KR960702360A - 구부림 각도 검출장치 및 그것에 사용하는 직선 추출장치 및 구부림 각도 검출위치 설정장치(angle of bend detector and straight line extractor used therefor, and angle of bend detecting position setting apparatus) - Google Patents

구부림 각도 검출장치 및 그것에 사용하는 직선 추출장치 및 구부림 각도 검출위치 설정장치(angle of bend detector and straight line extractor used therefor, and angle of bend detecting position setting apparatus)

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Abstract

구부림 각도 검출에 있어서, 공작물의 표면에 형성한 선형상 투광상을 촬상수단에 의하여 촬상하고, 화상상에서 선형상 투광상의 경사각도와 위치로부터 이미 알려진 시험편의 화상 상에서의 경사각도와 위치에 대응하는 그 시험편의 실제의 경사각도에 관한 데이타를 참조해서 공작물의 각도를 연산한다.
또, 대표직선 추출에 있어서는 소정의 축방향에 있어서 화소의 휘도치 분포로부터 대표화소를 구하고, 복수의 대표화소로부터 대표직선을 구한다.
또한, 불필요한 직선을 가지는 화상으로부터 필요한 직선을 추출함에는 하금형이 찍히도록 촬상수단을 배치해서 화면의 하단으로부터 두번째의 직선을 추출한다. 또, 구부림 각도의 검출위치의 설정에 있어서는 공작물의 각 구부림 공정마다 구부림 상태에 관한 시뮬레이션 정보로부터 공작물의 구부림 각도의 검출이 가능한 구부림 공정을 연산한다.

Description

구부림 각도 검출장치 및 그것에 사용하는 직선 추출장치 및 구부림 각도 검출위치 설정장치 (ANGLE OF BEND DETECTOR AND STRAIGHT LINE EXTRACTOR USED THEREFOR, AND ANGLE OF BEND DETECTING POSITION SETTING APPARATUS)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 프레스 브레이크의 요부 측면도.
제2도는 화상처리 방법 및 램 제어 방법을 설명하는 블럭도.
제3도는 광원, 공작물 및 CCD카메라의 위치 관계등을 표시하는 도면.
제4도는 화상의 한 예를 표시하는 도면.

Claims (28)

  1. 화상처리에 의하여 공작물(W)의 구부림 각도를 검출하는 구부림 각도 검출장치에 있어서, (a) 공작물에 소정의 투광각도로 투광하여 그 공작물의 표면에 선형상 투광상을 형성하는 투광수단, (b) 이 투광수단에 의하여, 상기한 선형상 투광상이 형성되는 상기한 공작물의 표면을 촬상하는 촬상수단, (c) 이 촬상수단에 의하여 촬상되는 화상 상에서의 상기한 선형상 투광상의 경사각도와 위치를 검출하는 투광상 검출수단과, (d) 이미 알려진 경사각도를 가지는 시험편을 촬상하는 것에 의해 얻어지는 그 시험편의 화상 상에서의 경사각도와 위치에 대응하는 그 시험편에 실제의 경사각도에 관한 데이타를 기억하는 기억수단 및, (e) 상기한 투광상 검출수단에 의해 검출되는 상기한 선형상 투광상의 경사각도와 위치에 따라, 상기한 기억수단에 기억되어 있는 데이타를 참조하는 것에 의해 상기한 공작물의 구부림 각도를 연산하는 연산수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 구부림 각도 검출장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기한 기억수단에 기억되어 있는 데이타는 상기한 시험편의 화상 상에서 경사각도와 위치에 대응하는 그 시험편의 실제 경사각도의 보정량의 데이타의 구부림 각도 검출장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기한 기억수단에 기억되어 있는 데이타는 상기한 시험편의 화상 상에서 경사각도와 위치에 대응하는 그 시험편의 실제 경사각도의 데이타인 구부림 각도 검출장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기한 연산수단은 상기한 기억수단에 기억되어 있는 데이타의 보간연산에 의하여 공작물의 구부림 각도를 연산하는 것인 구부림 각도 검출장치.
  5. 제1,2,3항 또는, 제4항에 있어서, 상기한 투광수단 및 상기한 촬상수단은 상기한 공작물의 구부림선이 적어도 한 쪽에 배치되는 구부림 각도 검출장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기한 투광수단은 슬릿광 또는 직렬하는 복수의 스포트광을 투광하는 것에 의하여 상기한 공작물의 표면에 선형상 투광상을 형성하는 것인 구부림 각도 검출장치.
  7. 직선 형상의 명부영역을 보유하는 다치화상으로부터 명부영역의 대표직선을 추출하는 직선 추출장치에있어서, (a) 상기한 다치화상을 구성하는 각 화소의 휘도치를 검출하는 휘도치 검출수단, (b) 이 휘도치 검출수단에 의하여 검출되는 각 화소의 휘도치 분포로부터 화면 좌표계의 소정의 좌표축에 따라서 상기한 명부영역의 광축에 관한 대표화소를 연산항과 아울러, 이 연산을 상기한 좌표축과 소정 간격을 보유하는 다른 좌표축에 따라 반복해서 행하여 복수의 대표화소를 연산하는 대표화소 연산수단 및, (c) 이 대표화소 연산수단에 의하여 연산되는 복수의 대표화소로부터 상기한 명부영역의 대표직선을 연산하는 대표직선 연산수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  8. 제7항에 있어서, 또한, 상기한 휘도치 검출수단에 의하여 상기한 각 화소의 휘도치를 검출함에 앞서 상기한 다치화상 중의 잡음을 소거하고, 잡음 소거수단을 설치하는 것을 특징으로 하는 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기한 소음 소거수단은 상기한 다치화상의 형성 전후에 있어서 각 화소의 휘도치를 감산하는 깃에 의해 상기한 잡음을 소거하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기한 잡음 소거수단은 소정의 한계치 이하의 휘도치를 영으로 하는 것에 의해 상기한 잡음을 소거하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  11. 제8항에 있어서, 상기한 잡음 소거수단은 인접하는 화소의 회도치가 영인 고립화소의 휘도치를 영으로 하는 것에 의해 상기한 잡음을 소거하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  12. 제7항에 있어서, 상기한 대표화소 연산수단은 가장 휘도치가 큰 화소를 소정의 좌표축에 따르는 대표화소로 하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  13. 제7항에 있어서, 상기한 대표화소 연산수단은 소정의 좌표축에 따르는 각 화소의 휘도치의 분포로부터 그들 휘도치의 분포중심을 구하고 이 분포중심을 대표화소로 하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  14. 제7항에 있어서, 상기한 대표화소 연산수단은 소정의 좌표축에 따르는 각 화소의 휘도치의 분포로부터 휘도치의 반치폭을 구해 그 반치폭과 그들 중심치를 구하고, 그 중심치를 대표화소로 하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  15. 제7항에 있어서, 상기한 대표화소 연산수단은 상기한 복수의 대표화소로부터 최소자승법에 의해 근사직선을 연산하는 것에 의해 대표직선을 연산하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  16. 제15항에 있어서, 상기한 대표직선 연산수단은 상기한 근사치 직선에 소정의 폭을 갖게 해서 소정의 직선역을 구하고, 이 직선역으로부터 가장 멀리 떨어진 화소를 삭제해서 나머지의 화소에 따라서 다시 근사직선을 구하는 연산을 직선영역내에 모든 화소가 들어갈 때까지 반복하는 것에 의해 대표직선을 연산하는 것인구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  17. (a) 공작물 및 그 공작물이 놓여진 하금형의 일부에 소정의 투광각도로 투광해서 그들 공작물 및 하금형의 표면에 선형상 투광상을 형성하는 투광수단, (b) 이 투광수단에 의하여 상기한 선형상 투광상이 형성되는 상기한 공작물 및 상기한 하금형의 표면을 촬상하는 촹상수단, (c) 이 촬상수단에 의하여 촬상되는 화상을 이치화 및 세선화해서 하나의 최소를 단위로 하는 점 열 집합으로서 표시하는 점 열화 수단, (d) 이 점 열화수단에 의하여 얻어지는 점 열로부터, 상기한 하금형의 화상에 관한 직선성분에 연결하는 상기한 공작물의 화상에 관한 직선 성분을 추출하는 직선성분 추출수단 및, (e) 이 직선성분 추출수단에 의하여 추출되는 직선성분에 따라서, 상기한 촬상수단에 의하여 촬상되는 화상 상에서 상기한 공작물의 선형상 투광상의 경사 각도와 위치를 검출하는 투광상 검출수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  18. 제17항에 있어서, 상기한 점 열수단은 소정의 간격으로 점을 소거함과 아울러, 나머지의 점에 따라 그들점의 집합으로서 상기한 화상을 표시하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  19. 제17항에 있어서, 상기한 직선성분 추출수단은, 상기한 촬상수단에 의한 촬상화면의 하단에 걸리는 직선을 상기한 하금형의 화상에 관한 직선 성분으로서 판정하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  20. 제19항에 있어서, 상기한 직선성분 검출수단은, 상기한 촬상화면의 하단에 있는 제1의 점과 그 제1의점에 인접하는 제2의 점을 연결하는 직선을 구하고, 이 직선에 소정의 폭을 갖게 해서 소정의 직선역을 구하고, 이 직선역 내에 상기한 제2점에 인접하는 제3의 점이 들어갈 때에 제3의 점을 포함해서 다시 직선을 구하는 연산을 반복하고, 이렇게 해서 얻어지는 직선역 내에 들어가지 않는 점이 나타날 때에 그 점의 앞점까지를 하나의 선분으로 판정하는 것에 의해, 상기한 공작물의 화상에 관한 직선성분을 추출하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  21. 제20항에 있어서, 상기한 직선성분 추출수단은 상기한 선분이 2점이 점열만으로 해서 생기는 것일 때에 그 선분을 불필요한 부분을 삭제하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  22. 제17항, 제18항, 제19항, 제20항 또는 제21항 중의 어느 한 항에 있어서, 상기한 투광수단 및 상기한 촬상수단은 상기한 공작물의 구부림선의 적어도 한 쪽에 배치되는 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  23. 제22항에 있어서, 상기한 투광수단은 슬리트광 또는 직열하는 복수의 스포트광을 투광하는 것에 의하여 상기한 공작물 및 하금형의 표면에 선형상 투광상을 형성하는 것인 구부림 각도 검출장치에 사용하는 직선 추출장치.
  24. 구부림 각도 검출수단에 의한 공작물의 구부림 각도의 검출에 있어 그 검출위치를 설정하는 구부림 각도 검출위치 설정장치에 있어서, (a) 공작물의 구부림 가공조건으로부터 그 공작물의 각 구부림 공정마다의 구부림 상태에 관한 시뮬레이션 정보를 연산하는 시뮬레이션정보 연산수단 및, (b) 이 시뮬레이션정보 검출수단에 의해 연산되는 시뮬레이션정보에 따라, 상기한 구부림 각도 검출수단에 의해 공작물의 구부림 각도 검출이 가능한, 구부림 공정을 연산하는 각도 검출 가능공정 연산수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 구부림 각도검출위치 설정장치.
  25. 제24항에 있어서, 또한, 상기한 각도 검출 가능공정 연산수단에 의해 연산되는, 구부림 각도 검출이 가능한 구부림공정에 대하여 상기한 구부림 각도 검출수단에 의한 검출위치를 지시함과 아울러, 이 지시되는 검출위치를 구부림 공정마다의 검출패턴으로서 기억하는, 검출패턴 기억수단을 설치하는 것을 특징으로 하는 구부림 각도 검출위치 설정장치.
  26. 제25항에 있어서, 상기한 시뮬레이션정보는 공작물의 구부림 공정마다의 단면형상 및 그 공작물의 가공형성을 포함하는 것인 구부림 각도 검출위치 설정장치.
  27. 제26항에 있어서, 상기한 전 가공형상은 공작물 표면에 형성되는 구멍, 절결 및 요철을 포함하는 것인 구부림 각도 검출위치 설정장치.
  28. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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