CN117818651A - 一种车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制方法、装置及车辆，其中，所述方法包括：获取车辆行驶前方路况信息；在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行自动驾驶；在根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶。本发明实施例仅需通过路况信息判断车辆驶入双侧实线路段，即触发车辆执行自动驾驶功能，而不依赖导航路线的设定。

Description

一种车辆控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及车辆智能控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。
背景技术
随着人工智能技术的发展，自动驾驶被广泛应用于车辆上。
现有自动驾驶的实现依托于高精地图及导航系统，需要在车辆运行初期对整个路径进行规划，在选择好的路径全程执行自动驾驶操作。
因此，现有自动驾驶在使用前，需要用户手动设置起点、终点等，实施方式较为繁琐，容易给用户带来不便。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置及车辆，以解决现有自动驾驶需要用户预先进行路径规划，容易给用户带来不便的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
获取车辆行驶前方路况信息；
在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行自动驾驶；
在根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶。
可选地，所述的车辆控制方法中，获取车辆行驶前方路况信息，包括：
在车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，根据所述高精地图信息及定位信息，确定车辆行驶前方的双侧实线路段；
在车辆行驶前方区域为非高精地图覆盖区域的情况下，根据摄像头所拍摄的车辆行驶前方区域画面，识别双侧实线路段。
可选地，在车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，在确定双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值之前，所述方法还包括：
确定车辆行驶前方区域的双侧实线路段长度；
在所述双侧实线路段长度大于等于第三长度阈值的情况下，执行确定双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值的步骤。
可选地，所述的车辆控制方法中，根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段，包括：
在双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值的情况下，确定车辆驶入双侧实线路段；
根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段，包括：
在双侧实线路段终止端与车辆的距离小于等于第二长度阈值的情况下，确定车辆驶出双侧实线路段。
可选地，在控制所述车辆执行自动驾驶之前，所述方法还包括：
确定各车道中的推荐车道；
展示第一提示信息，所述第一提示信息用于引导驾驶员行驶至所述推荐车道。
可选地，所述的车辆控制方法中，确定各车道中的推荐车道，包括：
识别车辆前方各车道的其他车辆的车辆类型、车速及位置信息；
根据所述车辆类型、所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道中的推荐车道。
可选地，所述的车辆控制方法中，根据所述车辆类型、所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道中的推荐车道，包括：
根据所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道的推荐优先级；
将各车道中推荐优先级最高的车道作为备选车道；
根据所述车辆类型，确定所述备选车道是否包括货车；
在所述备选车道包括货车，且所述货车影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，将下一推荐优先级对应的车道作为备选车道，并执行根据所述车辆类型，确定所述备选车道是否包括货车的步骤；
在所述备选车道包括货车，且所述货车不影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，或者所述备选车道未包括货车的情况下，将所述备选车道确定为推荐车道；
在各车道均包括货车，且所述货车影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，将推荐优先级最高的车道作为推荐车道。
可选地，在退出自动驾驶之前，所述方法还包括：
展示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示驾驶员接管车辆。
可选地，所述的车辆控制方法中，控制所述车辆执行自动驾驶，包括：
控制所述车辆执行跟车行驶或巡航行驶。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆行驶前方路况信息；
第一控制模块，用于在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行自动驾驶；
第二控制模块，用于在根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的车辆控制方法中的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆控制方法中的步骤。
第五方面，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括行车记录仪，所述车辆还包括如上述第二方面所述的车辆控制装置。
针对在先技术，本发明具备如下优点：
本发明实施例中，获取车辆行驶前方路况信息；在根据路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制车辆执行自动驾驶；而在确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，则控制车辆执行自动驾驶。本发明实施例仅需通过路况信息判断车辆驶入双侧实线路段，即触发车辆执行自动驾驶功能，而不依赖导航路线的设定。其中，因为双侧实线路段驾驶员可操控车辆的行为受到约束，此时控制车辆开启自动驾驶，可以在保证行驶安全的前提下，让驾驶员得以休息；因此，本发明实施例可以有效解决现有自动驾驶需要用户预先进行路径规划，容易给用户带来不便的问题。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2实现本发明实施例所提供的车辆控制方法的系统结构图；
图3为本发明实施例提供的一种车辆控制装置示意图；
图4为本发明实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解的是，还可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1是本发明实施例提供的一种车辆控制方法示意图，包括步骤101～步骤103。
本发明实施例提供的车辆控制方法，应用于车辆的自动驾驶域控制器(AutomatedDriving Control Unit，ADCU)，该自动驾驶域控制器连接有车机系统，该车机系统包括显示设备、摄像头、雷达、音响设备等，该车辆配置有车用无线通信技术(Vehicle-to-Everything，V2X)、高精地图及定位系统，该显示设备具体可以为显示屏。
步骤101、获取车辆行驶前方路况信息。
该步骤中，在车辆行驶时，持续获取车辆前方路况信息，该路况信息用于判定车辆是否达到自动驾驶触发条件。
该路况信息可以包括前方路段车道线情况，以判断前方路段是否为双侧实线路段。
其中，上述车辆控制功能可以由用户使用方向盘按钮、语音控制应用图标或者是语音唤醒等方式触发启动；在上述车辆控制功能未启动时，则不执行上述步骤。
本发明实施例中，在未开启转向灯的情况下，则直接获取车辆正前方的路况信息，作为上述车辆行驶前方路况信息；而在开启转向灯的情况下，则获取车辆路况转向后的路况信息，作为上述车辆行驶前方路况信息；也即在开启转向灯时，识别路口转向后是否为实线路段。
步骤102、在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行自动驾驶。
该步骤中，上述双侧实线路段指的是车道两侧的车道线均为实线的路段，因为上述路况信息包括前方路段车道线情况，因而可以根据上述路况信息，确定车辆是否处于双侧实线路段；其中，在确定车辆驶入双侧实线路段时，即触发车辆执行自动驾驶功能，此时无需驾驶员介入，车辆可自动按照已选定的车道行驶。
其中，因为双侧实线路段驾驶员可操控车辆的行为受到约束，此时控制车辆开启自动驾驶，可以在保证行驶安全的前提下，解放驾驶员双手，让驾驶员进行短暂的休息，缓解驾驶疲劳。
在实际应用中，上述双侧实线路段具体可以为隧道、匝道、弯道、山路等长实线道路路段。
其中，车辆自动驾驶具体指依据车辆配置的功能进行横向、纵向及速度的自动调节。
可选地，在一种实施方式中，上述控制所述车辆执行自动驾驶，具体包括：控制所述车辆执行跟车行驶或巡航行驶。也即在确定车辆进入双侧实线路段时，通过控制车辆开启跟车行驶或按路段限速巡航行驶的方式，实现自动驾驶。
步骤103、在根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶。
该步骤中，在车辆驶出双侧实线路段时，因为路况将变得复杂，驾驶员手动驾驶时允许操作行较多，因而基于安全考虑，控制车辆退出自动驾驶功能，转而由驾驶员手动驾驶。
本发明实施例仅需通过路况信息判断车辆驶入双侧实线路段，即触发车辆执行自动驾驶功能，而不依赖导航路线的设定。其中，因为双侧实线路段驾驶员可操控车辆的行为受到约束，此时控制车辆开启自动驾驶，可以在保证行驶安全的前提下，让驾驶员得以休息；因此，本发明实施例可以有效解决现有自动驾驶需要用户预先进行路径规划，容易给用户带来不便的问题。
可选地，在一种实施方式中，上述步骤101包括步骤111～步骤112：
步骤111、在车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，根据所述高精地图信息及定位信息，确定车辆行驶前方的双侧实线路段。
该步骤中，因为车辆配置有高精地图及导航系统，因而可以实时判定车辆行驶前方区域是否被高精地图覆盖；在车辆行驶前方区域被高精地图覆盖区域时，直接通过高精地图反馈的高精地图信息、以及导航系统提供的定位信息，判定车辆行驶前方是否为双侧实线路段。
步骤112、在车辆行驶前方区域为非高精地图覆盖区域的情况下，根据摄像头所拍摄的车辆行驶前方区域画面，识别双侧实线路段。
该步骤中，在车辆行驶前方区域未被高精地图覆盖区域时，因为无法通过高精地图获取前方路段情况，但可以通过摄像头识别前方路段情况，具体是通过摄像头拍摄的车辆行驶前方区域画面，然后通过图像识别的方式，识别图像中是否存在双侧实线路段，从而获取前方路段情况。
该实施方式中，通过高精地图或摄像头输入信息识别车辆行驶前方区域的双侧实线路段，然后在判断车辆进入双侧实线路段时，激活自动驾驶，使得自动驾驶功能的实现不受高精地图覆盖区域的限制，可以在保证行驶安全的前提下，尽量延迟自动驾驶时长，让驾驶员得以休息。
可选地，在一种具体实施方式中，根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段，包括：在双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值的情况下，确定车辆驶入双侧实线路段。
该具体实施方式中，第一长度阈值为判定车辆驶入双侧实线路段的触发临界值，该第一长度阈值(Distance_S0)可以根据实际情况设置。当车辆行驶至接近双侧实线路段起始端时，也即在确定车辆无法合法变道时，即判定车辆驶入的双侧实线路段，此时可以触发展示第三提示信息，以提醒驾驶员车辆进入自动驾驶模块，并激活自动驾驶，帮助驾驶员解放双手。其中，该第三提示信息可以为语音信息。
可选地，在一种具体实施方式中，根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段，包括：
在双侧实线路段终止端与车辆的距离小于等于第二长度阈值的情况下，确定车辆驶出双侧实线路段。
该具体实施方式中，第二长度阈值为判定车辆驶出双侧实线路段的触发临界值，该第二长度阈值(Distance_E0)可以根据实际情况设置。当车辆行驶至接近双侧实线路段终止端时，车辆即将进入可变道路段时，即判定车辆驶出双侧实线路段，因而退出自动驾驶。
可选地，在一种具体实施方式中，本发明实施例所提供的车辆控制方法，在控制所述车辆退出自动驾驶之前，所述方法还包括：
展示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示驾驶员接管车辆。
该实施方式中，在判定车辆即将驶出双侧实线路段时，通过展示第二提示信息的方式，提醒驾驶员车辆即将退出自动驾驶功能，需要其手动接管车辆。在实际应用中，该第二提示信息可以为语音信息。
在实际应用中，在展示第二提示信息后，若驾驶员未在第一预设时长内接管车辆，则发出危险驾驶提醒；在展示第二提示信息后，若驾驶员未在第二预设时长内接管车辆，则控制车辆减速，直至驾驶员重新接管车辆或车辆停止；其中，上述第二预设时长大于第一预设时长。
可选地，在一种具体实施方式中，在车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，在确定双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值之前，所述方法还包括步骤113～步骤114：
步骤113、确定车辆行驶前方区域的双侧实线路段长度；
步骤114、在所述双侧实线路段长度大于等于第三长度阈值的情况下，执行确定双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值的步骤。
该实施方式中，上述第三长度阈值为判定车辆前方区域的双侧实线长度是否适于车辆自动驾驶的长度阈值。该第三长度阈值可以由驾驶员根据需要设定。
其中，因为车辆在驶出双侧实线路段后会退出自动驾驶，若在过短的双侧实线路段进入自动驾驶的话，容易出现刚进入自动驾驶即驶出了双侧实线路段，车辆退出自动驾驶而需要驾驶员接管车辆，不仅导致车辆在进入自动驾驶状态与退出自动驾驶状态之间频繁切换，更容易导致驾驶员的紧张情绪，不利于驾驶员放松、缓解驾驶疲劳。
该实施方式中，需要在识别出车辆行驶前方存在双侧实线路段，基于高清地图确定该双侧实线路段的长度，仅在该双侧实线路段长度大于等于第三长度阈值的情况下，才进一步判定车辆是否进入了该双侧实线路段，进行在判断车辆驶入双侧实线路段，触发车辆执行自动驾驶，可以避免车辆在进入自动驾驶状态与退出自动驾驶状态之间频繁切换，导致驾驶员的紧张情绪。
可选地，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的车辆控制方法，在上述步骤102之前，还包括步骤104～步骤105：
步骤104、确定各车道中的推荐车道。
该步骤中，该推荐车道为车辆行驶前方双侧实线路段处各双侧实现车道中的畅通车道，具体为通行速度最快或最优的车道。
步骤105、展示第一提示信息，所述第一提示信息用于引导驾驶员行驶至所述推荐车道。
该步骤中，通过展示第一提示信息，有效提醒驾驶员切换至较为畅通的实线车道，可以避免因驾驶员跟车在一个慢车的后方焦躁的心情，优化整体通行速度。
其中，上述第一提示信息可以为语音信息或图文信息。可选地，在车机系统的显示界面上进行推荐车道提醒；其中，无论车辆当前处于任一车道，系统都会给出指引。
例如，若左前方车道更畅通，则路径规划箭头指示向左前方变道；若右前方车道更畅通，则路径规划箭头指示向右前方变道；若正前方车道更为畅通，则路径规划箭头指示直行，即指示不变道。
本发明实施例中，驾驶员可以选择接受推荐车道或不接受推荐车道，也即可以自主选择手动变道或不变道，并不影响后续自动驾驶激活。另外，为了保证安全，在自动驾驶激活后，驾驶员仍可以操控车辆。
在实际应用中，依照各车道通行速度的快慢展示畅通度人机界面(Human MachineInterface，HMI)，以提示各车道的通行状况。具体地，可以将各车道的通行速度由快至慢按照绿色、黄色、橙色显示在仪表上。
在实际应用中，在确定推荐车道后，自动驾驶域控制器发出引导变道指令；若接收到驾驶员针对该引导变道指令的反馈指令，则控制车辆自动变道至推荐车道；若未接收到驾驶员针对该引导变道指令的反馈指令，则继续执行手动驾驶操作，即由驾驶员选择行驶车道；其中，上述反馈指令可以是语音指令或与变道指示方向一致的转向灯开启信号。
可选地，在一种具体实施方式中，上述步骤104包括步骤401～步骤403：
步骤401、识别车辆前方各车道的其他车辆的车辆类型、车速及位置信息；
步骤402、根据各其他车辆的车速及位置信息，计算各车道的车流量及平均通过速度；
步骤403、根据所述车辆类型、所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道中的推荐车道。
该具体实施方式中，由自动驾驶域控制器摄像头、雷达结合V2X，识别前方其他车辆的行驶相关信息。其中，上述车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，则通过摄像头、雷达结合V2X、高精地图信息及车辆的定位信息，识别前方其他车辆的行驶相关信息。上述行驶相关信息数为会影响驾驶员选择车道的车辆信息，具体可以包括车辆类型、车速及位置信息等。
该具体实施方式中，考虑到货车等特殊车辆类型行驶速度一般较慢，且大部分人对这类车辆具有畏惧心理，尽量避免入上述类型车辆所在车道，因而在确定各车道的车流量及平均通过速度后，结合各车道上行驶的车辆类型，规划推荐车道，可以兼顾驾驶员对不同类型车辆的跟车顾虑，从而规划出符合驾驶员心理预期的推荐车道。
可选地，在一种具体实施方式中，上述步骤401包括步骤411～步骤416：
步骤411、根据所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道的推荐优先级。
该步骤中，按车流量越少、评价通过速度越快，设置车道的推荐优先级越高的方式，确定各个车道的推荐优先级。
步骤412、将各车道中推荐优先级最高的车道作为备选车道。
该步骤中，根据各车道的推荐优先级，先将推荐优先级最高的车道作为备选车道。
步骤413、根据所述车辆类型，确定所述备选车道是否包括货车。
该步骤中，判定在双侧实线路段上述备选车道上是否行驶着货车。
步骤414、在所述备选车道包括货车，且所述货车影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，将下一推荐优先级对应的车道作为备选车道，并执行根据所述车辆类型，确定所述备选车道是否包括货车的步骤。
该步骤中，在备选车道上包括货车的情况下，根据货车的位置信息及其车速，判定在车辆通过该双侧实线路段的过程中是否会追上该货车；若在车辆通过该双侧实线路段的过程中会追上该货车，则判定货车会影响车辆通过双侧实线路段，因而将下一推荐优先级对应的车道作为备选车道，并执行继续执行判定其是否包括货车的步骤。
步骤415、在所述备选车道包括货车，且所述货车不影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，或者所述备选车道未包括货车的情况下，将所述备选车道确定为推荐车道。
该步骤中，在备选车道上包括货车的情况下，根据货车的位置信息及其车速，判定在车辆通过该双侧实线路段的过程中是否会追上该货车；若在车辆通过该双侧实线路段的过程中无法追上该货车，则判定货车不会影响车辆通过双侧实线路段，因而将备选车道确定为推荐车道不会影响用户的跟车体验。
该步骤中，在备选车道上未包括货车的情况下，可以直接将备选车道作为推荐车道。
步骤416、在各车道均包括货车，且所述货车影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，将推荐优先级最高的车道作为推荐车道。
该步骤中，在各车道均包括会影响车辆通过双侧实线路段的情况下，直接将推荐优先级最高的车道作为推荐车道，使得车辆可以尽快安全地通过双侧实线路段。
上述具体实施方式中，根据各车道的推荐优先级、各车道上是否行驶有货车及货车是否影响车辆通过双侧实线路段，确定推荐车道，可以在优先考虑驾驶员的跟车感受的前提下，尽量保证通行效率，使得车辆可以尽快安全地通过双侧实线路段。
在实际应用中，可以为不同车辆类型设置不同权重，例如为小汽车设置较高权重，而为货车设置较低权重，使得在规划推荐车道时，可以兼顾驾驶员对不同类型车辆的跟车顾虑，从而规划出符合驾驶员心理预期的推荐车道。
请参阅图2，示出了实现本发明实施例所提供的车辆控制方法的系统结构图。
如图2所示，本发明实施例所提供的车辆控制方法由输入模块21、控制模块22及执行模块20共同实现。
其中，输入模块21包括摄像头、雷达、V2X通信模块、高精地图及高精定位模块；其中，通过摄像头、雷达、V2X可以确定各车道车流速度、车流量及车辆类型；通过摄像头或高精地图与高精定位模块，确定双侧实线路段距离。
其中，控制模块22包括自动驾驶域控制器，用于计算即将驶入的双侧实线路段总长度；计算当前车辆与双侧实线路段起始端距离；计算当前车辆与双侧实线路段终止端距离；在双侧实线路段总长度达到第三长度阈值时，确定车辆前方各车道的畅通度及车流速度，规划最畅通路径；以及在满足车辆驶入双侧实线路段这一触发条件时，激活自动驾驶。
其中，执行模块23包括车身电子稳定系统(Electric Stability Program，ESP)、电子助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)、方向盘转角传感器(Steering AngleSensor，SAS)以及仪表。
其中，由ESP、EPS及SAS控制车辆的驾驶稳定性，由仪表显示车道级通畅度、自动驾驶自动激活提醒、自动驾驶自动关闭提醒。
图3是本发明实施例提供的一种车辆控制装置的示意图，所述装置包括：
获取模块31，用于获取车辆行驶前方路况信息；
第一控制模块32，用于在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行自动驾驶；
第二控制模块33，用于在根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶。
可选地，所述获取模块31包括：
第一识别单元，用于在车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，根据所述高精地图信息及定位信息，确定车辆行驶前方的双侧实线路段；
第二识别单元，用于在车辆行驶前方区域为非高精地图覆盖区域的情况下，根据摄像头所拍摄的车辆行驶前方区域画面，识别双侧实线路段。
可选地，所述第一控制模块32包括：
第一确定单元，用于在双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值的情况下，确定车辆驶入双侧实线路段；
所述第二控制模块33包括：
第二确定单元，用于在双侧实线路段终止端与车辆的距离小于等于第二长度阈值的情况下，确定车辆驶出双侧实线路段。
可选地，所述第一控制模块32还包括：
第三确定单元，用于在车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，在确定双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值之前，确定车辆行驶前方区域的双侧实线路段长度；
执行单元，用于在所述双侧实线路段长度大于等于第三长度阈值的情况下，执行确定双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值的步骤。
可选地，所述第一控制模块32还包括：
第四确定单元，用于确定各车道中的推荐车道；
第一提示单元，用于展示第一提示信息，所述第一提示信息用于引导驾驶员行驶至所述推荐车道。
可选地，所述装置中，第四确定单元包括：
识别子单元，用于识别车辆前方各车道的其他车辆的车辆类型、车速及位置信息；
确定子单元，用于根据各其他车辆的车辆类型、车速及位置信息，确定各车道中的推荐车道。
可选地，所述确定子单元，具体用于根据所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道的推荐优先级；将各车道中推荐优先级最高的车道作为备选车道；根据所述车辆类型，确定所述备选车道是否包括货车；在所述备选车道包括货车，且所述货车影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，将下一推荐优先级对应的车道作为备选车道，并执行根据所述车辆类型，确定所述备选车道是否包括货车的步骤；在所述备选车道包括货车，且所述货车不影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，或者所述备选车道未包括货车的情况下，将所述备选车道确定为推荐车道；在各车道均包括货车，且所述货车影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，将推荐优先级最高的车道作为推荐车道。
可选地，所述第二控制模块33还包括：
第二提示单元，用于在控制所述车辆退出自动驾驶之前，展示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示驾驶员接管车辆。
可选地，第一控制模块33，具体用于在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行跟车行驶或巡航行驶。
本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括如上述的车辆控制装置。
对于上述装置及车辆实施例而言，由于其与车辆控制方法实施例基本相似，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例提供的车辆控制装置及车辆，获取车辆行驶前方路况信息；在根据路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制车辆执行自动驾驶；而在确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，则控制车辆执行自动驾驶。本发明实施例仅需通过路况信息判断车辆驶入双侧实线路段，即触发车辆执行自动驾驶功能，而不依赖导航路线的设定。其中，因为双侧实线路段驾驶员可操控车辆的行为受到约束，此时控制车辆开启自动驾驶，可以在保证行驶安全的前提下，让驾驶员得以休息；因此，本发明实施例可以有效解决现有自动驾驶需要用户预先进行路径规划，容易给用户带来不便的问题。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，包括处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。
存储器403，用于存放计算机程序。
处理器401用于执行存储器403上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取车辆行驶前方路况信息；
在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行自动驾驶；
在根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶。
其中，处理器401还可以实现上述车辆控制方法中的其他步骤，这里不再赘述。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括主控单元(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的车辆控制方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的车辆控制方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。对于装置、电子设备、计算机可读存储介质及其包含指令的计算机程序产品的实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，包含在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆行驶前方路况信息；
在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行自动驾驶；
在根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，获取车辆行驶前方路况信息，包括：
在车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，根据所述高精地图信息及定位信息，确定车辆行驶前方的双侧实线路段；
在车辆行驶前方区域为非高精地图覆盖区域的情况下，根据摄像头所拍摄的车辆行驶前方区域画面，识别双侧实线路段。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段，包括：
在双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值的情况下，确定车辆驶入双侧实线路段；
根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段，包括：
在双侧实线路段终止端与车辆的距离小于等于第二长度阈值的情况下，确定车辆驶出双侧实线路段。
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在车辆行驶前方区域为高精地图覆盖区域的情况下，在确定双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值之前，所述方法还包括：
确定车辆行驶前方区域的双侧实线路段长度；
在所述双侧实线路段长度大于等于第三长度阈值的情况下，执行确定双侧实线路段起始端与车辆的距离小于等于第一长度阈值的步骤。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在控制所述车辆执行自动驾驶之前，所述方法还包括：
确定各车道中的推荐车道；
展示第一提示信息，所述第一提示信息用于引导驾驶员行驶至所述推荐车道。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，确定各车道中的推荐车道，包括：
识别车辆前方各车道的其他车辆的车辆类型、车速及位置信息；
根据各其他车辆的车速及位置信息，计算各车道的车流量及平均通过速度；
根据所述车辆类型、所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道中的推荐车道。
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述车辆类型、所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道中的推荐车道，包括：
根据所述车流量及所述平均通过速度，确定各车道的推荐优先级；
将各车道中推荐优先级最高的车道作为备选车道；
根据所述车辆类型，确定所述备选车道是否包括货车；
在所述备选车道包括货车，且所述货车影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，将下一推荐优先级对应的车道作为备选车道，并执行根据所述车辆类型，确定所述备选车道是否包括货车的步骤；
在所述备选车道包括货车，且所述货车不影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，或者所述备选车道未包括货车的情况下，将所述备选车道确定为推荐车道；
在各车道均包括货车，且所述货车影响所述车辆通过所述双侧实线路段的情况下，将推荐优先级最高的车道作为推荐车道。
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在控制所述车辆退出自动驾驶之前，所述方法还包括：
展示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示驾驶员接管车辆。
9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，控制所述车辆执行自动驾驶，包括：
控制所述车辆执行跟车行驶或巡航行驶。
10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取车辆行驶前方路况信息；
第一控制模块，用于在根据所述路况信息，确定车辆驶入双侧实线路段的情况下，控制所述车辆执行自动驾驶；
第二控制模块，用于在根据所述路况信息，确定车辆驶出双侧实线路段的情况下，控制所述车辆退出自动驾驶。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1至8任一项所述的车辆控制方法中的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆控制方法中的步骤。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的车辆控制装置。
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