DE2835447A1

DE2835447A1 - Kombinierte 2 punkt 3 punkt greifvorrichtung

Info

Publication number: DE2835447A1
Application number: DE19782835447
Authority: DE
Inventors: Matthias Hausknecht
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1978-08-12
Filing date: 1978-08-12
Publication date: 1980-02-28

Description

Bezeichnung: Kombinierte 2 Punkt 3Punkt Greifvorrichtung
Kombinierte 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung Die kombinierte 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung kann bei Industrierobotern, Manipulatoren oder sonstigen Transportgeräten zur Handhabung von unterschiedlichen Handhabungsobjekten, wie das Bestücken einer Drehmaschine mit Werkstücken, einqesetzt werden.
Aufgabe der kombinierten 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung ist es universell einsetztbar zu sein, sodaß Handhabungsobjekte mit unterschiedlichen Geometrien gegriffen werden können. Dieses wird dadurch erreicht, daß diese Greifvorrichtung sowohl Handhabungsobjekte in 2 Punkten greift, wie es z.B. bei ouarderförmiger Geometrie sinnvoll ist, als auch durch Schwenken der Arme um jeweils 30° und Hinzuschalten eines Fingers, Handhabungsobjekte in 3 Punkten greifen kann, wie es bei zylindrischen Querschnitten vorteilhaft ist, weil somit sie gleich sicher gegriffen und zentriert sind.
Der derzeitige Stand der Technik ist (1,2,3), daß Greifvorrichtungen nur für Handhabungsobjekte ähnlicher Geometrie konzipiert sind und so die Anpassung an andere Geometrien nur durch den Wechsel der Aufnahmemittel oder des ganzen Greifers erreicht werden kann.
Es gibt zwar universelle Greifvorrichtungen, wie die mechanische Kette oder die 3 Fingerhand, allerdings kommen diese wegen der unzureichenden Positioniergenauiqkeit und der hohen Kosten nicht industriell zum Einsatz. Die derzeitigen Greifvorrichtungen haben zwar teilweise eine hohe Flexibilität, lassen es aber an Universalität vermissen.
Die technische Aufgabe besteht darin, daß mit Greifvorrichtungen Handhabungsobjekte unterschiedlicher Geometrie gegriffen werden müssen. Mit der kombinierten 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung ist es möglich sich den unterschiedlichen Geometrien anzupassen.
Dieses wird dadurch erreicht, daß entweder das Handhabunssobjekt nur in 2 Punkten, oder nach Schwenken der Arme um jeweils 30 und Hinzuschalten eines Fingers, in 3 Punkten geqriffen werden kann.
Somit kann die Universalität von Industrierobotern wesentlich gesteigert werden.
Die 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung besteht im wesentlichen aus 2 Armen 1, die um die Achse des Bolzen 2 um jeweils 300 gedreht werden können und einem Finger 3. In den Armen 1 sind die Aufnabmemittel 4 in Schwalbenschwanzführungen gelagert und werden mittels einer Welle 5, die durch einen Elektromotor angetrieben, in Längsrichtung verstellt.
Fig. 1 zeigt schematisch das Greifen von quarderförmigen Handhabungsojekten.
Nach Annähern der Greifvorrichtung werden nur die Aufnahmemittel 4 durch die Elektrcmotoren 6 in Längsrichtung solange verstellt, Bis das Handhabungsobjekt durch Kraftschluß sicher gegriffen ist.
Fig. 2 zeigt schematisch das Greifen von zylinderförmigen Handhabungsobjekten.
Hierfür werden die Arme 1, die auf die Bolzen aufgeschruupft sind, um jeweils 300 mittels einer Zahnstange 7 gedreht. Die Aufnahmemittel sind in der geöffnettesten Stellung und die Greifvorrichtung fährt auf die vorgesehene Position.
Nun verfahren, durch eine elektrische Schaltung gesteuert, sowohl die Aufnahmemittel 4 als auch der Finger 3. Dadurch-werden zylindrische Handhabungsobjekte zentriert und kraftschlüssig gegriffen.

Claims

Patentansprüche (1iKombinierte 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung, insbesondere zum Greifen von Handhabungsobjekten unterschiedlicher Geametrie, gekennzeichnet durch die Möglichkeit das Handhabungsobjekt, je nach Anforderung, in 2 oder 3 Punkten zu greifen.
2 Kombinierte 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung nach Anspruch 1, mit 2 Armen, die die in Längsrichtung verfahrbaren Aufnahmemittel führen, und um 30 drehbar auf der Basisplatte gelagert sind.
3 Kombinierte 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung nach Anspruch 2, die für das Dreipunktgreifen einen Finger hinzuschalten und samit zylindrische Handhabungsobjekte noch zentrieren kann.
4 Kombinierte 2 Punkt 3 Punkt Greifvorrichtung nach Anspruch 3, die kraftschlüssigen und formschlüssigen Griff erlauben und auch mit anderen physikalischen Effekten, wie Magnetismus und Vacuum arbeiten können.