KR850000057B1 - 산업로보트의 손 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

산업로보트의 손

제1도는 산업로보트의 사시도.

제2도는 바(bar)형 가공물을 포획하도록 사용되는 종래의 산업로보트손의 사시도.

제3도는 본 발명의 산업로보트손의 사시도.

제4도는 제3도에 도시된 산업로보트손의 확대 분해도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

24' : 로보트손 32 : 베이스부재

(34, 36, 38) : 미끄럼장치 40, 42 : 포획부재

(52, 54) : 고착장치

본 발명은 일반적으로 산업로보트에 관한 것으로서, 특히 산업로보트의 손의 구조 및 기능에 대한 개량점에 관한 것이다. 일반적으로, 산업로보트는 예로, 수치적으로 제어되는 기계공구와 같은 기계용으로 채택되어 가공물을 기계공구로 또는 그로부터 운반하거나 가공물을 기계공구에 부착 또는 그로부터 제거시키는 조정장치로서 사용된다. 그러므로, 산업로보트에는 가공물을 포획할 수 있는 포획부재를 갖는 로보트손이 제공된다. 둥근 바형의 가공물을 운반하는데 사용되는 종래의 산업로보트의 경우는, 바형의 가공물의 양쪽 부분을 포획하고 또한 제거할 수 있도록 공기압에 의해 작동될 수 있는 두개의 포획부재를 갖는 로보트 손이 사용된다. 종래의 두 포획부재는 바형가공물의 길이 방향측 방향으로 서로 영구히 고정이격되도록 배치되어 있다. 즉, 두 포획부재는 서로 접근하거나 서로 멀리 떨어지게끔 이동할 수 없게 되어 있다. 두 포획부재가 이렇게 축방향으로 이동할 수 없도록 구성됨으로써, 대체로 동일한 길이를 갖는 다량의 바형가공물을 아주 적합하게 취급할 수 있다. 그렇지만, 만약 길이가 다른 다량의 바형 가공물을 취급해야 한다면, 그러한 두 포획부재의 축방향으로 이동할 수 없도록 된 구성은 포획할 가공물의 길이변화에 따라 두 포획부재간의 거리를 조정할 수 없기 때문에 적합치 못하게 된다.

즉, 축방향으로 이동할 수 없게 구성된 두 포획부재를 갖는 종래의 산업로보트 손은 길이가 다른 가공물들을 안정되게 포획할 수 없게 된다.

따라서, 본 발명의 목적은 포획할 바형 가공물의 길이에 관계없이 가공물을 항상 안정되게 포획할 수 있도록 가공물의 길이변화에 따라 서로의 간격을 조정할 수 있게 구성된 두 포획부재를 갖는 산업로보트의 손을 제공하는 것이다.

본 발명에 따라, 바형 가공물을 취급할 수 있도록 산업로보트의 로보트팔의 자유단에 부착되는 로보트손은 로보트팔의 자유단에 부착가능한 베이스부재와, 바형가공물을 포획 및 제거시킬 수 있도록 휭거가 제공되며 상시 베이스부재에 미끄러질 수 있게 부착된 한쌍의 포획부재와, 상기 포획부재들간의 거리를 조정할 수 있도록 상시 한쌍의 포획부재를 서로 접근되게 또 서로 멀리 떨어지게 미끄럼 이동시키는 장치와, 상시 한쌍의 포획부재를 베이스부재에 고착시키는 장치를 포함한다.

제1도에 도시된 바와 같이, 산업로보트는 회전테이블 12가 구동모터 M₁에 의해 화살표 A방향으로 회전할 수 있게끔 장착되어 있는 고정베이스 10을 포함한다. 회전테이블 12에는 한쌍의 수직안내로드 16과, 수직이송스크루 18과, 구동모터 M₂로 구성된 수직이송기구가 장착되어 있다. 수직이송기구는 로보트몸체 14를 수직방향인 화살표 B방향으로 이동시킨다. 로보트몸체 14로 부터 축방향으로 연장되는 로보트팔 20은 로보트몸체 14에 제공된 구동장치의 작동에 의해 화살표 C방향으로 신축될 수 있다. 로보트팔 20의 자유단에는 로보트손목 22가 부착되어 있으며, 상기 로보트손목 22에는 로보트손 24가 화살표 B방향으로 회전할 수 있게 장착되어 있다. 그리하여, 산업로보트는 로보트손 24로 가공물과 같은 대상물을 포획하여 한 장소에서 다른 장소로 운반할 수 있다. 로보트손 24는 포획할 대상물의 형태 및 칫수에 대해 적절하게 설계되어 있는 특수한 구조 및 작동기구를 포함한다.

제2도에는 바형의 가공물 W를 포획하는 종래의 로보트손 24의 구조가 도시되어 있다. 종래의 로보트손 24는 가공물 W를 포획 및 제거할 수 있게끔 작동되는 두개의 포획부재 28, 30이 장착되어 있는 베이스 26을 포함한다. 그렇지만, 두 포획부재는 고정된 거리 L을 두고 서로 이격되어 있다. 즉, 두 포획부재 28, 30은 서로 접근되게 또는 서로 멀리 떨어지게끔 이동할 수 없게 되어 있다. 예정된 직경 및 길이를 갖는 가공물 W를 안정되게 포획할 수 있도록 두 포획부재 28, 30간의 고정거리 L이 정해진다. 그러므로. 종래의 로보트손 24는 다른 길이 및 직경을 갖는 가공물을 포획할 때는 가장 안정되게 포획할 수 없다는 불편함을 갖게 된다.

본 발명에 따른 로보트손은 종래의 로보트손 24가 가지고 있던 상기한 바와 같은 불편함을 제거시킬 수 있다. 이제부터는 제3도 및 제4도를 참조하여, 본 발명의 로보트손의 구조, 구성, 작동을 설명하겠다.

제3도에 도시된 바와같이, 본 발명의 로보트손 24'는 길게 연장되는 도브테일(dovetail)형 가이드레일 34를 갖는 미끄럼가이드 32로서 형성된 베이스부재와, 상기 가이드레일 34와 미끄러질 수 있게 결합되는 두개의 미끄럼부재 36, 38과, 상기 미끄럼부재 36,38에 각각 고정된 두개의 포획부재 40, 42로 구성된다.

가이드레일 34는 미끄럼가이드 32의 중앙에 형성되어 있으며, 소정의 길이를 갖는다. 두 미끄럼부재 36, 38은 각각 도브테일형 가이드레일 34와 꼭 맞을 수 있는 도브테일형홈 36a, 38a를 갖는다. 포획부재 40, 42는 요구에 따라, 미끄럼부재 36, 38의 일부로서 형성될 수도 있을 것이다. 두 포획부재 40, 42와 가이드레일 34가 도브테일식으로 결합되기 때문에 포획부재 40, 42가 서로 멀리 떨어지게끔 또는 서로 가까이 접근하게끔 미끄럼가이드 32를 따라 인위적으로 미끄러질 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 두 포획부재 40, 42를 인위적으로 미끄럼이동 시킴으로써 두 포획부재간의 거리가 적합하게 조정될 수 있다는 것을 이해해야만 한다. 또한 제2도에 도시된 종래의 포획부재 28, 30의 휭거와 동일한 방식으로 바형가공물을 포획 및 제거할 수 있도록 공기압에 의해 작동하는 휭거 44, 46들이 각각 두 포획부재 40, 42에 제공된다는 것도 이해해야만 한다. 휭거 44, 46은 서로 일렬로 정열되게끔 배치되어 있다.

제4도에 도시된 바와 같이, 미끄럼가이드 32에는 도브테일형 가이드레일 34의 양쪽에 두 개의 긴 홈 50이 형성되어 있다. 또한, 두 미끄럼부재 36, 38에는 도브테일형홈 36a, 38a의 양쪽에 나선이 새겨진 구멍 54가 형성되어 있다. 그러므로, 두 포획부재 40, 42간의 적합한 거리를 결정한 뒤에, 나사 52를 미끄럼가이드 32를 통해 두 미끄럼부재 36, 38의 나선구멍 54에 끼워 두 포획부재 40, 42를 미끄럼가이드 32에 고정시킴으로써 두 포획부재간의 적합한 거리를 고정되게 유지시킬 수 있다. 또한, 미끄럼가이드 32에는 적합한 갯수의 구멍 58을 갖는 L형 플랜지 56이 일체로 형성되어 있다.

상기 플랜지 56은 나사 또는 장부를 사용하여 로보트손 24'를 로보트손목 22에 정착시키도록 사용된다.

상기한 바와 같은 로보트손 24'에 있어서, 두 포획부재 40, 42간의 거리는 포획될 가공물의 길이에 따라 조정된다. 예로, 본 발명의 로보트손24'를 갖는 산업로보트로 긴 가공물을 처래해야 할 경우에는, 두 포획부재 40, 42를 서로 충분히 이격시켜 두 포획부재간의 거리를 길게 유지시키게 한다. 그러한 결과로, 긴 가공물을 안정되게 포획할 수 있게 된다. 또한, 로보트손 24'를 갖는 산업로보트로 짧은 가공물을 처리해야할 경우에는 두 포획부재 40, 42의 거리를 감소시켜 두 포획부재의 휭거 44, 46이 짧은 가공물을 안정되게 포획할 수 있게 해준다.

제3도 및 제4도에 예시된 포획부재 40, 42의 경우에, 포획부재들간의 거리는 가공물의 길이변화에 따라 인위적으로 변화시킬 수 있다. 그렇지만, 원한다면, 두 포획부재40, 42를 미끄럼운동시키게 하는 적합한 공기압 또는 유압장치를 로보트손 24'에 배치시켜, 두 포획부재간의 거리조정을 더욱 쉽게 할 수도 있을 것이다. 두 미끄럼부재 36, 38과 미끄럼가이드 32의 가이드레일 34를 도브테일형으로 하여 도브테일결합을 이루게 함으로써, 가이드레일 34와 두 미끄럼부재 36, 38의 홈 36a, 38a간에 인정할만한 틈새가 존재하지 않게 되기 때문에 가이드레일 34가 두 포획부재 40, 42의 중앙으로 부터 이탈되게 되지 않는다는 것을 인지해야만 한다. 이렇게 됨으로써, 둥근 바형가공물의 포획을 안정되게 해준다.

미끄럼가이드 32의 두 긴홈 50과, 두 미끄럼 부재 36, 38의 나선구멍 54와 나사 52를 사용하지 않고 다른 적합한 장치를 사용하여 두 포획부재 40, 42를 미끄럼가이드 32에 고정시킬 수도 있을 것이다. 예로 적합한 끼움판을 두 포획부재 40, 42의 두 미끄럼부재 36,38과 미끄럼가이드 32사이에 꽉 끼움으로써, 두 포획부재 40,42를 미끄럼가이드 32에 고정시킬 수도 있을 것이다.

또한, 제3도 및 제4도에 도시된 로보트손 24'의 경우에, 미끄럼가이드 32에는 두 미끄럼부재 36, 38의 도브테일홈 36a, 38a에 끼이게되는 도브테일형 가이드레일 34가 형성되어 있다. 그렇지만, 두 미끄럼부재 36, 38에 도브테일형 가이드레일을 제공하여, 미끄럼가이드 32에 형성된 도브테일홈에 끼이게 할 수도 있을 것이다.

상기한 바와 같은 본 발명의 실시예를 참조 함으로써, 본 발명에 따른 산업로보트손이 가공물의 길이변화에 관계없이 가공물을 안정되게 포획할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (7)

1. 바형가공물을 취급할 수 있도록 산업로보트의 로보트팔의 자유단에 부착되는 로보트손에 있어서, 로보트팔의 자유단에 부착가능한 베이스부재와, 바형가공물을 포획 및 제거시킬 수 있도록 휭거가 제공되며 상기 베이스부재에 미끄러질 수 있게 부착되는 포획부재와, 상기 포획부재들간의 거리를 조정할 수 있도록 상기 한쌍의 포획부재를 서로 접근되게 또 서로 멀리 떨어지게 미끄럼이등시키는 장치와, 상기 한쌍의 포획부재를 베이스부재에 고착시키는 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업로보트의 손.
2. 제1항에 있어서, 상기 미끄럼장치가 상기 베이스부재의 일부분에 형성되며 소정의 길이를 갖는 직선적인 가이드레일과, 각각의 상기 포획부재의 일부분에 형성된 가이드홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업로보트의 손.
3. 제1항에 있어서, 상기 미끄럼장치가 상기 베이스부재의 일부분에 형성되며 소정의 길이를 갖는 직선적인 가이드홈과, 각각의 상기 포획부재의 일부분에 형성되어 상기 베이스부재의 상기 가이드홈에 끼이게 되는 가이드레일을 포함하는 것을 특징으로하는 산업로보트의 손.
4. 제2 또는 3항에 있어서, 상기 미끄럼장치의 상기 가이드레일과 상기 가이드홈이 도브테일형구조로서 형성되는 것을 특징으로하는 산업로보트의 손.
5. 제1항에 있어서, 상기 고착장치가 상기 베이스부재와 각각의 상기 포획부재간의 나선결합을 제공하는 나선 결합장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업로보트의 손.
6. 고정로보트베이스와, 상기 로보트베이스에 회전가능하게 장착된 회전테이블과, 상기 회전테이블의 상면에 장착된 수직이송기구와, 상기 수직이송기구에 수직으로 이동가능하게 장착된 로보트몸체와, 상기 로보트몸체에 측방향으로 신축가능하게 장착된 로보트팔과, 로보트손목에 의해 상기 로보트팔의 자유단에 부착되어 바형가공물을 포획 및 제거하도록 작동하는 로보트손을 포함하는 산업로보트손에 있어서, 상기 로보트손이 로브트팔의 자유단에 부착가능한 베이스부재와, 바형가공을 포획 및 제거시킬 수 있도록 휭거가 제공되며 상기 베이스부재에 미끄러질 수 있게 부착되는 포획 부재와, 상기 포획부재들간의 거리를 조정할 수 있도록 상기 한쌍의 포획부재를 서로 접근되게 또 서로 멀리 떨어지게 미끄럼이동시키는 장치와, 상기 한쌍의 포획부재를 베이스부재에 고착시키는 장치를 포함하는 것을 특징으로하는 산업로보트.
7. 제6항에 있어서, 상기 미끄럼장치가 상기 베이스부재의 일부분에 형성되며 소정의 길이를 갖는 직선적인 가이드레일과, 각각의 상기 포획부재의 인부분에 형성된 가이드홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 산업로보트.

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