KR940013862A - 프린팅 헤드 캐리지의 이동 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 제어 장치는 캐리지(92)를 이동시키기 위해 모터(94)를 구동시키는 모터 구동 펄스를 제어함으로써 장착된 프린팅 헤드를 갖고 있는 캐리지(92)의 이동을 제어하고, 모터의 회전 방향을 나타내는 신호(SN5) 및 모터의 회전속도를 나타내는 회전 속도값(SN4)을 발생시키는 속도 검출 수단(1), 모터의 최초 위치로부터 모터의 회전 각도를 나타내는 회전 각도값(SN6)을 발생시키기 위한 각도 검출 수단(2), 목표 회전각을 나타내는 목표 각도값(SN13A) 및 목표 회전 속도를 나타내는 목표 속도값(SN13B) 및 회전 각도값을 기초로 하여 셋트될 셋트 속도값(SN12)을 결정하기 위한 속도 결정 수단(3), 상기 회전 속도값을 상기 회전 속도값과 상기 셋트 속도값 사이의 차를 기초로 한 상기 셋트 속도값에 더 가깝게 해주기 위해 속도 제어값(SN7)을 발생시키기 위한 속도 제어 수단(4), 상기 회전 각도값을 상기 목표 각도값과 상기 회전 각도값 사이의 차를 기초로 한 상기 목표 각도값에 더 가깝게 해주기 위해 각도 제어값(SN8)을 발생시키기 위한 각도 제어 수단(5), 상기 회전 속도값이 제1속도값보다 클 때에 모터 구동 제어값으로서 상기 속도 제어값을 선택하고, 상기 회전 속도값이 상기 제1속도값보다 작을 때에 모터 구동 제어값으로서 상기 각도 제어값을 선택하기 위한 선택 수단(8) 및 상기 모터 구동 제어값의 크기에 따라 변조되는 모터 구동 신호를 발생시키고, 상기 모터 구동 신호를 출력하기 위한 구동 펄스 발생 수단(6)을 포함한다.

Description

프린팅 헤드 캐리지의 이동 제어 장치 및 그 제어 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제3도는 본 발명의 실시예에 따른 프린팅 헤드 캐리지의 이동을 제어하기 위한 제어 장치를 도시한 블록도,
제4도는 제3도에 도시된 제어 장치에서 목표로 된 각도값과 속도값의 변화를 도시한 그래프,
제5도는 제3도에 도시된 제어 장치의 각도 검출기, 속도 검출기 및 제어 속도 결정 회로의 동작을 도시한 타이밍도,
제10도는 제3도에 도시된 제어 장치의 속도 제어 회로를 상세히 도시한 블록도,
제17도는 제3도에 도시된 제어 장치의 펄스 폭 변조기 회로를 상세히 도시한 블록도.

Claims (17)

  1. 모터 구동 신호를 제어하는 동안에 모터 구동 신호에 의해 모터를 구동시킴으로써 수행되고, 프린팅 헤드를 갖고 있는 캐리지의 이동을 제어하기 위한 제어 장치에 있어서, 상기 모터의 회전 방향을 나타내는 신호와 상기 모터의 회전 속도를 나타내는 회전 속도값을 발생시키며, 상기 모터의 회전 속도를 검출하기 위한 속도 검출기, 최초의 위치로부터 상기 모터의 회전 각도를 나타내는 회전 각도값을 발생시키고, 상기 모터의 회전 각도를 검출하기 위한 각도 검출기, 목표 회전각을 나타내는 목표 각도값을 기초로 하여 셋트 될 셋트 속도값, 목표 회전 속도를 나타내는 목표 속도값 및 상기 회전 각도값을 결정하기 위한 속도 결정 회로, 상기 회전 속도값과 상기 셋트 속도값 사이의 차를 기초로 하여 상기 회전 속도값을 상기 셋트 속도값에 더 가깝게 해주기 위해 속도 제어값을 발생시키기 위한 속도 제어 회로, 상기 목표 각도값과 상기 회전 각도값 사이의 차를 기초로 하여 상기 회전 각도값을 상기 목표 각도값에 더 가깝게 해주기 위해 각도 제어값을 발생시키기 위한 각도 제어 회로, 상기 회전 속도값이 제1속도값보다 클 때에 모터 구동 제어값으로서 상기 속도 제어값을 선택하고, 상기 회전 속도값이 상기 제1속도값보다 작을 때에 모터 구동 제어값으로서 상기 각도 제어값을 선택하기 위한 선택 회로 및 상기 모터 구동 제어값의 크기에 따라 변조되는 모터 구동 신호를 발생시키고, 회전 방향을 나타내는 상기 신호를 기초로 하여 순방향 모터 구동 신호 또는 역방향 모터 구동 신호로서 상기 모터 구동 신호를 출력하기 위한 구동 신호 발생기를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 캐리지의 이동 거리 정보를 기초로 하여 상기 목표 각도값 및 상기 목표 속도값을 발생시키기 위한 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 속도 결정 회로는, 상기 회전 각도값이 상기 목표 각도값과 일치하는 지의 여부를 결정하기 위한 일치 결정 회로 및 상기 회전 각도값이 상기 목표 각도값과 일치할 때에 상기 셋트 속도값으로서 상기 목표 속도값을 출력하고, 다른 목표각도값을 상기 일치 결정 회로에 공급하기 위한 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 속도 제어 회로는, 상기 셋트 속도값과 상기 회전 속도값 사이의 속도 에러를 계산하기 위한 감산기, 최초 시점으로부터 상기 속도 에러를 평균하기 위한 평균 회로, 상기 캐리지의속도 및 상기 속도 제어값과 상기 회전 속도값을 기초로 하여 상기 모터에 기인한 동력 전달 메카니즘의 상태 변수를 추정하기 위한 상태 추정 회로 및 상기 회전 속도값, 상기 캐리지 속도 및 상기 상태 변수의 추정된 값을 각각의 이득으로 승산함으로써 승산된 신호를 출력하고, 상기 속도 제어값을 발생시키기 위해 상기 승산된 신호에 상기 평균 회로의 출력을 가산하기 위한 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 상태 추정 회로는 선행 시간에서의 회전 속도값, 상기 캐리지 속도 및 상기 상태 변수와 각각의 계수와의 곱의 합을 기초로 하여 소정 시간에서의 상기 회전 속도값, 상기 캐리지 속도 및 상기 상태 변수의 상기 추정된 값을 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 각도 제어 회로가, 상기 목표 각도값과 상기 회전 각도값 사이의 각도 에러를 계산하기 위한 감산기 및 초기 시점으로부터의 상기 각도 에러를 평균하고, 제1계수와 평균된 각도 에러를 승산함으로써 얻어진 값, 제2계수와 상기 회전 각도값을 승산함으로써 얻어진 값 및 제3계수와 상기 회전 속도값을 승산함으로써 얻어진 값을 승산하여 상기 각도 제어값으로서 최종 합을 출력시키기 위한 가산기를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 선택 회로는, 상기 회전 속도값이 제1속도값보다 클때에는 제어 구동값으로서 상기 속도 제어값을 출력하고, 상기 회전 속도값이 상기 제1속도값보다 작을때에는 제어 구동값으로서 상기 각도 제어값을 출력하기 위한 제1선택 회로 및 상기 회전 속도값과 상기 회전 각도값이 각각 상기 제1속도값보다 작은 제2속도값보다 작고, 선정된 각도값보다 작을때에는 상기 모터 구동 제어 구동값으로서 상기 제어 구동값의 출력을 정지시키고, 그렇지 않으면 상기 모터 구동 제어값으로서 상기 제어 구동값을 출력하기 위한 제2선택 회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 구동 신호 발생기는, 상기 모터 구동 제어값을 저장하기위한 레지스터, 고속 클럭을 카운트하기 위한 고속 클럭 카운터, 상기 레지스터의 출력과 상기 고속 클럭 카운터의 출력을 비교하고, 일치 신호를 출력하기 위한 구동 전압 비교기, 상기 고속 클럭을 주파수 분할하고, 주파수 분할된 고속 클럭 신호를 출력하기 위한 고속 클럭 주파수 분할기, 셋트 및 리셋트 신호로서 상기 주파수 분할된 고속 클럭 신호 및 상기 구동 전압 일치 신호를 갖고 있고, 상기 모터 구동 신호를 출력하기 위한 RS 플립플롭 및 회전 방향을 나타내는 상기 신호에 따라 상기 순방향 모터 구동 신호 및 상기 역방향 모터 구동 신호로서 상기 모터 구동 신호를 선택적으로 출력하기 위한 선택기를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 회전 속도값, 회전 방향을 나타내는 상기 신호 및 상기 목표 각도값은 상기 모터의 회전축에 고정된 각각의 인코더로부터의 회전 신호에 따라 발생되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  10. 모터 구동 신호를 제어하는 동안에 모터 구동 신호에 의해 모터를 구동시킴으로써 수행되고, 프린팅 헤드를 갖고 있는 캐리지의 이동을 제어하기 위한 제어장치에 있어서, 상기 모터의 회전 속도를 나타내는 회전 속도값을 발생시키기 위한 속도 검출 수단, 최초의 위치로부터 상기 모터의 회전 각도를 나타내는 회전 각도값을 발생시키기 위한 각도 검출 수단, 목표 회전각을 나타내는 목표 각도값, 목표 회전 속도를 나타내는 목표 속도값 및 상기 회전 각도값을 기초로 하여 셋트될 셋트 속도값을 결정하기 위한 속도 결정 수단, 상기 회전 속도값과 상기 셋트 속도값 사이의 차를 기초로 하여 상기 회전 속도값을 상기 셋트 속도값에 더 가깝게 해주기 위해 속도 제어값을 발생시키기 위한 속도 제어 수단, 상기 목표 각도값과 상기 회전 각도값 사이의 차를 기초로 하여 상기 회전 각도값을 상기 목표 각도값에 더 가깝게 해주기 위해 각도 제어값을 발생시키기 위한 각도 제어 수단, 상기 회전 속도값이 제1속도값보다 클 때에 모터 구동 제어값을 선택하고, 상기 회전 속도값이 상기 제1속도값보다 작을 때에 모터 구동 제어값으로서 상기 각도 제어값을 선택하기 위한 선택 수단 및 상기 모터 구동 제어값의 크기에 따라 변조되는 모터 구동 신호를 발생시키고, 상기 모터 구동 신호를 출력하기 위한 구동 신호 발생 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 캐리지의 이동 거리 정보를 기초로 하여 상기 목표 각도값 및 상기 목표 속도값을 발생시키기 위한 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  12. 모터 구동 신호를 제어하는 동안에 모터 구동 신호에 의해 모터를 구동시킴으로써 수행되고, 프린팅 헤드를 갖고 있는 캐리지의 이동을 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 상기 모터의 회전 속도를 검출하고, 상기 모터의 회전 속도를 나타내는 회전 속도값 및 상기 모터의 회전 방향을 나타내는 신호를 발생시키는 단계, 상기 모터의 회전 각도를 검출하고, 초기 위치로부터 상기 모터의 회전 각도를 나타내는 회전 각도값을 발생시키는 단계, 목표 회전 각도를 나타내는 목표 각도값, 목표 회전 속도를 나타내는 목표 속도값 및 상기 회전 각도값을 기초로 하여 셋트될 셋트 속도값을 결정하는 단계, 상기 회전 속도값과 상기 셋트 속도값 사이의 차를 기초로 하여 상기 회전 속도값을 상기 셋트 속도값에 더 가깝게 되도록 하기 위해 속도 제어값을 발생시키는 단계, 상기 목표 각도값과 상기 회전 각도값 사이의 차를 기초로 하여 상기 회전 각도값을 상기 목표 각도값에 더 가깝게 되도록 하기 위해 각도 제어값을 발생시키는 단계, 상기 회전 속도값이 제1속도값보다 클때에 모터 구동 제어값으로서 상기 속도 제어값을 선택하고, 상기 회전 속도값이 상기 제1속도값보다 작을때에 모터 구동 제어값으로서 상기 각도 제어값을 선택하는 단계 및 상기 모터 구동 제어값의 크기에 따라 변조되는 모터 구동 신호를 발생시키고, 회전 방향을 나타내는 상기 신호를 기초로 하여 순방향 모터 구동 신호 또는 역방향 모터 구동 신호로서 상기 모터 구동 신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 캐리지의 이동 거리 정보를 기초로 하여 상기 목표 각도값 및 상기 목표 속도값을 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  14. 제12항에 있어서, 상기 셋트 속도값을 결정하는 단계는, 상기 회전 각도값이 상기 목표 각도값과 일치하는 지의 여부를 결정하는 단계 및 상기 회전 각도값이 상기 목표 각도값과 일치할 때에 상기 셋트 속도값과 같은 상기 목표 속도값을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  15. 제12항에 있어서, 상기 속도 제어값을 발생시키는 단계는, 상기 셋트 속도값과 상기 회전 속도값 사이의 속도 에러를 계산하는 단계, 최초 시점으로부터 상기 속도 에러를 평균하는 단계, 상기 속도 제어값과 상기 회전 속도값을 기초로 하여 상기 모터에 기인한 동력 전달 메카니즘의 상태 변수 및 캐리지의 속도를 추정하는 단계, 상기 회전 속도값, 상기 캐리지 속도 및 상기 상태 변수의 추정된 값을 각각의 이득을 승산함으로써 승산된 신호를 출력하는 단계 및 상기 속도 제어값을 발생시키기 위해 상기 승산된 신호에 상기 평균하는 단계에 의해 얻어진 출력을 가산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  16. 제12항에 있어서, 상기 각도 제어값을 발생시키는 단계는, 상기 목표 각도값과 상기 회전 각도값 사이의 각도 에러를 계산하는 단계, 초기 시점으로부터 상기 각도 에러를 평균하고, 제1계수와 평균된 각도 에러를 승산함으로써 얻어진 값, 제2계수와 상기 회전 각도값을 승산함으로써 얻어진 값 및 제3계수와 상기 회전 속도값을 승산함으로써 얻어진 값을 가산하는 단계 및 상기 각도 제어값으로서 최종 합을 출력시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
  17. 제12항에 있어서, 상기 선택하는 단계는, 상기 회전 속도값이 제1속도값보다 클때에 제어 구동값으로서 상기 속도 제어값을 출력하고, 상기 회전 속도값이 제1속도값보다 작을때에 제어 구동값으로서 상기 각도 제어값을 출력하는 단계 및 상기 회전 속도값과 상기 회전 각도값이 각각 상기 제1속도값보다 작을 제2속도값보다 작고, 선정된 각도값보다 작을때에 상기 모터 구동 제어값으로서 상기 제어 구동값의 출력을 정지시키고, 그렇지 않으면 상기 모터 구동 제어값으로서 상기 제어 구동값을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
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