KR100556030B1 - 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법 - Google Patents

반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100556030B1
KR100556030B1 KR1020040003657A KR20040003657A KR100556030B1 KR 100556030 B1 KR100556030 B1 KR 100556030B1 KR 1020040003657 A KR1020040003657 A KR 1020040003657A KR 20040003657 A KR20040003657 A KR 20040003657A KR 100556030 B1 KR100556030 B1 KR 100556030B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
damping force
damper
damping
vehicle
map
Prior art date
Application number
KR1020040003657A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20050075933A (ko
Inventor
김완일
이정우
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020040003657A priority Critical patent/KR100556030B1/ko
Publication of KR20050075933A publication Critical patent/KR20050075933A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100556030B1 publication Critical patent/KR100556030B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/184—Semi-Active control means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

본 발명은 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법에 관한 것으로, 특히 본 발명의 방법은 차량에 장착된 센서들을 통해서 입력된 값들로부터 차량의 주행 상태가 바운스, 롤, 다이브, 스쿼트 상태인지를 판단하고, 차량의 주행 상태가 바운스, 롤, 다이브, 또는 스쿼트 상태이고 센서들에서 측정된 바운스값, 롤값, 다이브값, 또는 스쿼트값이 기설정된 값이상일 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 복수개의 감쇠력 맵들중에서 제 1감쇠력 맵(제 3감쇠력 맵, 제 5감쇠력 맵, 또는 제 7감쇠력 맵)내 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하고, 그렇지 않을 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 복수개의 감쇠력 맵들중에서 제 2감쇠력 맵(제 4감쇠력 맵, 제 6감쇠력 맵, 제 8감쇠력 맵)내 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택한다. 따라서 본 발명은 차량의 바운스, 롤, 다이브, 스쿼트 주행 상태에 따라 각각 적어도 1개이상의 댐퍼 감쇠력을 갖는 맵으로 댐퍼 및 액튜에이터를 조정함으로써 차량 주행 상태에 맞추어 정확하게 댐퍼 감쇠력을 조정할 수 있다.
반능동 현가장치, 바운스, 롤, 다이브, 스쿼트, 댐퍼 감쇠력, 맵

Description

반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법{METHOD FOR SELECTING DAMPING FORCE OF THE SEMI SUSPENSION SYSTEM}
도 1은 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 특성을 나타낸 그래프,
도 2는 본 발명에 따른 댐퍼 감쇠력 선택 방법을 설명하기 위한 반능동 현가장치의 간략한 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법을 나타낸 흐름도.
＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞
2 : 전자제어기(ECU) 10 : 수직 가속도 센서들
11 : 횡가속도 센서 12 : 차속 센서
13 : 요우(yaw) 센서 14 : 조향각 센서
15 : 종가속도 센서 16 : 브레이크 감지센서
18 : 트로틀 위치 감지센서 20 : 바운스 제어로직
22 : 롤 제어로직 24 : 다이브 제어로직
26 : 스쿼트 제어로직 28 : 댐퍼 제어부
29 : 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵 30 : 제 1댐퍼
32 : 제 2댐퍼 34 : 제 3댐퍼
36 : 제 4댐퍼 38 : 제 1액튜에이터
40 : 제 2액튜에이터 42 : 제 3액튜에이터
44 : 제 4액튜에이터
본 발명은 차량의 반능동 현가장치에 관한 것으로서, 특히 차량의 4륜(輪)에 독립적으로 연결되는 댐퍼의 감쇠력을 차량 상태에 따라 가변적으로 조정함으로써 차량의 승차감을 향상시킬 수 있는 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법에 관한 것이다.
일반적으로 현가장치(懸架裝置, suspension system)는 차체(섀시)를 제외한 프레임·원동기·동력전달장치 등의 유니트와 바퀴가 붙은 차축을 연결하는 장치로서, 댐퍼 및 액튜에이터를 구비하여 노면의 요철(凹凸)에서 받는 충격을 흡수하는 장치이다.
현재 반능동 현가장치(semi suspension system)는 차량에 장착된 댐퍼의 운동특성을 연속적으로 제어, 즉 댐퍼의 감쇠력을 가변시켜서 주행안정성 및 승차감을 향상시켰다. 운전자가 과도하게 조향을 하거나 차량의 거동이 일정한 궤도를 벗어날 경우 하중차이에 의한 쏠림현상 및 조향력 상실로 차량전복이나 예측불가의 위험에 처할 수 있다. 하지만 반능동 현가장치가 장착된 차량의 경우에는 불규칙한 노면의 주행시 타이어 접지면에서의 수직하중을 적절한 수준으로 유지하여 선 회, 제동, 구동시의 차량의 안정성을 확보할 수 있고, 차량의 주행중에 발생되는 노면의 불규칙한 압력을 효과적으로 차단함으로써 승객에게 안락한 승차감과 운전편의성을 제공해 준다.
한편 반능동 현가장치의 전자제어기(ECU : Electronic Control Unit)는 차량에 장착된 여러 가지 센서들중에서 수직 가속도 센서, 차속 센서, 조향각 센서, 브레이크 감지 센서, 트로틀 위치 감지 센서 등을 통해서 차량의 주행 상태가 바운스(bounce), 롤(roll), 다이브(dive), 스쿼트(squat) 인지를 감지하여 4륜에 각각 연결된 댐퍼 및 액튜에이터를 제어하고 있다.
일반적으로 도 1과 같이 댐퍼의 감쇠력은 비선형적인 특성을 가진다. 즉, 전자제어기(ECU)의 제어신호(그래프에서는 전류로 표시함)가 많이 변하는 영역에서 실제 댐퍼 감쇠력이 작게 변할 수 있으며 제어신호가 조금 변하는 영역에서 실제 댐퍼 감쇠력이 많이 변할 수 있다.
그런데 종래 반능동 현가장치의 전자제어기는 차량의 주행 상태가 바운스, 롤, 다이브, 또는 스쿼트일 경우 고정된 기울기 계수를 갖는 댐퍼 감쇠력으로 댐퍼 및 액튜에이터를 제어하였다. 일반적으로 차량 상태가 롤, 다이브, 스쿼트일 경우에는 댐퍼의 운동 속도가 저속인데 반하여 바운스인 경우에는 댐퍼의 운동 속도가 저속에서부터 고속까지 변화되는 특성이 있다. 따라서 동일하게 고정된 댐퍼 감쇠력으로 댐퍼 및 액튜에이터를 작동하는 것은 바람직하지 않다. 예컨대, 실제 차량의 운동 상태가 도 1의 a와 같은 댐퍼 감쇠력의 비선형 기울기 특성을 요구할 경우 전자제어기(ECU)에 저장된 감쇠력이 b와 같은 기울기 특성을 갖는다면, 두 그래프 에서 같은 제어출력에 대해서 서로 제어신호를 출력하기때문에(②, ③, ④) 결과적으로 감쇠력 과부족 현상이 발생되어 차량의 주행 상태에 맞춰 정확하게 댐퍼 및 액튜에이터를 조정하기 어려웠다.
본 발명의 목적은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 차량의 바운스, 롤, 다이브, 스쿼트 주행 상태에 따라 각각 적어도 1개이상의 댐퍼 감쇠력을 갖는 맵으로 댐퍼 및 액튜에이터를 조정함으로써 차량 주행 상태에 맞추어 정확하게 댐퍼 감쇠력을 조정할 수 있는 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법을 제공하고자 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 반능동 현가장치내 센서들에서 입력된 값으로부터 차륜의 액튜에이터를 구동하는 댐퍼 감쇠력을 선택하는 방법에 있어서, 차량에 장착된 센서들을 통해서 입력된 값들로부터 차량의 주행 상태를 판단하는 단계와, 차량 주행 상태에 따라 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 복수개의 감쇠력 맵들 중에서 설정된 감쇠력 맵을 선택하고 해당 감쇠력 맵내 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 제어출력으로 선택하는 단계를 포함한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명하고자 한다.
도 2는 본 발명에 따른 댐퍼 감쇠력 선택 방법을 설명하기 위한 반능동 현가장치의 간략한 구성도로서, 이를 참조하면 반능동 현가장치는 다수개의 센서들(10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 18)과, 전자제어기(ECU)(2)와, 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)와, 제 1 내지 제 4액튜에이터(38, 40, 42, 44)로 구성된다.
다수개의 센서들은 적어도 3개이상의 수직 가속도 센서들(10)과, 횡가속도 센서(11)와, 차속 센서(12)와, 요우(yaw) 센서(13)와, 조향각 센서(14)와, 종가속도 센서(15)와, 브레이크 감지센서(16)와, 트로틀 위치 감지센서(18) 등으로 구성된다. 이들 센서에서 검출된 신호는 전자제어기(ECU)(2)의 해당 제어로직으로 입력된다.
전자제어기(ECU)(2)는 내부에 각 차륜의 댐퍼 감쇠력을 독립적으로 제어하기 위한 스카이훅 로직(sky-hook logic)을 기본으로 하여 차량의 주행 상태를 측정하기 위한 바운스 제어로직(20), 롤 제어로직(22), 다이브 제어로직(24), 스쿼트 제어로직(26)과, 이들 제어로직들의 제어신호에 따라 댐퍼 감쇠력을 결정하는 댐퍼 제어부(28)와, 댐퍼 제어부(28)에 차량 주행 상태에 따라 서로 다른 비선형 특성을 갖는 적어도 1개이상의 댐퍼 감쇠력값을 갖는 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)로 구성된다.
이때 댐퍼 제어부(28)는 바운스 제어로직(20)의 제어신호에 따라 공진 영역에서 차제의 공진을 억제하고자 댐퍼의 감쇠력을 하드(hard)하게 조절하는 반면에, 승차감 영역에서 댐퍼의 감쇠력을 소프트(soft)하게 조절한다. 이 경우 제어출력은 차량의 바운스 심도에 따라 선택된 감쇄력 맵(예컨대 제 1감쇠력 맵 및 제 2감쇠력 맵)에 의해 제어신호로 변환된다. 그리고 댐퍼 제어부(28)는 롤 제어로직(22)의 제어신호의 심도에 따라 횡가속도의 변화량과 롤(roll) 값으로 운 전자의 조향 입력에 따른 차량의 롤 운동을 억제하기 위한 기울기 계수를 갖는 맵(예컨대 제 3감쇠력 맵 및 제 4감쇠력 맵)을 선택한다. 또 댐퍼 제어부(28)는 다이브 제어로직(24)의 제어신호의 심도에 따라 브레이크의 온/오프 신호와 차량이 설정된 값 이상으로 감속될 때 댐퍼 감쇠력을 하드하게 조절하기 위한 기울기 계수를 갖는 맵(예컨대 제 5감쇠력 맵 및 제 6감쇠력 맵)을 선택한다. 또한 댐퍼 제어부(28)는 트로틀 위치 각도를 검출하여 차량의 피치(pitch) 제어신호의 심도에 따라 제어하기 위한 기울기 계수를 갖는 맵(제 7감쇠력 맵 및 제 8감쇠력 맵)을 선택한다. 한편 본 발명은 설명의 간략화를 위하여 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)을 8개로 한정하였지만, 이는 당업자에 의해 변경이 가능하다.
제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)는 가변 밸브가 댐퍼 측면에 부착되어 있어 인장/압축시 전자제어기(ECU)(2)에서 선택한 맵의 감쇠력 값에 따라 댐퍼 감쇠력을 조정하여 각각의 제 1 내지 제 4액튜에이터(38, 40, 42, 44) 위치를 제어한다.
도 3은 본 발명에 따른 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 2 및 도 3을 참조하면 본 발명에 따른 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법은 다음과 같이 진행된다.
차량의 전자제어기(ECU)(2)는 차량이 주행 상태에 있는지 판단한다.(S10)
차량이 주행 상태에 있을 경우 적어도 3개이상의 수직 가속도 센서들(10)에서 측정된 차체 및 차축 수직 가속도값이 전자제어기(ECU)(2)의 바운스 제어로직(20)으로 입력되며 횡 가속도 센서(11), 차속 센서(12), 요우 센서(13), 및 조향각 센서(14)에서 각각 측정된 센서값이 전자제어기(ECU)(2)의 롤 제어로직(22)으로 입력된다. 그리고 차속 센서(12), 종가속도 센서(15), 브레이크 감지센서(16)에서 각각 측정된 센서값이 전자제어기(ECU)(2)의 다이브 제어로직(24)으로 입력된다. 또 차속 센서(12), 종가속도 센서(15), 및 트로틀 위치 감지센서(18)에서 각각 측정된 센서값이 전자제어기(ECU)(2)의 스쿼트 제어로직(26)으로 입력된다.
바운스 제어로직(20)은 수직 가속도 센서들(10)에서 측정된 가속도값으로 계산된 바운스값이 설정된 범위에 있는지 판단하여 차량의 주행상태가 바운스 상태인지를 측정한다.(S12) S12의 판단 결과, 바운스 상태일 경우 바운스 제어로직(20)은 댐핑 제어부(28)에 활성화 신호를 보낸다. 댐핑 제어부(28)는 상기 바운스 제어로직(20)에서 계산된 바운스값이 기설정된 값(예컨대 A)이상인지를 판단하고, 바운스값이 기설정된 값이상일 경우 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)중에서 제 1감쇠력 맵을 선택한다.(S14,S16) 만약 제 1감쇠력 맵이 하나의 댐퍼 감쇠력값을 갖고 있을 경우 댐핑 제어부(28)는 해당 감쇠력값을 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보내서 각각의 액튜에이터(38, 40, 42, 44)를 차량의 바운스 상태가 안정되게 조정한다. 또한 제 1감쇠력 맵이 다수 댐퍼 감쇠력값을 갖고 있을 경우 댐핑 제어부(28)는 이 제 1감쇠력 맵중에서 상기 바운스값을 안정되게 조정하기 위한 감쇠력 기울기 계수를 갖는 댐퍼 감쇠력값을 선택하여 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보낸다.
S14의 판단 결과, 바운스값이 기설정된 값(A)미만일 경우에는 댐핑 제어부(28)는 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)중에서 제 2감쇠력 맵을 선택하고 해당 맵에 있는 댐퍼 감쇠력값을 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보내서 각각의 액튜에이터(38, 40, 42, 44)를 차량 상태가 안정되도록 조정한다.(S18)
한편, S12의 판단 결과 차량의 주행상태가 바운스 상태가 아닐 경우 바운스 제어로직(20)은 댐퍼 제어부(28)에 비활성화 신호를 보낸다.
롤 제어로직(22)은 횡 가속도 센서(11), 차속 센서(12), 요우 센서(13), 및 조향각 센서(14)에서 측정된 센서값들에 의해 롤값을 계산하고 롤값이 설정된 범위에 포함되는지 판단하여 차량의 주행 상태가 롤 상태인지를 측정한다.(S20) S20의 판단 결과, 롤 상태일 경우 롤 제어로직(22)은 댐핑 제어부(28)에 활성화 신호를 보낸다. 댐핑 제어부(28)는 상기 롤 제어로직(22)에서 계산된 롤값이 기설정된 값(예컨대 B)이상인지를 판단하고, 상기 롤값이 기설정된 값(B)이상일 경우 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)중에서 제 3감쇠력 맵을 선택한다.(S22,S24) 만약 제 3감쇠력 맵이 하나의 댐퍼 감쇠력값을 갖고 있을 경우 댐핑 제어부(28)는 해당 감쇠력값을 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보내서 차량의 롤 상태가 안정되도록 각각의 액튜에이터(38, 40, 42, 44)를 조정한다. 또한 제 3감쇠력 맵이 다수 댐퍼 감쇠력값을 갖고 있을 경우 댐핑 제어부(28)는 이 제 3감쇠력 맵중에서 상기 롤값을 안정되게 조정하기 위한 감쇠력 기울기 계수를 갖는 댐퍼 감쇠력값을 선택하여 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보낸다.
S22의 판단 결과, 상기 롤값이 기설정된 값(B)미만일 경우에는 댐핑 제어부(28)는 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)중에서 제 4감쇠력 맵을 선택하고 해 당 제 4감쇠력 맵에 있는 댐퍼 감쇠력값을 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보내서 차량의 주행 상태가 안정되도록 각각의 액튜에이터(38, 40, 42, 44)를 조정한다.(S26)
한편, S20의 판단 결과 차량의 주행상태가 롤 상태가 아닐 경우 롤 제어로직(22)은 댐퍼 제어부(28)에 비활성화 신호를 보낸다.
다이브 제어로직(24)은 차속 센서(12), 종가속도 센서(15), 브레이크 감지센서(16)에서 측정된 센서값들에 의해 다이브값을 계산하고 상기 다이브값이 설정된 범위에 포함되는지 판단하여 차량의 주행 상태가 다이브 상태인지를 측정한다.(S28) S28의 판단 결과, 다이브 상태일 경우 다이브 제어로직(24)은 댐핑 제어부(28)에 활성화 신호를 보낸다. 댐핑 제어부(28)는 상기 다이브 제어로직(24)에서 계산된 다이브값이 기설정된 값(예컨대 C)이상인지를 판단하고, 상기 다이브값이 기설정된 값(C)이상일 경우 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)중에서 제 5감쇠력 맵을 선택한다.(S30,S32) 댐핑 제어부(28)는 제 5감쇠력 맵의 해당 감쇠력값을 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보내서 차량의 다이브 상태가 안정되도록 각각의 액튜에이터(38, 40, 42, 44)를 조정한다.
S28의 판단 결과, 상기 다이브값이 기설정된 값(C)미만일 경우에는 댐핑 제어부(28)는 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)중에서 제 6감쇠력 맵을 선택하고 해당 제 6감쇠력 맵에 있는 댐퍼 감쇠력값을 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보내서 차량의 주행 상태가 안정되도록 각각의 액튜에이터(38, 40, 42, 44)를 조정한다.(S34)
한편, S28의 판단 결과 차량의 주행상태가 다이브 상태가 아닐 경우 다이브 제어로직(24)은 댐퍼 제어부(28)에 비활성화 신호를 보낸다.
스쿼트 제어로직(26)은 차속 센서(12), 종가속도 센서(15), 및 트로틀 위치 감지센서(18)에서 측정된 센서값들에 의해 스쿼트값을 계산하고 상기 스쿼트값이 설정된 범위에 포함되는지 판단하여 차량의 주행 상태가 스쿼트 상태인지를 측정한다.(S36) S36의 판단 결과, 스쿼트 상태일 경우 스쿼트 제어로직(26)은 댐핑 제어부(28)에 활성화 신호를 보낸다. 댐핑 제어부(28)는 상기 스쿼트 제어로직(26)에서 계산된 스쿼트 값이 기설정된 값(예컨대 D)이상인지를 판단하고, 상기 스쿼트 값이 기설정된 값(D)이상일 경우 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)중에서 제 7감쇠력 맵을 선택한다.(S38,S40) 댐핑 제어부(28)는 제 7감쇠력 맵의 해당 감쇠력값을 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보내서 차량의 스쿼트 상태가 안정되도록 각각의 액튜에이터(38, 40, 42, 44)를 조정한다. 하지만, S36의 판단 결과, 스쿼트 상태가 아닐 경우 전자제어기(ECU)(2)는 차량의 주행 상태가 바운스, 롤, 다이브, 스쿼트 상태가 아니라고 판단하여 S10단계로 복귀된다.
한편 S38의 판단 결과, 상기 스쿼트 값이 기설정된 값(D)미만일 경우에는 댐핑 제어부(28)는 다수개의 댐퍼 감쇠력 맵들(29)중에서 제 8감쇠력 맵을 선택하고 해당 제 8감쇠력 맵에 있는 댐퍼 감쇠력값을 제 1 내지 제 4댐퍼(30, 32, 34, 36)로 보내서 차량의 주행 상태가 안정되도록 각각의 액튜에이터(38, 40, 42, 44)를 조정한다.(S42)
이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 바운스, 롤, 다이브, 스쿼트 주행 상태에 따라 각각 적어도 1개이상의 댐퍼 감쇠력을 갖는 맵으로 댐퍼 및 액튜에이터를 조정함으로써 차량 주행 상태에 맞추어 정확하게 댐퍼 감쇠력을 조정할 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명은 상술한 실시예에 국한되는 것이 아니라 후술되는 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상과 범주내에서 당업자에 의해 여러 가지 변형이 가능하다.

Claims (5)

  1. 차량의 반능동 현가장치내 센서들에서 입력된 값으로부터 차륜의 액튜에이터를 구동하는 댐퍼 감쇠력을 선택하는 방법에 있어서,
    상기 차량에 장착된 센서들을 통해서 입력된 값들로부터 차량의 주행 상태를 판단하는 단계와,
    상기 차량 주행 상태에 따라 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 복수개의 감쇠력 맵들 중에서 설정된 감쇠력 맵을 선택하고 해당 감쇠력 맵내 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 제어출력으로 선택하는 단계를 포함하고,
    상기 제어출력으로 선택하는 단계는 상기 차량의 주행 상태의 판단 결과, 상기 차량의 주행 상태가 바운스 상태이고 상기 센서들에서 측정된 바운스값이 기설정된 값이상일 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 제 1감쇠력 맵중에서 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하고, 그렇지 않을 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 제 2감쇠력 맵중에서 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하는 것을 특징으로 하는 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 상태의 판단 결과, 상기 차량의 주행 상태가 롤 상태이고 상기 센서들에서 측정된 롤 값이 기설정된 값이상일 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 제 3감쇠력 맵중에서 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하고, 그렇지 않을 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 제 4감쇠력 맵중에서 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하는 것을 특징으로 하는 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 상태의 판단 결과, 상기 차량의 주행 상태가 다이브 상태이고 상기 센서들에서 측정된 다이브 값이 기설정된 값이상일 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 제 5감쇠력 맵중에서 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하고, 그렇지 않을 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 제 6감쇠력 맵중에서 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하는 것을 특징으로 하는 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 상태의 판단 결과, 상기 차량의 주행 상태가 스쿼트 상태이고 상기 센서들에서 측정된 스쿼트 값이 기설정된 값이상일 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 제 7감쇠력 맵중에서 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하고, 그렇지 않을 경우 적어도 1개이상의 댐핑 감쇠력 값을 갖는 제 8감쇠력 맵중에 서 어느 하나의 댐퍼 감쇠력을 선택하는 것을 특징으로 하는 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법.
KR1020040003657A 2004-01-19 2004-01-19 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법 KR100556030B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040003657A KR100556030B1 (ko) 2004-01-19 2004-01-19 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040003657A KR100556030B1 (ko) 2004-01-19 2004-01-19 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20050075933A KR20050075933A (ko) 2005-07-26
KR100556030B1 true KR100556030B1 (ko) 2006-03-03

Family

ID=37263928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020040003657A KR100556030B1 (ko) 2004-01-19 2004-01-19 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100556030B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101509600B1 (ko) * 2014-01-29 2015-04-07 서울대학교산학협력단 전동식 액츄에이터 능동댐퍼 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20050075933A (ko) 2005-07-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11400785B2 (en) Vehicle having suspension with continuous damping control
US5390121A (en) Banded on-off control method for semi-active dampers
US9809076B2 (en) Suspension control apparatus for damping oscillation of a vehicle
US5701245A (en) Suspension control system
JP3970874B2 (ja) 電子制御懸架装置の減衰力制御方法
CN106794736B (zh) 具有带有连续阻尼控制的悬架的车辆
RU2748285C2 (ru) Способ и устройство для осуществления управления без обратной связи или с обратной связью креплением кабины водителя
KR101148267B1 (ko) 레벨링 시스템을 구비한 차량에서 감쇠력을 조정하기 위한방법
US5765115A (en) Pneumatic tilt stabilization suspension system
US6164665A (en) Vehicle suspension system with continuously adaptive shock absorption
KR20050050762A (ko) 전자 제어 현가 장치와 이를 이용한 댐퍼 감쇠력 제어 방법
KR20030023116A (ko) 차량의 댐퍼 제어 방법
KR100556030B1 (ko) 반능동 현가장치의 댐퍼 감쇠력 선택 방법
KR100770308B1 (ko) 차량용 전자제어 현가장치에서의 모드 제어 방법
KR20000055865A (ko) 전자 제어 현가 장치
KR20070076263A (ko) 전자제어 현가장치 제어 방법
KR100648811B1 (ko) 액티브 지오메트리 컨트롤드 서스펜션 시스템의 제어 방법
KR100209090B1 (ko) 악로 주행 판단 기능을 갖는 자동 서스펜션 시스템
KR20020045771A (ko) 승차감 제어 장치 및 그 제어 방법과 이를 이용한 반 능동전자 현가 시스템
CN117048272A (zh) 具有动态重量平衡控制功能的悬架系统
KR100241376B1 (ko) 차량 반능동 현가의 감쇠력 결정방법
CN116691259A (zh) 半主动悬架控制方法、系统及车辆
JPH10236126A (ja) 減衰力制御システム
KR19980010408U (ko) 자동차의 전자제어 틸팅 현가장치
JPH07117439A (ja) ４輪操舵車両の車両特性制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130121

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131223

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141222

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151222

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161222

Year of fee payment: 12

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171222

Year of fee payment: 13

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181226

Year of fee payment: 14

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191219

Year of fee payment: 15