KR102383493B1

KR102383493B1 - 인양빔을 이용한 인양장치

Info

Publication number: KR102383493B1
Application number: KR1020200073357A
Authority: KR
Inventors: 김찬호; 김성훈; 유동서
Original assignee: 주식회사 한화
Priority date: 2020-06-17
Filing date: 2020-06-17
Publication date: 2022-04-06
Also published as: KR20210155892A

Abstract

본 발명은 인양빔을 이용한 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법에 관한 것으로 크레인과 연결되는 인양빔, 상기 인양빔에 위치되고 인양 대상체에 연결되어 인양 대상체를 들어올리는 인양부재, 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동되어 상기 인양빔의 기울기를 조절하는 무게 중심조절부재, 상기 무게 중심조절부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 직선 이동기기를 포함하고, 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 이동 중에 무게 중심을 자동으로 조절하여 유도탄 등의 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양 중에 수평을 유지한 상태로 안전하게 이동시킬 수 있어 유도탄 등의 인양 대상체의 인양 및 이동 작업의 안전성을 크게 증대시킬 수 있다.

Description

인양빔을 이용한 인양장치{LIFTING APPARATUS USING LIFTING BEAM}

본 발명은 인양빔을 이용한 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법에 관한 것이다.

일반적으로 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체는 기중기로 인양되는 인양빔에 연결된 상태로 인양된다.

인양빔을 포함한 인양장치는 인양 대상체를 인양빔에 연결한 상태에서 기중기로 인양빔을 들어 올려 인양 대상체를 인양하여 기설정된 위치까지 이동시키고 있다.

인양빔을 포함한 인양장치는 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 수평을 유지한 상태로 이동시키기 위해 인양 대상체의 무게 중심에 맞춰서 인양할 수 있도록 구성된 것이 제안된 바 있다.

그러나, 종래의 인양빔을 포함한 인양장치는 인양빔에 다양한 위치에 홀 가공을 통해 인양점의 위치를 바꾸는 방식을 적용하고 있어 유도탄을 인양하는 중에는 무게중심을 조절하지 못하는 문제점이 있었다.

또한, 종래의 인양빔을 포함한 인양장치는 인양빔의 구조적인 문제로 인해 타공하는 간격에 제한적이기 때문에 무게중심을 정밀하게 조절하지 못하는 문제점이 있었다.

그리고, 종래의 인양빔을 포함한 인양장치는 인양 대상체를 인양하여 원하는 방향으로 회전하기 위해서 작업자가 직접 인양 대상체를 회전시키거나 인양빔 등에 로프를 걸어서 로프를 원하는 방향으로 당겨 작업을 수행해야 한다.

그러나, 종래의 인양빔을 포함한 인양장치는 야외에서 인양시, 바람에 대한 외란이 있거나 높게 인양하여 작업자가 직접 회전할 수 없는 경우에 크레인 인양축으로 발생하는 회전을 제어하지 못하게 되는 문제점이 있다.

종래의 인양빔을 포함한 인양장치는 야외에서 인양 작업 시 크레인 인양축으로 발생하는 회전을 제어하지 못하여 작업 시 안전 사고가 발생될 위험이 있고, 유도탄을 발사대의 방향과 동일하게 위치시켜 발사대에 거치해야 하는 경우 작업에 어려움이 있고, 많은 시간과 인력이 소요되는 문제점이 있었다.

0001)한국특허공개 제2017-0005814호 "포탄 파지 장치 및 이러한 장치를 시행시키는 파지 방법"(2017.01.16.공개)

본 발명의 목적은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 이동 중에 무게 중심을 자동으로 조절하여 유도탄 등의 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양 중에 수평을 유지한 상태로 안전하게 이동시킬 수 있는 인양빔을 이용한 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법을 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 이동 중에 인양빔을 회전시켜 방향을 자유롭게 조절할 수 있는 인양빔을 이용한 인양장치 및 이를 이용한 인양 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예는 크레인과 연결되는 인양빔, 상기 인양빔에 위치되고 인양 대상체에 연결되어 인양 대상체를 들어올리는 인양부재, 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동되어 상기 인양빔의 기울기를 조절하는 무게 중심조절부재, 상기 무게 중심조절부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 직선 이동기기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예는 상기 인양빔의 기울기를 감지하는 기울기 센서부를 더 포함하고, 상기 기울기 센서부는 감지된 상기 인양빔의 기울기 정보를 제어부로 전달하고, 상기 제어부는 상기 기울기 센서부에서 감지된 상기 인양빔의 기울기를 전달받아 상기 직선 이동기기로 상기 무게 중심조절부재를 이동시켜 상기 인양빔의 기울기를 조절할 수 있다.

본 발명에서 상기 무게 중심조절부재는 상기 직선 이동기기에 의해 직선 왕복 이동하는 이동 안내부재 및 상기 이동 안내부재의 하부에 위치되며 상기 인양빔의 기울기를 조절할 수 있는 중량을 가지는 모멘트 휠부재를 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 인양빔은 세워진 웹부의 상, 하부에 나란한 상부 플랜지부와 하부 플랜지부를 구비한 H빔 구조를 가지며, 상기 이동 안내부재는 상기 하부 플랜지부를 따라 직선 이동하며 상기 웹부의 양 측면에 마주보고 위치되는 측면 이동 브라켓트부를 구비하고, 상기 측면 이동 브라켓트부의 안쪽면에는 상기 하부 플랜지부의 상부면에 접촉되어 구르는 상부 지지롤러부재 및 상기 하부 플랜지부의 하부면에 접촉되어 구르는 하부 지지롤러부재가 위치될 수 있다.

본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예는 상기 인양빔을 회전시켜 상기 인양 대상체의 방향을 변경하는 인양빔 회전부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 인양빔 회전부는 상기 모멘트 휠부재를 회전시키는 휠 회전용 모터를 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 모멘트 휠부재는 크레인의 인양용 로프에 매달려 인양빔이 인양된 상태에서 기설정된 각속도(ω_wheel)로 회전되어 상기 인양빔과 상기 인양 대상체를 반대 방향으로 회전시킬 수 있다.

본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예는 상기 인양빔의 기울기를 감지하는 기울기 센서부를 더 포함하고, 상기 기울기 센서부는 지자계 센서로 상기 인양빔의 기울기와 방향을 모두 감지할 수 있다.

본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예는 상기 인양 대상체의 길이를 측정하는 길이 측정부 및 상기 인양빔에 위치되고 상기 인양부재가 연결되어 상기 인양부재로 들어올려지는 상기 인양 대상체의 중량을 감지하는 중량 감지부를 더 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 인양부재는 크레인의 연결지점을 기준으로 상기 인양빔의 일측에 위치되는 제1인양부재 및 상기 인양빔의 타측에 위치되는 제2인양부재를 포함하고, 상기 중량 감지부는 상기 제1인양부재가 연결된 지점에서 인양 대상체의 중량을 감지하는 제1중량 감지부 및 상기 제2인양부재가 연결된 지점에서 인양 대상체의 중량을 감지하는 제2중량 감지부를 포함할 수 있다.

본 발명에서 상기 무게 중심조절부재는 상기 모멘트 휠부재의 외측 둘레를 따라 이격되게 위치되고 상기 모멘트 휠부재의 내에 삽입되어 이동 가능하게 위치되고, 추 이동부에 의해 이동되어 상기 모멘트 휠부재의 외측으로 돌출되는 이동 추부재를 더 포함할 수 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양방법의 일 실시예는 인양빔에 구비된 인양부재를 인양 대상체에 연결하는 인양 준비단계, 상기 인양빔을 크레인으로 들어올려 상기 인양 대상체를 인양하는 인양단계, 상기 인양단계에서 상기 인양빔의 기울기를 측정하는 기울기 측정단계, 상기 기울기 측정단계에서 측정된 기울기가 기설정된 기울기인지를 확인하는 기울기 확인단계, 상기 기울기 확인단계에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기가 아닌 경우 상기 인양빔에 위치된 무게 중심조절부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시켜 상기 인양빔의 기울기를 조절하는 기울기 조절단계, 상기 무게 기울기 확인단계에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기인 경우 인양 대상체를 인양하여 기설정된 위치로 크레인을 통해서 이동하는 이송단계를 포함한다.

상기 기울기 확인단계는 기울기 센서부를 이용하여 인양빔의 기울기를 감지하며, 인양 중에 실시간으로 기울기를 감지하여 인양빔의 기울기를 무게 중심조절부재의 이동을 제어하는 제어부로 전달할 수 있다.

본 발명은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 이동 중에 무게 중심을 자동으로 조절하여 유도탄 등의 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양 중에 수평을 유지한 상태로 안전하게 이동시킬 수 있어 유도탄 등의 인양 대상체의 인양 및 이동 작업의 안전성을 크게 증대시키는 효과가 있다.

본 발명은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체를 인양하여 이동 중에 인양빔을 회전시켜 방향을 자유롭게 조절할 수 있어 이동 중 구조물에 충돌 및 간섭이 발생되지 않고 안정적인 이동을 가능하게 하고, 방형 전환 시 편의성을 향상시켜 작업 인원을 줄이고, 인양 대상체의 인양 작업 효율을 크게 향상시키는 효과가 있다.

특히, 본 발명은 유도탄 등과 같이 인양하여 이동 중 안전성을 확보해야 하는 탄의 인양 및 이송을 수평을 유지한 상태로 안전하게 할 수 있고, 방향을 발사대의 방향과 간단하게 일치시킨 후 거치시킬 수 있어 유도탄 등 탄의 이동 작업의 편의성 및 안정성을 확보하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일부분을 확대하여 도시한 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일부분을 확대하여 도시한 저면 사시도.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 작동 예를 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양 방법의 일 실시예를 도시한 순서도.

이하, 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.

본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니된다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일부분을 확대하여 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일부분을 확대하여 도시한 저면 사시도이다.

도 1 내지 도 3을 참고하여 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예를 하기에서 상세하게 설명한다.

본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예는 크레인과 연결되는 인양빔(100)을 포함한다.

인양빔(100)의 상부에는 크레인의 인양용 줄부재(10)와 연결되는 크레인 연결 브라켓트부재(110)가 위치된다.

크레인의 인양용 줄부재(10)는 단부 측에 인양용 고리가 구비된 로프, 와이어 등 인양빔(100)을 매달아 인양할 수 있는 공지의 구조로 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

크레인 연결 브라켓트부재(110)에는 인양빔(100)의 중앙에 위치되고, 크레인의 인양용 줄부재(10)를 연결할 수 있는 크레인 연결구멍(111)이 위치된다.

크레인 연결구멍(111)에는 인양용 줄부재(10)의 단부에 위치된 인양용 고리가 걸어져 크레인과 연결되는 것을 일 예로 하며, 인양용 줄부재(10)를 크레인 연결구멍(111)을 관통시켜 크레인 연결 브라켓트부재(110)에 묶어 연결할 수도 있고, 공지의 다른 클램프 구조를 이용하여 인양용 줄부재(10)를 연결시킬 수도 있다.

인양빔(100)은 크레인의 인양용 줄부재(10)와 연결되어 크레인의 작동에 의해 인양용 줄부재(10)에 매달린 상태로 인양되어 인양 대상체(20)를 기설정된 위치까지 이동시킬 수 있다.

인양 대상체(20)는 유도탄 등과 같이 길이가 긴 형태의 제품이고, 특히, 본 발명에 따른 인양빔(100)을 이용한 인양장치의 일 실시예는 유도탄 등과 같이 내부에 화약 등의 화공품이 내장되어 이송 시 안전성을 확보해야 하는 탄, 발사체 등의 인양 대상체(20)를 안전하게 이송하는데 유용하게 사용될 수 있음을 밝혀둔다.

인양빔(100)에는 인양 대상체(20)에 연결되어 인양 대상체(20)를 들어올리는 인양부재(200)가 위치된다.

인양부재(200)는 인양빔(100)의 길이 방향으로 이격되게 복수로 구비되는 것을 일 예로 한다.

인양부재(200)는 일단부가 인양빔(100)의 일측면에 연결되고, 타단부가 인양빔(100)의 타측면에 연결되어 인양 대상체(20)의 하부 측 일부분을 감싸도록 위치되어 인양 대상체(20)의 하부를 받쳐 인양 대상체(20)를 들어올리는 것을 일 예로 한다.

더 상세하게 상부 측으로 인양 대상체(20)가 안착되며 인양 대상체(20)의 하부를 받쳐 지지하는 인양용 받침부재(210), 인양용 받침부재(210)의 일단부 측에 일단부가 연결되고 타단부 측이 인양빔(100)의 일측면에 연결되는 제1연결 줄부재(220), 인양용 받침부재(210)의 타단부 측에 일단부가 연결되고 타단부 측이 인양빔(100)의 타측면에 연결되는 제2연결 줄부재(230)를 포함한다.

제1연결 줄부재(220)와 제2연결 줄부재(230)의 일단부에는 인양용 받침부재(210)와 분리 가능하게 연결되는 제1로프 연결부(240)가 위치될 수 있다.

인양용 받침부재(210)의 양단부 측에는 제1로프 연결부(240)와 분리 가능하게 연결되는 제1로프 연결고리부(211)가 위치된다.

제1로프 연결부(240)는 로프 클램프 또는 로프 클립 등과 같이 로프를 고리 형태로 연결하고, 분리할 수 있는 공지의 구조로 다양하게 변형되어 실시될 수 있음을 밝혀둔다.

로프 클램프 또는 로프 클립 등의 제1로프 연결부(240)는 제1로프 연결고리부(211)에 분리 가능하게 연결된다.

또한, 인양빔(100)의 양 측면에는 각각 제1연결 줄부재(220)와 제2연결 줄부재(230)와 분리 가능하게 연결되는 제2로프 연결고리부(120)가 위치된다.

제1연결 줄부재(220)와 제2연결 줄부재(230)의 타단부에는 제2로프 연결고리부(120)와 분리 가능하게 연결되는 제2로프 연결부(250)가 위치된다.

제2로프 연결부(250)는 로프 클램프 또는 로프 클립 등과 같이 로프를 고리 형태로 연결하고, 분리할 수 있는 공지의 구조로 다양하게 변형되어 실시될 수 있음을 밝혀둔다.

제2로프 연결고리부(120)는 인양용 빔의 측면에 힌지로 회전 가능하게 연결되어 힌지를 중심으로 회전되어 연결 방향을 자유롭게 변경할 수 있어 제2로프 연결부(250)와의 연결 시 편의성을 확보할 수 있다.

제1로프 연결부(240)와 제2로프 연결부(250)는 각각 선택적으로 인양 받침부재 또는 인양빔(100)에 각각 선택적으로 분리될 수 있고, 제1로프 연결부(240)와 제2로프 연결부(250) 중 적어도 어느 하나가 분리된 상태에서 인양 받침부재의 상부 측을 개방하여 인양 받침부재의 상부 측으로 인양 대상체(20)를 올려 놓을 수 있고, 인양 대상체(20)가 인양 받침부재의 상부에 올려진 후 분리된 제1로프 연결부(240) 또는 제2로프 연결부(250)를 인양 받침부재 또는 인양빔(100)에 연결하여 인양 대상체(20)를 인양할 수 있게 한다.

인양빔(100)의 하부에는 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동하여 인양빔(100)의 균형을 맞추는 무게 중심조절부재(300)가 위치된다.

무게 중심조절부재(300)는 인양 대상체(20)를 들어올린 상태에서 인양빔(100)이 인양 대상체(20)의 무게 중심에 의해 기울어질 때 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동하여 인양빔(100)이 수평으로 균형을 맞출 수 있는 중량을 가지도록 제조된다.

무게 중심조절부재(300)는 인양빔(100)의 하부 측에 위치되는 직선 이동기기(400)에 의해 전, 후 이동되면서 인양빔(100)의 균형을 맞추게 된다.

직선 이동기기(400)는 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터인 것을 일 예로 하고, 이외에도 랙기어와 랙기어에 맞물려 모터에 의해 회전되는 피니언 기어를 포함하여 모터의 회전력을 직선 이동으로 변환하는 랙과 피니언 구조체, 레일을 따라 이동하는 주행바퀴를 모터로 회전시키는 주행구조 등 공지의 직선 이동기기(400)를 이용하여 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

또한, 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 일 실시예는 인양빔(100)의 기울기를 감지하는 기울기 센서부(500)를 더 포함하고, 기울기 센서부(500)는 감지된 인양빔(100)의 기울기 정보를 제어부(600)로 전달하고, 제어부(600)는 기울기 센서부(500)에서 감지된 인양빔(100)의 기울기를 전달받아 직선 이동기기(400)로 무게 중심조절부재(300)를 이동시켜 인양빔(100)을 기설정된 기울기 즉, 해당 인양 대상체(20)를 안정적으로 인양하기 위해 기설정된 기울기 값으로 인양빔(100)의 기울기를 조절하여 인양빔(100)의 균형을 맞추도록 한다.

제어부(600)는 무선 통신을 통해 메인 관리센터와 통신하여 원격으로 직선 이동 기기를 제어하도록 할 수도 있음을 밝혀둔다.

기울기 센서부(500)는 지자게 센서, 가속도 센서, 중력 센서 등을 이용할 수 있고, 기울기를 감지할 수 있는 공지의 센서로 다양하게 변형되어 실시될 수 있음을 밝혀둔다.

인양빔(100)은 H빔 형태 즉, 수직으로 세워진 웹부(100a)의 상, 하부에 나란한 상부 플랜지부(100b)와 하부 플랜지부(100c)를 구비한 구조를 가지는 것을 일 예로 한다.

그리고, 무게 중심조절부재(300)는 하부 플랜지부(100c)를 따라 직선 이동하며 웹부(100a)의 양 측면에 마주보고 위치되는 측면 이동 브라켓트부(311)를 구비하고 직선 이동기기(400)에 의해 직선 왕복 이동하는 이동 안내부재(310), 이동 안내부재(310)의 하부에 위치되며 인양빔(100)의 기울기를 조절할 수 있는 중량을 가지는 모멘트 휠부재(320)를 포함할 수 있다.

측면 이동 브라켓트부(311)의 안쪽면에는 하부 플랜지부(100c)의 상부면에 접촉되어 구르는 상부 지지롤러부재(312) 및 하부 플랜지부(100c)의 하부면에 접촉되어 구르는 하부 지지롤러부재(313)가 위치된다.

상부 지지롤러부재(312)와 하부 지지롤러부재(313)는 이동 안내부재(310)가 직선 이동기기(400)에 의해 직선 왕복 이동할 때 하부 플랜지부(100c)의 상부면과 하부면에 각각 접촉되어 구르면서 이동 안내부재(310)와 모멘트 휠부재(320)가 안정적이고 원활하게 직선 이동될 수 있도록 안내한다.

한편, 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치는 인양빔(100)을 회전시켜 인양 대상체(20)의 방향을 변경하는 인양빔 회전부(700)를 더 포함할 수 있다.

인양빔 회전부(700)는 모멘트 휠부재(320)를 회전시키는 휠 회전용 모터(710)를 포함할 수 있다.

모멘트 휠부재(320)는 회전에 의해 매달린 상태의 인양빔(100)을 회전시키는 모멘트 휠로 크레인의 인양용 로프에 매달려 외력이 존재하지 않는 상태로 인양빔(100)이 인양된 상태에서 모멘트 휠부재(320)를 기설정된 각속도(ω_wheel)로 회전시키면 인양빔(100)과 인양 대상체(20)는 (ω_total)의 각속도로 반대 방향으로 회전된다.

이는 각운동량 보존 법칙을 활용한 것으로 각운동량 보존법칙은 아래 수학식 1 및 수학식 2로 설명될 수 있다.

[수학식 1]

[수학식 2]

인양빔(100)을 충분히 회전시키기 위해서는 I_Wheel값이 충분히 확보되야하므로 모멘트 휠부재(320)는 인양빔(100)의 기울기를 조절할 수 있고 인양빔(100)을 각운동량 보존법칙을 이용하여 회전시킬 수 있는 중량을 가지는 적당한 중량물로 구성되고, 이 모멘트 휠부재(320)로 인양빔(100)의 기울기를 조절할 수 있는 무게 중심부재를 구성한다.

각운동량 보존법칙은 수학식 1 및 수학식 2로 설명될 수 있는 공지의 법칙으로 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

기울기 센서부(500)는 지자계 센서로 인양빔(100)의 기울기와 방향을 모두 감지할 수 있고, 이에 기울기 센서부(500) 즉, 지자계 센서는 인양빔(100)의 방향을 감지하고, 이를 제어부(600)로 전달하여 휠 회전용 모터(710)의 작동을 제어하여 모멘트 휠부재(320)를 회전시킴으로써 이동 중 인양빔(100)이 특정 방향을 지향할 수 있도록 한다.

본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치는 인양 대상체(20)의 길이를 측정하는 길이 측정부(800), 인양빔(100)에 위치되고 인양부재(200)가 연결되어 인양부재(200)로 들어올려지는 인양 대상체(20)의 중량을 감지하는 중량 감지부(900)를 더 포함한다.

인양부재(200)는 크레인의 연결지점 즉, 크레인 연결 브라켓트부재(110)를 중심으로 인양빔(100)의 일측에 위치되는 제1인양부재(200a), 인양빔(100)의 타측에 위치되는 제2인양부재(200b)를 포함하고, 중량 감지부(900)는 제1인양부재(200a)가 연결된 지점에서 인양 대상체(20)의 중량을 감지하는 제1중량 감지부(900a), 제2인양부재(200b)가 연결된 지점에서 인양 대상체(20)의 중량을 감지하는 제2중량 감지부(900b)를 포함한다.

길이 측정부(800)는 인양빔(100)의 일측에 위치되고 인양빔(100)의 하부면에서 이동기기에 의해 직선 이동되어 인양 대상체(20)의 일단부 측 지점을 감지하는 제1레이저 센서부(810), 인양빔(100)의 타측에 위치되고 인양빔(100)의 하부면에서 이동기기에 의해 직선 이동되어 인양 대상체(20)의 타단부 측 지점을 감지하는 제2레이저 센서부(820)를 포함하는 것을 일 예로 한다.

제어부(600)는 제1레이저 센서부(810)와 제2레이저 센서부(820)를 통해 감지된 인양 대상체(20)의 양 단부 측 위치를 통해 인양 대상체(20)의 길이를 감지하고 제1중량 감지부(900a)와 제2중량 감지부(900b)를 통해 감지된 인양 대상체(20)의 각 지점에서 중량을 통해 무게 중심조절부재(300)의 위치를 직선 이동기기(400)로 조절하여 인양빔(100)의 기울기를 최대한 빠르게 기설정된 기울기로 균형을 맞출 수 있다.

제1레이저 센서부(810)와 제2레이저 센서부(820)를 각각 이동시키는 이동기기는 도시되지 않았지만 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터인 것을 일 예로 하고, 랙기어와 랙기어에 맞물려 모터에 의해 회전되는 피니언 기어를 포함하여 모터의 회전력을 직선 이동으로 변환하는 랙과 피니언 구조체 등 공지의 직선 이동 구조를 이용하여 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

한편, 무게 중심조절부재(300)는 모멘트 휠부재(320)의 외측 둘레를 따라 이격되게 위치되고 모멘트 휠부재(320)의 내에 삽입되어 위치되고 이동되어 모멘트 휠부재(320)의 외측으로 돌출되는 이동 추부재(330)를 더 포함할 수 있다.

이동 추부재(330)는 모멘트 휠부재(320) 내에 위치되는 추 이동부에 의해 이동되고, 추 이동부는 도시되지 않았지만 볼스크류 방식의 리니어 액추에이터인 것을 일 예로 하고, 랙기어와 랙기어에 맞물려 모터에 의해 회전되는 피니언 기어를 포함하여 모터의 회전력을 직선 이동으로 변환하는 랙과 피니언 구조체 등 공지의 직선 이동 구조를 이용하여 다양하게 변형되어 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다.

이동 추부재(330)는 모멘트 휠부재(320)의 회전에 의해 돌출되는 방향이 변경되어 인양빔(100)과 인양빔(100)에 의해 이동되는 인양 대상체(20)의 균형을 여러 방향에서 맞출 수 있게 되고, 인양 시 무게 중심을 더 세밀하고 정확하게 제어할 수 있도록 함은 물론 인양 대상체(20)의 기울기를 기설정된 기울기로 정확하고 빠르게 위치시켜 이동을 위한 인양 대상체(20)의 균형을 안정적으로 맞출 수 있게 한다.

도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치의 작동 예를 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치에서 직선 이동기기(400)로 무게 중심조절부재(300)를 직선 이동시켜 인양빔(100)의 기울기를 조절하는 예를 도시하고 있다.

즉, 제어부(600)는 기울기 센서부(500)로부터 인양빔(100)의 기울기를 실시간으로 전달받고, 길이 측정부(800)로 인양 대상체(20)의 길이 정보, 제1인양부재(200a)와 제2인양부재(200b)에 각각 연결된 제1중량 감지부(900a)와 제2중량 감지부(900b)에서 인양 대상체(20)의 중량 정보를 전달받고, 직선 이동기기(400)의 작동을 제어하여 무게 중심조절부재(300)의 위치를 조절함으로써 인양빔(100)의 기울기가 기설정된 기울기 즉, 인양 대상체(20)를 안정적으로 이동시킬 수 있는 기울기를 가지도록 한다.

또한, 도 5는 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양장치에서 모멘트 휠부재(320)를 회전시켜 그 반대 방향으로 인양빔(100)을 회전시키는 예를 나타낸 평면도이다.

즉, 인양빔(100)으로 인양 대상체(20)를 인양하여 이동 중에 모멘트 휠부재(320)를 각속도(ω_wheel)로 회전시키면 인양빔(100)과 인양 대상체(20)가 (ω_total)의 각속도로 모멘트 휠부재(320)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전되고 이에 모멘트 휠부재(320)의 회전량을 제어하여 인양빔(100)과 인양 대상체(20)의 방향을 특정 방향으로 위치시킬 수 있다.

한편, 도 6은 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양 방법의 일 실시예를 도시한 순서도이고, 도 1 및 도 6을 참고하면 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양방법은 인양빔(100)에 구비된 인양부재(200)를 인양 대상체(20)에 연결하는 인양 준비단계(S100), 인양빔(100)을 크레인으로 들어올려 인양 대상체(20)를 인양하는 인양단계(S200), 인양단계(S200)에서 인양빔(100)의 기울기를 측정하는 기울기 측정단계(S300), 기울기 측정단계(S300)에서 측정된 기울기가 기설정된 기울기인지를 확인하는 기울기 확인단계(S400), 기울기 확인단계(S400)에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기가 아닌 경우 인양빔(100)에 위치된 무게 중심조절부재(300)를 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시켜 인양빔(100)의 기울기를 조절하는 기울기 조절단계(S500), 기울기 확인단계(S400)에서 확인된 기울기가 기설정된 기울기인 경우 인양 대상체(20)를 인양하여 기설정된 위치로 크레인을 통해서 이동하는 이송단계(S600)를 포함한다.

기울기 확인단계(S400)는 기울기 센서부(500)를 이용하여 인양빔(100)의 기울기를 감지하며, 인양 중에 실시간으로 기울기를 감지하여 인양빔(100)의 기울기를 무게 중심조절부재(300)의 이동을 제어하는 제어부(600)로 전달한다.

기울기 확인단계(S400)는 기울기 센서부(500)를 이용하여 인양빔(100)의 기울기가 기설정된 범위 이내인 지를 확인한다.

그리고, 기울기 조절단계(S500)는 기울기 센서부(500)로부터 실시간으로 확인되는 기울기를 통해 기울기가 기설정된 범위에서 벗어난 경우 무게 중심조절부재(300)를 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시켜 인양 시 무게 중심을 조절하고 인양빔(100)의 기울기를 기설정된 기울기 즉, 일 예로 수평으로 유지될 수 있게 한다.

즉, 본 발명에 따른 본 발명에 따른 인양빔을 이용한 인양 방법은 인양 중에 인양빔(100)의 기울기를 실시간으로 확인하면서 무게 중심조절부재(300)를 인양빔(100)의 길이 방향으로 이동시켜 인양 대상체(20)를 안정적으로 이동시킬 수 있는 기울기로 인양빔(100)의 기울기를 조절하여 인양빔(100)을 통해 인양 대상체(20)를 안정적으로 이동시킬 수 있다.

본 발명은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체(20)를 인양하여 이동 중에 무게 중심을 자동으로 조절하여 유도탄 등의 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체(20)를 인양 중에 수평을 유지한 상태로 안전하게 이동시킬 수 있어 유도탄 등의 인양 대상체(20)의 인양 및 이동 작업의 안전성을 크게 증대시킬 수 있다.

본 발명은 유도탄 등과 같이 길이가 긴 인양 대상체(20)를 인양하여 이동 중에 인양빔(100)을 회전시켜 방향을 자유롭게 조절할 수 있어 이동 중 구조물에 충돌 및 간섭이 발생되지 않고 안정적인 이동을 가능하게 하고, 방형 전환 시 편의성을 향상시켜 작업 인원을 줄이고, 인양 대상체(20)의 인양 작업 효율을 크게 향상시킬 수 있다.

특히, 본 발명은 유도탄 등과 같이 인양하여 이동 중 안전성을 확보해야 하는 탄의 인양 및 이송을 수평을 유지한 상태로 안전하게 할 수 있고, 방향을 발사대의 방향과 간단하게 일치시킨 후 거치시킬 수 있어 유도탄 등 탄의 이동 작업의 편의성 및 안정성을 확보할 수 있다.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.

10 : 인양용 줄부재 20 : 인양 대상체
100 : 인양빔 100a : 웹부
100b : 상부 플랜지부 100c : 하부 플랜지부
110 : 크레인 연결 브라켓트부재 111 : 크레인 연결구멍
120 : 제2로프 연결고리부 200 : 인양부재
200a : 제1인양부재 200b : 제2인양부재
210 : 인양용 받침부재 211 : 제1로프 연결고리부
220 : 제1연결 줄부재 230 : 제2연결 줄부재
240 : 제1로프 연결부 250 : 제2로프 연결부
300 : 무게 중심조절부재 310 : 이동 안내부재
311 : 측면 이동 브라켓트부 312 : 상부 지지롤러부재
313 : 하부 지지롤러부재 320 : 모멘트 휠부재
330 : 이동 추부재 400 : 직선 이동기기
500 : 기울기 센서부 600 : 제어부
700 : 인양빔 회전부 710 : 휠 회전용 모터
800 : 길이 측정부 810 : 제1레이저 센서부
820 : 제2레이저 센서부 900 : 중량 감지부
900a : 제1중량 감지부 900b : 제2중량 감지부
S100 : 인양 준비단계
S200 : 인양단계
S300 : 기울기 측정단계
S400 : 기울기 확인단계
S500 : 기울기 조절단계
S600 : 이송단계

Claims

크레인과 연결되는 인양빔;
상기 인양빔에 위치되고 인양 대상체에 연결되어 인양 대상체를 들어올리는 인양부재;
상기 인양빔의 길이 방향으로 이동되어 상기 인양빔의 기울기를 조절하는 무게 중심조절부재; 및
상기 무게 중심조절부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 직선 이동기기를 포함하며,
상기 무게 중심조절부재는,
상기 직선 이동기기에 의해 직선 왕복 이동하는 이동 안내부재; 및
상기 이동 안내부재의 하부에 위치되며 상기 인양빔의 기울기를 조절할 수 있는 중량을 가지는 모멘트 휠부재를 포함하고,
상기 인양빔은 세워진 웹부의 상, 하부에 나란한 상부 플랜지부와 하부 플랜지부를 구비한 H빔 구조를 가지며,
상기 이동 안내부재는 상기 하부 플랜지부를 따라 직선 이동하며 상기 웹부의 양 측면에 마주보고 위치되는 측면 이동 브라켓트부를 구비하고,
상기 측면 이동 브라켓트부의 안쪽면에는 상기 하부 플랜지부의 상부면에 접촉되어 구르는 상부 지지롤러부재 및 상기 하부 플랜지부의 하부면에 접촉되어 구르는 하부 지지롤러부재가 위치되는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
청구항 1에 있어서,
상기 인양빔의 기울기를 감지하는 기울기 센서부를 더 포함하고,
상기 기울기 센서부는 감지된 상기 인양빔의 기울기 정보를 제어부로 전달하고,
상기 제어부는 상기 기울기 센서부에서 감지된 상기 인양빔의 기울기를 전달받아 상기 직선 이동기기로 상기 무게 중심조절부재를 이동시켜 상기 인양빔의 기울기를 조절하는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
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크레인과 연결되는 인양빔;
상기 인양빔에 위치되고 인양 대상체에 연결되어 인양 대상체를 들어올리는 인양부재;
상기 인양빔의 길이 방향으로 이동되어 상기 인양빔의 기울기를 조절하는 무게 중심조절부재; 및
상기 무게 중심조절부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 직선 이동기기를 포함하며,
상기 무게 중심조절부재는,
상기 직선 이동기기에 의해 직선 왕복 이동하는 이동 안내부재; 및
상기 이동 안내부재의 하부에 위치되며 상기 인양빔의 기울기를 조절할 수 있는 중량을 가지는 모멘트 휠부재를 포함하고,
상기 인양빔을 회전시켜 상기 인양 대상체의 방향을 변경하는 인양빔 회전부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
청구항 5에 있어서,
상기 인양빔 회전부는 상기 모멘트 휠부재를 회전시키는 휠 회전용 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
청구항 5에 있어서,
상기 모멘트 휠부재는 크레인의 인양용 로프에 매달려 인양빔이 인양된 상태에서 기설정된 각속도(ω_wheel)로 회전되어 상기 인양빔과 상기 인양 대상체를 반대 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
상기 인양빔의 기울기를 감지하는 기울기 센서부를 더 포함하고,
상기 기울기 센서부는 지자계 센서로 상기 인양빔의 기울기와 방향을 모두 감지하는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
청구항 1 또는 청구항 5에 있어서,
상기 인양 대상체의 길이를 측정하는 길이 측정부; 및
상기 인양빔에 위치되고 상기 인양부재가 연결되어 상기 인양부재로 들어올려지는 상기 인양 대상체의 중량을 감지하는 중량 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
청구항 9에 있어서,
상기 인양부재는,
크레인의 연결지점을 기준으로 상기 인양빔의 일측에 위치되는 제1인양부재; 및
상기 인양빔의 타측에 위치되는 제2인양부재를 포함하고,
상기 중량 감지부는,
상기 제1인양부재가 연결된 지점에서 인양 대상체의 중량을 감지하는 제1중량 감지부; 및
상기 제2인양부재가 연결된 지점에서 인양 대상체의 중량을 감지하는 제2중량 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
크레인과 연결되는 인양빔;
상기 인양빔에 위치되고 인양 대상체에 연결되어 인양 대상체를 들어올리는 인양부재;
상기 인양빔의 길이 방향으로 이동되어 상기 인양빔의 기울기를 조절하는 무게 중심조절부재; 및
상기 무게 중심조절부재를 상기 인양빔의 길이 방향으로 이동시키는 직선 이동기기를 포함하며,
상기 무게 중심조절부재는,
상기 직선 이동기기에 의해 직선 왕복 이동하는 이동 안내부재;
상기 이동 안내부재의 하부에 위치되며 상기 인양빔의 기울기를 조절할 수 있는 중량을 가지는 모멘트 휠부재; 및
상기 모멘트 휠부재의 외측 둘레를 따라 이격되게 위치되고 상기 모멘트 휠부재의 내에 삽입되어 이동 가능하게 위치되고, 추 이동부에 의해 이동되어 상기 모멘트 휠부재의 외측으로 돌출되는 이동 추부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 인양빔을 이용한 인양장치.
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