CN113494921A - 自动驾驶方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种自动驾驶方法及装置，方法包括：接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息，停车等待区用于在第一车辆行驶至第一路段之前停放第一车辆。随后，根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求。最后，控制第一车辆驶入停车等待区。通过该方式，当第一车辆当前行驶道路前方第一路段不满足自动驾驶工况要求时，车辆可以自动驶入停车等待区，实现安全停车，从而减少了安全隐患。

Description

自动驾驶方法及装置
技术领域
本申请实施例涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法及装置。
背景技术
自动驾驶技术正在迅猛发展，目前车辆的驾驶自动化(driving automation)等级分为了五级，包括无驾驶自动化、驾驶辅助、部分驾驶自动化、有工况驾驶自动化、高度驾驶自动化和完全驾驶自动化。自动驾驶的等级越高，需要驾驶员参与的程度也越低。
基于现有的技术水平，自动驾驶尚未达到完全自动化的阶段，若路况不符合自动驾驶工况，车辆会退出自动驾驶的程序，用各种方式来提醒驾驶员在规定时间内接管车辆，由驾驶员来驾驶车辆。然而，随着自动驾驶的发展，对于驾驶员的要求会随之降低，可能会出现驾驶员经验缺乏无法接管自动驾驶车辆甚至无驾驶员的情况，这导致车辆在路况不满足自动驾驶工况时存在一定的安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供一种自动驾驶方法及装置，以解决现有技术中车辆在路况不满足自动驾驶工况时存在的安全隐患的问题。
第一方面本申请实施例提供一种自动驾驶方法，该方法可以运用于自动驾驶装置，该自动驾驶装置可以为车辆、车载设备或车载设备中的芯片，其中车载设备可以为车机或位于车辆上的设备。下面以车载终端为例进行描述，该方法中，车载终端接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息，所述停车等待区用于在所述第一车辆行驶至所述第一路段之前停放所述第一车辆。随后，车载终端根据所述第一行驶相关信息确定所述第一路段不满足所述第一车辆的自动驾驶工况要求。最后，控制所述第一车辆驶入所述停车等待区。其中，所述第一行驶相关信息包括但不限于道路情况限制、道路标志标线清晰度、道路行政等级、道路技术等级、人口密集程度、交通流量大小、天气状况或道路突发情况。所述网络侧设备包括但不限于服务器、基站或路侧单元。
通过第一方面提供的自动驾驶方法，当第一车辆当前行驶道路前方第一路段不适合自动驾驶时，车辆可以自动驶入停车等待区，实现安全停车，从而减少了安全隐患。
在一种可能的实现方式中，所述停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
在一种可能的实现方式中，在所述接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，还包括：向所述网络侧设备发送所述第一车辆的第二行驶相关信息。其中，所述第二行驶相关信息包括但不限于所述车辆的自动驾驶工况要求、自动驾驶状态、当前位置、规划的行驶路线或者所述车辆采集的路况信息。
在一种可能的实现方式中，在所述控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之前，所述方法还包括：确定所述第一车辆无合格驾驶员接管。
通过该可能实现的方式，可以在控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之前确定车上无合格驾驶员接管，从而在无人驾驶或驾驶员无法驾驶时，保证车辆的安全。
在一种可能的实现方式中，在所述控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之后，所述方法还包括：接收网络侧设备发送的所述第一路段的第三行驶相关信息，所述第三行驶相关信息为所述第一行驶相关信息的更新；根据所述第三行驶相关信息确定所述第一路段满足所述第一车辆的自动驾驶工况要求；控制所述第一车辆以自动驾驶模式行驶通过所述第一路段。需要说明的是，发送第三行驶相关信息的网络侧设备与发送第一行驶相关信息的网络侧设备可能是同一个设备，也可能是不同的设备。
通过该可能实现的方式，当车载终端控制第一车辆驶入停车等待区之后，可以实时监控第一路段是否满足第一车辆的自动驾驶工况要求，当第一路段满足第一车辆的自动驾驶工况要求后，可以及时控制第一车辆以自动驾驶模式行驶通过第一路段，从而使得车辆在前方道路恢复后，可以及时继续行程。
在一种可能的实现方式中，在所述控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之后，所述方法还包括向所述第一车辆的用户输出请示信息，所述请示信息用于向所述用户请示以下内容中的任意一项：是否可以依赖远程驾驶驶出所述第一路段、是否可以根据服务器规划的路径和时间引导驶出所述第一路段或者是否可以跟随其他车辆驶出所述第一路段。
通过该可能实现的方式，在控制第一车辆驶入停车等待区之后，还可以跟用户请示，采用不同的方式驶出第一路段。
在一种可能的实现方式中，所述停车等待区的信息，包括：所述停车等待区的车道编号、所述停车等待区的起始位置、所述停车等待区中每个停车位的位置或所述停车位的占用情况。
第二方面本申请实施例提供一种自动驾驶方法，该方法可以运用于自动驾驶装置，该自动驾驶装置可以为网络设备，例如，服务器或路侧单元，或者，该自动驾驶装置还可以为服务器内的装置或路侧单元内的装置，示例性的，可以为服务器内的芯片或路侧单元内的芯片。下面以服务器为例进行描述，该方法中，服务器从至少一个车辆或者网络侧设备接收第一路段的第一行驶相关信息。随后，服务器向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息，所述第一路段位于所述第一车辆当前行驶道路的前方，所述停车等待区用于在所述第一车辆行驶至所述第一路段之前停放所述第一车辆。
在一种可能的实现方式中，所述停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
在一种可能的实现方式中，在所述向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，所述方法还包括：
从所述第一车辆接收所述第一车辆的第二行驶相关信息；
根据所述第二行驶相关信息和所述第一行驶相关信息确定所述停车等待区。
在一种可能的实现方式中，在所述向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息之后，所述方法还包括：
向所述第一车辆发送第三行驶相关信息，所述第三行驶相关信息为所述第一行驶相关信息的更新。
在一种可能的实现方式中，所述停车等待区的信息，包括：所述停车等待区的车道编号、所述停车等待区的起始位置、所述停车等待区中每个停车位的位置或所述停车位的占用情况。
第三方面本申请实施例提供一种自动驾驶装置，包括：
接收模块，用于接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息，所述停车等待区用于在所述第一车辆行驶至所述第一路段之前停放所述第一车辆；
处理模块，用于根据所述第一行驶相关信息确定所述第一路段不满足所述第一车辆的自动驾驶工况要求；
控制模块，用于控制所述第一车辆驶入所述停车等待区。
该自动驾驶装置例如可以是车辆，也可以是车辆内的车载装置、部件或芯片，所述车载装置包括置于所述车辆内的移动终端。
在一种可能的实现方式中，所述停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括发送模块，用于在所述接收模块接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，向所述网络侧设备发送所述第一车辆的第二行驶相关信息。
在一种可能的实现方式中，所述处理模块还用于在所述控制模块控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之前，确定所述第一车辆无合格驾驶员接管。
在一种可能的实现方式中，所述接收模块还用于在所述控制模块控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之后，接收网络侧设备发送的所述第一路段的第三行驶相关信息，所述第三行驶相关信息为所述第一行驶相关信息的更新，以及根据所述第三行驶相关信息确定所述第一路段满足所述第一车辆的自动驾驶工况要求；
所述控制模块还用于控制所述第一车辆以自动驾驶模式行驶通过所述第一路段。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括输出模块，用于在在所述控制模块控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之后，向所述第一车辆的用户输出请示信息，所述请示信息用于向所述用户请示以下内容中的任意一项：是否可以依赖远程驾驶驶出所述第一路段、是否可以根据服务器规划的路径和时间引导驶出所述第一路段或者是否可以跟随其他车辆驶出所述第一路段。
在一种可能的实现方式中，所述停车等待区的信息，包括：所述停车等待区的车道编号、所述停车等待区的起始位置、所述停车等待区中每个停车位的位置或所述停车位的占用情况。
第四方面本申请实施例提供一种自动驾驶装置，包括：
接收模块，用于从至少一个车辆或者网络侧设备接收第一路段的第一行驶相关信息；
发送模块，用于向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息，所述第一路段位于所述第一车辆当前行驶道路的前方，所述停车等待区用于在所述第一车辆行驶至所述第一路段之前停放所述第一车辆。
该自动驾驶装置例如为服务器、基站或者路侧单元，也可以为这些设备内部的部件或芯片。
在一种可能的实现方式中，所述停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
在一种可能的实现方式中，所述接收模块还用于在所述发送模块向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，从所述第一车辆接收所述第一车辆的第二行驶相关信息；
所述装置还包括处理模块，用于根据所述第二行驶相关信息和所述第一行驶相关信息确定所述停车等待区。
在一种可能的实现方式中，所述发送模块还用于向所述第一车辆发送第三行驶相关信息，所述第三行驶相关信息为所述第一行驶相关信息的更新。
在一种可能的实现方式中，所述停车等待区的信息，包括：所述停车等待区的车道编号、所述停车等待区的起始位置、所述停车等待区中每个停车位的位置或所述停车位的占用情况。
第五方面本申请实施例提供一种自动驾驶装置，包括：存储器和处理器；
其中，存储器存储计算机程序指令，处理器运行所述计算机程序指令以执行第一方面及其可选实施方式所述的自动驾驶方法。该自动驾驶装置例如可以是车辆，也可以是车辆内的车载装置、部件或芯片，所述车载装置包括置于所述车辆内的移动终端。
第六方面本申请实施例提供一种自动驾驶装置，包括：存储器和处理器；
其中，存储器存储计算机程序指令，处理器运行所述计算机程序指令以执行第二方面及其可选实施方式所述的自动驾驶方法。该自动驾驶装置例如为服务器、基站或者路侧单元，也可以为这些设备内部的部件或芯片。
第七方面提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品在被处理器执行时用于执行以上第一方面的方法。
第八方面提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品在被处理器执行时用于执行以上第二方面的方法。
第九方面提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括第七方面的程序。
第十方面提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括第八方面的程序。
第十一方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：存储器和处理器，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用存储器中的程序指令执行第一方面所述的方法。
第十二方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：存储器和处理器，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用存储器中的程序指令执行第二方面所述的通信方法。
第十三方面提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面的方法。
第十四方面提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面的方法。
本申请实施例提供的自动驾驶方法及装置，通过接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息，停车等待区用于在第一车辆行驶至第一路段之前停放第一车辆。随后，根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求。最后，控制第一车辆驶入停车等待区。通过该方式，当第一车辆当前行驶道路前方第一路段不满足自动驾驶工况要求时，车辆可以自动驶入停车等待区，实现安全停车，从而减少了安全隐患。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种自动驾驶的应用场景示意图；
图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的信令交互图；
图4为本申请实施例提供的一种停车等待区的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种车载终端的界面示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种自动驾驶方法的信令交互图；
图7为本申请实施例提供的另一种车载终端的界面示意图；
图8(a)为本申请实施例提供的再一种自动驾驶方法的信令交互图；
图8(b)为本申请实施例提供的又一种自动驾驶方法的信令交互图；
图9为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的另一种自动驾驶装置的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的再一种自动驾驶装置的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的又一种自动驾驶装置的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的一种车载终端设的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供一种自动驾驶方法及装置，以解决现有技术中车辆在路况不符合自动驾驶工况时存在的安全隐患的问题。本申请中，当车辆当前行驶道路前方路段不满足自动驾驶工况要求时，控制车辆驶入停车等待区，从而提高行车安全，减少了车辆在路况不符合自动驾驶工况时存在的安全隐患。
下面对本申请实施例的应用场景进行介绍。本申请适用于自动驾驶的场景，图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶的应用场景示意图。如图1，包括有车辆101和路侧单元(road side unit，RSU)102，该车辆101可以在道路上行驶，路侧单元器102设置在道路的两侧，车辆101与路路侧单元102之间交互，路侧单元器102收集行驶相关信息并向车辆101发送指示信息，车辆101接收路侧服务器102的指示信息，并自动驾驶。
图2为本申请实施例提供的另一种自动驾驶的应用场景示意图。如图2，包括有车辆101、RSU102和服务器103，车辆101与路路侧单元102之间交互，服务器103分别与车辆101和RSU102交互，服务器103从车辆101和/或RSU102接收行驶相关信息并向车辆101发送指示信息，车辆101接收服务器103的指示信息，并自动驾驶。
其中，车辆101设置有车载终端，该车载终端可以为安装在车辆101内的车机，也可以为位于车辆101内部的终端设备，本申请实施例对此不做限制。
RSU102可以是设置在道路两侧的服务单元，用于和车辆进行信息交互，收集道路和车辆的行驶相关信息，辅助车辆的自动驾驶。
服务器103用于接收道路和车辆的行驶相关信息，并向车辆101发送指示信息。服务器103可例如云服务器或车用无线通信(vehicle to X，V2X)服务器。
需要说明的是，本申请实施例涉及的主要场景是在日常交通行驶中，比如汽车驾驶、船驾驶、骑摩托车等任何使用自动驾驶的场景。例如，利用自动驾驶技术，驾驶车辆自动行驶在一段道路上；或者，利用自动驾驶技术，驾驶船自动航行在一段航道上等。
下面采用具体的实施例对本申请的通信的方法进行详细说明，需要说明的是，下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再进行重复说明。
图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶方法的信令交互图。本实施例涉及的是第一车辆如何根据服务器发送的信息指示驶入停车等待区的过程。如图3所示，该方法包括：
S301、服务器从至少一个车辆或者网络侧设备接收第一路段的第一行驶相关信息。
其中，网络侧设备为RSU，第一行驶相关信息为道路相关的行驶信息，示例性的，第一行驶相关信息包括但不限于道路情况限制、道路标志标线清晰度、道路行政等级、道路技术等级、人口密集程度、交通流量大小、天气状况或道路突发情况。
在一些实施例中，车辆在道路上行驶时会实时采集各个路段的第一行驶相关信息并主动上报给服务器，或者，服务器每隔一段时间会向第一路段中的车辆发送信息获取请求，车辆在接收到信息获取请求后会将此时第一路段的第一行驶相关信息上报给服务器。
在另一些实施例中，RSU设置在道路两侧，可以实时采集行驶过往车辆的第一行驶相关信息，若RSU设置有摄像组件等数据采集设备，RSU不但可以从至少一个车辆接收第一路段的第一行驶相关信息，还可以直接采集第一路段的第一行驶相关信息。
此外，在一些可选的实施方式中，服务器还可以从其他途径获取第一路段的第一行驶相关信息，示例性的，服务器可以获取第一路段的卫星图像，并基于第一路段的卫星图像提取出第一路段的第一行驶相关信息。
本申请实施例对于服务器接收第一路段的第一行驶相关信息的频率不做限制，可以实时接收，也可以间隔预设时间进行接收，例如，可以每隔十秒获取一次，具体可以根据实际情况合理设置。
S302、第一车辆向服务器发送第一车辆的第二行驶相关信息。
其中，第二行驶相关信息为车辆相关的行驶信息，示例性的，第二行驶相关信息包括但不限于车辆的自动驾驶工况要求、自动驾驶状态、当前位置、规划的行驶路线或者车辆采集的路况信息。
在本步骤中，第一车辆向服务器发送第一车辆的第二行驶相关信息，可以在服务器从至少一个车辆接收第一路段的第一行驶相关信息之前，也可以在服务器从至少一个车辆接收第一路段的第一行驶相关信息之后，本申请实施例对此不做限制。其中，第二行驶相关信息可以直接由第一车辆发送给服务器，也可以经由RSU、基站或中继转发给服务器。
在一些实施例中，第一车辆可以向服务器发送第一路段的第一行驶相关信息和第一车辆的第二行驶相关信息。
S303、服务器根据第二行驶相关信息和第一行驶相关信息确定停车等待区。其中，停车等待区用于在第一车辆行驶至第一路段之前停放第一车辆。
在本步骤中，服务器基于第二行驶相关信息可以确定第一车辆的所在位置以及规划的行驶路线，基于第一行驶相关信息中的道路情况限制等信息可以确定哪些位置可以停放第一车辆，进而可以确定出第一车辆的停车等待区。
需要说明的是，本申请实施例确定出的停车等待区可以为一个，也可以为多个，本申请实施例对此不做限制。
在一些实施例中，停车等待区为提前设置好的。服务器可以以基于第二行驶相关信息和第一行驶相关信息，从预先设置的停车等待区中确定出适合第一车辆停放的停车等待区。若车辆较多时，服务器还可以根据车辆所在的位置和车辆的数量，合理规划不同车辆的停车等待区。
在另一些实施例中，停车等待区为临时规划的。若服务器未设置停车等待区，或者，服务器未给第一车辆所在路段未设置停车等待区，服务器可以临时将一段道路，或者一段道路中的几个车道规划为停车等待区，供车辆进行临时停靠。
在一种可选的实施方式中，停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中，相应的，第二行驶相关信息和第一行驶相关信息的收集和处理可以由地图服务器完成，然后停车等待区信息可以作为地图的动态图层的一部分同步更新。
图4为本申请实施例提供的一种停车等待区的示意图，如图4所示，若车辆行驶前方的道路临时出现极端情况不适合自动行驶，服务器则可以道路上划分停车等待区，示例性的，若该段道路为双向六车道，则可以将两侧的车道A和车道B划分为临时等待区，在按照五米为间隔划分停车位。
S304、服务器向第一车辆发送第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息。
在本步骤中，服务器在获取第一路段的第一行驶相关信息和第一车辆的第二行驶相关信息，并且根据第二行驶相关信息和第一行驶相关信息确定停车等待区之后，可以向第一车辆发送第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息。
其中，停车等待区的信息可以包括：停车等待区的车道编号，停车等待区的起始位置，停车等待区中每个停车位的位置，停车位的占用情况。
在一些实施例中，若服务器向第一车辆发生多个停车等待区的信息，还可以按照推荐顺序将停车等待区的信息排序，可以将距离最近或者停放车辆最少的停车等待区信息排在首位。
S305、第一车辆根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求。
在本步骤中，当第一车辆接收到服务器发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息后，可以根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求。
其中，第一车辆的自动驾驶工况可以由厂家设置也可以由服务器进行指示。本申请实施例对于自动驾驶工况不做限制，可以根据实际情况具体设置。示例性的，自动驾驶工况可以包括但不限于道路风速低于A，道路所在位置的降雨量低于B，道路的交通流量低于C，道路中无障碍物等。
S306、第一车辆控制第一车辆驶入停车等待区。
在本步骤中，当第一车辆根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求时，第一车辆控制第一车辆驶入停车等待区。
在一种可选的实施例中，在控制第一车辆驶入停车等待区之前，还可以确定第一车辆无合格驾驶员接管。
示例性的，若第一路段不满足车辆的自动驾驶工况要求，车载终端可以输出第一提示信息，第一提示信息用于提示车辆的驾驶员人工接管车辆。
其中，第一提示信息可以通过语音提示，也可以通过灯光提示，也可以在车载终端的显示装置上进行文字提示，本申请实施例可以采取上述一种或多种方式进行提示。
示例性的，图5为本申请实施例提供的一种车载终端的界面示意图，如图5所示，当根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求后，可以在第一车辆的车载终端的界面上弹出第一提示框，第一提示框中显示有文字“前方路况较差，是否人工接管”的文字，同时还设置有标注有“是”的第一控件和标注有“否”的第二控件。驾驶员若触发第一控件，则人工接管车辆，车辆进入手动驾驶模式；若驾驶员触发第二控件，则仍自动驾驶车辆，车辆自动行驶入停车等待区。其中，本申请实施例对于控件的触发方式不做限制，驾驶员可以通过手动触发，也可以通过语音触发。
在一种可选的实施方式中，上述第一提示框还可以设置有第三控件，第三控件上标注有“详情”，驾驶员通过触发第三控件可以获取第一路段详细的第一行驶相关信息，以供驾驶员判断是否可以手动驾驶。
此外，在车载终端发出第一提示信息后，若经过第一时间段仍未检测到驾驶员人工接管车辆，则控制车辆驶入停车等待区。
其中，本申请实施例对于上述第一时间段不做限制，可以根据具体情况设置，示例性的，第一时间段可以为一分钟、五分钟等。
需要说明的是，若第一车辆接收到驾驶员或乘客发出的自动驾驶指示，则可以直接控制车辆驶入停车等待区，无需等待第一时间段结束。
本申请实施例提供的自动驾驶方法及装置，通过接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息，停车等待区用于在第一车辆行驶至第一路段之前停放第一车辆。随后，根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求。最后，控制第一车辆驶入停车等待区。通过该方式，当第一车辆当前行驶道路前方第一路段不满足自动驾驶工况要求时，车辆可以自动驶入停车等待区，实现安全停车，从而减少了安全隐患。
应理解，图3所示实施例中，步骤302不是必需的，步骤303中服务器确定停车等待区时可以不以第一车辆的第二行驶相关信息，可以理解为停车等待区可以不是针对第一车辆定制的，对应地，服务器可以向包括第一车辆在内的多个车辆广播停车等待区的信息。
在上述实施例的基础上，下面对于如何将车辆驶离停车等待区进行说明。图6为本申请实施例提供的再一种自动驾驶方法的信令交互图。本实施例涉及的是如何将车辆驶离停车等待区的过程。如图6所示，该方法包括：
S401、服务器向第一车辆发送第三行驶相关信息，第三行驶相关信息为第一行驶相关信息的更新。
在本步骤中，当第一车辆驶入停车等待区后，服务器还可以向第一车辆发送第三行驶相关信息，来向第一车辆实时提示第一路段的路况。
需要说明的是，第一行驶相关信息和第三行驶相关信息为不同时间点相同对象的信息。
S402、第一车辆根据第三行驶相关信息确定第一路段满足第一车辆的自动驾驶工况要求。
在一些实施例中，若第一车辆根据第三行驶相关信息确定第一路段满足第一车辆的自动驾驶工况要求，还可以通过输出第二提示信息，来询问车内的驾驶员或乘客是否控制车辆驶离停车等待区。
其中，第二提示信息可以通过语音提示，也可以通过灯光闪烁提示，也可以在车载终端的显示装置上进行文字提示，本申请实施例可以采取上述一种或多种方式进行提示。
示例性的，图7为本申请实施例提供的另一种车载终端的界面示意图，如图7所示，若第一路段满足第一车辆的自动驾驶工况要求，可以在车载终端的界面上弹出第二提示框，第二提示框中显示有文字“路况恢复，是否驶离停车等待区”的文字，同时还设置有标注有“是”的第四控件和标注有“否”的第五控件。驾驶员或乘客若触发第四是控件，则控制车辆驶离停车等待区，发出指示信息；若驾驶员或乘客触发第五控件，车辆仍停靠在停车等待区。其中，触件的触发方式不做限制，驾驶员可以通过手动触发，也可以通过语音触发。
S403、第一车辆控制第一车辆以自动驾驶模式行驶通过第一路段。
在一些实施例中，在控制第一车辆驶入停车等待区之后，方法还包括向第一车辆的用户输出请示信息，请示信息用于向用户请示以下内容中的任意一项：是否可以依赖远程驾驶驶出第一路段、是否可以根据服务器规划的路径和时间引导驶出第一路段或者是否可以跟随其他车辆驶出第一路段。
相应的，根据用户的指示，直接依赖远程驾驶驶出第一路段或者根据服务器规划的路径和时间引导驶出第一路段，或者，跟随其他车辆驶出第一路段。
本申请实施例提供的自动驾驶方法，服务器向第一车辆发送第三行驶相关信息，第三行驶相关信息为第一行驶相关信息的更新。随后，第一车辆根据第三行驶相关信息确定第一路段满足第一车辆的自动驾驶工况要求。最后，第一车辆控制第一车辆以自动驾驶模式行驶通过第一路段。通过上述方式，停靠在停车等待区的车辆在路况恢复后，可以及时驶离停车等待区，有利于快速回复交通。
应理解，上述图3和图6所示的实施例中，第一车辆与服务器之间的信息交互，可以为直接交互，也可以为经由基站、路侧单元或者其他中继设备进行转发的间接交互。
本申请中，第一行驶相关信息的收集，除了可以通过服务器来进行，也可以通过RSU进行。图8(a)为本申请实施例提供的再一种自动驾驶方法的信令交互图。该方法包括：
S501、RSU从第一组车辆接收第一路段的第一部分行驶相关信息。
S502、服务器从第二组车辆接收第一路段的第二部分行驶相关信息。
S501和S502没有必须的时间先后关系，并且都可以作为RSU和服务器常规的道路监测工作进行。第一组车辆与第二组车辆可以有交集，也可以无交集。
S503、服务器向RSU发送第二部分行驶相关信息。
一般来说，服务器相对于RSU可以更广泛的收集道路信息，服务器将第二部分行驶相关信息发送给RSU可以作为RSU收集的第一部分行驶相关信息的补充或校正。
S504、RSU根据第一部分行驶相关信息和第二部分行驶相关信息确定第一行驶相关信息。
S505、RSU根据第一行驶相关信息确定停车等待区。
S506、RSU向第一车辆发送第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息。
该步骤可以基于RSU向包括第一车辆在内的多个车辆广播消息实现，也可以基于RSU与第一车辆之间建立点对点通信实现。
S507、第一车辆根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求。
S508、第一车辆驶入停车等待区。
在图8(a)所示的实施例中，停车等待区由RSU根据RSU收集的第一部分行驶相关信息和服务器收集的第二部分行驶相关信息确定，除此以外，停车等待区也可以由服务器确定，然后经RSU转发给第一车辆，其中服务器确定停车等待区的参考依据，可以仅仅为服务器自身从其他车辆或网络侧设备收集的相关路段的行驶相关信息，还可以进一步包括RSU或第一车辆上报给服务器的相关路段的行驶相关信息。图8(b)为本申请实施例提供的又一种自动驾驶方法的信令交互图，图8(b)展示了一种由服务器确定停车等待区的本发明实施例，包括步骤S1001～S1008，其中S1001、S1002、S1005、S1006、S1007、S1008分别与图8(a)中的S501、S502、S504、S506、S507、S508相同，不同之处在于该实施例包括步骤：
S1003、服务器根据第二部分行驶相关信息确定停车等待区。
S1004、服务器向RSU发送第二部分行驶相关信息和停车等待区信息；
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图9为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图。该自动驾驶装置可以为上述图3、图6、图8(a)或图8(b)中第一车辆、第一车辆上的车载设备或车载设备中的子系统、部件或者芯片，其中车载设备可以为车机或位于车辆上的设备。自动驾驶装置可以用于执行上述实施例中第一车辆侧的自动驾驶方法，如图9所示，该自动驾驶装置600包括：接收模块601、处理模型602、控制模块603、发送模块604和输出模块605；
接收模块601，用于接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息，停车等待区用于在第一车辆行驶至第一路段之前停放第一车辆；
处理模块602，用于根据第一行驶相关信息确定第一路段不满足第一车辆的自动驾驶工况要求；
控制模块603，用于控制第一车辆驶入停车等待区。
一种可选的实施方式中，停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
一种可选的实施方式中，装置还包括发送模块604，用于在接收模块接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，向网络侧设备发送第一车辆的第二行驶相关信息。
一种可选的实施方式中，处理模块602还用于在控制模块控制第一车辆驶入停车等待区之前，确定第一车辆无合格驾驶员接管。
一种可选的实施方式中，接收模块601还用于在控制模块控制第一车辆驶入停车等待区之后，接收网络侧设备发送的第一路段的第三行驶相关信息，第三行驶相关信息为第一行驶相关信息的更新，以及根据第三行驶相关信息确定第一路段满足第一车辆的自动驾驶工况要求；
控制模块603还用于控制第一车辆以自动驾驶模式行驶通过第一路段。
一种可选的实施方式中，装置还包括输出模块605，用于在在控制模块控制第一车辆驶入停车等待区之后，向第一车辆的用户输出请示信息，请示信息用于向用户请示以下内容中的任意一项：是否可以依赖远程驾驶驶出第一路段、是否可以根据服务器规划的路径和时间引导驶出第一路段或者是否可以跟随其他车辆驶出第一路段。
一种可选的实施方式中，停车等待区的信息，包括：停车等待区的车道编号、停车等待区的起始位置、停车等待区中每个停车位的位置或停车位的占用情况。
本实施例中的自动驾驶装置可以实现上述实施例中第一车辆侧的自动驾驶方法，其具体的实现原理和实现过程类似，此处不再赘述。
图10为本申请实施例提供的另一种自动驾驶装置的结构示意图。该自动驾驶装置可以为上述图3或图6中的服务器，或者为上述图8(a)或图8(b)中的RSU，再或者，为上述服务器或RSU中的子系统、部件或者芯片。自动驾驶装置可以用于执行上述实施例中服务器或RSU侧的自动驾驶方法，如图10所示，该自动驾驶装置700包括：接收模块701、发送模型702和处理模块703；
接收模块701，用于从至少一个车辆或者网络侧设备接收第一路段的第一行驶相关信息；
发送模块702，用于向第一车辆发送第一行驶相关信息和停车等待区的信息，第一路段位于第一车辆当前行驶道路的前方，停车等待区用于在第一车辆行驶至第一路段之前停放第一车辆。
一种可选的实施方式中，停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
一种可选的实施方式中，接收模块还用于在发送模块向第一车辆发送第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，从第一车辆接收第一车辆的第二行驶相关信息；
装置还包括处理模块703，用于根据第二行驶相关信息和第一行驶相关信息确定停车等待区。
一种可选的实施方式中，发送模块702还用于向第一车辆发送第三行驶相关信息，第三行驶相关信息为第一行驶相关信息的更新。
一种可选的实施方式中，停车等待区的信息，包括：停车等待区的车道编号、停车等待区的起始位置、停车等待区中每个停车位的位置或停车位的占用情况。
本实施例中的自动驾驶装置可以实现上述实施例中服务器或RSU侧的自动驾驶方法，其具体的实现原理和实现过程类似，此处不再赘述。
以上图9和图10所示实施例中的各个模块的只一个或多个可以软件、硬件、固件或其结合实现。所述软件或固件包括但不限于计算机程序指令或代码，并可以被硬件处理器所执行，所述硬件包括但不限于各类集成电路。
图11为本申请实施例提供的再一种自动驾驶装置的结构示意图。该自动驾驶装置可以为上述图3、图6、图8(a)或图8(b)中第一车辆、第一车辆上的车载设备或车载设备中的子系统、部件或者芯片，其中车载设备可以为车机或位于车辆上的设备。自动驾驶装置可以用于执行上述实施例中第一车辆侧的自动驾驶方法，如图11所示，该自动驾驶装置可以包括：处理器801(例如CPU)、存储器802、收发器803；收发器803耦合至处理器801，处理器801控制收发器803的收发动作；存储器802可能包含高速随机存取存储器(random-accessmemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如至少两个磁盘存储器，存储器802中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现本申请的方法步骤。在一种可实施的方式中，本申请涉及的自动驾驶装置还可以包括：电源804、通信总线805以及通信端口806。收发器803可以集成在自动驾驶装置的收发信机中，也可以为自动驾驶装置上独立的收发天线。通信总线805用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口806用于实现自动驾驶装置与其他外设之间进行连接通信。
在本申请实施例中，上述存储器802用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器801执行指令时，指令使自动驾驶装置的处理器801执行上述方法实施例中第一车辆的处理动作，使收发器803执行上述方法实施例中第一车辆的收发动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图12为本申请实施例提供的又一种自动驾驶装置的结构示意图。该自动驾驶装置可以为上述图3或图6中的服务器，或者为上述图8(a)或图8(b)中的RSU，再或者，为上述服务器或RSU中的子系统、部件或者芯片。自动驾驶装置可以用于执行上述实施例中服务器或RSU侧的自动驾驶方法。如图12所示，该自动驾驶装置可以包括：处理器901(例如CPU)、存储器902、收发器903；收发器903耦合至处理器901，处理器901控制收发器903的收发动作；存储器902可能包含高速随机存取存储器(random-access memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)，例如至少两个磁盘存储器，存储器902中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现本申请服务器或RSU侧的方法步骤。在一种可实施的方式中，本申请涉及的自动驾驶装置还可以包括：电源904、通信总线905以及通信端口906。收发器903可以集成在自动驾驶装置的收发信机中，也可以为自动驾驶装置上独立的收发天线。通信总线905用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口906用于实现自动驾驶装置与其他外设之间进行连接通信。
在本申请实施例中，上述存储器902用于存储计算机可执行程序代码，程序代码包括指令；当处理器901执行指令时，指令使自动驾驶装置的处理器901执行上述方法实施例中服务器或RSU侧的处理动作，使收发器903执行上述方法实施例中服务器或RSU侧的收发动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
下面对车载终端为例对第一车辆侧的自动驾驶装置的各个构成部件进行具体的介绍：
图13为本申请实施例提供的一种车载终端设的结构示意图，如图13所示，车载终端包括：射频(Radio Frequency，RF)电路210、存储器220、输入单元230、显示单元240、传感器250、音频电路260、摄像头270、处理器280、以及电源290等部件。本领域技术人员可以理解，图13中示出的车载终端结构并不构成对车载终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
RF电路210可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器280处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路210包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路210还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。
存储器220可用于存储软件程序以及模块，处理器280通过运行存储在存储器220的软件程序以及模块，从而执行车载终端的各种功能应用以及数据处理。存储器220可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据车载终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元230可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车载终端的驾驶员设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元230可包括触控面板231以及其他输入设备232。触控面板231，也称为触摸屏，可收集驾驶员在其上或附近的触摸操作(比如驾驶员使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板231上或在触控面板231附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板231可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测驾驶员的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器280，并能接收处理器280发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板231。除了触控面板231，输入单元230还可以包括其他输入设备232。具体地，其他输入设备232可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元240可用于显示由驾驶员输入的信息或提供给驾驶员的信息以及车载终端的各种菜单。显示单元240可包括显示面板241，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板241。进一步的，触控面板231可覆盖显示面板241，当触控面板231检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器280以确定触摸事件的类型，随后处理器280根据触摸事件的类型在显示面板241上提供相应的视觉输出。虽然在图13中，触控面板231与显示面板241是作为两个独立的部件来实现车载终端的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板231与显示面板241集成而实现车载终端的输入和输出功能。
在一种可选的实施方式中，车载终端还可包括至少一种传感器250，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板241的亮度，接近传感器可在车载终端移动到耳边时，关闭显示面板241和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别车载终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于车载终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路260、扬声器261，传声器262可提供驾驶员与车载终端之间的音频接口。音频电路260可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器261，由扬声器261转换为声音信号输出；另一方面，传声器262将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路260接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器280处理后，经RF电路210以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器220以便进一步处理。
车载终端中的摄像头270可以获取光学图像，包括红外光图像和/或可见光图像，其中，车载终端中的摄像头可以是一个，也可以是至少两个(图中未示出)，具体可根据实际设计需求调整。
处理器280是车载终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车载终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器220内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器220内的数据，执行车载终端的各种功能和处理数据，从而对车载终端进行整体监控。可选的，处理器280可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器280可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、驾驶员界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器280中。
车载终端还包括给各个部件供电的电源290(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器180逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，车载终端还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种芯片，包括处理器和接口。其中接口用于输入输出处理器所处理的数据或指令。处理器用于执行以上方法实施例中提供的方法。该芯片可以应用于服务器或RSU侧中也可以应用于第一车辆的车载终端中。
本申请实施例还提供一种程序，该程序在被处理器执行时用于执行以上方法实施例提供的方法。
本申请实施例还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，该程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的方法。
本申请实施例提供一种芯片，包括：存储器和处理器，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用存储器中的程序指令执行上述方法实施例提供的方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字驾驶员线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

Claims (28)

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息，所述停车等待区用于在所述第一车辆行驶至所述第一路段之前停放所述第一车辆；
根据所述第一行驶相关信息确定所述第一路段不满足所述第一车辆的自动驾驶工况要求；
控制所述第一车辆驶入所述停车等待区。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，还包括：
向所述网络侧设备发送所述第一车辆的第二行驶相关信息。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之前，所述方法还包括：确定所述第一车辆无合格驾驶员接管。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之后，所述方法还包括：
接收网络侧设备发送的所述第一路段的第三行驶相关信息，所述第三行驶相关信息为所述第一行驶相关信息的更新；
根据所述第三行驶相关信息确定所述第一路段满足所述第一车辆的自动驾驶工况要求；
控制所述第一车辆以自动驾驶模式行驶通过所述第一路段。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之后，所述方法还包括向所述第一车辆的用户输出请示信息，所述请示信息用于向所述用户请示以下内容中的任意一项：是否可以依赖远程驾驶驶出所述第一路段、是否可以根据服务器规划的路径和时间引导驶出所述第一路段或者是否可以跟随其他车辆驶出所述第一路段。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述停车等待区的信息，包括：所述停车等待区的车道编号、所述停车等待区的起始位置、所述停车等待区中每个停车位的位置或所述停车位的占用情况。
8.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
从至少一个车辆或者网络侧设备接收第一路段的第一行驶相关信息；
向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息，所述第一路段位于所述第一车辆当前行驶道路的前方，所述停车等待区用于在所述第一车辆行驶至所述第一路段之前停放所述第一车辆。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，所述方法还包括：
从所述第一车辆接收所述第一车辆的第二行驶相关信息；
根据所述第二行驶相关信息和所述第一行驶相关信息确定所述停车等待区。
11.根据权利要求8-10任一项所述的方法，其特征在于，在所述向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息之后，所述方法还包括：
向所述第一车辆发送第三行驶相关信息，所述第三行驶相关信息为所述第一行驶相关信息的更新。
12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述停车等待区的信息，包括：所述停车等待区的车道编号、所述停车等待区的起始位置、所述停车等待区中每个停车位的位置或所述停车位的占用情况。
13.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息，所述停车等待区用于在所述第一车辆行驶至所述第一路段之前停放所述第一车辆；
处理模块，用于根据所述第一行驶相关信息确定所述第一路段不满足所述第一车辆的自动驾驶工况要求；
控制模块，用于控制所述第一车辆驶入所述停车等待区。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括发送模块，用于在所述接收模块接收网络侧设备发送的第一车辆当前行驶道路前方第一路段的第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，向所述网络侧设备发送所述第一车辆的第二行驶相关信息。
16.根据权利要求13-15任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于在所述控制模块控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之前，确定所述第一车辆无合格驾驶员接管。
17.根据权利要求13-16任一项所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于在所述控制模块控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之后，接收网络侧设备发送的所述第一路段的第三行驶相关信息，所述第三行驶相关信息为所述第一行驶相关信息的更新，以及根据所述第三行驶相关信息确定所述第一路段满足所述第一车辆的自动驾驶工况要求；
所述控制模块还用于控制所述第一车辆以自动驾驶模式行驶通过所述第一路段。
18.根据权利要求13-16任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括输出模块，用于在在所述控制模块控制所述第一车辆驶入所述停车等待区之后，向所述第一车辆的用户输出请示信息，所述请示信息用于向所述用户请示以下内容中的任意一项：是否可以依赖远程驾驶驶出所述第一路段、是否可以根据服务器规划的路径和时间引导驶出所述第一路段或者是否可以跟随其他车辆驶出所述第一路段。
19.根据权利要求13-18任一项所述的装置，其特征在于，所述停车等待区的信息，包括：所述停车等待区的车道编号、所述停车等待区的起始位置、所述停车等待区中每个停车位的位置或所述停车位的占用情况。
20.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于从至少一个车辆或者网络侧设备接收第一路段的第一行驶相关信息；
发送模块，用于向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息，所述第一路段位于所述第一车辆当前行驶道路的前方，所述停车等待区用于在所述第一车辆行驶至所述第一路段之前停放所述第一车辆。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述停车等待区的信息被包括于地图的动态图层信息中。
22.根据权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于在所述发送模块向第一车辆发送所述第一行驶相关信息和停车等待区的信息之前，从所述第一车辆接收所述第一车辆的第二行驶相关信息；
所述装置还包括处理模块，用于根据所述第二行驶相关信息和所述第一行驶相关信息确定所述停车等待区。
23.根据权利要求20-22任一项所述的装置，其特征在于，所述发送模块还用于向所述第一车辆发送第三行驶相关信息，所述第三行驶相关信息为所述第一行驶相关信息的更新。
24.根据权利要求20-23任一项所述的装置，其特征在于，所述停车等待区的信息，包括：所述停车等待区的车道编号、所述停车等待区的起始位置、所述停车等待区中每个停车位的位置或所述停车位的占用情况。
25.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以执行权利要求1-7任一项所述的自动驾驶方法。
26.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以执行权利要求8-12任一项所述的自动驾驶方法。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被运行时，实现如权利要求1-7任一项所述的方法或者如权利要求8-12任一项所述的方法。
28.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现如权利要求1-7任一项所述的方法或者如权利要求8-12任一项所述的方法。
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GR01 Patent grant
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