JPS6327391A - 安定揚重用のケ−ブル装置と揚重プラットホ−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ・　のＬｌｌｉ 本発明は揚重を安定させるための荷重取扱装置に関する
。特に１本発明は取付けた荷重の安定した揚重のための
自己均衡装置を有する運動ロボットの６軸線範囲等のケ
ーブル装置と揚重プラットホームに関する。

従来少肢血 揚重プラットホームは周知である。通常は揚重プラット
ホームは水平ブームを有する凹型クレーン、斜めブーム
を有（るブームクレーン等のクレーンに取付ける。この
揚重プラットホームの用途は貨物の船舶への荷役、建設
現場での所要の装置材料の移動がある。本発明の理解を
容易にするために、デカルト座標方式を使用し、Ｘ軸線
を垂直方向とし、ＸＹ軸軸線水平方向とする。横揺れは
Ｘ軸線を中心とする回動であり、縦揺れはＸ軸線を中心
とする回動であり２片揺れはＹ軸線を中心とする回動で
ある。

代表的な荷重搬送設備ではクレーンは単一揚重ケーブル
を使用する。この設備ではｉｔケーブルはＺ方向のみに
安定である。側方からの圧力の作用によって、荷重は横
揺れ縦揺れ片揺れ又はＸＹ方向に揺動する。

単一揚重ケーブルから懸吊された荷重を安定させる必要
性は以前から周知である。例えば、米国特許第２９１６
１６２号に示す斜めブームクレーンは荷重搬送用の単一
揚重ケーブルを使用する。この特許は８Ｍケーブルから
懸吊された荷重の振子運動を緩衝する装置を示す。この
装置は揚重ケーブルをブームクレーンの頂部付近で囲む
複数のＬ型レバーを有する。揚重ケーブルが揺動すれば
、このレバーが動きこの運動を滑動ポテンシオメータで
感知する。各レバーは夫々ポテンシオメータに取付け１
凡てのポテンシオメータはモータに取付けてレバーの運
動を制御する。荷重の揺動が増大すれば揺動を抑制する
レバーの力も増加する。この特許は振子運動をＸＹ方向
に抑制するが、この装置は横揺れ縦揺れ片揺れを生ずる
荷重不均衡を抑制しない。この欠点は単一ケーブル揚ｍ
装置に付随する。

他の提案は複数のケーブルを使用して単一ケーブル揚重
装置に随伴する欠点を解決する。例えば米国特許第３７
４３１０７号は４本ケーブル装面を使用して、コンテー
ナヨークに取付はヨークを４本の揚重ケーブルで懸吊し
たコンテーナ荷重が水平方向に揺動するのを防ぐ。この
特許は４本のケーブルを使用する。２本のケーブルは共
通ウィンチに取付け、プーリを介してコンテーナヨーク
の周囲に巻く。この２本のケーブルの端部はウィンチを
固着するフレームに取付ける。他の２本のケーブルはコ
ンテーナヨークに交叉して取付け、ケーブルの一端はコ
ンテーナヨークに固着し、張力装置を介して固着フレー
ムに取付ける。張力装置は化不均衡と移動によるケーブ
ルの弛みを感知し、夫々のケーブルの張力を調節して両
ケーブルの張力を等しくする。この特許は第１の２本の
ケーブルによるコンテーナヨークの上下を可能にし、第
２組のケーブルによって水平面内の荷重不均衡に対処す
る。

両特許は取付ケーブルを介して荷重不均衡を感知して荷
重を安定させる。他の装置は荷重取付プラットホームに
おいて荷重不均衡を感知する。例えば米国特許第４３５
０２５４号は門型タワークレーンから４本の揚重ケーブ
ルによって懸吊された荷重プラットホームを示す。この
揚重プラットホームは貨車コンテーナ等に取付けるスプ
レッダ−フレームであり、プラットホームの長手方向に
沿う不均衡に基いて荷重を関節する装置を有する。更に
揚重プラットホームには取付荷重を３６０°回転させる
装置と、荷重の上下を容易にするために取付荷重を揚重
プラットホームにたいして僅かな角度傾斜させる装置と
を有する。揚重プラットホームを門型タワークレーンに
取付ける４本の揚重ケーブルを２個のウィンチで調節し
、各ウィンチは反対のケーブルの組に取付ける。この特
許は揚重プラットホームの長手方向に対する荷重の不均
衡を自動的に補正するために荷重をその方向に動かす構
成であるが、揚圧プラットホームの横方向の荷重不均衡
は荷重の動きによる補正はしない。この特許では、荷重
プラットホームの巾方向の不均衡は二重ウィンチ弛み取
り装置の反対に取付けたケーブルを使用する。この装置
は中方向の荷重不均衡を補正するが、二重ウィンチ装置
は複雑であり荷重取扱装置を高価にする。更に、中方向
の荷重不均衡が大きい時は、ケーブルの歪みと張力がケ
ーブルとウィンチ装置の一体性に大きな悪影響を生ずる
。

■が７ンしよ゛と　る。−Ｌ’。

本発明の目的は簡単な荷重取扱装置を提供し。

荷重取付プラットホームを有し、揚重プラットホームの
ＸＹ方向共に荷重不均衡を調節する。

本発明の他の目的は荷重取扱装置を提供し、荷重取付プ
ラットホームを有して正確に荷重を位置ぎめし、大変の
自由度の凡てに荷重に制御力を発生するにある。

本発明の別の目的は荷重取扱装置を提供し、複数の懸吊
ケーブルからＩｕ吊された荷重取付プラットホームを有
し、ケーブルの配置はプラットホームの揺動及び横揺れ
に優れた抵抗を生じ７　しかも小型修正ウィンチのみを
必要とするにある。

本発明の他の目的は荷重取扱装Ｗを提供し１通常のクレ
ーンに容易に適応可能とするにある。

。　占を１ン　るための　ワ 本発明は安定して荷重を揚げるためのケーブル装置と揚
重プラットホームである。揚重プラットホームは固着装
置に荷重を固着し、プラットホームは凹型タワークレー
ン又は斜めブームを有するブームクレーン等のクレーン
に取付キャリッジによって懸吊する。取付キャリッジは
ケーブルウィンチを有し、ウィンチに６本のケーブルを
懸吊して揚重プラットホームに取付ける。取付キャリッ
ジにケーブル案内を有し、６本のケーブルをウィンチか
ら好適な例で等間隔の３組のケーブルとして案内する。

ケーブルを取付キャリッジから［Ｎプラットホームに固
着するには、プラットホームに好適な例で互いに等距離
とした３個の取付点を有する取付フレームを設げる。揚
重プラットホームの揚重を安定させるために荷重均衡装
置を設）す荷重の重心の３個のケーブル取付点の形成す
る三角形の中心に対する差を怒知し３位置ぎめ装置が自
動的に荷重の重心をほぼ三角形の中心の下に位置ぎめを
行う。更に、荷重を正確に位置ぎめし荷重に対して制御
力を六度の自白度凡てについて生ずるために本発明は荷
重を水平面に３６０°回転させる装置と、荷重の傾動位
置をプラットホームの水平面に対して９０°まで調節す
る装置と、荷重を荷重固着装置の長手軸線を中心として
３６０゛回転させる装置とを設ける。荷重プラットホー
ムをクレーンに取付けた時は正確な位置ぎめと荷重に対
する制御された力をクレーンの作動容量の範囲内で、六
度の自由度凡てについて利用出来る。

１施■ 本発明を例示とした実施例並びに図面について説明する
。

第１図は本発明による安定揚重装置を示す。揚重装置に
はケーブル懸吊キャリッジ１１．第３，４図によって１
＆述する荷重プラットホーム１２．懸吊ケーブルＣｌ−
Ｃ６を有する。ケーブルＣ４，Ｃ６は第１の取付点１３
で荷重プラットホームに取付ける。同様にして、ケーブ
ルＣＩ、Ｃ５，ケーブルＣ２，Ｃ３は第２の取付点１４
．第３の取付点１５で荷重プラ・７トホームに取付ける
。好適な例で、第３のケーブル取付点第１．第２の点の
直角二等分線上にある。特に、凡ての取付点は互いにほ
ぼ等距離とする。等距離配置は六度の自由度で荷重プラ
ットホームを安定させる。

等距離取付点配置の荷重プラットホームのＸ、Ｙ方向の
変位及び横揺れに抵抗する傾向はで吊ケーブルのＺ軸線
に対する角度の止りによって定められる。実際上、懸吊
キャリッジから荷重プラットホームまでの距離はケーブ
ル取付点間の距離の１０倍以下であり、変位に抵抗する
力はプラットホームと荷重とを加算した重量のＩＯ！以
上であり、単一揚重ケーブル配置に対して安定性での著
しい改良である。この安定性のため荷重を強風下で正確
に位置ぎめでき１位置ぎめされる物体にトルク及び側方
の力を作用するために使用できる。

重い荷重を荷重プラットホームに取付ける場合は装置は
動的励起のため行過ぎ又は撮動する傾向がある。撮動又
は行過ぎの傾向は減少できる。好適な例で、ばね６ｔｉ
Ｅ器１６を各ケーブル取付点に取付ける。更に、２個の
揺動ターンバックル１７を夫々のケーブルとばね緩衝器
との間の取付点に取付ける。懸吊ケーブルＣ１〜Ｃ６は
ワイヤロープであり。

右巻き又は左巻きである。このケーブルに生ずる不均等
な伸長に対して、ターンバックルは個別にケーブルを調
節できる。ワイヤロープケーブルに本質的なケーブル内
部涙りモーメントのため、ターンバックルの回動部はケ
ーブルの自由回転を可能にし１使用間にケーブルに誘起
する張力を緩和する。

第２図は通常のタワークレーンのブームのトランクに取
付けたケーブル懸吊キャリッジの詳細図を示す。ケーブ
ル懸吊キャリッジはキャリッジ取付プーリ２Ｌ２２によ
って懸吊キャリッジを通常のタワークレーンのブームの
トラックに取付ける。

更に、ウィンチ２３は軸２４を有し、クレーンの揚重ケ
ーブルし１によって回転する。揚重ケーブルは通常のタ
ワークレーンに取付けられ、ケーブル懸吊キャリッジ上
のウィンチを作動するために使用しクレーンの揚重ケー
ブルがクレーンによって引かれた時はウィンチは回転し
て懸吊ケーブルＣｌ−Ｃ６を巻き、荷重プラットホーム
を上げる。反対に１クレーンの揚重ケーブルが伸長すれ
ば、′！！！、吊ケーブル上の荷重によってウィンチは
回転し懸吊ケーブルを戻して荷重プラットホームを下げ
、クレーンの揚重ケーブルをウィンチの軸に巻く。好適
な例で、ウィンチの設計はねじ軸受付きとし、ウィンチ
の軸は回転間に軸線に沿って直線上を動く。

更に、ねじピッチを懸吊ケーブルの直径の少なくとも２
倍とし、凡てのケーブルをウィンチ軸上に単層で巻き得
る。

ケーブル懸吊キャリッジに　ケーブル案内Ｇｌ。

Ｇ２．Ｇ３を設け１ケーブルの組Ｃｌ−Ｃ２，Ｃ３−Ｃ
４，Ｃ３−Ｃ６を軸から下方に荷重プラットホームに同
けて夫々案内する。ケーブル案内Ｇ３はケーブルＣ５，
Ｃ６をウィンチの軸から水平に離れる方向に案内し、ケ
ーブル案内は荷重プラットホーム上のケーブル取付点の
位置ぎめに一致する。好適な例で１ケーブル案内Ｇ３は
案内Ｇｌ、Ｇ２の直角二等分線に沿う。特に３個の案内
は互いに等距離とする。他のケーブル案内配置は周知で
ある。例えば、ケーブル案内Ｇｌ　、　Ｇ２は軸２４の
一側に延長し、ケーブル案内Ｇ３は軸２４の他側に延長
する。更に、凡てのケーブル案内は懸吊ケーブルを下方
に導き、ケーブル取付点は個々のケーブルを所定のコー
スとする。この実施例は好適であるが、簡単と機能関係
のためにケーブル取付点を荷重プラットホーム上とした
。

第３．４図は本発明の荷重プラットホームの平面図、側
面図を示す。

第４図に示す通り、荷重プラットホームは取付フレーム
４１．荷重位置ぎめ装置４２１円形円形プラットホーム
を有する。円形プラットホーム４３に取付けた腕４４は
点４５で第１図の表側の枢支連結装置４６ａと裏側の枢
支連結装置４６ｂとに枢支する。好適な例で、荷重位置
ぎめ装置４２にＹ型部材４２ａとテーブル４２ｂとを有
する。第３図に示す通り、Ｘ軸線アクチュエータ３１を
取付フレーム４１とＹ型部材４２ａとに取付ける。Ｙ軸
線アクチュエータ３２はテーブル４２ｂとＹ型部材４２
ａとに取付ける。Ｘ！ＩＩＩ線Ｙ軸線アクチュエータは
回転プラットホーム４３の位置を制御して荷重の位置を
制御する。車懸吊装置３４　ａ　＋　３４　ｂ　＋　３
４　ｃはテーブル４２ｂをＹ型部材４２ａに沿ってＹ方
向に動くのを可能にする。荷重位置ぎめ装置４２の目的
は荷重の重心を調節して取付点１３．１４．１５の形成
する三角形の中心とする。各種の荷重不均衡センサは既
知である。例えば、荷重不均衡を感知するには、ケーブ
ル取付点に張力センサを取付け、又は張力センサをター
ンバックル。

ばね緩衝器、又はケーブルと一体とする。好適な例で、
荷重不均衡を第１図に示すＬＥＤ３５とイメージセンサ
３６例えばＣＣＤ−ＴＶ左カメラよって感知させる。荷
重不均衡センサの始動にはＬＥＤをＴＶ左カメラ視野の
中心とし荷重プラットホームには側方刃が作用しない状
態とする。この後にＬＥＤのカメラの視野中心からの変
位は側方刃を示す。この変位を使用してＸ軸線Ｙ軸線ア
クチュエータを制御する。この作動の制御回路は周知で
ある。

第４図に示す通り、腕４４は荷重取付のための荷重取付
部材４７を有する。取付部材４７は用途に応じて各種の
形状とするが、第４図に示す例では取付部材４７に直角
の切込４８を形成してビーム等の隅付の荷重を両側で又
は荷重の反対側を取付ストランプ４９で固定して正確に
位置ぎめする。荷重の横揺れ縦揺れ片揺れ角度を制御す
るために、ロールアクチュエータ５０１図示しないピッ
チアクチュエータ、リストロールアクチュエータ５１を
荷重プラットホームに取付ける。ロールアクチュエータ
５０はテーブル４２ｂに取付け、プラットホームに取付
けた図示しない平歯車を介して円形プラットホームを回
転させる。垂直推力軸受５２によって円形プラットホー
ムは自由に回転する。図示しないピッチアクチュエータ
を腕と円形プラットホームとの間に作動結合して腕を０
°から約９０°の間に調節する。リストロールアクチュ
エータ５１は荷重取付装置４７を長手軸線を中心として
両方向に３６０°回転させる。この結果、ロールアクチ
ュエータ１　ピッチアクチュエータ、リストロールアク
チュエータの付加によって正確な荷重の位置ぎめができ
、六度の自由度全部による荷重に対する制御力を発生さ
せる。荷重プラットホームをクレーンに取付けた時は、
クレーンの作動容量の範囲内で、六度の自由度全部によ
って荷重に対する制御力と正確な位置ぎめとを利用でき
る。

第５．６図は荷重プラットホーム装置の他の実施例を示
す。第５．６図の実施例は第３，４図の実施例とほぼ同
様であり、後述の荷重位置ぎめ装置のみが相違する。

第６図に示す通り、荷重プラットホームは取付フレーム
６１．荷重位置ぎめ装置６２１円形円形プラットホーム
を有する。円形プラットホーム６３に図示しない腕を第
３．４図の例と同様に取付ける。好適な例で、荷重位置
ぎめ装置６２にＸフレーム６２ａとＹフレーム６２ｂと
を設ける。第５図に示す通り１Ｘ軸線に沿う運動はＸ軸
線モータ５１とＸ軸線ボールナツト５２ｂ内を通るＸ軸
線ボールねじ５２ａによって行い、取付フレーム６１と
Ｘフレーム６２ａ　とに取付ける。同様に、Ｙ軸線に沿
う運動はＹ軸線モー夕５３とＹ軸線ボールナソ）５４ｂ
内を１ｌｌｌ　７ＩＹ輔線ボールねし５４ａによって行
い、Ｙフレーム６２ｂとＸフレーム６２ａとに取付ける
。第６図に示す車１７！吊装置６４ａ、６４ｂはＸフレ
ーム６２ａをＸ方向に取付フレームに沿って自由にＣ１
かす、同様に車１！！吊装置６５ａ　、　６５ｂはＹフ
レーム６２ｂをＸフレーム６２ａに沿ってＹ方向に自由
に動かす。

第５図において、横揺れを行うロールモータ５５はＹフ
レーム６２ｂに取付け１円形プラットホーム６３をプラ
ットホームに取付けた駆動チェーン５６によって回転さ
せる。垂Ｉｉ！ｌ佳力軸受５７は円形プラ・７トホーム
を自由に回転させる。ローラー５８は円形プラットホー
ムの回転を容易にする。

第７．８図は本発明の安定揚重装置を通常のタワークレ
ーン及び斜めブームクレーンに取付けるためのケーブル
誘導方式を示す。

第７図は通常のタワークレーンに安定揚玉装置を取付け
る場合のケーブル誘導方式を示す。通常のタワークレー
ンの揚重フンクを支持するキャリ７ジに代えて、ブーム
のトラックにｔＪ％ｉｒｆ装置を取付ける。第２図で説
明した通り　ｊＪ３重ケーブル１．１を使用してウィン
チ２３を作動し、クレーンの％７４ケーブルＬｌが短く
なれば、ウィンチは６本のむ吊ケーブルを巻いて安定プ
ラットホームを揚げる。

通常はタワークレーンにはケーブル誘導方式があり、揚
玉ケーブルはブームに沿うキャリッジには力が作用しな
いようにする。この特性は第７図に示すケーブル誘導方
式でも維持する。クレーンの湯圧ケーブルＬ１はパワー
ウィンチ７１からキャリアジウィンチ２３にプーリの組
７２．７３を介して誘導する。第２のケーブルＬ２はブ
ームの端部に取付点７４で取付け、プーリ７５．７６を
経てケーブル懸吊キャリッジに取付点７７で取付ける。

ケーブルし２の張力はケーブルし１の張力に等しく反対
であり、力はプーリ１２．１５を経て伝達される。この
結果、編組ケーブルＬ１での張力１張力変化はブームト
ランクに平行なケーブル懸吊キャリッジには作用力が生
じない、キャリ７ノは自由に水平にブームに沿って動く
、ブームに沿う水平位置を制御するウィンチ７８．ケー
ブル７９はケーブル懸吊キャリッジの取付点８０にプー
リ８１を経て取付ける。かくして水平位置の制御は荷重
ブラットホームの垂直位置の制御とは無関係になる。

第８図は斜めブームクレーンに安定揚玉装置を取付ける
ためのケーブル誘導方式を示す。揚重装置は斜めブーム
の端部に取付ける。クレーンの揚重ケーブルＬ１を使用
して上述の通りにウィンチを作動する。装置はできるだ
け水平位置に保ち、６本の懸吊ケーブルを張力下とする
。水平位置を得るには例えば図示しないクロスバ−リン
ク装置１又は別のブラットホーム水平出しケーブル８２
を使用する。

揚重プラットホームに変形例としてレベルプラットホー
ムとし、嵩高貨物の船舶への荷役、建設現場でのコンク
リート、毒性廃棄物排出の排出ロボットの懸吊等に使用
する。更に、揚玉プラットホームを使用してエレベータ
安定装置とする。他の種々の変形が可能である。本発明
を好適な実施例について説明したが実施例並びに図面は
例示であって発明を限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の安定（扇型装置の斜視図、第２図は通
常のタワークレーンのブームのトラックに取付けたケー
ブル懸吊キャリッジの詳細図、第３図は本発明の荷重プ
ラットホームの平面図、第４図は第３図の尚重プラ、ト
ホームに１り面図、第５図は本発明の他の実施例による
荷重プラットホームの平面図、第６図は第５図の荷重ブ
ラットホームの一部の側面図、第７図は本発明の安定揚
玉装置をｉｌ常のタワークレーンに取付けるケーブル誘
導方式の図、第８図は本発明の安定揚重装置を斜めブー
ムクレーンに取付けるケーブル誘導方式の図である。 １１、ケーブル懸吊キャリッジ １２゜、荷’ａフラー／　）ホーム１３，１４．１５．
、取付点１６１．ばね１１　ｉｉ器　１７１．ターンバ
ックル２１．２２．、、プーリ　２３２．ウィンチ４１
．６＋、、、取（ｔ７レーム４２．６２．荷ｆｆｉ位Ｉ
Ｚ＆’メＷＨ４３，６３，、、円形プラットホーム　４
４１．腕３＋、、Ｘ軸線アクチュエータ ３２、、Ｙ軸線アクチュエータ ３３ａ、　３３ｂ、　３３ｃ、　３４ａ、　３４ｂ、　
３４ｃ、　、　、車懸吊装胃３５、、ＬＥＤ　　３６．
、イメージセンサ４２ａ、、Ｙ部材　４２ｂ、、、テー
ブル５１、、Ｘ軸線モーフ　５３．、Ｙ軸線モータ６２
ａ、、Ｘフレーム　６２ｂ、、ＹフレームＣ１−Ｃ６，
Ｌｌ、Ｌ２．、、ケーブルＧｌ、Ｇ２．Ｇ３．　、ケー
ブル案内 Ｊ−，シ 区、漏ｖ））ン１代民谷、こ変更なし）ＦＩＧＬＩＲＥ
　　５ 手続補正者（菰） ２、発明の名称 安定揚重用のケーブル装置と揚重プラットホーム３、補
正をする者 事件との関係　　　出　願　人 住所 氏　名　　ジェームス・ニス・アルバス４、代理人 住　所、　東京都千代田区大手町二丁目２番１号５、補
正命令の日付　　昭和６２年　７月２８日　（発送旧）
６、補正の対象

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、荷重を揚げ移動させるクレーンに使用する安定揚重
   装置であって、 揚げるべき荷重を固着する荷重プラットホームを備え、
   該プラットホームが第１第２第３のケーブル取付点を有
   し該第３の点を第１第２の点の垂直二等分線上とした取
   付フレームと、取付フレームに作動結合して揚げるべき
   荷重を固着する荷重固着装置とを含み、 該荷重プラットホームをクレーンに作動結合する取付キ
   ャリッジを備え、該キャリッジが軸と軸を回転する装置
   とを有するケーブルウインチと、第１第２のケーブルの
   組を軸から下方に作動的に案内し第３のケーブルの組を
   水平に離れて軸から下方に作動的に案内する第１第２第
   ３のケーブル組案内とを含み、 第１のケーブルの組は第１のケーブル組案内に滑動可能
   に取付け、第１のケーブルの組が第１第２のケーブルを
   有し、第１第２のケーブルの一端を該軸の一端付近に巻
   き、第１第２のケーブルの他端は第２第３の取付点に作
   動結合し、 第２のケーブルの組は第２のケーブル組案内に滑動可能
   に取付け、第２のケーブルの組が第３第４のケーブルを
   有し、第３第４のケーブルの一端を該軸の他端付近に巻
   き、第３第４のケーブルの他端は第３第１の取付点に作
   動結合し、 第３のケーブルの組は第３のケーブル組案内に滑動可能
   に取付け、第３のケーブルの組が第５第６のケーブルを
   有し、第５第６のケーブルの一端を該軸の中央付近に巻
   き、第５第６のケーブルの他端は第２第１の取付点に作
   動結合する ことを特徴とする安定揚重装置。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の装置であって、前記
   第３のケーブル組案内が前記第１第２のケーブル組案内
   の垂直二等分線に沿う揚重装置。 ３、特許請求の範囲第２項に記載の装置であって、前記
   第１第２第３のケーブル組案内は互いにほぼ等距離とす
   る揚重装置。 ４、特許請求の範囲第１項に記載の装置であって、更に
   前記各取付点とケーブルとの間に作動結合して取付けた
   荷重の運動に基く振動と行過ぎを抑制する緩衝装置を備
   える揚重装置。 ５、特許請求の範囲第１項に記載の装置であって、前記
   第１第２第３のケーブル取付点が互いにほぼ等距離とす
   る揚重装置。 ６、特許請求の範囲第５項に記載の装置であって、前記
   取付フレームと荷重固着装置との間に作動結合して取付
   フレームに対する荷重を均衡させる荷重均衡装置を備え
   、該荷重均衡装置が、荷重の重心の位置と該ケーブル取
   付点の形成する三角形の中心に対する差を感知して該差
   を示す不均衡信号を出力する荷重不均衡感知装置と、該
   不均衡信号に応答して自動滝に荷重の重心を該三角形中
   心のほぼ下方とする位置ぎめ装置とを有する揚重装置。 ７、特許請求の範囲第６項に記載の装置であって、前記
   位置ぎめ装置が、 該取付フレームに作動結合しＸ方向の滑動可能の第１の
   部材と、 第１の部材と荷重固着装置とに作動結合しＹ方向に滑動
   可能の第２の部材と、 該取付フレームと第１の部材との間に作動結合され前記
   不均衡信号に応答して第１の部材をＸ方向に滑動位置ぎ
   めするＸ軸線位置ぎめ装置と、第１の部材と第２の部材
   との間に作動結合され前記不均衡信号に応答して第２の
   部材をＹ方向に滑動位置ぎめするＹ軸線位置ぎめ装置と
   を有する揚重装置。 ８、特許請求の範囲第６項に記載の装置であって、前記
   荷重均衡装置と荷重固着装置との間に作動結合され該固
   着装置を３６０°の回転角度に回転させる回転装置を備
   える揚重装置。 ９、特許請求の範囲第８項に記載の装置であって、前記
   回転装置が、 円形プラットホームと、 円形プラットホームに作動結合した平歯車装置と、 該荷重均衡装置と平歯車装置とに作動結合して円形プラ
   ットホームを回転させる横揺れ位置ぎめ装置とを有する
   揚重装置。 １０、特許請求の範囲第８項に記載の装置であって、前
   記荷重固着装置が、 該回転装置に連結した腕と、 該腕の他端に連結され荷重を腕に取付ける荷重取付装置
   とを有する揚重装置。 １１、特許請求の範囲第１０項に記載の装置であって、
   前記腕を前記回転装置に回動可能に枢支する揚重装置。 １２、特許請求の範囲第１１項に記載の装置であって、
   前記荷重固着装置に更に該腕と回転装置との間に作動結
   合され腕と回転装置との間を約０−９０°の間の角度に
   調節するピッチアクチュエータを備える揚重装置。 １３、特許請求の範囲第１１項に記載の装置であって、
   前記荷重固着装置に更に該腕の一端に作動結合され腕を
   長手軸線を中心として回動させるリストアクチュエータ
   を備える揚重装置。 １４、安定揚重プラットホームであって、 第１第２第３のケーブル取付点を有し第３の取付点を第
   １第２の取付点の垂直に等分線上とした取付フレームと
   、 該取付フレームに作動結合され揚げるべき荷重を固着す
   る荷重固着装置と、 該取付フレームと該荷重固着装置との間に作動結合され
   荷重の重心位置の該ケーブル取付点の形成する三角形の
   中心に対する差を感知し該差を示す不均衡信号を出力す
   る荷重不均衡感知装置と、該荷重不均衡感知装置と該荷
   重固着装置との間に作動結合され該不均衡信号に応答し
   て荷重の重心を該三角形の中心の下に自動的に位置ぎめ
   する位置ぎめ装置と、 該位置ぎめ装置と該荷重固着装置との間に作動結合され
   該固着装置を３６０°の回転角度に回転させる回転装置
   とを備えることを特徴とする安定揚重プラットホーム。 １５、特許請求の範囲第１４項に記載のプラットホーム
   であって、前記第１第２第３のケーブル取付点を互いに
   ほぼ等距離とするプラットホーム。 １６、特許請求の範囲第１４項に記載のプラットホーム
   であって、前記位置ぎめ装置が、 該取付フレームに作動結合しＸ方向の滑動可能の第１の
   部材と、 第１の部材と荷重固着装置とに作動結合しＹ方向に滑動
   可能の第２の部材と、 該取付フレームと第１の部材との間に作動結合され前記
   不均衡信号に応答して第１の部材をＸ方向に滑動位置ぎ
   めするＸ軸線位置ぎめ装置と、第１の部材と第２の部材
   との間に作動結合され前記不均衡信号に応答して第２の
   部材をＹ方向に滑動位置ぎめするＹ軸線位置ぎめ装置と
   を有するプラットホーム。 １７、特許請求の範囲第１４項に記載のプラットホーム
   であって、前記回転装置が、 円形プラットホームと、 円形プラットホームに作動結合した平歯車装置と、 該荷重均衡装置と平歯車装置とに作動結合して円形プラ
   ットホームを回転させる横揺れ位置ぎめ装置とを有する
   プラットホーム。 １８、特許請求の範囲第１４項に記載のプラットホーム
   であって、前記荷重固着装置が、 該回転装置に連結した腕と、 該腕の他端に連結され荷重を腕に取付ける荷重取付装置
   とを有するプラットホーム。 １９、特許請求の範囲第１８項に記載のプラットホーム
   であって、前記腕を前記回転装置に回動可能に枢支する
   プラットホーム。 ２０、特許請求の範囲第１９項に記載のプラットホーム
   であって、前記荷重固着装置に更に該腕と回転装置との
   間に作動結合され腕と回転装置との間を約０−９０°の
   間の角度に調節するピッチアクチュエータを備えるプラ
   ットホーム。 ２１、特許請求の範囲第１９項に記載のプラットホーム
   であって、前記荷重固着装置に更に該腕の一端に作動結
   合され腕を長手軸線を中心として回動させるリストアク
   チュエータを備えるプラットホーム。