KR960033976A - 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정방법 - Google Patents

차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 목적은 차량의 선회운동 모델에 의거하여 옵저버를 상정하며, 상기 옵저버를 사용하여 차량의 횡 미끄러짐 각을 양호한 정밀도로 추정하는 것으로, 차량의 선회 운동 모델(10)에 의거하여 요레이트를 참조 입력으로 하는 옵저버를 상정한다. 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 계산한 추정 횡 미끄러짐각 및 추정 요레이트와 검출 전후 속도에 의해 추정 횡 가속도를 계산함과 동시에 검출 횡 가속도와 상기 계산한 추정 횡 가속도의 비를 보정 계수로서 계산한다. 보정 계수를 옵저버의 상태 방정식에서의 코너링 파워에 관한 인자에 곱셈한다. 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 횡 미끄러짐각을 추정하면 코너링 파워가 정확하게 보정되어 있으므로 횡 미끄러짐각의 추정 정밀도가 양호해진다.

Description

차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 제1해결원리를 설명하기 위한 블록도, 제2도는 본 발명의 제2해결원리를 설명하기 위한 블록도, 제3도는 본 발명의 제1실시예에 관한 차량의 선회운동 모델에 의거하여 상정한 옵저버와 동 옵저버내의 코너링파워를 보정하기 위한 보정회로의 블록도, 제4도는 본 발명의 제1 내지 제3의 구체적 실시예에 관한 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동상태량의 추정장치의 블록도, 제5도는 본 발명의 제1실시예에 관한 것으로 제4도의 마이크로 컴퓨터에서 실행되는 프로그램을 표시하는 흐름도.

Claims (5)

  1. 차륜의 타각 변화를 표시하는 물리량을 입력 변수로 함과 동시에, 차량의 선회에 따라서 변화하는 적어도 제1, 제2운동 상태량을 상태 변수로 하는 차량의 선회 운동 모델을 포함하며, 상기 제1운동 상태량을 참조 입력으로 하는 옵저버를 상정하고, 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 상기 제1과 제2운동 상태량을 추정하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법에 있어서, 상기 물리량, 상기 제1운동 상태량 및 상기 제1, 제2운동 상태량과는 상이하고 또한 차량의 선회에 따라서 변화하는 제3운동 상태량을 검출하는 공정과, 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 추정한 제1, 제2운동 상태량의 적어도 한쪽을 사용하여 상기 검출한 제3운동 상태량과 동일한 운동 상태량과 상기 추정 연산하는 공정과, 상기 검출한 제3운동 상태량과 상기 추정 연산한 제3운동 상태량을 사용하여 상기 양 제3운동 상태량의 차이에 따라서 코너링 파워를 위한 연속된 보정량을 계산하는 공정과, 상기 계산된 보정량으로 상기 옵저버의 상태 방정식에서의 코너링 파워에 관계된 요소를 정량적으로 보정하도록 한 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법.
  2. 타각을 입력 변수로 함과 동시에 횡 미끄러짐각 및 요레이트를 상태 변수로 하는 차량의 선회 운동 모델을 포함하고, 요레이트를 참조 입력으로 하는 옵저버를 상정하고, 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 횡 미끄러짐각 및 요레이트를 추정하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동상태량의 추정방법에 있어서, 차량의 전후속도, 타각 요레이트 및 횡 가속도를 검출하는 공정과, 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 계산한 추정 횡미끄러짐각 및 추정 요레이트와 상기 검출한 전후속도에 의해 추정 횡 가속도를 계산하는 공정과, 상기 검출된 횡 가속도와 상기 계산한 추정 횡 가속도의 비를 보정 계수로서 계산하는 공정과, 상기 계산된 보정 계수를 상기 옵저버의 상태 방정식에서의 코너링 파워에 관한 인자에 곱하도록 한 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법.
  3. 타각을 입력 변수로 함과 동시에 횡미끄러짐각 및 요레이트를 상태 변수로 하는 차량의 선회 운동 모델을 포함하고, 요레이트를 참조 입력으로 하는 옵저버를 상정하고, 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 횡 미끄러짐각 및 요레이트를 추정하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법에 있어서, 차량의 전후 속도, 타각 요레이트 및 횡 가속도를 검출하는 공정과, 상기 검출된 전후 속도, 요레이트 및 횡 가속도를 사용하여 실제 코너링 포스를 계산하는 공정과, 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 계산한 추정 횡미끄러짐각 및 추정 요레이트와 상기 검출한 전후 속도에 의해 추정 코너링 포스를 계산하는 공정과, 상기 계산된 실제 코너링 포스와 추정 코너링 포스의 비를 보정 계수로서 계산하는 공정과, 상기 계산된 보정 계수를 상기 옵저버의 상태 방정식의 코너링 파워에 관한 인자에 곱셈하도록 한 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법.
  4. 차량의 타각 변화를 표시하는 물리량을 입력 변수로 함과 동시에, 차량의 선회에 따라서 변화하는 적어도 제1, 제2운동 상태량을 상태 변수로 하는 차량의 선회운동 모델을 포함하고, 상기 제1운동 상태량을 참조 입력 으로 하는 옵저버를 상정하고, 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 상기 제1, 제2운동 상태량을 추정하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법에 있어서, 상기 물리량 및 상기 제1운동 상태량을 검출하는 공정과, 상기 검출된 제1운동상태량과 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 추정한 제1운동 상태량을 사용하여 상기 양 제1운동 상태량의 차이에 따라서 코너링 파워를 위한 연속된 보정량을 계산하는 공정과, 상기 계산된 보정량으로 상기 옵저버의 상태 방정식에서의 코너링 파워에 관계된 요소를 정량적으로 보정하도록 한 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법.
  5. 타각 속도를 입력 변수로 함과 동시에 적어도 횡 가속도를 상태변수로 하는 차량의 선회운동 모델을 포함하고, 상기 횡가속도를 참조 입력으로 하는 옵저버를 상정하고, 상기 옵저버의 상태 방정식에 근거하여 적어도 횡 가속도를 포함하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량을 추정하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법에 있어서, 차량의 타각 속도 및 횡 가속도를 검출하는 공정과, 상기 검출한 횡 가속도 와 상기 옵저버의 상태 방정식에 의거하여 추정한 추정 횡 가속도의 비를 보정계수로서 계산하는 공정과, 상기 계산한 보정계수를 상기 옵저버의 상태 방정식에서의 코너링 파워에 관한 인자에 곱하도록 한 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회에 따라서 변화하는 운동 상태량의 추정 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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