KR20220157494A - 자율 주행 방법 및 디바이스 - Google Patents

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KR20220157494A
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정 저우
밍차오 리
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후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
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Abstract

자율 주행 방법, 자율 주행 장치, 컴퓨터-판독가능 저장 매체, 및 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다. 이러한 방법은, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하는 단계- 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용됨 -(S304); 다음으로, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정하는 단계(S305); 마지막으로, 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어하는 단계(S306)를 포함한다. 이러한 방식으로, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간이 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않을 때, 차량은 주차 대기 영역 내로 자동으로 주행하여, 안전한 주차를 구현할 수 있고, 그렇게 함으로써 안전성 위험을 감소시킨다.

Description

자율 주행 방법 및 디바이스
본 출원은 2020년 4월 1일자로 중국 특허청에 출원되고 발명의 명칭이 "AUTONOMOUS DRIVING METHOD AND APPARATUS"인 중국 특허 출원 제202010251875.4호에 대한 우선권을 주장하며, 이는 그 전체가 본 명세서에 참조로 원용된다.
<기술 분야>
본 출원의 실시예들은 지능형 주행 분야에 관련되고, 특히, 자율 주행 방법 및 장치에 관련된다.
자율 주행 기술들이 급속히 발전하고 있다. 현재, 차량들의 주행 자동화(driving automation) 레벨들은, 자동화 없음, 운전자 보조, 부분 자동화, 조건부 자동화, 고도 자동화, 및 완전 자동화를 포함하는, 5개의 레벨들로 분류된다. 더 높은 레벨의 자율 주행은 더 낮은 정도의 운전자 참여를 표시한다.
기존의 기술 레벨에서, 자율 주행은 완전 자동화 단계에 도달하지 않았다. 도로 조건이 자율 주행 조건을 충족시키지 않으면, 차량은 자율 주행 프로그램을 종료하고, 다양한 방식들로, 운전자에게 지정된 시간 내에 차량을 인계받으라고 상기시키고, 운전자가 차량을 운전한다. 그러나, 자율 주행의 발전으로, 운전자에 대한 요건이 그에 따라 감소하고, 운전자가 경험이 부족하고 자율 주행 차량을 인계받을 수 없거나 또는 심지어 운전자가 없는 경우가 발생할 수 있고, 이는 도로 조건이 자율 주행 조건을 충족시키지 않을 때 차량의 보안 위험에 이르게 한다.
본 출원의 실시예들은, 도로 조건이 자율 주행 조건을 충족시키지 않을 때 차량의 안전성 위험이 있다는 종래 기술에서의 문제점을 해결하기 위한, 자율 주행 방법 및 장치를 제공한다.
제1 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 자율 주행 방법을 제공한다. 이러한 방법은 자율 주행 장치에 적용될 수 있다. 자율 주행 장치는 차량, 차량-탑재형 디바이스, 또는 차량-탑재형 디바이스 내의 칩일 수 있다. 차량-탑재형 디바이스는 차량 상에 위치되는 디바이스 또는 헤드 유닛일 수 있다. 다음은 설명을 위한 예로서 차량-탑재형 단말을 사용한다. 이러한 방법에서, 차량-탑재형 단말은, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하고, 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다. 다음으로, 차량-탑재형 단말은, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정한다. 마지막으로, 차량-탑재형 단말은 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어한다. 제1 주행-관련 정보는 이에 제한되는 것은 아니지만 도로 조건 제한, 도로 표시들 및 선들의 정의, 도로 관리 레벨, 도로 기술 레벨, 인구 밀도, 교통량, 날씨 조건, 또는 도로 응급상황을 포함한다. 네트워크 측 디바이스는 이에 제한되는 것은 아니지만 서버, 기지국, 또는 도로 측 유닛을 포함한다.
제1 양태에서 제공되는 자율 주행 방법에 따르면, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간이 자율 주행에 적합하지 않을 때, 차량은 주차 대기 영역 내로 자동으로 주행하여, 안전한 주차를 구현할 수 있고, 그렇게 함으로써 안전성 위험을 감소시킨다.
가능한 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함된다.
가능한 구현에서, 차량-탑재형 단말이, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하기 전에, 이러한 방법은 추가로, 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 네트워크 측 디바이스에 전송하는 단계를 포함한다. 제2 주행-관련 정보는 이에 제한되는 것은 아니지만 차량의 자율 주행 조건 요건, 자율 주행 상태, 현재 위치, 계획된 주행 경로, 또는 차량에 의해 수집되는 도로 조건 정보를 포함한다.
가능한 구현에서, 차량-탑재형 단말이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어하기 전에, 이러한 방법은 추가로, 어떠한 적격 운전자도 제1 차량을 인계받지 않는다고 결정하는 단계를 포함한다.
이러한 가능한 구현에서, 차량-탑재형 단말이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어하기 전에, 차량이 무인이거나 또는 운전자가 운전할 수 없을 때 차량의 안전성을 보장하기 위해, 어떠한 적격 운전자도 제1 차량을 인계받지 않는다고 결정될 수 있다.
가능한 구현에서, 차량-탑재형 단말이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어한 후에, 이러한 방법은 다음을 추가로 포함한다: 차량-탑재형 단말은 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는 제1 도로 구간의 제3 주행-관련 정보를 수신하고, 제3 주행-관련 정보는 제1 주행-관련 정보의 업데이트이다. 차량-탑재형 단말은, 제3 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨다고 결정한다. 차량-탑재형 단말은 자율 주행 모드에서 제1 도로 구간을 통해 주행하도록 제1 차량을 제어한다. 제3 주행 관련 정보를 전송하는 네트워크 측 디바이스 및 제1 주행 관련 정보를 전송하는 네트워크 측 디바이스는 동일한 디바이스일 수 있거나, 또는 상이한 디바이스들일 수 있다는 점이 주목되어야 한다.
이러한 가능한 구현에서, 주차 대기 영역으로 주행하도록 제1 차량을 제어한 후에, 차량-탑재형 단말은 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키는지를 실시간으로 모니터링할 수 있다. 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨 후에, 차량-탑재형 단말은 제시간에 자율 주행 모드에서 제1 도로 구간을 통해 주행하도록 제1 차량을 제어할 수 있어서, 차량은 앞의 도로가 회복된 후에 제시간에 이동을 계속할 수 있다.
가능한 구현에서, 차량-탑재형 단말이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어한 후에, 이러한 방법은 추가로 요청 정보를 제1 차량의 사용자에게 출력하는 단계를 포함하고, 요청 정보는 다음의 내용: 차량이 원격 주행을 통해 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 차량이 서버에 의해 계획되는 경로 및 시간에 기초하는 안내를 통해 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 또는 차량이 제1 도로 구간 밖으로 주행하기 위해 다른 차량을 뒤따를 수 있는지 중 어느 하나를 표시하라고 사용자에게 요청하기 위해 사용된다.
이러한 가능한 구현에서, 차량-탑재형 단말이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어한 후에, 차량-탑재형 단말은, 상이한 방식들로 제1 도로 구간 밖으로 주행하라는, 사용자로부터의 명령어들을 요청할 수 있다.
가능한 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는, 주차 대기 영역의 차선 번호, 주차 대기 영역의 시작 위치, 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 주차 공간의 점유 상태를 포함할 수 있다.
제2 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 자율 주행 방법을 제공한다. 이러한 방법은 자율 주행 장치에 적용될 수 있다. 자율 주행 장치는 네트워크 디바이스, 예를 들어, 서버 또는 도로 측 유닛일 수 있다. 대안적으로, 자율 주행 장치는 서버 내의 장치 또는 도로 측 유닛 내의 장치일 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 장치는 서버 내의 칩 또는 도로 측 유닛 내의 칩일 수 있다. 다음은 설명을 위한 예로서 서버를 사용한다. 이러한 방법에서, 서버는 적어도 하나의 차량 또는 네트워크 측 디바이스로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신한다. 다음으로, 서버는 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하고, 제1 도로 구간은 제1 차량이 현재 주행하는 도로의 앞에 위치되고, 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다.
가능한 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함된다.
가능한 구현에서, 서버가 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하기 전에, 이러한 방법은 추가로 다음을 포함한다:
서버는 제1 차량으로부터 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 수신한다.
서버는 제2 주행-관련 정보 및 제1 주행-관련 정보에 기초하여 주차 대기 영역을 결정한다.
가능한 구현에서, 서버가 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송한 후에, 이러한 방법은 추가로 다음을 포함한다:
서버는 제3 주행-관련 정보를 제1 차량에 전송하고, 제3 주행-관련 정보는 제1 주행-관련 정보의 업데이트이다.
가능한 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는, 주차 대기 영역의 차선 번호, 주차 대기 영역의 시작 위치, 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 주차 공간의 점유 상태를 포함할 수 있다.
제3 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 자율 주행 장치를 제공하고, 이는 수신 모듈, 처리 모듈 및 제어 모듈을 포함한다.
수신 모듈은, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하도록 구성되고, 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다.
처리 모듈은, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정하도록 구성된다.
제어 모듈은 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어하도록 구성된다.
자율 주행 장치는, 예를 들어, 차량일 수 있거나, 또는 차량-탑재형 장치, 컴포넌트, 또는 차량 내의 칩일 수 있다. 차량-탑재형 장치는 차량 내에 배치되는 이동 단말을 포함한다.
가능한 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함된다.
가능한 구현에서, 이러한 장치는 추가로, 수신 모듈이, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하기 전에, 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 네트워크 측 디바이스에 전송하도록 구성되는 전송 모듈을 포함한다.
가능한 구현에서, 처리 모듈은 추가로, 제어 모듈이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어하기 전에, 어떠한 적격 운전자도 제1 차량을 인계받지 않는다고 결정하도록 구성된다.
가능한 구현에서, 수신 모듈은 추가로, 제어 모듈이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어한 후에, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는 제1 도로 구간의 제3 주행-관련 정보를 수신하도록- 제3 주행-관련 정보는 제1 주행-관련 정보의 업데이트임 -, 그리고, 제3 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨다고 결정하도록 구성되고;
제어 모듈은 추가로 자율 주행 모드에서 제1 도로 구간을 통해 주행하도록 제1 차량을 제어하도록 구성된다.
가능한 구현에서, 이러한 장치는 추가로, 제어 모듈이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어한 후에, 요청 정보를 제1 차량의 사용자에게 출력하도록 구성되는 출력 모듈을 포함하고, 요청 정보는 다음의 내용: 차량이 원격 주행을 통해 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 차량이 서버에 의해 계획되는 경로 및 시간에 기초하는 안내를 통해 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 또는 차량이 제1 도로 구간 밖으로 주행하기 위해 다른 차량을 뒤따를 수 있는지 중 어느 하나를 표시하라고 사용자에게 요청하기 위해 사용된다.
가능한 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는, 주차 대기 영역의 차선 번호, 주차 대기 영역의 시작 위치, 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 주차 공간의 점유 상태를 포함할 수 있다.
제4 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 자율 주행 장치를 제공하고, 이는 수신 모듈 및 전송 모듈을 포함한다.
수신 모듈은 적어도 하나의 차량 또는 네트워크 측 디바이스로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신하도록 구성된다.
전송 모듈은 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하도록 구성되고, 제1 도로 구간은 제1 차량이 현재 주행하는 도로의 앞에 위치되고, 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다.
자율 주행 장치는, 예를 들어, 서버, 기지국, 또는 도로 측 유닛이거나, 또는 이러한 디바이스들 내부의 컴포넌트 또는 칩일 수 있다.
가능한 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함된다.
가능한 구현에서, 수신 모듈은 추가로, 전송 모듈이 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하기 전에, 제1 차량으로부터 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 수신하도록 구성되고;
이러한 장치는 추가로, 제2 주행-관련 정보 및 제1 주행-관련 정보에 기초하여 주차 대기 영역을 결정하도록 구성되는 처리 모듈을 포함한다.
가능한 구현에서, 전송 모듈은 추가로 제1 차량에 제3 주행-관련 정보를 전송하도록 구성되고, 제3 주행-관련 정보는 제1 주행-관련 정보의 업데이트이다.
가능한 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는, 주차 대기 영역의 차선 번호, 주차 대기 영역의 시작 위치, 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 주차 공간의 점유 상태를 포함할 수 있다.
제5 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 자율 주행 장치를 제공하고, 이는 메모리 및 프로세서를 포함한다.
메모리는 컴퓨터 프로그램 명령어들을 저장하고, 프로세서는 이러한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 실행하여 제1 양태 및 제1 양태의 선택적 구현들에 따른 자율 주행 방법을 수행한다. 자율 주행 장치는, 예를 들어, 차량일 수 있거나, 또는 차량-탑재형 장치, 컴포넌트, 또는 차량 내의 칩일 수 있다. 차량-탑재형 장치는 차량 내에 배치되는 이동 단말을 포함한다.
제6 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 자율 주행 장치를 제공하고, 이는 메모리 및 프로세서를 포함한다.
메모리는 컴퓨터 프로그램 명령어들을 저장하고, 프로세서는 이러한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 실행하여 제2 양태 및 제2 양태의 선택적 구현들에 따른 자율 주행 방법을 수행한다. 자율 주행 장치는, 예를 들어, 서버, 기지국, 또는 도로 측 유닛이거나, 또는 이러한 디바이스들 내부의 컴포넌트 또는 칩일 수 있다.
제7 양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다. 프로세서에 의해 실행될 때, 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 제1 양태에서의 방법을 수행하기 위해 사용된다.
제8 양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다. 프로세서에 의해 실행될 때, 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 제2 양태에서의 방법을 수행하기 위해 사용된다.
제9 양태에 따르면, 프로그램 제품이 제공되고, 예를 들어, 제7 양태에서의 프로그램을 포함하는, 컴퓨터-판독가능 저장 매체가 제공된다.
제10 양태에 따르면, 프로그램 제품이 제공되고, 예를 들어, 제8 양태에서의 프로그램을 포함하는 컴퓨터-판독가능 저장 매체가 제공된다.
제11 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 칩을 제공하고, 이는, 메모리 및 프로세서를 포함한다. 메모리는 프로그램 명령어들을 저장하도록 구성된다. 프로세서는 메모리 내의 프로그램 명령어들을 호출하여 제1 양태에 따른 방법을 수행하도록 구성된다.
제12 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 칩을 제공하고, 이는 메모리 및 프로세서를 포함한다. 메모리는 프로그램 명령어들을 저장하도록 구성되고, 프로세서는 메모리 내의 프로그램 명령어들을 호출하여 제2 양태에 따른 통신 방법을 수행하도록 구성된다.
제13 양태에 따르면, 컴퓨터-판독가능 저장 매체가 제공된다. 이러한 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 명령어들을 저장하고, 이러한 명령어들이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 컴퓨터는 제1 양태에 따른 방법을 수행한다.
제14 양태에 따르면, 컴퓨터-판독가능 저장 매체가 제공된다. 이러한 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 명령어들을 저장하고, 이러한 명령어들이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 컴퓨터는 제2 양태에 따른 방법을 수행한다.
본 출원의 실시예들에서 제공되는 자율 주행 방법 및 장치에 따르면, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보가 수신되고, 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다. 다음으로, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정된다. 마지막으로, 제1 차량은 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제어된다. 이러한 방식으로, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간이 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않을 때, 차량은 주차 대기 영역 내로 자동으로 주행하여, 안전한 주차를 구현할 수 있고, 그렇게 함으로써 안전성 위험을 감소시킨다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 적용 시나리오의 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 다른 자율 주행 적용 시나리오의 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 방법의 시그널링 상호작용 다이어그램이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 주차 대기 영역의 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 차량-탑재형 단말의 인터페이스의 개략도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 방법의 다른 시그널링 상호작용 다이어그램이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 차량-탑재형 단말의 인터페이스의 다른 개략도이다.
도 8a는 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 방법의 또 다른 시그널링 상호작용 다이어그램이다.
도 8b는 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 방법의 또 다른 시그널링 상호작용 다이어그램이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 구조의 개략도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 다른 자율 주행 장치의 구조의 개략도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 자율 주행 장치의 구조의 개략도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 자율 주행 장치의 구조의 개략도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에 따른 차량-탑재형 단말의 구조의 개략도이다.
본 출원의 실시예들은, 도로 조건이 자율 주행 조건을 충족시키지 않을 때 차량의 안전성 위험이 있다는 종래 기술에서의 문제점을 해결하기 위한, 자율 주행 방법 및 장치를 제공한다. 본 출원에서, 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 도로 구간이 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않을 때, 차량은 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제어되고, 그렇게 함으로써 주행 안전성을 개선하고, 도로 조건이 자율 주행 조건을 충족시키지 않을 때 차량의 안전성 위험을 감소시킨다.
다음은 본 출원의 실시예들에서의 적용 시나리오를 먼저 설명한다. 본 출원은 자율 주행 시나리오에 적용가능하다. 도 1은 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 적용 시나리오의 개략도이다. 도 1에 도시되는 바와 같이, 차량(101) 및 도로 측 유닛(road side unit, RSU)(102)이 포함된다. 차량(101)은 도로 상에서 주행할 수 있다. 도로 측 유닛(102)은 도로의 양측에 배치된다. 차량(101)은 도로 측 유닛(102)과 상호작용한다. 도로 측 유닛(102)은 주행-관련 정보를 수집하고 표시 정보를 차량(101)에 전송한다. 차량(101)은 도로 측 서버(102)로부터 표시 정보를 수신하고, 자동으로 주행한다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 다른 자율 주행 적용 시나리오의 개략도이다. 도 2에 도시되는 바와 같이, 차량(101), RSU(102), 및 서버(103)가 포함된다. 차량(101)은 도로 측 유닛(102)과 상호작용하고, 서버(103)는 차량(101) 및 RSU(102)와 별개로 상호작용한다. 서버(103)는 차량(101) 및/또는 RSU(102)로부터 주행-관련 정보를 수신하고, 차량(101)에 표시 정보를 전송한다. 차량(101)은 서버(103)로부터 표시 정보를 수신하고, 자동으로 주행한다.
차량(101)은 차량-탑재형 단말과 함께 배치된다. 차량-탑재형 단말은 차량(101) 내에 설치되는 헤드 유닛일 수 있거나, 또는 차량(101) 내에 위치되는 단말 디바이스일 수 있다. 이러한 것은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
RSU(102)는 도로의 양측에 배치되는 서비스 유닛일 수 있고, 차량과 정보를 교환하고, 도로와 차량의 주행-관련 정보를 수집하고, 차량의 자율 주행을 보조하도록 구성된다.
서버(103)는, 도로 및 차량의 주행-관련 정보를 수신하고, 차량(101)에 표시 정보를 전송하도록 구성된다. 서버(103)는, 예를 들어, 클라우드 서버 또는 차량 대 X (vehicle to X, V2X) 서버일 수 있다.
본 출원의 실시예들에서의 주요 시나리오들은 일상 교통 주행, 예를 들어, 자율 주행이 사용되는 자동차 주행, 선박 주행, 또는 모터사이클 라이딩과 같은 임의의 시나리오에 있다는 점이 주목되어야 한다. 예를 들어, 자율 주행 기술을 사용하여, 차량은 도로의 구간 상에서 자동으로 주행하도록 구동된다. 대안적으로, 자율 주행 기술을 사용하여, 선박은 코스의 구간 상에서 자동으로 항해하도록 구동된다.
다음은 구체적인 실시예들을 사용하여 본 출원에서의 통신 방법을 상세히 설명한다. 다음의 몇몇 구체적인 실시예들이 서로 조합될 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 동일한 또는 유사한 내용은 상이한 실시예들에서 반복적으로 설명되지 않는다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 방법의 시그널링 상호작용 다이어그램이다. 이러한 실시예는, 서버에 의해 전송되는 정보 표시에 기초하여, 제1 차량이 주차 대기 영역 내로 어떻게 주행하는지의 프로세스에 관련된다. 도 3에 도시되는 바와 같이, 이러한 방법은 다음의 단계들을 포함한다.
S301: 서버가 적어도 하나의 차량 또는 네트워크 측 디바이스로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신함.
네트워크 측 디바이스는 RSU이고, 제1 주행-관련 정보는 도로-관련 주행 정보이다. 예를 들어, 제1 주행-관련 정보는 이에 제한되는 것은 아니지만 도로 조건 제한, 도로 표시들 및 선들의 정의, 도로 관리 레벨, 도로 기술 레벨, 인구 밀도, 교통량, 날씨 조건, 또는 도로 응급상황을 포함한다.
일부 실시예들에서, 도로 상에서 주행할 때, 차량은 각각의 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 실시간으로 수집하고 제1 주행-관련 정보를 서버에 능동적으로 보고한다. 대안적으로, 서버는 제1 도로 구간 내의 차량에 정보 획득 요청을 간격을 두고 전송하고, 정보 획득 요청을 수신한 후에, 차량은 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 이때 서버에 보고한다.
일부 다른 실시예들에서, RSU는 도로의 양측에 배치되고, 통과하는 차량의 제1 주행-관련 정보를 실시간으로 수집할 수 있다. RSU가 카메라 컴포넌트와 같은 데이터 수집 디바이스와 함께 배치되면, RSU는 적어도 하나의 차량으로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신할 수 있고, 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 직접 수집할 수 있다.
또한, 일부 선택적 구현들에서, 서버는 다른 방식으로 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 대안적으로 획득할 수 있다. 예를 들어, 서버는 제1 도로 구간의 위성 이미지를 획득하고, 제1 도로 구간의 위성 이미지에 기초하여 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 추출할 수 있다.
본 출원의 이러한 실시예에서, 서버가 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신하는 빈도는 제한되지 않는다. 제1 주행 관련 정보는 실시간으로 수신될 수 있거나, 또는 미리 설정된 시간의 간격으로 수신될 수 있고, 예를 들어, 10초마다 획득될 수 있다. 이러한 것은 실제 상황에 기초하여 구체적으로 적절히 설정될 수 있다.
S302: 제1 차량이 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 서버에 전송함.
제2 주행-관련 정보는 차량-관련 주행 정보이다. 예를 들어, 제2 주행-관련 정보는 이에 제한되는 것은 아니지만 차량의 자율 주행 조건 요건, 자율 주행 상태, 현재 위치, 계획된 주행 경로, 또는 차량에 의해 수집되는 도로 조건 정보를 포함한다.
이러한 단계에서, 제1 차량이 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 서버에 전송하는 것은 서버가 적어도 하나의 차량으로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신하기 전, 또는 서버가 적어도 하나의 차량으로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신한 후일 수 있다. 이러한 것은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다. 제2 주행-관련 정보는 제1 차량에 의해 서버에 직접 전송될 수 있거나, 또는 RSU, 기지국, 또는 중계기를 사용하여 서버에 전달될 수 있다.
일부 실시예들에서, 제1 차량은 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 서버에 전송할 수 있다.
S303: 서버가 제2 주행-관련 정보 및 제1 주행-관련 정보에 기초하여 주차 대기 영역을 결정함. 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다.
이러한 단계에서, 서버는 제2 주행 관련 정보에 기초하여 제1 차량의 위치 및 계획된 주행 경로를 결정할 수 있고, 제1 주행 관련 정보 내의 도로 조건 제한과 같은 정보에 기초하여, 제1 차량이 주차될 수 있는 위치들을 결정하여, 제1 차량의 주차 대기 영역을 결정할 수 있다.
본 출원의 이러한 실시예에서 결정되는 하나 이상의 주차 대기 영역이 있을 수 있다는 점이 주목되어야 한다. 이러한 것은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다.
일부 실시예들에서, 주차 대기 영역은 미리 설정된다. 서버는 제2 주행-관련 정보 및 제1 주행-관련 정보에 기초하여 미리 설정된 주차 대기 영역들로부터, 제1 차량을 주차하기에 적합한 주차 대기 영역을 결정할 수 있다. 비교적 많은 수량의 차량들이 있으면, 서버는 차량들의 위치들 및 차량들의 수량에 기초하여 상이한 차량들에 대한 주차 대기 영역들을 추가로 적절히 계획할 수 있다.
일부 다른 실시예들에서, 주차 대기 영역은 일시적으로 계획된다. 서버가 주차 대기 영역을 설정하지 않거나, 또는 서버가 제1 차량이 위치되는 도로 구간에 대한 주차 대기 영역을 설정하지 않으면, 서버는 도로의 구간 또는 도로의 구간 내의 몇몇 차선들을 차량이 일시적으로 주차하기 위한 주차 대기 영역으로서 일시적으로 계획할 수 있다.
선택적 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함된다. 이에 대응하여, 제2 주행-관련 정보 및 제1 주행-관련 정보의 수집 및 처리는 지도 서버에 의해 완료될 수 있고, 다음으로 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어의 일부로서 동기적으로 업데이트될 수 있다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 주차 대기 영역의 개략도이다. 도 4에 도시되는 바와 같이, 차량의 전방의 도로가 자율 주행에 적합하지 않은 극단적인 경우에 일시적으로 직면하면, 서버는 도로 상의 주차 대기 영역을 분할할 수 있다. 예를 들어, 도로가 양방향 6-차선 도로이면, 양측의 차선 A 및 차선 B는 일시적 대기 영역들로 분할될 수 있고, 주차 공간들은 5 미터의 간격으로 분할된다.
S304: 서버가 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송함.
이러한 단계에서, 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 획득하고, 제2 주행-관련 정보 및 제1 주행-관련 정보에 기초하여 주차 대기 영역을 결정한 후에, 서버는 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송할 수 있다.
주차 대기 영역에 관한 정보는, 주차 대기 영역의 차선 번호, 주차 대기 영역의 시작 위치, 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 및 주차 공간의 점유 상태를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 서버가 복수의 주차 대기 영역들에 관한 정보를 제1 차량에 전송하면, 서버는 주차 대기 영역들에 관한 정보를 추천된 순서로 추가로 순위화할 수 있고, 제1 차량에 가장 가까운 또는 가장 적게 주차된 주차 대기 영역에 관한 정보를 1위로서 순위화할 수 있다.
S305: 제1 차량이, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정함.
이러한 단계에서, 서버에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신한 후에, 제1 차량은, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정할 수 있다.
제1 차량의 자율 주행 조건 요건은 제조자에 의해 설정될 수 있거나, 또는 서버에 의해 표시될 수 있다. 자율 주행 조건은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않고, 실제 상황에 기초하여 구체적으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 조건은 이에 제한되는 것은 아니지만 도로 풍속이 A보다 낮고, 도로의 위치에서의 강우량이 B보다 낮고, 도로의 교통 흐름이 C보다 낮고, 도로 상에 장애물이 없는 것을 포함할 수 있다.
S306: 제1 차량이 주차 대기 영역으로 주행하도록 제1 차량을 제어함.
이러한 단계에서, 제1 차량이, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정할 때, 제1 차량은 제1 차량을 주차 대기 영역으로 주행하도록 제어한다.
선택적 실시예에서, 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량이 제어되기 전에, 어떠한 적격 운전자도 제1 차량을 인계받지 않는다고 추가로 결정될 수 있다.
예를 들어, 제1 도로 구간이 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않으면, 차량-탑재형 단말은 제1 프롬프트 정보를 출력할 수 있고, 제1 프롬프트 정보는 차량의 운전자에게 차량을 수동으로 인계받으라고 프롬프트하기 위해 사용된다.
제1 프롬프트 정보는 차량-탑재형 단말의 디스플레이 장치 상의 음성 프롬프트일 수 있거나, 또는 조명 프롬프트일 수 있거나, 또는 텍스트 프롬프트일 수 있다. 본 출원의 이러한 실시예에서, 프롬프팅은 전술한 방식들 중 하나 이상으로 수행될 수 있다.
예를 들어, 도 5는 본 출원의 실시예에 따른 차량-탑재형 단말의 인터페이스의 개략도이다. 도 5에 도시되는 바와 같이, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정된 후에, 제1 프롬프트 박스가 제1 차량의 차량-탑재형 단말의 인터페이스 상에 팝 업될 수 있다. 제1 프롬프트 박스는 "앞의 도로 조건 비교적 열악하다. 차량을 수동으로 인계할 것인가?(The road condition ahead is relatively poor. Whether to take over the vehicle manually?)"라는 텍스트를 디스플레이하고, "예(Yes)"로 표시되는 제1 제어 및 "아니오(No)"로 표시되는 제2 제어가 추가로 제공된다. 운전자가 제1 제어를 트리거하면, 운전자는 차량을 수동으로 인계받고, 차량은 수동 주행 모드에 진입한다. 운전자가 제2 제어를 트리거하면, 차량은 여전히 자동으로 주행하고, 차량은 주차 대기 영역 내로 자동으로 주행한다. 제어를 트리거하는 방식은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않는다. 운전자는 제어를 수동으로 트리거할 수 있거나, 또는 음성을 사용하여 제어를 트리거할 수 있다.
선택적 구현에서, 제1 프롬프트 박스에는 제3 제어가 추가로 배치될 수 있고, 제3 제어는 "상세사항들(Details)"로 표시된다. 운전자는 제3 제어를 트리거하는 것에 의해 제1 도로 구간의 상세한 제1 주행-관련 정보를 획득할 수 있어서, 운전자는 수동 주행이 수행될 수 있는지를 결정한다.
또한, 차량-탑재형 단말이 제1 프롬프트 정보를 전송한 후에, 운전자가 차량을 수동으로 인계받은 것이 제1 기간 후에 여전히 검출되지 않으면, 차량은 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제어된다.
제1 기간은 본 출원의 이러한 실시예에서 제한되지 않고, 구체적인 상황에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 기간은 1 분 또는 5 분일 수 있다.
제1 차량이 운전자 또는 승객에 의해 전송되는 자율 주행 표시를 수신하면, 제1 차량은 제1 기간의 종료를 대기하지 않고 주차 대기 영역 내로 주행하도록 차량을 직접 제어할 수 있다는 점이 주목되어야 한다.
본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 자율 주행 방법 및 장치에 따르면, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보가 수신되고, 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다. 다음으로, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정된다. 마지막으로, 제1 차량은 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제어된다. 이러한 방식으로, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간이 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않을 때, 차량은 주차 대기 영역 내로 자동으로 주행하여, 안전한 주차를 구현할 수 있고, 그렇게 함으로써 안전성 위험을 감소시킨다.
도 3에 도시되는 실시예에서, 단계 302는 선택적이라는 점이 이해되어야 한다. 단계 303에서, 서버는 주차 대기 영역을 결정할 때 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 사용하지 않을 수 있다. 주차 대기 영역은 제1 차량에 대해 맞춤화되지 않을 수 있다는 점이 이해될 수 있다. 이에 대응하여, 서버는 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량을 포함하는 복수의 차량들에 브로드캐스트할 수 있다.
전술한 실시예에 기초하여, 다음은 차량을 주차 대기 영역으로부터 멀어지게 주행하는 방법을 설명한다. 도 6은 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 방법의 다른 시그널링 상호작용 다이어그램이다. 이러한 실시예는 차량을 주차 대기 영역으로부터 멀어지게 주행하는 프로세스에 관련된다. 도 6에 도시되는 바와 같이, 이러한 방법은 다음의 단계들을 포함한다.
S401: 서버가 제3 주행-관련 정보를 제1 차량에 전송함- 제3 주행-관련 정보는 제1 주행-관련 정보의 업데이트임 -.
이러한 단계에서, 제1 차량이 주차 대기 영역 내로 주행한 후에, 서버는 제3 주행-관련 정보를 제1 차량에 추가로 전송하여, 실시간으로 제1 도로 구간의 도로 조건을 제1 차량에 통지할 수 있다.
제1 주행-관련 정보 및 제3 주행-관련 정보는 상이한 시점들에서의 동일한 객체에 관한 정보라는 점이 주목되어야 한다.
S402: 제1 차량이, 제3 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨다고 결정함.
일부 실시예들에서, 제1 차량이, 제3 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨다고 결정하면, 제1 차량은, 제2 프롬프트 정보를 출력하는 것에 의해, 차량 내의 운전자 또는 승객이 차량을 주차 대기 영역으로부터 멀어지게 주행하도록 제어하는지를 추가로 질의할 수 있다.
제2 프롬프트 정보는 차량-탑재형 단말의 디스플레이 장치 상의 음성 프롬프트일 수 있거나, 또는 조명 깜빡임 프롬프트일 수 있거나, 또는 텍스트 프롬프트일 수 있다. 본 출원의 이러한 실시예에서, 프롬프팅은 전술한 방식들 중 하나 이상으로 수행될 수 있다.
예를 들어, 도 7은 본 출원의 실시예에 따른 차량-탑재형 단말의 인터페이스의 다른 개략도이다. 도 7에 도시되는 바와 같이, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키면, 제2 프롬프트 박스가 차량-탑재형 단말의 인터페이스 상에 팝 업될 수 있다. 제2 프롬프트 박스는 "도로 조건 비교적 복구되었다. 주차 대기 영역을 떠날 것인가?(The road condition is restored.Whether to leave the parking waiting area?)"라는 텍스트를 디스플레이하고, "예(Yes)"로 표시되는 제4 제어 및 "아니오(No)"로 표시되는 제5 제어가 추가로 제공된다. 운전자 또는 승객이 제4 제어를 트리거하면, 차량은 주차 대기 영역으로부터 멀어지게 주행하도록 제어되고, 명령어 정보가 전송된다. 운전자 또는 승객이 제5 제어를 트리거하면, 차량은 여전히 주차 대기 영역에 주차된다. 제어를 트리거하는 방식은 제한되지 않는다. 운전자는 제어를 수동으로 트리거할 수 있거나, 또는 음성을 사용하여 제어를 트리거할 수 있다.
S403: 제1 차량이 자율 주행 모드에서 제1 도로 구간을 통해 주행하도록 제1 차량을 제어함.
일부 실시예들에서, 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량이 제어된 후에, 이러한 방법은 추가로 요청 정보를 제1 차량의 사용자에게 출력하는 단계를 포함하고, 요청 정보는 다음의 내용: 차량이 원격 주행을 통해 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 차량이 서버에 의해 계획되는 경로 및 시간에 기초하는 안내를 통해 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 또는 차량이 제1 도로 구간 밖으로 주행하기 위해 다른 차량을 뒤따를 수 있는지 중 어느 하나를 표시하라고 사용자에게 요청하기 위해 사용된다.
이에 대응하여, 사용자의 명령어에 따라, 차량은 원격 주행을 통해 제1 도로 구간 밖으로 직접 주행하거나, 또는 서버에 의해 계획되는 경로 및 시간에 기초하여 제1 도로 구간 밖으로 주행하거나, 또는 제1 도로 구간 밖으로 주행하기위해 다른 차량을 뒤따른다.
본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 자율 주행 방법에 따르면, 서버는 제3 주행-관련 정보를 제1 차량에 전송하고, 제3 주행-관련 정보는 제1 주행-관련 정보의 업데이트이다. 다음으로, 제1 차량은, 제3 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨다고 결정한다. 마지막으로, 제1 차량은 자율 주행 모드에서 제1 도로 구간을 통해 주행하도록 제1 차량을 제어한다. 전술한 방식으로, 도로 조건이 복구된 후, 주차 대기 영역 내에 주차되는 차량은 제시간에 주차 대기 영역으로부터 멀어지게 주행할 수 있다. 이러한 것은 교통을 신속하게 복구하는 것을 돕는다.
도 3 및 도 6에 도시되는 실시예들에서, 제1 차량과 서버 사이의 정보 교환은 직접 상호작용일 수 있거나, 또는 기지국, 도로 측 유닛, 또는 다른 중계기 디바이스를 사용하여 전달되는 간접 상호작용일 수 있다는 점이 이해되어야 한다.
본 출원에서, 제1 주행-관련 정보는 서버를 사용하여 수집될 수 있거나, 또는 RSU를 사용하여 수집될 수 있다. 도 8a는 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 방법의 또 다른 시그널링 상호작용 다이어그램이다. 이러한 방법은 다음의 단계들을 포함한다.
S501: RSU가 제1 그룹의 차량들로부터 제1 도로 구간의 주행-관련 정보의 제1 부분을 수신함.
S502: 서버가 제2 그룹의 차량들로부터 제1 도로 구간의 주행-관련 정보의 제2 부분을 수신함.
S501과 S502 사이에는 특정 시간 순서가 없고, S501 및 S502 양자 모두는 RSU 및 서버의 일상적인 도로 모니터링 작업으로서 수행될 수 있다. 제1 그룹의 차량들과 제2 그룹의 차량들 사이에 혼합이 있을 수 있거나, 또는 혼합이 없을 수 있다.
S503: 서버가 주행-관련 정보의 제2 부분을 RSU에 전송함.
일반적으로, RSU와 비교하여, 서버는 도로 정보를 더 광범위하게 수집할 수 있고, 서버에 의해, 주행-관련 정보의 제2 부분을 RSU에 전송하는 것은 RSU에 의해 수집되는 주행-관련 정보의 제1 부분에 대한 보완 또는 정정으로서 사용될 수 있다.
S504: RSU가 주행-관련 정보의 제1 부분 및 주행-관련 정보의 제2 부분에 기초하여 제1 주행-관련 정보를 결정함.
S505: RSU가 제1 주행-관련 정보에 기초하여 주차 대기 영역을 결정함.
S506: RSU가 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송함.
이러한 단계는 RSU가 제1 차량을 포함하는 복수의 차량들에 메시지를 브로드캐스트하는 것에 기초하여 구현될 수 있거나, 또는 RSU와 제1 차량 사이에 피어-투-피어 통신이 수립되는 것에 기초하여 구현될 수 있다.
S507: 제1 차량이, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정함.
S508: 제1 차량이 주차 대기 영역 내로 주행함.
도 8a에 도시되는 실시예에서, 주차 대기 영역은 RSU에 의해 수집되는 주행-관련 정보의 제1 부분 및 서버에 의해 수집되는 주행-관련 정보의 제2 부분에 기초하여 RSU에 의해 결정된다. 또한, 주차 대기 영역은 서버에 의해 대안적으로 결정되고, 다음으로 RSU를 사용하여 제1 차량에 전달될 수 있다. 서버에 의해 주차 대기 영역을 결정하기 위한 참조 기초는 단지 다른 차량 또는 네트워크 측 디바이스로부터 서버에 의해 수집되는 관련 도로 구간의 주행-관련 정보일 수 있고, RSU 또는 제1 차량에 의해 서버에 보고되는 관련 도로 구간의 주행-관련 정보를 추가로 포함할 수 있다. 도 8b는 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 방법의 또 다른 시그널링 상호작용 다이어그램이다. 도 8b는 주차 대기 영역이 서버에 의해 결정되는 본 출원의 실시예를 도시하고, 단계들 S1001 내지 S1008을 포함한다. S1001, S1002, S1005, S1006, S1007 및 S1008은 각각 도 8a에서의 S501, S502, S504, S506, S507 및 S508과 동일하다. 이러한 실시예가 다음의 단계들을 포함한다는 점에 차이가 있다.
S1003: 서버가 주행-관련 정보의 제2 부분에 기초하여 주차 대기 영역을 결정함.
S1004: 서버가 주행-관련 정보의 제2 부분 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 RSU에 전송함.
해당 분야에서의 통상의 기술자는 방법 실시예들의 단계들의 전부 또는 일부가 관련 하드웨어에 명령하는 프로그램에 의해 구현될 수 있다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 이러한 프로그램은 컴퓨터-판독가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 프로그램이 실행될 때, 방법 실시예들의 단계들이 수행된다. 전술한 저장 매체는, ROM, RAM, 자기 디스크, 또는 광학 디스크와 같은, 프로그램 코드를 저장할 수 있는 임의의 매체를 포함한다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 구조의 개략도이다. 이러한 자율 주행 장치는 도 3, 도 6, 도 8a, 또는 도 8b에서의 제1 차량, 제1 차량의 차량-탑재형 디바이스, 또는 차량-탑재형 디바이스의 서브시스템, 컴포넌트, 또는 칩일 수 있다. 이러한 차량-탑재형 디바이스는 차량 상에 위치되는 디바이스 또는 헤드 유닛일 수 있다. 이러한 자율 주행 장치는 전술한 실시예들에서 제1 차량 측 상의 자율 주행 방법을 수행하도록 구성될 수 있다. 도 9에 도시되는 바와 같이, 자율 주행 장치(600)는 수신 모듈(601), 처리 모델(602), 제어 모듈(603), 전송 모듈(604), 및 출력 모듈(605)을 포함한다.
수신 모듈(601)은, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하도록 구성되고, 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다.
처리 모듈(602)은, 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정하도록 구성된다.
제어 모듈(603)은 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어하도록 구성된다.
선택적 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함된다.
선택적 구현에서, 이러한 장치의 전송 모듈(604)은, 수신 모듈이, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하기 전에, 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 네트워크 측 디바이스에 전송하도록 구성된다.
선택적 구현에서, 처리 모듈(602)은 추가로, 제어 모듈이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어하기 전에, 어떠한 적격 운전자도 제1 차량을 인계받지 않는다고 결정하도록 구성된다.
선택적 구현에서, 수신 모듈(601)은 추가로, 제어 모듈이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어한 후에, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는 제1 도로 구간의 제3 주행-관련 정보를 수신하도록- 제3 주행-관련 정보는 제1 주행-관련 정보의 업데이트임 -, 그리고, 제3 주행-관련 정보에 기초하여, 제1 도로 구간이 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨다고 결정하도록 구성된다.
제어 모듈(603)은 추가로 자율 주행 모드에서 제1 도로 구간을 통해 주행하도록 제1 차량을 제어하도록 구성된다.
선택적 구현에서, 이러한 장치는 추가로, 제어 모듈이 주차 대기 영역 내로 주행하도록 제1 차량을 제어한 후에, 요청 정보를 제1 차량의 사용자에게 출력하도록 구성되는 출력 모듈(605)을 포함하고, 요청 정보는 다음의 내용: 차량이 원격 주행을 통해 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 차량이 서버에 의해 계획되는 경로 및 시간에 기초하는 안내를 통해 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 또는 차량이 제1 도로 구간 밖으로 주행하기 위해 다른 차량을 뒤따를 수 있는지 중 어느 하나를 표시하라고 사용자에게 요청하기 위해 사용된다.
선택적 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는, 주차 대기 영역의 차선 번호, 주차 대기 영역의 시작 위치, 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 주차 공간의 점유 상태를 포함할 수 있다.
이러한 실시예에서의 자율 주행 장치는 전술한 실시예들에서 제1 차량 측 상의 자율 주행 방법을 구현할 수 있고, 그 구체적인 구현 원리들 및 구현 프로세스들은 전술한 실시예들에서의 내용과 유사하고, 상세사항들은 본 명세서에 다시 설명되지 않는다.
도 10은 본 출원의 실시예에 따른 다른 자율 주행 장치의 구조의 개략도이다. 이러한 자율 주행 장치는 도 3 또는 도 6에서의 서버, 또는 도 8a 또는 도 8b에서의 RSU, 또는 이러한 서버 또는 RSU 내의 서브시스템, 컴포넌트, 또는 칩일 수 있다. 자율 주행 장치는 전술한 실시예들에서 서버 측 또는 RSU 측 상의 자율 주행 방법을 수행하도록 구성될 수 있다. 도 10에 도시되는 바와 같이, 자율 주행 장치(700)는 수신 모듈(701), 전송 모듈(702), 및 처리 모듈(703)을 포함한다.
수신 모듈(701)은 적어도 하나의 차량 또는 네트워크 측 디바이스로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신하도록 구성된다.
전송 모듈(702)은 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하도록 구성되고, 제1 도로 구간은 제1 차량이 현재 주행하는 도로의 앞에 위치되고, 주차 대기 영역은 제1 차량이 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 제1 차량을 주차하기 위해 사용된다.
선택적 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함된다.
선택적 구현에서, 수신 모듈은 추가로, 전송 모듈이 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하기 전에, 제1 차량으로부터 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 수신하도록 구성되고;
이러한 장치의 처리 모듈(703)은 제2 주행-관련 정보 및 제1 주행-관련 정보에 기초하여 주차 대기 영역을 결정하도록 구성된다.
선택적 구현에서, 전송 모듈(702)은 추가로 제1 차량에 제3 주행-관련 정보를 전송하도록 구성되고, 제3 주행-관련 정보는 제1 주행-관련 정보의 업데이트이다.
선택적 구현에서, 주차 대기 영역에 관한 정보는, 주차 대기 영역의 차선 번호, 주차 대기 영역의 시작 위치, 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 주차 공간의 점유 상태를 포함할 수 있다.
이러한 실시예에서의 자율 주행 장치는 전술한 실시예들에서 서버 측 또는 RSU 측 상의 자율 주행 방법을 구현할 수 있다. 그 구체적인 구현 원리들 및 구현 프로세스들은 전술한 실시예들에서의 내용과 유사하고, 상세사항들은 본 명세서에 다시 설명되지 않는다.
단지 도 9 및 도 10에 도시되는 실시예들에서의 모듈들 중 하나 이상이 소프트웨어, 하드웨어, 펌웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 이러한 소프트웨어 또는 펌웨어는 이에 제한되는 것은 아니지만 컴퓨터 프로그램 명령어들 또는 코드를 포함하고, 하드웨어 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 하드웨어는 이에 제한되는 것은 아니지만 다양한 타입들의 집적 회로들을 포함한다.
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 자율 주행 장치의 구조의 개략도이다. 이러한 자율 주행 장치는 도 3, 도 6, 도 8a, 또는 도 8b에서의 제1 차량, 제1 차량의 차량-탑재형 디바이스, 또는 차량-탑재형 디바이스의 서브시스템, 컴포넌트, 또는 칩일 수 있다. 이러한 차량-탑재형 디바이스는 차량 상에 위치되는 디바이스 또는 헤드 유닛일 수 있다. 이러한 자율 주행 장치는 전술한 실시예들에서 제1 차량 측 상의 자율 주행 방법을 수행하도록 구성될 수 있다. 도 11에 도시되는 바와 같이, 이러한 자율 주행 장치는 프로세서(801)(예를 들어, CPU), 메모리(802), 및 송수신기(803)를 포함할 수 있다. 송수신기(803)는 프로세서(801)에 연결되고, 프로세서(801)는 송수신기(803)의 수신 및 송신 액션들을 제어한다. 메모리(802)는 고속 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM)를 포함할 수 있거나, 또는 비-휘발성 메모리(non-volatile memory, NVM), 예를 들어, 적어도 2개의 디스크 메모리들을 추가로 포함할 수 있고, 메모리(802)는, 다양한 처리 기능들을 완료하고 본 출원에서의 방법 단계들을 구현하기 위해, 다양한 명령어들을 저장할 수 있다. 구현에서, 본 출원에서의 자율 주행 장치는 전원(804), 통신 버스(805), 및 통신 포트(806)를 추가로 포함할 수 있다. 송수신기(803)는 자율 주행 장치의 송수신기에 통합될 수 있거나, 또는 자율 주행 장치 상의 독립적인 송수신기 안테나일 수 있다. 통신 버스(805)는 엘리먼트들 사이의 통신 접속을 구현하도록 구성된다. 통신 포트(806)는 자율 주행 장치와 다른 주변기기 사이의 접속 및 통신을 구현하도록 구성된다.
본 출원의 이러한 실시예에서, 메모리(802)는 컴퓨터-실행가능 프로그램 코드를 저장하도록 구성되고, 이러한 프로그램 코드는 명령어들을 포함한다. 프로세서(801)가 명령어들을 실행할 때, 명령어들은 자율 주행 장치의 프로세서(801)가 전술한 방법 실시예들에서 제1 차량의 처리 액션을 수행하는 것을 가능하게 하고, 송수신기(803)가 전술한 방법 실시예들에서 제1 차량의 수신 및 송신 액션들을 수행하는 것을 가능하게 한다. 이들의 구현 원리 및 기술적 효과는 유사하다. 상세사항들은 본 명세서에 다시 설명되지 않는다.
도 12는 본 출원의 실시예에 따른 또 다른 자율 주행 장치의 구조의 개략도이다. 이러한 자율 주행 장치는 도 3 또는 도 6에서의 서버, 또는 도 8a 또는 도 8b에서의 RSU, 또는 이러한 서버 또는 RSU 내의 서브시스템, 컴포넌트, 또는 칩일 수 있다. 자율 주행 장치는 전술한 실시예들에서 서버 측 또는 RSU 측 상의 자율 주행 방법을 수행하도록 구성될 수 있다. 도 12에 도시되는 바와 같이, 이러한 자율 주행 장치는 프로세서(901)(예를 들어, CPU), 메모리(902), 및 송수신기(903)를 포함할 수 있다. 송수신기(903)는 프로세서(901)에 연결되고, 프로세서(901)는 송수신기(903)의 수신 및 송신 액션들을 제어한다. 메모리(902)는 고속 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM)를 포함할 수 있거나, 또는 비-휘발성 메모리(non-volatile memory, NVM), 예를 들어, 적어도 2개의 디스크 메모리들을 추가로 포함할 수 있고, 메모리(902)는, 다양한 처리 기능들을 완료하고 본 출원에서 서버 측 상의 또는 RSU 측 상의 방법 단계들을 구현하기 위해, 다양한 명령어들을 저장할 수 있다. 구현에서, 본 출원에서의 자율 주행 장치는 전원(904), 통신 버스(905), 및 통신 포트(906)를 추가로 포함할 수 있다. 송수신기(903)는 자율 주행 장치의 송수신기에 통합될 수 있거나, 또는 자율 주행 장치 상의 독립적인 송수신기 안테나일 수 있다. 통신 버스(905)는 엘리먼트들 사이의 통신 접속을 구현하도록 구성된다. 통신 포트(906)는 자율 주행 장치와 다른 주변기기 사이의 접속 및 통신을 구현하도록 구성된다.
본 출원의 이러한 실시예에서, 메모리(902)는 컴퓨터-실행가능 프로그램 코드를 저장하도록 구성되고, 이러한 프로그램 코드는 명령어들을 포함한다. 프로세서(901)가 명령어들을 실행할 때, 명령어들은 자율 주행 장치의 프로세서(901)가 전술한 방법 실시예들에서 서버 측 또는 RSU 측 상의 처리 액션을 수행하는 것을 가능하게 하고, 송수신기(903)가 전술한 방법 실시예들에서 서버 측 또는 RSU 측 상의 수신 및 송신 액션들을 수행하는 것을 가능하게 한다. 이들의 구현 원리 및 기술적 효과는 유사하다. 상세사항들은 본 명세서에 다시 설명되지 않는다.
다음은 제1 차량 측 상의 자율 주행 장치의 각각의 컴포넌트를 상세히 설명하기 위한 예로서 차량-탑재형 단말을 사용한다.
도 13은 본 출원의 실시예에 따른 차량-탑재형 단말의 구조의 개략도이다. 도 13에 도시되는 바와 같이, 이러한 차량-탑재형 단말은 무선 주파수(Radio Frequency, RF) 회로(210), 메모리(220), 입력 유닛(230), 디스플레이 유닛(240), 센서(250), 오디오 회로(260), 카메라(270), 프로세서(280), 및 전원(290)과 같은 컴포넌트들을 포함한다. 해당 분야에서의 기술자는 도 13에 도시되는 차량-탑재형 단말의 구조가 차량-탑재형 단말에 대한 제한을 구성하지 않고, 차량-탑재형 단말이 도면에 도시되는 것들보다 더 많은 또는 더 적은 컴포넌트들을 포함할 수 있거나, 일부 컴포넌트들을 조합할 수 있거나, 또는 상이한 컴포넌트 배열들을 가질 수 있다는 점을 이해할 수 있다.
RF 회로(210)는, 정보 수신 및 전송 동안 또는 호출 동안 신호들을 수신 및 전송하도록 구성될 수 있다. 특히, 기지국의 다운링크 정보를 수신한 후, RF 회로(210)는 다운링크 정보를 처리를 위해 프로세서(280)에 전송하고; 또한, 관련된 업링크 데이터를 기지국에 전송한다. RF 회로(210)는 이에 제한되는 것은 아니지만 안테나, 적어도 하나의 증폭기, 송수신기, 커플러, 저 잡음 증폭기(Low Noise Amplifier, LNA), 및 듀플렉서를 일반적으로 포함한다. 또한, RF 회로(210)는 무선 통신을 통해 네트워크 및 다른 디바이스와 추가로 통신할 수 있다. 이러한 무선 통신은, 이에 제한되는 것은 아니지만 모바일 통신을 위한 글로벌 시스템(Global System for Mobile communication, GSM), 일반 패킷 무선 서비스(General Packet Radio Service, GPRS), 코드 분할 다중 액세스(Code Division Multiple Access, CDMA), 광대역 코드 분할 다중 액세스(Wideband Code Division Multiple Access, WCDMA), 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution, LTE), 이메일, 단문 메시지 서비스(Short Message Service, SMS) 등을 포함하는, 임의의 통신 표준 또는 프로토콜을 사용할 수 있다.
메모리(220)는 소프트웨어 프로그램 및 모듈을 저장하도록 구성될 수 있다. 프로세서(280)는 메모리(220)에 저장된 소프트웨어 프로그램 및 모듈을 실행하는 것에 의해 차량-탑재형 단말의 다양한 기능 애플리케이션들 및 데이터 처리를 수행한다. 메모리(220)는 프로그램 저장 영역 및 데이터 저장 영역을 주로 포함할 수 있고, 프로그램 저장 영역은 운영 체제, (사운드 재생 기능 또는 이미지 재생 기능과 같은) 적어도 하나의 기능을 구현하기 위한 애플리케이션 프로그램 등을 저장할 수 있고, 데이터 저장 영역은 차량-탑재형 단말의 사용에 기초하여 생성되는 (오디오 데이터 또는 전화번호부와 같은) 데이터 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(220)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있거나, 또는 적어도 하나의 자기 디스크 저장 디바이스와 같은 비휘발성 메모리, 플래시 메모리 디바이스, 또는 다른 휘발성 솔리드-스테이트 저장 디바이스를 포함할 수 있다.
입력 유닛(230)은 입력 숫자 또는 문자 정보를 수신하도록, 그리고 차량-탑재형 단말의 운전자 설정 및 기능 제어에 관련된 키 신호 입력을 생성하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 입력 유닛(230)은 터치 패널(231) 및 다른 입력 디바이스(232)를 포함할 수 있다. 터치스크린이라고 또한 지칭되는, 터치 패널(231)은 (손가락 또는 스타일러스와 같은 임의의 적합한 객체 또는 액세서리를 사용하는 것에 의한 터치 패널(231) 상의 또는 그 근처의 운전자의 조작과 같은) 터치 패널(231) 상의 또는 그 근처의 운전자의 터치 조작을 수집하고, 미리 설정된 프로그램에 따라 대응하는 접속 장치를 구동할 수 있다. 선택적으로, 터치 패널(231)은 2개의 부분들: 터치 검출 장치 및 터치 제어기를 포함할 수 있다. 터치 검출 장치는 운전자의 터치 위치를 검출하고, 터치 조작에 의해 야기되는 신호를 검출하고, 이러한 신호를 터치 제어기에 전달한다. 터치 제어기는 터치 검출 장치로부터 터치 정보를 수신하고, 터치 정보를 터치 포인트 좌표들로 변환하고, 터치 포인트 좌표들을 프로세서(280)에 전송하고, 프로세서(280)에 의해 전송되는 커맨드를 수신하고 실행한다. 또한, 터치 패널(231)은, 저항성 타입, 용량성 타입, 적외선 타입, 및 표면 탄성파 타입과 같은, 복수의 타입들로 구현될 수 있다. 터치 패널(231) 외에도, 입력 유닛(230)은 다른 입력 디바이스(232)를 추가로 포함할 수 있다. 구체적으로, 다른 입력 디바이스(232)는 이에 제한되는 것은 아니지만 물리적 키보드, (볼륨 제어 버튼 또는 전원 버튼과 같은) 기능 버튼, 트랙볼, 마우스, 조이스틱 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
디스플레이 유닛(240)은 운전자에 의해 입력되는 정보 또는 운전자를 위해 제공되는 정보, 및 차량-탑재형 단말의 다양한 메뉴들을 디스플레이하도록 구성될 수 있다. 디스플레이 유닛(240)은 디스플레이 패널(241)을 포함할 수 있다. 선택적으로, 디스플레이 패널(241)은 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED) 등의 형태로 구성될 수 있다. 추가로, 터치 패널(231)은 디스플레이 패널(241)을 덮을 수 있다. 터치 패널(231) 상의 또는 그 근처의 터치 조작을 검출한 후에, 터치 패널(231)은 터치 조작을 프로세서(280)에 전달하여, 터치 이벤트의 타입을 결정한다. 후속하여, 프로세서(280)는 터치 이벤트의 타입에 기초하여 디스플레이 패널(241) 상에 대응하는 시각적 출력을 제공한다. 도 13에서, 터치 패널(231) 및 디스플레이 패널(241)은 차량-탑재형 단말의 입력 및 입력 기능들을 구현하기 위한 2개의 독립적인 컴포넌트들로서 역할을 한다. 그러나, 일부 실시예들에서, 터치 패널(231) 및 디스플레이 패널(241)은 차량-탑재형 단말의 입력 및 출력 기능들을 구현하기 위해 통합될 수 있다.
선택적 구현에서, 차량-탑재형 단말은, 광 센서, 모션 센서, 및 다른 센서와 같은, 적어도 하나의 센서(250)를 추가로 포함할 수 있다. 구체적으로, 광학 센서는 주변 광 센서 및 근접 센서를 포함할 수 있다. 주변 광 센서는 주변 광의 밝기에 기초하여 디스플레이 패널(241)의 휘도를 조정할 수 있다. 근접 센서는 차량-탑재형 단말이 귀로 이동할 때 디스플레이 패널(241) 및/또는 백라이트의 전원을 끌 수 있다. 모션 센서의 타입으로서, 가속도 센서는 각각의 방향(일반적으로 3개의 축들)에서의 가속도의 값을 검출할 수 있고, 가속도 센서가 정적일 때 중력의 값 및 방향을 검출할 수 있고, 차량-탑재형 단말 자세(예를 들어, 가로 화면과 세로 화면 사이의 전환, 관련 게임들, 및 자력계 자세 교정)를 인식하기 위한 애플리케이션, (만보계 또는 노크 등과 같은) 진동 인식에 관련된 기능 등에 적용가능하다. 자이로스코프, 기압계, 습도계, 온도계, 및 적외선 센서와 같은 다른 센서들이 차량-탑재형 단말 상에 또한 배치될 수 있다. 상세사항들이 본 명세서에 설명되지는 않는다.
오디오 회로(260), 라우드스피커(261), 및 마이크로폰(262)은 운전자와 차량-탑재형 단말 사이에 오디오 인터페이스를 제공할 수 있다. 오디오 회로(260)는 수신된 오디오 데이터를 전기 신호로 변환하고, 다음으로 이러한 전기 신호를 스피커(261)에 송신할 수 있고, 스피커(261)는 이러한 전기 신호를 출력을 위해 사운드 신호로 변환한다. 또한, 마이크로폰(262)은 수집된 사운드 신호를 전기 신호로 변환한다. 오디오 회로(260)는 전기 신호를 수신하고, 전기 신호를 오디오 데이터로 변환하고, 다음으로 오디오 데이터를 처리를 위해 프로세서(280)에 출력한다. 처리 후에, 프로세서(280)는 오디오 데이터를, 예를 들어, RF 회로(210)를 사용하여 다른 단말에 전송하거나, 또는 오디오 데이터를 추가 처리를 위해 메모리(220)에 출력한다.
차량내 단말 내의 카메라(270)는, 적외선 광 이미지 및/또는 가시광 이미지를 포함하는, 광학 이미지를 획득할 수 있다. 차량-탑재형 단말 내에 하나 또는 적어도 2개의 카메라(도면에 도시되지 않음)가 있을 수 있다. 이러한 것은 실제 설계 요건에 기초하여 구체적으로 조정될 수 있다.
프로세서(280)는 차량-탑재형 단말의 제어 센터이고, 다양한 인터페이스들 및 라인들을 사용하여 전체 차량-탑재형 단말의 모든 부분들에 접속되고, 메모리(220)에 저장되는 소프트웨어 프로그램 및/또는 모듈을 실행 또는 실시하는 것에 의해 그리고 메모리(220)에 저장되는 데이터를 호출하는 것에 의해 차량-탑재형 단말의 다양한 기능들 및 데이터 처리를 수행하여, 차량-탑재형 단말에 대한 전체 모니터링을 수행한다. 선택적으로, 프로세서(280)는 하나 이상의 처리 유닛을 포함할 수 있다. 바람직하게는, 애플리케이션 프로세서 및 모뎀 프로세서가 프로세서(280) 내에 통합될 수 있다. 애플리케이션 프로세서는 운영 체제, 운전자 인터페이스, 애플리케이션 등을 주로 처리한다. 모뎀 프로세서는 무선 통신을 주로 처리한다. 모뎀 프로세서는 프로세서(280) 내에 통합되지 않을 수 있다는 점이 이해될 수 있다.
차량-탑재형 단말은 모든 부분들에 전력을 공급하는 (배터리와 같은) 전원(290)을 추가로 포함한다. 바람직하게는, 전원은 전력 관리 시스템을 사용하여 프로세서(180)에 논리적으로 접속될 수 있어, 충전 및 방전 관리 및 전력 소비 관리와 같은 기능들이 전력 관리 시스템을 사용하여 구현된다.
도면에 도시되지 않더라도, 차량-탑재형 단말은 Bluetooth 모듈 등을 추가로 포함할 수 있다. 상세사항들이 본 명세서에 설명되지는 않는다.
본 출원의 실시예는, 프로세서 및 인터페이스를 포함하는, 칩을 추가로 제공한다. 인터페이스는 프로세서에 의해 처리되는 데이터 또는 명령어들을 입력/출력하도록 구성된다. 프로세서는 전술한 방법 실시예들에서 제공되는 방법들을 수행하도록 구성된다. 칩은 서버 측 또는 RSU 측 상에서 적용될 수 있거나, 또는 제1 차량의 차량-탑재형 단말에 적용될 수 있다.
본 출원의 실시예는 프로그램을 추가로 제공한다. 이러한 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 때 전술한 방법 실시예들에서 제공되는 방법을 수행하도록 구성된다.
본 출원의 실시예는 프로그램 제품, 예를 들어, 컴퓨터-판독가능 저장 매체를 추가로 제공한다. 이러한 프로그램 제품은 명령어들을 저장한다. 이러한 명령어들이 컴퓨터 상에서 실행될 때, 컴퓨터는 전술한 방법 실시예들에서 제공되는 방법을 수행한다.
본 출원의 실시예는, 메모리 및 프로세서를 포함하는, 칩을 제공한다. 메모리는 프로그램 명령어들을 저장하도록 구성된다. 프로세서는 메모리 내의 프로그램 명령어들을 호출하여 전술한 방법 실시예들에서 제공되는 방법을 수행하도록 구성된다.
이러한 실시예들의 전부 또는 일부는, 소프트웨어, 하드웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합을 사용하여 구현될 수 있다. 실시예들을 구현하기 위해 소프트웨어가 사용될 때, 실시예들의 전부 또는 일부는 컴퓨터 프로그램 제품의 형태로 구현될 수 있다. 이러한 컴퓨터 프로그램 제품은 하나 이상의 컴퓨터 명령어를 포함한다. 이러한 컴퓨터 프로그램 명령어들이 컴퓨터 상에서 로딩되고 실행될 때, 본 출원의 실시예들에 따른 프로시저들 또는 기능들이 전부 또는 부분적으로 생성된다. 이러한 컴퓨터는, 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터, 컴퓨터 네트워크, 또는 다른 프로그램가능 장치들일 수 있다. 이러한 컴퓨터 명령어들은 컴퓨터-판독가능 저장 매체에 저장될 수 있거나, 또는 하나의 컴퓨터-판독가능 저장 매체로부터 다른 컴퓨터-판독가능 저장 매체로 송신될 수 있다. 예를 들어, 이러한 컴퓨터 명령어들은 유선(예를 들어, 동축 케이블, 광 섬유 또는 DSL(digital driver line)) 또는 무선(예를 들어, 적외선, 무선, 또는 마이크로웨이브) 방식으로 하나의 웹사이트, 컴퓨터, 서버, 또는 데이터 센터로부터 다른 웹사이트, 컴퓨터, 서버, 또는 데이터 센터로 송신될 수 있다. 이러한 컴퓨터-판독가능 저장 매체는, 하나 이상의 사용가능 매체를 통합하는, 서버 또는 데이터 센터와 같은, 컴퓨터 또는 데이터 저장 디바이스에 의해 액세스가능한 임의의 사용가능 매체일 수 있다. 이러한 사용가능한 매체는, 자기 매체(예를 들어, 플로피 디스크, 하드 디스크, 또는 자기 테이프), 광학 매체(예를 들어, DVD), 반도체 매체(예를 들어, 솔리드-스테이트 디스크(solid-state disk, SSD)) 등일 수 있다.

Claims (28)

  1. 자율 주행 방법으로서,
    네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하는 단계- 상기 주차 대기 영역은 상기 제1 차량이 상기 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 상기 제1 차량을 주차하기 위해 사용됨 -;
    상기 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 상기 제1 도로 구간이 상기 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정하는 단계; 및
    상기 주차 대기 영역 내로 주행하도록 상기 제1 차량을 제어하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함되는 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하는 상기 단계 전에, 상기 방법은 추가로,
    상기 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 상기 네트워크 측 디바이스에 전송하는 단계를 포함하는 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차 대기 영역 내로 주행하도록 상기 제1 차량을 제어하는 상기 단계 전에, 상기 방법은 추가로, 어떠한 적격 운전자도 상기 제1 차량을 인계받지 않는다고 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차 대기 영역 내로 주행하도록 상기 제1 차량을 제어하는 상기 단계 후에, 상기 방법은 추가로,
    상기 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는 상기 제1 도로 구간의 제3 주행-관련 정보를 수신하는 단계- 상기 제3 주행-관련 정보는 상기 제1 주행-관련 정보의 업데이트임 -;
    상기 제3 주행-관련 정보에 기초하여, 상기 제1 도로 구간이 상기 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨다고 결정하는 단계; 및
    자율 주행 모드에서 상기 제1 도로 구간을 통해 주행하도록 상기 제1 차량을 제어하는 단계를 포함하는 방법.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차 대기 영역 내로 주행하도록 상기 제1 차량을 제어하는 상기 단계 후에, 상기 방법은 추가로, 상기 제1 차량의 사용자에게 요청 정보를 출력하는 단계를 추가로 포함하고, 상기 요청 정보는 다음의 내용: 상기 차량이 원격 주행을 통해 상기 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 상기 차량이 서버에 의해 계획되는 경로 및 시간에 기초하는 안내를 통해 상기 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 또는 상기 차량이 상기 제1 도로 구간 밖으로 주행하기 위해 다른 차량을 뒤따를 수 있는지 중 어느 하나를 표시하라고 상기 사용자에게 요청하기 위해 사용되는 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차 대기 영역에 관한 정보는, 상기 주차 대기 영역의 차선 번호, 상기 주차 대기 영역의 시작 위치, 상기 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 상기 주차 공간의 점유 상태를 포함하는 방법.
  8. 자율 주행 방법으로서,
    적어도 하나의 차량 또는 네트워크 측 디바이스로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신하는 단계;
    상기 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하는 단계- 상기 제1 도로 구간은 상기 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞에 위치되고, 상기 주차 대기 영역은 상기 제1 차량이 상기 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 상기 제1 차량을 주차하기 위해 사용됨 -를 포함하는 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함되는 방법.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하는 상기 단계 전에, 상기 방법은 추가로,
    상기 제1 차량으로부터 상기 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제2 주행-관련 정보 및 상기 제1 주행-관련 정보에 기초하여 상기 주차 대기 영역을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  11. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하는 상기 단계 후에, 상기 방법은 추가로,
    상기 제1 차량에 제3 주행-관련 정보를 전송하는 단계- 상기 제3 주행-관련 정보는 상기 제1 주행-관련 정보의 업데이트임 -를 포함하는 방법.
  12. 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차 대기 영역에 관한 정보는, 상기 주차 대기 영역의 차선 번호, 상기 주차 대기 영역의 시작 위치, 상기 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 상기 주차 공간의 점유 상태를 포함하는 방법.
  13. 자율 주행 장치로서,
    네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하도록 구성되는 수신 모듈- 상기 주차 대기 영역은 상기 제1 차량이 상기 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 상기 제1 차량을 주차하기 위해 사용됨 -;
    상기 제1 주행-관련 정보에 기초하여, 상기 제1 도로 구간이 상기 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시키지 않는다고 결정하도록 구성되는 처리 모듈; 및
    상기 주차 대기 영역 내로 주행하도록 상기 제1 차량을 제어하도록 구성되는 제어 모듈을 포함하는 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함되는 장치.
  15. 제13항 또는 제14항에 있어서, 상기 장치는 추가로, 상기 수신 모듈이, 상기 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는, 상기 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞의 상기 제1 도로 구간의 상기 제1 주행-관련 정보 및 상기 주차 대기 영역에 관한 정보를 수신하기 전에, 상기 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 상기 네트워크 측 디바이스에 전송하도록 구성되는 전송 모듈을 포함하는 장치.
  16. 제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 처리 모듈은 추가로, 상기 제어 모듈이 상기 주차 대기 영역 내로 주행하도록 상기 제1 차량을 제어하기 전에, 어떠한 적격 운전자도 상기 제1 차량을 인계받지 않는다고 결정하도록 구성되는 장치.
  17. 제13항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 수신 모듈은 추가로, 상기 제어 모듈이 상기 주차 대기 영역 내로 주행하도록 상기 제1 차량을 제어한 후에, 상기 네트워크 측 디바이스에 의해 전송되는 상기 제1 도로 구간의 제3 주행-관련 정보를 수신하도록- 상기 제3 주행-관련 정보는 상기 제1 주행-관련 정보의 업데이트임 -; 그리고, 상기 제3 주행-관련 정보에 기초하여, 상기 제1 도로 구간이 상기 제1 차량의 자율 주행 조건 요건을 충족시킨다고 결정하도록 구성되고;
    상기 제어 모듈은 추가로 자율 주행 모드에서 상기 제1 도로 구간을 통해 주행하도록 상기 제1 차량을 제어하도록 구성되는 장치.
  18. 제13항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치는 추가로, 상기 제어 모듈이 상기 주차 대기 영역 내로 주행하도록 상기 제1 차량을 제어한 후에, 상기 제1 차량의 사용자에게 요청 정보를 출력하도록 구성되는 출력 모듈을 포함하고, 상기 요청 정보는 다음의 내용: 상기 차량이 원격 주행을 통해 상기 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 상기 차량이 서버에 의해 계획되는 경로 및 시간에 기초하는 안내를 통해 상기 제1 도로 구간 밖으로 주행할 수 있는지, 또는 상기 차량이 상기 제1 도로 구간 밖으로 주행하기 위해 다른 차량을 뒤따를 수 있는지 중 어느 하나를 표시하라고 상기 사용자에게 요청하기 위해 사용되는 장치.
  19. 제13항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차 대기 영역에 관한 정보는, 상기 주차 대기 영역의 차선 번호, 상기 주차 대기 영역의 시작 위치, 상기 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 상기 주차 공간의 점유 상태를 포함하는 장치.
  20. 자율 주행 장치로서,
    적어도 하나의 차량 또는 네트워크 측 디바이스로부터 제1 도로 구간의 제1 주행-관련 정보를 수신하도록 구성되는 수신 모듈; 및
    상기 제1 주행-관련 정보 및 주차 대기 영역에 관한 정보를 제1 차량에 전송하도록 구성되는 전송 모듈- 상기 제1 도로 구간은 상기 제1 차량이 현재 주행하는 도로 앞에 위치되고, 상기 주차 대기 영역은 상기 제1 차량이 상기 제1 도로 구간 내로 주행하기 전에 상기 제1 차량을 주차하기 위해 사용됨 -을 포함하는 장치.
  21. 제20항에 있어서, 상기 주차 대기 영역에 관한 정보는 지도의 다이나믹 레이어 정보에 포함되는 장치.
  22. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 수신 모듈은 추가로, 상기 전송 모듈이 상기 제1 주행-관련 정보 및 상기 주차 대기 영역에 관한 정보를 상기 제1 차량에 전송하기 전에, 상기 제1 차량으로부터 상기 제1 차량의 제2 주행-관련 정보를 수신하도록 구성되고;
    상기 장치는 추가로, 상기 제2 주행-관련 정보 및 상기 제1 주행-관련 정보에 기초하여 상기 주차 대기 영역을 결정하도록 구성되는 처리 모듈을 포함하는 장치.
  23. 제20항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전송 모듈은 추가로 상기 제1 차량에 제3 주행-관련 정보를 전송하도록 구성되고, 상기 제3 주행-관련 정보는 상기 제1 주행-관련 정보의 업데이트인 장치.
  24. 제20항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주차 대기 영역에 관한 정보는, 상기 주차 대기 영역의 차선 번호, 상기 주차 대기 영역의 시작 위치, 상기 주차 대기 영역 내의 각각의 주차 공간의 위치, 또는 상기 주차 공간의 점유 상태를 포함하는 장치.
  25. 자율 주행 장치로서, 메모리 및 프로세서를 포함하고, 상기 메모리는 컴퓨터 프로그램 명령어들을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 컴퓨터 프로그램 명령어들을 실행하여 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 자율 주행 방법을 수행하는 장치.
  26. 자율 주행 장치로서, 메모리 및 프로세서를 포함하고, 상기 메모리는 컴퓨터 프로그램 명령어들을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 컴퓨터 프로그램 명령어들을 실행하여 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 자율 주행 방법을 수행하는 장치.
  27. 컴퓨터-판독가능 저장 매체로서, 상기 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 컴퓨터 프로그램 또는 명령어들을 저장하고; 상기 컴퓨터 프로그램 또는 상기 명령어들이 실행될 때, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법 또는 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 방법이 구현되는 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
  28. 컴퓨터 프로그램 제품으로서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품이 프로세서 상에서 실행될 때, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법 또는 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 방법이 구현되는 컴퓨터 프로그램 제품.
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