KR20230164275A - 자동 수평 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법 - Google Patents

자동 수평 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법 Download PDF

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KR20230164275A
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Abstract

본 발명은 자동 수평 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법에 관한 것으로 인양빔, 상기 인양빔에 위치되고 인양 대상체에 연결되어 인양 대상체를 들어올리는 인양부재, 상기 인양빔의 상부에서 길이 방향으로 이동 가능하게 위치되고, 크레인과 연결되는 크레인 연결부재, 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 직선 이동기기를 포함하여 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 이동 중에 무게 중심을 자동으로 조절하여 유도탄 등의 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양 중에 수평을 유지한 상태로 안전하게 이동시킬 수 있어 유도탄 등의 인양 대상체의 인양 및 이동 작업의 안전성을 크게 증대시킬 수 있다.

Description

자동 수평 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법{AUTOMATIC HORIZONTAL LIFTING APPARATUS AND LIFTING METHOD USING THE SAME}
본 발명은 자동 수평 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법에 관한 것으로 더 상세하게는 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 기중기로 인양할 때 기울기를감지하여 자동으로 수평 유지할 수 있는 자동 수평 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법에 관한 발명이다.
일반적으로 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체는 기중기로 인양되는 인양빔에 연결된 상태로 인양된다.
인양빔을 포함한 인양장치는 인양 대상체를 인양빔에 연결한 상태에서 기중기로 인양빔을 들어 올려 인양 대상체를 인양하여 기설정된 위치까지 이동시키고 있다.
인양빔을 포함한 인양장치는 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 수평을 유지한 상태로 이동시키기 위해 인양 대상체의 무게 중심에 맞춰서 인양할 수 있도록 구성된 것이 제안된 바 있다.
그러나, 종래의 인양빔을 포함한 인양장치는 인양빔에 다양한 위치에 홀 가공을 통해 인양점의 위치를 바꾸는 방식을 적용하고 있어 유도탄을 인양하는 중에는 무게중심을 조절하지 못하는 문제점이 있었다.
또한, 종래의 인양빔을 포함한 인양장치는 인양빔의 구조적인 문제로 인해 타공하는 간격에 제한적이기 때문에 무게중심을 정밀하게 조절하지 못하는 문제점이 있었다.
특히, 유도탄은 취급 운용상 외형 형상이 대칭적이거나 균일하지 않아 조립 취급시 유도탄의 무게중심위치로 들어올려야 하는데 기존 인양 장치는 크레인으로 유도탄 인양 후 수평유지를 위해 수동으로 인양위치를 무게중심으로 이동해야 하므로 종래의 인양빔을 포함한 인양장치로 인양하는데 있어 불편함과 어려움이 있었다.
즉, 대형 유도탄은 종래의 인양장치를 이용하여 인양위치를 이동할 경우 치구 변경의 시간이 소요되고, 작업자의 실수로 인해 유도탄 취급 시 큰 사고가 발생될 위험성이 큰 문제점이 있다.
또한, 유도탄의 형상에 따라 인양장치를 제작해야 되므로 이에 따른 제조 비용 및 추가 시간, 공간 등이 발생하는 문제점이 있었다.
한국특허공개 제2017-0005814호 "포탄 파지 장치 및 이러한 장치를 시행시키는 파지 방법"(2017.01.16.공개)
본 발명의 목적은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 이동 중에 무게 중심을 자동으로 조절하여 유도탄 등의 유도탄 등과 같이 길이가 길고, 외형이 비대칭인 인양 대상체를 인양 중에 수평을 유지한 상태로 안전하게 이동시킬 수 있는 자동 수평 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예는 인양빔, 상기 인양빔에 위치되고 인양 대상체에 연결되어 인양 대상체를 들어올리는 인양부재, 상기 인양빔의 상부에서 길이 방향으로 이동 가능하게 위치되고, 크레인과 연결되는 크레인 연결부재, 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 직선 이동기기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 인양부재는 상기 인양빔의 일 측에 위치되고 상기 인양 대상체의 하부 측 일부분을 받쳐 지지하는 제1인양용 받침부 및 상기 인양빔의 타 측에 위치되고 상기 인양 대상체의 하부 측 일부분을 받쳐 지지하는 제2인양용 받침부를 포함할 수 있다.
본 발명에서 상기 직선 이동기기는 상기 크레인 연결부재를 관통하여 나사 결합되며 상기 인양빔의 길이 방향으로 회전 가능하게 위치되는 이동용 스크류 및 상기 이동용 스크류를 회전시키는 스크류 회전모터를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예는 상기 인양빔의 기울기를 감지하는 제1기울기 센서부를 더 포함하고, 상기 제1기울기 센서부는 감지된 상기 인양빔의 기울기 정보를 제어부로 전달하고, 상기 제어부는 상기 제1기울기 센서부에서 감지된 상기 인양빔의 기울기를 전달받아 상기 직선 이동기기로 상기 크레인 연결부재를 이동시켜 상기 인양빔을 기설정된 기울기로 인양빔의 기울기를 조절할 수 있다.
본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예는 상기 인양빔의 하부에 위치되어 상기 인양 대상체의 기울기를 감지하는 제2기울기 센서부, 상기 제1인양용 받침부의 높이를 조절하는 제1인양 높이 조절부 및 상기 제2인양용 받침부의 높이를 조절하는 제2인양 높이 조절부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예는 상기 인양빔의 하부에 위치되어 상기 제2기울기 센서부를 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 기울기 센서 이동기기를 더 포함하고, 상기 제2기울기 센서부는 거리 측정 센서일 수 있다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 인양 대상체가 들어올려진 상태에서 상기 인양 대상체가 기울어져 위치되는 경우 상기 제1인양 높이 조절부와 상기 제2인양 높이 조절부로 상기 제1인양용 받침부와 상기 제2인양용 받침부의 높이를 각각 조절하여 기울어진 인양 대상체를 수평으로 맞출 수 있다.
본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예는 상기 제1인양 높이 조절부를 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 제1인양위치 이동부 및 상기 제2인양 높이 조절부를 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 제2인양위치 이동부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 인양방법의 일 실시예는 인양빔의 양 단부 측에 구비된 제1인양용 받침부와 제2인양용 받침부를 인양 대상체의 양 단부 측에 각각 연결하는 인양 준비단계, 인양빔을 크레인으로 들어올려 인양 대상체를 인양하는 인양단계, 상기 인양단계에서 인양빔의 기울기를 측정하는 제1기울기 측정단계, 상기 제1기울기 측정단계에서 측정된 기울기가 기설정된 기울기인지를 확인하는 제1기울기 확인단계, 상기 제1기울기 확인단계에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기가 아닌 경우 인양빔과 크레인을 연결하는 크레인 연결부재를 인양빔의 길이 방향으로 이동시켜 인양빔의 기울기를 조절하는 제1기울기 조절단계, 상기 제1기울기 확인단계에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기인 경우 인양 대상체를 인양하여 기설정된 위치로 크레인을 통해서 이동하는 이송단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제1기울기 확인단계는 제1기울기 센서부를 이용하여 상기 인양빔의 기울기를 감지하며, 인양 중에 실시간으로 기울기를 감지하여 상기 크레인 연결부재의 이동을 제어하는 제어부로 전달하고, 상기 제1기울기 조절단계는 상기 제1기울기 센서부로부터 실시간으로 확인되는 기울기를 통해 기울기가 기설정된 범위에서 벗어난 경우 상기 크레인 연결부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시켜 상기 인양빔의 기울기를 수평으로 조절할 수 있다.
본 발명에 따른 인양방법의 일 실시예는 상기 제1기울기 조절단계 후 상기 인양 대상체의 기울기를 감지하는 제2기울기 감지단계 및 상기 제2기울기 감지단계에서 감지된 상기 인양 대상체의 기울기가 기설정된 기울기가 아닌 경우 상기 제1인양용 받침부와 상기 제2인양용 받침부의 높이를 각각 조절하여 상기 인양 대상체의 기울기를 기설정된 기울기로 맞추는 제2기울기 조절단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에서 상기 제2기울기 조절단계 후 상기 제1기울기 측정단계, 상기 제1기울기 확인단계, 상기 제1기울기 조절단계, 상기 제2기울기 감지단계, 상기 제2기울기 조절단계가 순서대로 다시 수행되면서 상기 인양 대상체를 수평으로 조절하고, 상기 이송단계는 상기 인양빔의 기울기 및 상기 인양 대상체의 기울기가 모두 수평으로 위치되면 상기 크레인을 통해서 상기 인양 대상체를 기설정된 위치로 이동할 수 있다.
본 발명은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 이동 중에 무게 중심을 자동으로 조절하여 유도탄 등의 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양 중에 수평을 유지한 상태로 안전하게 이동시킬 수 있어 유도탄 등의 인양 대상체의 인양 및 이동 작업의 안전성을 크게 증대시키는 효과가 있다.
본 발명은 유도탄 등과 같이 형상이 다양하고, 외형 형상이 대칭적이거나 균일하지 않은 인양 대상체를 안전하게 인양할 수 있어 다양한 형상의 인양 대상체를 인양하는 데 필요한 설비 비용을 크게 절감하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예를 도시한 측면도.
도 3은 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예에서 직선 이동기기의 일 실시예를 도시한 확대도면.
도 4는 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 다른 실시예를 도시한 측면도.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 작동예를 도시한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 인양 방법의 일 실시예를 도시한 순서도.
이하, 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.
본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니된다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예를 도시한 측면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예에서 직선 이동기기(400)의 일 실시예를 도시한 확대도면이다.
도 1 내지 도 3을 참고하여 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예를 하기에서 상세하게 설명한다.
본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예는 인양 대상체(10)의 길이 방향으로 길게 배치되는 인양빔(100)을 포함하며, 인양빔(100)은 크레인과 연결된다.
크레인은 인양 대상체(10)를 들어올려 운반할 수 있는 공지의 기계 장치로 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.
인양빔(100)의 상부에는 크레인과 연결되는 크레인 연결부재(300)가 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동 가능하게 위치된다.
크레인 연결부재(300)에는 크레인의 인양용 줄부재(20)를 연결할 수 있는 크레인 연결구멍(310)이 위치되어 크레인 연결구멍(310)을 통해 크레인과 연결되는 것을 일 예로 한다.
크레인 연결구멍(310)에는 인양용 줄부재(20)의 단부에 위치된 인양용 고리(100a)가 걸어져 크레인과 연결되는 것을 일 예로 하며, 인양용 줄부재(20)를 크레인 연결구멍(310)을 관통시켜 크레인 연결부재(300)에 묶어 연결할 수도 있고, 공지의 다른 클램프 구조를 이용하여 인양용 줄부재(20)를 크레인 연결부재(300)에 연결시킬 수도 있다.
인양빔(100)은 상부 측에 위치된 크레인 연결부재(300)에 크레인의 인양용 줄부재(20)와 연결되어 크레인의 작동에 의해 인양용 줄부재(20)에 매달린 상태로 인양되어 인양 대상체(10)를 기설정된 위치까지 이동시킬 수 있다.
인양 대상체(10)는 유도탄 등과 같이 길이가 긴 형태의 제품이고, 특히, 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예는 유도탄 등과 같이 내부에 화약 등의 화공품이 내장되어 이송 시 안전성을 확보해야 하는 탄, 발사체 등의 인양 대상체(10)를 안전하게 이송하는데 유용하게 사용될 수 있음을 밝혀둔다.
인양빔(100)에는 인양 대상체(10)에 연결되어 인양 대상체(10)를 들어올리는 인양부재(200)가 위치된다.
인양부재(200)는 인양빔(100)의 길이 방향으로 이격되게 복수로 구비되는 것을 일 예로 한다.
인양부재는 인양빔(100)의 일 측에 위치되고 인양 대상체(10)의 하부 측 일부분을 받쳐 지지하는 제1인양용 받침부(210)와 인양빔(100)의 타 측에 위치되고 인양 대상체(10)의 하부 측 일부분을 받쳐 지지하는 제2인양용 받침부(220)를 포함한다.
제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)는 각각 로프 또는 밴드 형상을 가져 양 단부 측이 인양빔(100)에 구비되는 인양용 고리(100a)에 연결되어 인양 대상체(10)의 하부를 걸어 지지하는 것을 일 예로 한다.
한편, 크레인 연결부재(300)는 인양빔(100)의 상부면에 위치되는 직선 이동기기(400)에 의해 인양빔(100)의 길이 방향으로 직선 이동하면서 인양빔(100)의 수평을 자동으로 조절하게 된다.
그리고, 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)는 크레인 연결부재(300)를 중심으로 크레인 연결부재(300)의 양 측에 위치된다.
직선 이동기기(400)는 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 사이에서 크레인 연결부재(300)를 이동시켜 인양빔(100)의 수평을 자동으로 맞출 수 있다.
직선 이동기기(400)는 크레인 연결부재(300)를 관통하여 나사 결합되며 인양빔(100)의 길이 방향으로 회전 가능하게 위치되는 이동용 스크류(410), 이동용 스크류(410)를 회전시키는 스크류 회전모터(420)를 포함한다.
스크류 회전모터(420)는 DC모터인 것을 일 예로 한다.
직선 이동기기(400)는 이외에도 랙기어와 랙기어에 맞물려 모터에 의해 회전되는 피니언 기어를 포함하여 모터의 회전력을 직선 이동으로 변환하는 랙과 피니언 구조체, 레일을 따라 이동하는 주행바퀴를 모터로 회전시키는 주행구조 등 공지의 직선 이동기기(400)를 이용하여 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.
또한, 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 일 실시예는 인양빔(100)의 기울기를 감지하는 제1기울기 센서부(500)를 더 포함하고, 제1기울기 센서부(500)는 감지된 인양빔(100)의 기울기 정보를 제어부(600)로 전달하고, 제어부(600)는 제1기울기 센서부(500)에서 감지된 인양빔(100)의 기울기를 전달받아 직선 이동기기(400)로 크레인 연결부재(300)를 이동시켜 인양빔(100)을 기설정된 기울기 즉, 해당 인양 대상체(10)를 안정적으로 인양하기 위해 기설정된 기울기 값으로 인양빔(100)의 기울기를 조절하여 인양빔(100)의 수평을 맞추도록 한다.
제어부(600)는 무선 통신을 통해 메인 관리센터와 통신하여 원격으로 직선 이동 기기를 제어하도록 할 수도 있음을 밝혀둔다.
제1기울기 센서부(500)는 지자게 센서, 가속도 센서, 중력 센서 등을 이용할 수 있고, 기울기를 감지할 수 있는 공지의 센서로 다양하게 변형되어 실시될 수 있음을 밝혀둔다.
도 4는 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 다른 실시예를 도시한 측면도이고, 도 4를 참고하면 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 다른 실시예는 인양빔(100)의 하부에 위치되어 인양 대상체(10)의 기울기를 감지하는 제2기울기 센서부(700), 제1인양용 받침부(210)의 높이를 조절하는 제1인양 높이 조절부(900), 제2인양용 받침부(220)의 높이를 조절하는 제2인양 높이 조절부(1000)를 더 포함할 수 있다.
제2기울기 센서부(700)는 레이저를 인양 대상체(10)로 조사하여 인양빔(100)과 인양 대상체(10)의 거리를 측정하는 레이저 거리 센서인 것을 일 예로 하고, 이외에도 인양빔(100)과 인양 대상체(10)의 거리를 측정할 수 있는 공지의 거리 측정 센서로 다양하게 변형되어 실시될 수 있음을 밝혀둔다.
본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 다른 실시예는 인양빔(100)의 하부에 위치되어 제2기울기 센서부(700)를 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시키는 기울기 센서 이동기기(800)를 더 포함할 수 있다.
그리고, 기울기 센서 이동기기(800)는 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터인 것을 일 예로 하고, 이외에도 랙기어와 랙기어에 맞물려 모터에 의해 회전되는 피니언 기어를 포함하여 모터의 회전력을 직선 이동으로 변환하는 랙과 피니언 구조체, 레일을 따라 이동하는 주행바퀴를 모터로 회전시키는 주행구조 등 공지의 직선 이동기기(400)를 이용하여 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.
제1인양 높이 조절부(900)와 제2인양 높이 조절부(1000)는 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터인 것을 일 예로 하고, 이외에도 랙기어와 랙기어에 맞물려 모터에 의해 회전되는 피니언 기어를 포함하여 모터의 회전력을 직선 이동으로 변환하는 랙과 피니언 구조체, 유압 실린더 등 공지의 승하강 기기를 이용하여 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.
제2기울기 센서부(700)는 기울기 센서 이동기기(800)에 의해 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동하면서 인양빔(100)과 인양 대상체(10) 간의 거리를 측정하고, 이를 제어부(60)로 전달하여 인양 대상체(10)의 기울기를 확인할 수 있다.
인양 대상체(10)의 형상이 제1인양용 받침부(210)에 의해 들어 올려지는 부분과 제2인양용 받침부(220)에 의해 들어올려지는 부분이 비대칭인 경우 즉, 제1인양용 받침부(210)에 의해 들어 올려지는 부분과 제2인양용 받침부(220)에 의해 들어올려지는 부분이 동일한 형상을 가지지 않는 경우 로프 또는 밴드 타입의 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)로 들어올려지는 인양 대상체(10)가 기울어진 상태로 위치될 수 있다.
즉, 제1인양용 받침부(210)에 의해 들어 올려지는 선단부 측과 제2인양용 받침부(220)에 의해 들어 올려지는 후단부 측의 형상이 다른 유도탄 등의 인양 대상체(10)인 경우 인양빔(100)의 수평을 맞추더라도 인양 대상체(10)의 형상이나, 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 길이에 따라 인양 대상체(10)가 기울어지는 것을 수평으로 맞출 수 없다.
제2기울기 센서부(700)는 인양 대상체(10)의 형상이나 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 길이 등의 조건에 따라 인양 대상체(10)가 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)에 의해 들어올려진 상태에서 기울어지는 각도를 확인할 수 있다.
그리고, 제어부(60)는 인양 대상체(10)가 들어올려진 상태에서 인양 대상체(10)가 기울어져 위치되는 경우 제1인양 높이 조절부(900)와 제2인양 높이 조절부(1000)로 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 높이를 각각 조절하여 기울어진 인양 대상체(10)를 수평으로 맞출 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 다른 실시예는 제1인양 높이 조절부(900)를 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시키는 제1인양위치 이동부(1100), 제2인양 높이 조절부(1000)를 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시키는 제2인양위치 이동부(1200)를 더 포함할 수 있다.
제1인양위치 이동부(1100)와 제2인양위치 이동부(1200)는 각각 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터인 것을 일 예로 하고, 이외에도 랙기어와 랙기어에 맞물려 모터에 의해 회전되는 피니언 기어를 포함하여 모터의 회전력을 직선 이동으로 변환하는 랙과 피니언 구조체, 레일을 따라 이동하는 주행바퀴를 모터로 회전시키는 주행구조 등 공지의 직선 이동기기(400)를 이용하여 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.
제1인양위치 이동부(1100)와 제2인양위치 이동부(1200)는 제1인양 높이 조절부(900)와 제2인양 높이 조절부(1000) 즉, 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)를 각각 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시켜 다양한 길이를 가지는 인양 대상체(10)를 안정적으로 인양할 수 있게 한다.
그리고, 제1인양위치 이동부(1100)와 제2인양위치 이동부(1200)는 제1인양 높이 조절부(900)와 제2인양 높이 조절부(1000) 즉, 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)를 각각 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시켜 인양 대상체(10)의 형상에 맞게 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 위치를 조절할 수 있어 다양한 형상을 가지는 인양 대상체(10)를 안정적으로 인양할 수 있게 한다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치의 작동예를 도시한 도면이고, 더 상세하게 도 5는 크레인 연결부재(300)를 직선 이동기기(400)로 이동시키면서 인양빔(100)의 수평을 맞추는 예를 도시한 것이고, 도 6은 제1인양 높이 조절부(900)와 제2인양 높이 조절부(1000)로 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 높이를 각각 조절하여 기울어진 인양 대상체(10)를 수평으로 맞추는 예를 도시한 것이다.
도 5를 참고하면 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)에 인양 대상체(10)가 받쳐진 상태로 인양빔(100)이 들어올려진 후 제1기울기 센서부(500)는 인양빔(100)의 기울기를 실시간으로 감지하여 제어부(60)로 전달하고, 제어부(60)는 제1기울기 센서부(500)를 통해 전달받은 인양빔(100)의 기울기를 통해 직선 이동기기(400)의 작동을 제어하여 크레인 연결부재(300)의 위치를 조절함으로써 인양빔(100)을 수평으로 맞출 수 있다.
또한, 도 6을 참고하면 도 5에서와 같이 크레인 연결부재(300) 인양빔(100)이 수평으로 조절된 후 제2기울기 센서부(700)는 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동하면서 인양 대상체(10)의 기울기를 확인한다.
그리고, 제어부(60)는 제2기울기 센서부(700)에서 전달받은 인양 대상체(10)의 기울기를 통해 인양 대상체(10)가 기울어진 것이 확인되면 제1인양 높이 조절부(900)와 제2인양 높이 조절부(1000)의 작동을 제어하여 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 높이를 각각 조절함으로써 기울어진 인양 대상체(10)를 수평으로 맞출 수 있다.
제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 높이를 각각 조절하면서 인양빔(100)의 기울기가 변화되면 제1기울기 센서부(500)를 통해 이를 실시간으로 감지하고, 직선 이동기기(400)로 크레인 연결부재(300)의 위치를 조절함으로써 인양빔(100)을 수평으로 맞출 수 있다.
즉, 본 발명에 따른 자동 수평 인양장치는 제1기울기 센서부(500)와 제2기울기 센서부(700)로 측정되는 인양빔(100)의 기울기와 인양 대상체(10)의 기울기를 통해 크레인 연결부재(300)의 위치를 조절하고, 제1인양 높이 조절부(900)와 제2인양 높이 조절부(1000)로 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 높이를 각각 조절하는 것을 반복하면서 인양 대상체(10)를 수평의 자세로 최대한 빠르고 정확하게 위치시킬 수 있다.
한편, 도 7은 본 발명에 따른 인양 방법의 일 실시예를 도시한 순서도이고, 도 5 내지 도 7을 참고하면 본 발명에 따른 인양방법의 일 실시예는 인양빔(100)의 양 단부 측에 구비된 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)를 인양 대상체(10)의 양 단부 측에 각각 연결하는 인양 준비단계(S100), 인양빔(100)을 크레인으로 들어올려 인양 대상체(10)를 인양하는 인양단계(S200), 인양단계(S200)에서 인양빔(100)의 기울기를 측정하는 제1기울기 측정단계(S300), 제1기울기 측정단계(S300)에서 측정된 기울기가 기설정된 기울기인지를 확인하는 제1기울기 확인단계(S400), 제1기울기 확인단계(S400)에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기가 아닌 경우 인양빔(100)과 크레인을 연결하는 크레인 연결부재(300)를 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시켜 인양빔(100)의 기울기를 조절하는 제1기울기 조절단계(S500), 제1기울기 확인단계(S400)에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기인 경우 인양 대상체(10)를 인양하여 기설정된 위치로 크레인을 통해서 이동하는 이송단계(S800)를 포함한다.
제1기울기 확인단계(S400)는 제1기울기 센서부(500)를 이용하여 인양빔(100)의 기울기를 감지하며, 인양 중에 실시간으로 기울기를 감지하여 크레인 연결부재(300)의 이동을 제어하는 제어부(600)로 전달한다.
제1기울기 확인단계(S400)는 제1기울기 센서부(500)를 이용하여 인양빔(100)의 기울기가 기설정된 범위 이내인 지를 확인한다.
그리고, 제1기울기 조절단계(S500)는 제1기울기 센서부(500)로부터 실시간으로 확인되는 기울기를 통해 기울기가 기설정된 범위에서 벗어난 경우 크레인 연결부재(300)를 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시켜 인양 시 무게 중심을 조절하고 인양빔(100)의 기울기를 기설정된 기울기 즉, 일 예로 수평으로 조절될 수 있게 한다.
또한, 본 발명에 따른 인양 방법은 제1기울기 조절단계(S500) 후 인양 대상체(10)의 기울기를 감지하는 제2기울기 감지단계(S600), 제2기울기 감지단계(S600)에서 감지된 인양 대상체(10)의 기울기가 기설정된 기울기가 아닌 경우 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 높이를 각각 조절하여 인양 대상체(10)의 기울기를 기설정된 기울기 일 예로 수평으로 맞추는 제2기울기 조절단계(S700)를 더 포함할 수 있다.
인양 대상체(10)의 형상이 제1인양용 받침부(210)에 의해 들어 올려지는 부분과 제2인양용 받침부(220)에 의해 들어올려지는 부분이 비대칭인 경우 즉, 제1인양용 받침부(210)에 의해 들어 올려지는 부분과 제2인양용 받침부(220)에 의해 들어올려지는 부분이 동일한 형상을 가지지 않는 경우 로프 또는 밴드 타입의 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)로 들어올려지는 인양 대상체(10)가 기울어진 상태로 위치될 수 있다. 이에 인양 대상체(10)가 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)로 받쳐진 상태에서 기울어진 경우 제2기울기 감지단계(S600)와 제2기울기 조절단계(S700)를 통해 인양 대상체(10)를 기설정된 각도 즉, 수평 상태로 위치시킬 수 있다.
그리고, 제2기울기 조절단계(S600) 후 제1기울기 측정단계(S300), 제1기울기 확인단계(S400), 제1기울기 조절단계(S500), 제2기울기 감지단계(S600), 제2기울기 조절단계(S700)가 순서대로 다시 수행되면서 인양 대상체(10)를 기설정된 기울기 즉, 수평인 상태로 빠르고 정확하게 위치시킬 수 있다.
이송단계(S800)는 인양빔(100)의 기울기 및 인양 대상체(10)의 기울기가 모두 기설정된 기울기 즉, 수평으로 위치되면 크레인을 통해서 인양 대상체(10)를 기설정된 위치로 이동한다.
즉, 본 발명에 따른 인양 방법은 인양 중에 인양빔(100)의 기울기 및 인양 대상체(10)의 기울기를 모두 실시간으로 확인하면서 크레인 연결부재(300)의 위치를 조절하고, 제1인양용 받침부(210)와 제2인양용 받침부(220)의 높이를 각각 조절하는 것을 반복하면서 인양 대상체(10)를 수평의 자세로 최대한 빠르고 정확하게 위치시킬 수 있고, 인양 대상체(10)와 인양빔(100)이 모두 수평으로 유지된 상태에서 안전하게 인양작업을 수행할 수 있다.
본 발명은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체(10)를 인양하여 이동 중에 무게 중심을 자동으로 조절하여 유도탄 등의 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체(10)를 인양 중에 수평을 유지한 상태로 안전하게 이동시킬 수 있어 유도탄 등의 인양 대상체(10)의 인양 및 이동 작업의 안전성을 크게 증대시킬 수 있다.
본 발명은 유도탄 등과 같이 형상이 다양하고, 외형 형상이 대칭적이거나 균일하지 않은 인양 대상체(10)를 안전하게 인양할 수 있어 다양한 형상의 인양 대상체(10)를 인양하는 데 필요한 설비 비용을 크게 절감할 수 있다.
본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.
10 : 인양 대상체 20 : 인양용 줄부재
100 : 인양빔 200 : 인양부재
210 : 제1인양용 받침부 220 : 제2인양용 받침부
300 : 크레인 연결부재 310 : 크레인 연결구멍
400 : 직선 이동기기 410 : 이동용 스크류
420 : 스크류 회전모터 500 : 제1기울기 센서부
600 : 제어부 700 : 제2기울기 센서부
800 : 기울기 센서 이동기기 900 : 제1인양 높이 조절부
1000 : 제2인양 높이 조절부 1100 : 제1인양위치 이동부
1200 : 제2인양위치 이동부
S100 : 인양 준비단계 S200 : 인양단계
S300 : 제1기울기 측정단계 S400 : 제1기울기 확인단계
S500 : 제1기울기 조절단계 S600 : 제2기울기 측정단계
S700 : 제2기울기 조절단계 S800 : 이송단계

Claims (12)

  1. 인양빔;
    상기 인양빔에 위치되고 인양 대상체에 연결되어 인양 대상체를 들어올리는 인양부재;
    상기 인양빔의 상부에서 길이 방향으로 이동 가능하게 위치되고, 크레인과 연결되는 크레인 연결부재; 및
    상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 직선 이동기기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 인양부재는,
    상기 인양빔의 일 측에 위치되고 상기 인양 대상체의 하부 측 일부분을 받쳐 지지하는 제1인양용 받침부; 및
    상기 인양빔의 타 측에 위치되고 상기 인양 대상체의 하부 측 일부분을 받쳐 지지하는 제2인양용 받침부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 직선 이동기기는,
    상기 크레인 연결부재를 관통하여 나사 결합되며 상기 인양빔의 길이 방향으로 회전 가능하게 위치되는 이동용 스크류; 및
    상기 이동용 스크류를 회전시키는 스크류 회전모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 인양빔의 기울기를 감지하는 제1기울기 센서부를 더 포함하고,
    상기 제1기울기 센서부는 감지된 상기 인양빔의 기울기 정보를 제어부로 전달하고,
    상기 제어부는 상기 제1기울기 센서부에서 감지된 상기 인양빔의 기울기를 전달받아 상기 직선 이동기기로 상기 크레인 연결부재를 이동시켜 상기 인양빔을 기설정된 기울기로 인양빔의 기울기를 조절하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 인양빔의 하부에 위치되어 상기 인양 대상체의 기울기를 감지하는 제2기울기 센서부;
    상기 제1인양용 받침부의 높이를 조절하는 제1인양 높이 조절부; 및
    상기 제2인양용 받침부의 높이를 조절하는 제2인양 높이 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 인양빔의 하부에 위치되어 상기 제2기울기 센서부를 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 기울기 센서 이동기기를 더 포함하고,
    상기 제2기울기 센서부는 거리 측정 센서인 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는 상기 인양 대상체가 들어올려진 상태에서 상기 인양 대상체가 기울어져 위치되는 경우 상기 제1인양 높이 조절부와 상기 제2인양 높이 조절부로 상기 제1인양용 받침부와 상기 제2인양용 받침부의 높이를 각각 조절하여 기울어진 인양 대상체를 수평으로 맞추는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1인양 높이 조절부를 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 제1인양위치 이동부; 및
    상기 제2인양 높이 조절부를 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 제2인양위치 이동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  9. 인양빔의 양 단부 측에 구비된 제1인양용 받침부와 제2인양용 받침부를 인양 대상체의 양 단부 측에 각각 연결하는 인양 준비단계;
    상기 인양빔에 이동 가능하게 구비된 크레인 연결부재로 상기 인양빔을 크레인과 연결하여 상기 크레인으로 들어올려 인양 대상체를 인양하는 인양단계;
    상기 인양단계에서 상기 인양빔의 기울기를 측정하는 제1기울기 측정단계;
    상기 제1기울기 측정단계에서 측정된 기울기가 기설정된 기울기인지를 확인하는 제1기울기 확인단계;
    상기 제1기울기 확인단계에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기가 아닌 경우 상기 크레인 연결부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시켜 상기 인양빔의 기울기를 조절하는 제1기울기 조절단계; 및
    상기 제1기울기 확인단계에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기인 경우 인양 대상체를 인양하여 기설정된 위치로 크레인을 통해서 이동하는 이송단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인양방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제1기울기 확인단계는 제1기울기 센서부를 이용하여 상기 인양빔의 기울기를 감지하며, 인양 중에 실시간으로 기울기를 감지하여 상기 크레인 연결부재의 이동을 제어하는 제어부로 전달하고,
    상기 제1기울기 조절단계는 상기 제1기울기 센서부로부터 실시간으로 확인되는 기울기를 통해 기울기가 기설정된 범위에서 벗어난 경우 상기 크레인 연결부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시켜 상기 인양빔의 기울기를 수평으로 조절하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제1기울기 조절단계 후 상기 인양 대상체의 기울기를 감지하는 제2기울기 감지단계; 및
    상기 제2기울기 감지단계에서 감지된 상기 인양 대상체의 기울기가 기설정된 기울기가 아닌 경우 상기 제1인양용 받침부와 상기 제2인양용 받침부의 높이를 각각 조절하여 상기 인양 대상체의 기울기를 기설정된 기울기로 맞추는 제2기울기 조절단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제2기울기 조절단계 후 상기 제1기울기 측정단계, 상기 제1기울기 확인단계, 상기 제1기울기 조절단계, 상기 제2기울기 감지단계, 상기 제2기울기 조절단계가 순서대로 다시 수행되면서 상기 인양 대상체를 수평으로 조절하고,
    상기 이송단계는 상기 인양빔의 기울기 및 상기 인양 대상체의 기울기가 모두 수평으로 위치되면 상기 크레인을 통해서 상기 인양 대상체를 기설정된 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 자동 수평 인양장치.
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