지며, 이 경우 페이로드는 상대적으로 무거운 차량에 비해 더 많은 영향을 끼친다.
하지만 전방 액슬 및 후방 액슬이 항상 시간이 경과하여(delayed manner) 장 애물 위로 통과함에 따라, 피칭 운동은 완전히 피할 수는 없다(실제적으로 특정 피칭 운동의 잔여부(remainder)가 너무 강한 상쇄(compensation)로 인해 안락하지 않은 "덜컹거림(jarring)", 진동 작동 및 롤링을 야기시킨다). 페이로드는 상기와 같이 항상 나타나는 "잔여 피칭 모션(residual pitching motion)"을 증가시켜 안락하지 않은 운행 작동을 야기시킨다. 제조사에 의해 제한된 페이로드가 초과되는 경우, 운행 작동은 심지어 제어불가능하게 될 수 있다.
따라서 본 발명의 목적은 차량용 전자제어식 감쇠 시스템의 액슬 하중-기초(load-dependent) 또는 하중-기초 제어를 위한 방법 및 상기 타입의 감쇠 시스템을 제공하는 데 있으며, 상기 감쇠 시스템으로 차량의 상이한 하중에 있어서 특히 비균일하게 액슬 응력을 받음으로써 야기되는 진동 특히 차체의 피치 진동의 억제/감쇠를 최적화할 수 있다.
상기 목적은 차량용 전자제어식 감쇠 시스템을 위한 제어 방법 및 하기 독립항들의 특징들을 가진 감쇠 시스템에 의해 본 발명을 제안함으로써 구현된다. 본 발명의 유리한 실시예들이 종속항들의 특징들로서 제공된다.
본 발명은 차량 특히 엔진 차량용 전자제어식 감쇠 시스템의 액슬 하중-기초 또는 하중-기초 제어를 위한 방법 및 전자제어식 감쇠 시스템을 공개한다. 이 경우, 전자제어식 감쇠 시스템은 감쇠 작동(또는 감쇠 효과)을 조절하기 위한 전자제어식 액추에이터를 가진 하나 이상의 전자제어식 진동 댐퍼(예컨대 휠-베어링 서스펜션 스트럿 형태의)를 포함한다. 감쇠 작동은 예를 들어 진동 댐퍼의 상대적으로 강성의 또는 상대적으로 부드러운 감쇠 특징에 의해 나타내질 수 있다. 진동 댐퍼는 차량의 휠 서스펜션 상에 배열되며, 전자제어식 진동 댐퍼는 일반적으로 차량의 각각의 휠 서스펜션 상에 제공된다. 전자제어식 감쇠 시스템은 제어가능한 진동 댐퍼의 감쇠 작동의 개방-루프/폐-루프를 제어하기 위한 진동 댐퍼의 액추에이터에 능동적으로 연결된 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛을 추가적으로 포함하며, 이를 위하여 보정 변수들은 상기 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛으로부터 진동 댐퍼의 액추에이터로 전달된다. 상기 부분들을 위하여 진동 댐퍼는 상기 진동 댐퍼의 압축/후퇴 동안 속도를 감지할 수 있는 센서들로 장착된다. 더욱이, 상기 센서들은 일반적으로 압축/후퇴 경로를 따라 진동 댐퍼의 축방향 길이를 감지할 수 있다. 추가적으로, 차량 속도, (예를 들어 스티어링 앵글 센서를 이용하여) 차량의 횡방향 가속도 및 (예를 들어 스텝 스티어링 입력 센서를 이용하여) 차량의 횡방향 가속도의 진동을 감지하기 위하여, 본 발명에 따른 상기 타입의 감쇠 시스템 내에서 추가적인 센서가 제공될 수 있다.
위에서 기술된 바와 같이, 차량용 전자제어식 감쇠 시스템의 액슬 하중-기초 또는 하중-기초 제어를 위한 본 발명에 따른 방법에 의하면, 차량의 액슬(예컨대 후방 액슬)의 상이한 액슬 하중 조건(차량 하중 조건으로 표현됨)들로 가변되는 하나 이상의 특성치가 실질적으로 결정되며, 상기 특성치에 기초하여, 보정 변수는 하나 이상의 진동 댐퍼의 액추에이터를 위해 결정되며, 상기 보정 변수는 원하는 감쇠 작동을 조절하도록 액추에이터로 전달된다. 이 경우, 상기 보정 변수는 일반적으로 각각의 차량 액슬의 모든 진동 댐퍼의 액추에이터를 위해 결정되며 차량 액슬의 모든 진동 댐퍼들을 위해 원하는 감쇠 작동을 위해 상기 방법으로 조절하도록 액추에이터로 전달된다.
후방 단부(rear end)에 적재될 수 있고 그 결과로서 빈 상태(empty state)에 대해 상기 후방 액슬의 액슬 하중이 전방 액슬의 액슬 하중에 비하여 더욱 현저하게 가변되는 차량에서, 일반적으로 각각의 보정 변수는 상기 후방 액슬의 모든 휠 서스펜션의 진동 댐퍼들을 위해 결정되며 원하는 감쇠 작동을 조절하도록 액추에이터로 전달된다.
본 발명의 특히 유리한 실시예에서, 각각의 보정 변수는 후방 액슬의 진동 댐퍼 및 전방 액슬의 휠 서스펜션의 진동 댐퍼를 위해 결정되며 원하는 감쇠 작동을 조절하도록 액추에이터로 전달된다. 이렇게 하여, 전방 및 후방 액슬에 걸쳐 절대적인 페이로드(absolute payload)와 상기 페이로드의 분포성(distribution)을 결정할 수 있으며, 이에 따라 종래의 감쇠 시스템의 프로그램 맵 컨트롤에서 달성된 바와 같이, 진동 작동뿐만 아니라 차체의 절대 운동이 차량 기준 조건(예를 들어 차량의 빈 상태)의 레벨로 제공될 수 있다. 따라서 차량 운동은 하중에 상관없이 즉 상이한 페이로드를 위해 조정(최적화)될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 또 다른 유리한 실시예에서, 가변적인 하중은 진동 댐퍼의 압축 및 후퇴 동안 스트로크 운동(경로 길이)의 크기에 따라 및 차체의 고유진동수(예를 들어 차체 진동의 종래적으로 감지된 속도에 비해)에 상대적으로 현저한 영향을 끼치며 이에 따라 용이하게 감지될 수 있는 것으로 입증됨에 따라, 차량의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 특성치는 차체 진동의 고유진동수에 기초하여 결정된다. 상기 실시예의 가능한 형상(configuration)에서, 차체의 고유진동수는 샤시에 대한 상기 차체의 감지된 최대 진동 진폭의 시간간격에 기초하여 결정될 수 있다. 상기 실시예의 추가적으로 가능한 형상에서, 차체의 고유진동수는 샤시에 대한 상기 차체의 감지된 최대 진동 속도의 시간간격에 기초하여 결정될 수 있으며, 이는 단지 진동의 최대 진폭에 대해 이동된 상(shifted phase)이다. 위에서 기술된 바와 같이, 차체 속도를 감지하기 위한 종래의 감쇠 시스템에 존재하는 센서는 이 상기 목적을 위해 이용될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 추가적인 센서들이 제공될 수 있거나 또는 현재 센서가 예를 들어 차체 진동의 최대 진폭을 탐지하기 위한 추가적인 기능들로 제공될 수 있다.
본 발명에 따른 방법의 추가적으로 유리한 실시예에서, 차량의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 특성치는 차체의 감지된 높이 레벨 값에 기초하여 결정된다. 입법자(legislator)가 제논 라이트로 장착된 자동 빔 높이 제어를 고려하기 때문에, 이미 현재에 나타난 것처럼, 차체의 상기 타입의 높이 레벨 값은 일반적으로 예를 들어 제논 라이트(xenon light)로 장착된 차량에서 차체의 높이 레벨 제어 장치에 의해 제공된다. 그럼에도 불구하고, 차량은 차체의 높이 레벨 값을 감지하기 위하여 하나 이상의 적절한 센서를 추가적으로 또는 대안으로 장착할 수 있다.
차량 특히 엔진 차량에서 본 발명에 따른 전자제어식 감쇠 시스템에 있어서, 본 발명의 진동 댐퍼의 감쇠 작동의 액슬 하중-기초 제어를 위하여, 특성치 결정 유닛이 제공되며, 각각의 센서들에 의해 감지된 데이터는 입력 데이터로서 상기 특성치 결정 유닛에 공급되고 차량의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 특성치는 상기 입력 데이터에 기초하여 결정된다. 상기 특성치 결정 유닛은 감쇠 시스템의 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛 내에 일체 구성될 수 있다. 상기 특성치 결정 유닛에 의해 결정된 특성치들은 감쇠 시스템의 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛으로 전달되며, 상기 특성치들은 감쇠 작동을 원하는 대로 조절하기 위한 진동 댐퍼의 액추에이터를 위한 특성치 보정 변수들에 기초하여 발생되고, 이 때, 가변적인 액슬 하중이 존재하여 진동 댐퍼들에 대한 보정 변수들을 전달한다.
본 발명은, 위에서 기술된 바와 같이, 전자제어식 감쇠 시스템으로 장착된 차량 특히 엔진 차량에 추가적으로 확대되며(extend), 위에서 기술된 바와 같이 상기 전자제어식 감쇠 시스템으로 제어 방법을 수행할 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 관하여 실시예를 이용하여 상시하게 기술할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 감쇠 시스템에서 차체의 고유진동수를 감지하기 위하여 속도/시간 그래프를 예시한 도면.
*도면 부호*
1: 데드 밴드(dead band)
2: 모니터 스타트
3: 제로 크로싱(zero crossing) 후에 데드 밴드의 엑시트(exit)
4: 제로 크로싱 후에 데드 밴드의 엑시트
5: 모니터 엔드
6: 연속 최대치(maxima)의 시간간격
7: 모니터 스타트
도 1은 샤시에 대해 차체의 진동 속도를 도식적으로 예시한 속도/시간 그래프이다. 차체의 고유진동수는 차체 상에 및/또는 진동 댐퍼 상에 배치된 속도 센서를 이용하여 감지되며, 만료되는 시간(time expired)은 가로축에 나타내지고 샤시에 대해 수직 방향에서의 운동 동안에 차체의 속도는 세로축으로 나타내진다.
상기 실시예에서, 전방 액슬 상에서 및 후방 액슬 상에서 차체의 속도는 동시에 감지되며, 데이터의 선택적인 평가(selective assessment)는 특성치 결정 유닛(characteristic quantity determining unit)에서 결정된다. 차체의 속도에 있어서 매분 마다의 변경사항이 감쇠 작동의 변화에 영향을 끼치지 않게 하기 위하여, 차체의 수직 상부방향 및 하부방향 운동의 속도를 위해 제로 크로싱(zero crossing) 주위에 대칭적으로 배열된 임계치(threshold value)를 의미하는 "데드 밴드(dead band, 1)"가 삽입되어 이에 따라 상기 임계치를 초과하는 차체 속도만이 진동 댐퍼의 감쇠 작동을 제어하기 위한 것으로 고려된다. 도시된 실례에서, 예컨대 차체의 수직 하부방향 운동 동안에, 우선, 데드 밴드가 도면부호(2)를 가진 수 직선으로 특징지어진 하측 임계치 밑으로 내려가서 출발함으로써 특성치 결정 유닛 내에서 전자회로로서 구현되는 "모니터(monitor)"가 출발된다(started). 차체 운동 방향이 역전(reversal)되어 상기 차체 속도가 데드 밴드(1) 영역 내로 재진입(re-entry)한 뒤에, 제로 크로싱이 한 번 일어나며, 도면부호(3)를 가진 수직선으로 특징지어진 상기 데드 밴드(1)의 상측 임계치가 초과되며, 그 뒤, 운동 방향에서 다시 새로이 역전되어 데드 밴드(1) 내로 재진입되고 제로 크로싱이 또 한 번 일어나고 도면부호(4)를 가진 수직선으로 특징지어진 하측 임계치 밑으로 내려가며, 그 후, 데드 밴드(1) 내로 재진입하여 제로 크로싱을 거친 후 도면부호(5)를 가진 수직선으로 특징지어진 상측 임계치를 초과한다. 단지 한 번의 제로 크로싱보다 더 많지 않게, 속도 신호가 상기 데드 밴드(1)의 임계치들 중 하나를 통과하여 모니터가 달성되면, 상기 모니터는 최종 최대 시간 인덱스(time index)를 유지한다. 상기 2개의 연속 최대값(또는 도 1에 도시된 바와 같이 데드 밴드의 출발/진입/단일 제로 크로싱 타입의 3개의 연속적인 발생 경우)이 감지된 뒤, 상기 모니터는 종결된다(terminated).
차체 속도의 동일한 부호(sign)에서 측정된(registered) 연속 최대값의 시간간격(tmaxmax)으로부터, 선택가능한 차량 기준 조건(예를 들어 적재 없는 빈 조건(empty condition without loading))에서의 차체 진동의 고유진동수에 대한 적재 시의(with loading) 차체 진동의 고유진동수의 비율을 결정하는 것이 용이하게 가능하다. 이 경우, 상기 배율은 특정 시간(tmaxmax)으로부터 기준 시간(tref)까지 형성 되며 이는 차량 기준 조건에 속한다.
floading = tmaxmax/tref
결과적인 팩터(floading)은 기준 조건(예컨대 적재 없는 빈 조건) 내의 값(1)에 해당하며 적재 시에는 가변된다. 고유진동수가 하중(loading)에 기초하여 상대적으로 커지거나 또는 작아지는 것은 압축 경로(compression path)에 걸쳐 차체와 액슬 사이의 차량 서스펜션 스프링의 스프링 비율 코스(course)에 좌우된다. 하지만 페이로드(payload)와 팩터(floading) 사이의 연관성은 각각의 차량 타입을 위하여 특징지어진다.
따라서 결정된 팩터(floading)는 상대적으로 긴 시간 주기에 걸쳐 획득된다(learnt). 그렇게 함으로써, 지금까지 측정된 팩터들의 평균값이 형성된다. 충분히 많은 데이터베이스가 구현되면, 특성치 결정 유닛은 계산 팩터(calculated factor)로 후방 액슬 및 선택적으로 전방 액슬의 진동 댐퍼를 위한 이퀄라이징 하중(equalizing force)을 측정하며, 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛(open-loop and closed-loop control unit)이 각각의 보정 변수(correcting variable)들을 결정한 뒤에 상기 이퀄라이징 하중은 진동 댐퍼의 액추에이터로 전달된다. 각각의 경우에서 가장 오래된 팩터(oldest factor)들은 평균값이 시프트 버퍼(fhisft buffer)에 관하여 새로운 후임 팩터(incoming factor)들을 위해 제거되며 이에 따라 폐제어루프(closed control loop)가 나타난다. 명확하게 하기 위하여, 상기 경우도 또한 도 1에 도시되며, 모니터가 출발되고 도면부호(7)를 가진 수직선으로 특징지어진 최대 속도는 운동 방향의 역전 뒤에 다수의 제로 크로싱이 이어지며 데드 밴드(1) 내로 재진입(도면부호(8))되어 모니터가 다시 리셋(reset)된다.
도 1에 도시된 실시예는 단지 본 발명은 예시할 목적으로 제공되며 본 발명을 어떠한 방향으로 제한하려는 목적이 결코 아니다.
본 발명에서, 하중에 의해 야기된 차량의 전방 및 후방 액슬의 비평행 진동 작동(non-parallel vibration behaviour)이 상쇄되는 것이 가능하다. 이를 위하여, 특성치는 그로부터 계산된 신호들로부터 또는 센서 데이터로부터 결정되며 상기 특성치는 적재 조건을 기술한다. 그 뒤, 상기 신호는 증가된 하중의 감쇠 조건들에 대해 추가적인 하중들을 계산하는 기초(basis)로서 이용된다. 상기 적재 하중들은 예를 들어 빈 무게 조건(empty weight condition)과 같은 기준 조건에 기초하여 최적화될 수 있다. 이렇게 하여, 특히 후방 액슬 상에서 일어나는 "펌핑(pumping)" 또는 "디핑(dipping)" 작동을 방지하는 것이 가능하며 버퍼링 작동의 개수와 거침정도(harshness)가 감소될 수 있다.

Claims (9)

  1. 감쇠 시스템은 조절가능한 진동 댐퍼의 감쇠 작동의 개방-루프/폐-루프를 위한 액추에이터에 능동적으로 연결된(actively connected) 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛 및 차량의 하나 이상의 휠 서스펜션 상에 진동 댐퍼의 감쇠 작동을 조절하기 위한 전자제어식 액추에이터를 포함한 하나 이상의 진동 댐퍼를 가지며, 차량 특히 엔진 차량용 전자제어식 감쇠 시스템의 액슬 하중(axle load)에 기초하여 제어하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은
    -차량 액슬의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 하나 이상의 특성치(characteristic quantity)를 결정하는 단계를 포함하며,
    -상기 특성치에 기초한 진동 댐퍼의 작동을 위한 보정 변수(correcting variable)를 결정하는 단계를 포함하고,
    -진동 댐퍼의 감쇠 작동을 조절하기 위하여 상기 진동 댐퍼의 액추에이터로 상기 보정 변수를 전달하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 차량의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 특성치는 차체 진동의 고유진동수에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 차체의 고유진동수는 차체의 감지된 최대 진동 진폭의 시간간격에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 차체의 고유진동수는 차체의 감지된 최대 진동 속도의 시간간격에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항들 중 어느 한 항에 있어서, 차량의 전방 액슬 및 후방 액슬의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 특성치가 결정되는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 차량 액슬의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 특성치는 샤시에 대해 차체의 감지된 높이 레벨 값(height level value)에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 감쇠 시스템은 조절가능한 진동 댐퍼의 감쇠 작동의 개방-루프/폐-루프를 위한 액추에이터에 능동적으로 연결된 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛 및 차량의 하나 이상의 휠 서스펜션 상에 진동 댐퍼의 감쇠 작동을 조절하기 위한 전자제어 가능한 액추에이터를 포함한 하나 이상의 진동 댐퍼를 가지며, 차량 특히 엔진 차량용 전자제어식 감쇠 시스템에 있어서,
    차량의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 특성치를 결정하기 위한 특성치 결정 유닛(characteristic quantity determining unit)으로 장착된 전자제어식 감쇠 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서, 차량의 상이한 액슬 하중 조건들로 가변되는 특성치를 결정하기 위한 특성치 결정 유닛은 감쇠 시스템의 개방-루프 및 폐-루프 제어 유닛 내에 일체 구성되는 것을 특징으로 하는 전자제어식 감쇠 시스템.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 따른 전자제어식 감쇠 시스템으로 장착된 차량 특히 엔진 차량.
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