KR20220128495A

KR20220128495A - 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20220128495A
Application number: KR1020210031742A
Authority: KR
Inventors: 이돈기
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2021-03-11
Filing date: 2021-03-11
Publication date: 2022-09-21
Also published as: DE102021125765A1; US20220289155A1

Abstract

본 발명은 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동과 연계하여, 제동압 변화 감지를 통한 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하고, 브레이크 배관의 페일로 판정되면 EPB(Electric Parking Brake)의 체결 작동에 의한 제동력 보조가 이루어지도록 함으로써, 차량을 안전하게 정지시킬 수 있도록 한 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

자동차의 제동 제어 시스템 및 방법{BRAKING CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING BRAKING OF VEHICLE}

본 발명은 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 브레이크 페달의 조작과 연계하여 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하고, 브레이크 배관의 페일시 EPB의 체결 작동을 통하여 차량을 안전하게 정지시킬 수 있도록 한 자동차의 브레이크 배관 페일시 제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.

차량용 브레이크 배관 연결 방식은 도 1에 도시된 바와 같은 H-스프릿(SPLIT) 방식의 브레이크 배관 또는 도 2에 도시된 바와 같은 X-스프릿(SPLIT) 방식의 브레이크 배관이 적용되고 있다.

상기 브레이크 배관 연결에 있어서, 일부 계통의 브레이크 유압라인에서 리크(LEAK)가 발생하더라도, 남은 계통으로 제동력을 발생시키기 위해 브레이크 배관은 두 계통으로 나누어진다.

예를 들어, 상기 H-스프릿(SPLIT) 방식의 브레이크 배관은 도 1에 도시된 바와 같이, 전륜 좌/우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제1제동 서킷(10, Circuit) 및 전륜 브레이크 배관(12)이 하나의 계통으로 묶이고, 후륜 좌/우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제2제동 서킷(20) 및 후륜 브레이크 배관(22)이 다른 하나의 계통으로 묶인다.

또는, 상기 X-스프릿(SPLIT) 방식의 브레이크 배관은 도 2에 도시된 바와 같이 전륜 좌측 및 후륜 우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제1제동 서킷(10), 전륜 좌측 브레이크 배관(14) 및 후륜 우측 브레이크 배관(24)이 하나의 계통으로 묶이고, 전륜 우측 및 후륜 좌측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제2제동 서킷(20), 전륜 우측 브레이크 배관(16) 및 후륜 좌측 브레이크 배관(26)이 다른 하나의 계통으로 묶인다.

한편, 차량의 제동 시 관성에 의해 전륜 측으로 하중이 이동되는 점을 감안하여 전륜 브레이크 장치의 성능이 후륜 브레이크 장치 대비 더 높게 적용되고 있다.

이에, 상기 H-스프릿 방식의 브레이크 배관에 있어서, 후륜 브레이크 배관(22)이 페일(예, 제동유압 리크)되더라도 성능이 우수한 전륜 브레이크 장치의 사용이 가능하지만, 전륜 브레이크 배관(12)이 페일되면 성능이 열세한 후륜 브레이크 장치 만으로 정차해야 하므로, 제동력 부족에 따른 안전 문제가 발생할 수 있다.

반면, 상기 X-스프릿 방식의 브레이크 배관에 있어서, 전륜 좌측 브레이크 배관(14) 또는 후륜 우측 브레이크 배관(24)이 페일되거나, 전륜 우측 브레이크 배관(16) 또는 후륜 좌측 브레이크 배관(26)이 페일되더라도, 전륜 좌측 또는 우측 브레이크 장치의 사용이 가능하지만, 마찬가지로 제동력 부족에 따른 안전 문제가 발생할 수 있다.

이와 같이, 차량의 주행 중 브레이크 배관의 페일(예, 튜브 또는 호스의 손상에 의한 제동 유압의 리크(LEAK)) 시, 또는 브레이크 배관 내 이물질 유입으로 인한 유로 막힘 발생 시, 정상적인 조건 대비 제동력이 약화되고, 특히 고속 주행 중 브레이크 배관의 페일에 따른 부족한 제동력으로 인하여 운전자가 당황하여 안전사고로 이어질 수 있으므로, 상기한 브레이크 배관의 페일시 제동력을 보상하기 위한 방안이 요구되고 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동과 연계하여, 제동압 변화 감지를 통한 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하고, 브레이크 배관의 페일로 판정되면 EPB(Electric Parking Brake)의 체결 작동에 의한 제동력 보조가 이루어지도록 함으로써, 차량을 안전하게 정지시킬 수 있도록 한 자동차의 제동 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 현재 차속이 일정 차속 이상인지 여부를 판단하기 위한 차속 검출부; 휠 락 발생 여부를 판단하기 위한 휠 락 검출부; 브레이크 페달의 작동 유무를 판단하기 위한 브레이크 페달 작동 검출부; 상기 브레이크 페달의 작동시, 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 브레이크 배관 페일 검출부; 및 현재 차속이 일정 차속 이상이고, 휠 언락 상태이며, 브레이크 배관 페일 검출부에서 브레이크 배관이 페일로 검출되면, EPB를 체결시키도록 제어하는 제어기; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템을 제공한다.

상기 차속 검출부는 차속센서로 채택되고, 상기 휠 락 검출부는 휠 스피드 센서로 채택되며, 상기 브레이크 페달 작동 검출부는 브레이크 페달 스트로크 센서로 채택된 것임을 특징으로 한다.

상기 브레이크 배관 페일 검출부는: 전륜 좌/우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제1제동 서킷에 연결되는 제1밸브; 후륜 좌/우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제2제동 서킷에 연결되는 제2밸브; 및 상기 제1밸브와 제2밸브의 출구에 연결되어, 제1밸브와 제2밸브 중 하나가 제어기의 제어에 의하여 열림 작동된 상태에서 제1제동 서킷 또는 제2제동 서킷의 제동유압을 검출하는 압력센서; 로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 압력센서는, 상기 제1밸브가 열림 작동되는 동시에 제2밸브가 닫힘 유지된 상태에서 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압을 검출하고, 상기 제2밸브가 열림 작동되는 동시에 제1밸브가 닫힘 유지된 상태에서 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압을 검출하여 제어기에 전송하도록 구성된 것임을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제어기는, 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제1제동 서킷 및 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB를 체결시키는 제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 제어기는, 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB이 체결된 후, 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상이고, 차량이 감속되어 차속이 기준속도 미만이 되면, 상기 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단 해제한 다음, 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제어기는, 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면 후륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB를 체결시키는 제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 제어기는, 상기 후륜 브레이크 배관이 페일되어 상기 EPB가 체결된 후, 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상이고, 차량이 감속되어 차속이 기준속도 미만이 되면, 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제어기는, 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압 및 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 모두 설정유압 미만이면 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정하여, 바로 EPB를 체결시키는 제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 제어기는, 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB 체결된 후, 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상이고, 차량이 감속되어 차속이 기준속도 미만이 되면, 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 차속 검출부에서 현재 차속이 일정 차속 이상인지 여부를 판단하는 단계; 휠 락 검출부에서 휠 락 발생 여부를 판단하는 단계; 브레이크 페달 작동 검출부에서 브레이크 페달의 작동 유무를 검출하는 단계; 상기 브레이크 페달의 작동시, 브레이크 배관 페일 검출부에서 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계; 및 현재 차속이 일정 차속 이상이고, 휠 언락 상태이며, 브레이크 배관 페일 검출부에서 브레이크 배관이 페일로 검출되면, 제어기에서 EPB를 체결시키도록 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법을 제공한다.

상기 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계는: 제1제동 서킷에 연결된 제1밸브가 열림 작동되는 동시에 제2제동 서킷에 연결된 제2밸브가 닫힘 유지된 상태에서 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압을 검출하는 단계와; 제2제동 서킷에 연결된 제2밸브가 열림 작동되는 동시에 제1제동 서킷에 연결된 제1밸브가 닫힘 유지된 상태에서 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압을 검출하는 단계; 로 진행되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면, 제어기에서 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제1제동 서킷 및 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB를 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB이 체결된 후, 상기 제어기에서 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상인 상태에서, 감속도가 기준치 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속이 기준속도 미만이면 상기 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단 해제한 다음, 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면, 제어기에서 후륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB를 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 후륜 브레이크 배관이 페일되어 상기 EPB가 체결된 후, 상기 제어기에서 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상인 상태에서, 감속도가 기준치 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속이 기준속도 미만이면 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압 및 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 모두 설정유압 미만이면, 제어기에서 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정하여, 바로 EPB를 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게는, 상기 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB 체결된 후, 상기 제어기에서 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상인 상태에서,감속도가 기준치 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속이 기준속도 미만이면 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 한다.

상기한 과제의 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.

첫째, 브레이크 배관이 페일 상태로 판정되면, EPB의 체결 작동에 의한 제동력 보조가 이루어지도록 함으로써, 차량을 안전하게 정지시킬 수 있고, 그에 따라 안전사고를 예방할 수 있다.

둘째, 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동과 연계하여, 제동압 변화 감지를 통한 브레이크 배관의 페일 여부를 판단한 후, EPB 작동 스위치를 조작하지 않고도EPB의 체결 작동이 자동으로 이루어지도록 함으로써, 브레이크 배관 페일에 따른 제동력 부족에 신속하게 대응하여 차량을 안전하게 정차시킬 수 있다.

도 1은 H-스프릿 방식의 브레이크 배관을 도시한 개략도,
도 2는 X-스프릿 방식의 브레이크 배관을 도시한 개략도,
도 3은 본 발명에 따른 자동차의 제동 제어 시스템을 도시한 구성도,
도 4는 본 발명에 따른 자동차의 제동 제어 시스템의 구성 중 브레이크 배관 페일 검출부를 도시한 구성도,
도 5는 본 발명에 따른 자동차의 제동 제어 방법의 일 실시예를 도시한 순서도.
도 6은 본 발명에 따른 자동차의 제동 제어 방법의 다른 실시예를 도시한 순서도,
도 7은 본 발명에 따른 자동차의 제동 제어 방법의 또 다른 실시예를 도시한 순서도.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.

본 발명은 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동과 연계하여, 제동압 변화 감지를 통한 브레이크 배관의 페일 여부를 판단한 후, EPB 작동 스위치를 조작하지 않고도 EPB의 자동 체결 작동에 따른 제동력 보상이 이루어지도록 함으로써, 브레이크 배관의 페일시 차량을 안전하게 정차시킬 수 있는 제동 제어 시스템 및 방법을 제고하고자 한 것이다.

이를 위해, 본 발명의 제동 제어 시스템은 도 3에 도시된 바와 같이, 현재 차속이 일정 차속 이상 또는 미만인지 여부를 판단하기 위한 차속 검출부(100)와, 휠 락 발생 여부를 판단하기 위한 휠 락 검출부(200)와, 브레이크 페달의 작동 유무를 판단하기 위한 브레이크 페달 작동 검출부(300)와, 상기 브레이크 페달의 작동시 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 브레이크 배관 페일 검출부(400)와, 현재 차속이 일정 차속 이상이고, 휠 언락 상태이며, 브레이크 배관 페일 검출부에서 브레이크 배관이 페일로 검출되면, EPB(600)를 체결시키도록 제어하는 제어기(500)를 포함하여 구성된다.

상기 차속 검출부(100)는 현재 차량의 주행 속도를 판단하기 위한 것으로서, 정차 및 저속 구간에서는 EPB의 체결 작동에 따른 제동력 보상이 없더라도 차량을 정차시키는 데 무리가 없으므로 불필요한 EPB 개입으로 인한 이질감 발생을 방지하고자, 현재 차량의 주행 속도가 저속 미만(예, 60 kph 미만)인지 여부를 검출할 수 있는 차속센서로 채택될 수 있다.

상기 휠 락 검출부(200)는 휠 락 여부를 검출하기 위하여 휠 스피드 센서로 채택될 수 있고, 휠이 락(lock)된 상태에서 EPB의 체결 작동에 따른 제동력 발생시 안전사고를 초래하는 차량의 스핀(SPIN) 현상이 발생될 수 있음을 감안하여, 휠 스피드 센서의 신호가 정상적으로 출력되면 휠이 회전하고 있는 휠 언락(unlock) 상태로 결정할 수 있다.

상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)는 운전자의 제동의지를 판단하기 위하여 브레이크의 작동 여부를 판단함과 함께 운전자의 요구감속도에 맞게 브레이크 페달의 스트로크 수준(밟음량)을 검출하는 브레이크 페달 스트로크 센서로 채택될 수 있다.

상기 브레이크 배관 페일 검출부(400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 전륜 좌/우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제1제동 서킷(10)에 연결되는 제1밸브(410)와, 후륜 좌/우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제2제동 서킷(20)에 연결되는 제2밸브(420)와, 상기 제1밸브(410)와 제2밸브(420)의 출구에 연결되어 제1밸브(410)와 제2밸브(420) 중 하나가 제어기(500)의 제어에 의하여 열림 작동된 상태에서 제1제동 서킷(10) 또는 제2제동 서킷(20)의 제동유압을 검출하는 압력센서(430)로 구성될 수 있다.

이때, 상기 제1밸브(410)와 제2밸브(420)로서 제어기의 전류 제어 신호에 의하여 열림 작동되는 솔레노이드 밸브가 사용될 수 있다.

또한, 상기 압력센서(430)는, 상기 제1밸브(410)가 열림 작동되는 동시에 제2밸브(420)가 닫힘 유지된 상태에서 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되는 제동유압을 검출하여 상기 제어기(500)에 전송하고, 상기 제2밸브(420)가 열림 작동되는 동시에 제1밸브(410)가 닫힘 유지된 상태에서 제2제동 서킷(20)으로부터 출력되는 제동유압을 검출하여 상기 제어기(500)에 전송하도록 채택된 것이다.

참고로, 상기 제1제동 서킷(10)과 제2제동 서킷(20)은 차체 자세 제어를 위하여 각 휠에 대한 제동력 분배 제어를 하는 ESC(Electronic Stability Control) 제동유닛일 수 있다.

상기 제어기(500)는 상기 차속 검출부(100)에서 제공된 현재 차속이 일정 차속(예, 60kph) 이상이고, 상기 휠 락 검출부(200)에서 제공된 신호(예, 휠 스피드 센서의 정상 출력 신호)를 수신하여 휠 언락 상태로 판정하며, 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)의 신호(예, 브레이크 페달 스크로크 센서 신호)를 수신한 상태에서, 상기 브레이크 배관 페일 검출부(400)로부터 페일 검출 신호를 수신하면, 상기 EPB(600)를 체결시키는 제어 및 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된다.

참고로, 상기 EPB는 운전자의 EPB 작동 스위치 조작에 의하여 작동하거나, 차량이 경사로 등에 정차시 밀림 방지를 위하여 자동 작동하여 차량의 주정차 상태를 유지시키는 전자식 파킹 브레이크를 말하고, 상기 EPB 체결은 주행 중 차량을 감속시켜 정차시키기 위한 EPB 작동 상태를 말하며, 상기 EPB 완전 체결은 차량 정차 후 파킹시키기 위한 EPB 작동 상태를 말한다.

제1실시예로서, 상기 제어기(500)는, 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되는 제동유압 즉, 상기 제1밸브(410)가 열림 작동되는 동시에 제2밸브(420)가 닫힘 유지된 상태에서 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되어 압력센서(430)에서 검출된 제동유압이 설정유압 미만이면 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제1제동 서킷(10) 및 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB(600)를 체결시키는 제어를 한다.

이때, 상기 제1제동 서킷(10)의 제동유압 분배를 차단하는 이유는 브레이크 액 누설 방지를 위함에 있고, 상기 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단하는 이유는 후륜 제동유압과 EPB 제동력이 상충하는 것을 방지하기 위함에 있다.

이에, 상기 전륜 브레이크 배관이 페일된 경우, 상기 EPB(600)의 자동 체결 작동에 따른 제동력 보상이 이루어짐으로써, 차량의 감속 및 정차가 유도될 수 있다.

바람직하게는, 상기 제어기(500)는, 전륜 브레이크 배관이 페일된 경우 EPB(600)의 체결 작동에 따른 제동력 보상에 의하여 차량의 정차를 위한 차량 감속이 이루어진 후, 기준속도 미만이 되면 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된다.

이를 위해, 상기 제어기(500)는, 제1실시예로서 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB(600)가 체결된 후, 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인지 여부와, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인지 여부를 판단한 후, 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 상기 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단 해제한 다음, 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 함으로써, 차량이 경사로 등에서도 안전하게 정차하며 파킹되는 상태가 된다.

부연하면, 상기 제어기(500)는 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인 상태에서, 상기 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상이면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 상기 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단 해제한 다음, 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 함으로써, 차량이 경사로 등에서도 안전하게 정차하며 파킹되는 상태가 된다.

이때, 상기 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인 타켓 감속도에 도달하면, 후륜에 과한 제동토크가 걸려 차량 스핀이 발생되는 것을 방지하고자, EPB의 체결이 해제되는 것이 바람직하다.

이를 위해, 상기 제어기(500)는 제1실시예로서 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인 상태에서, 상기 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 이상이면, 후술하는 바와 같이 휠 락 검출부(200)로 채택된 휠 스피드 센서의 검출 신호를 기초로 EPB 체결을 해제하는 제어를 더 수행하게 된다.

제2실시예로서, 상기 제어기(500)는, 제2제동 서킷(10)으로부터 출력되는 제동유압이 즉, 상기 제2밸브(420)가 열림 작동되는 동시에 제1밸브(410)가 닫힘 유지된 상태에서 제2제동 서킷(20)으로부터 출력되어 압력센서(430)에서 검출된 제동유압이 설정유압 미만이면 후륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB(600)를 체결시키는 제어를 한다.

이때, 상기 제1제동 서킷(10)의 제동유압 분배에 의하여 전륜에 제동유압이 정상적으로 제공되고, 상기 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단하는 이유는 후륜 제동유압과 EPB 제동력이 상충하는 것을 방지하기 위함에 있다.

이에, 상기 후륜 브레이크 배관이 페일된 경우, 전륜 제동유압 및 상기 EPB(600)의 자동 체결 작동에 따른 후륜 제동력 보상이 이루어짐으로써, 차량의 감속 및 정차가 용이하게 이루어질 수 있다.

바람직하게는, 상기 제어기(500)는, 후륜 브레이크 배관이 페일된 경우 EPB(600)의 체결 작동에 따른 제동력 보상에 의하여 차량의 정차를 위한 차량 감속이 이루어진 후, 기준속도 미만이 되면 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된다.

이를 위해, 상기 제어기(500)는, 제2실시예로서 후륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB(600)가 체결된 후, 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인지 여부와, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상인지 여부를 판단한 후, 차속 검출부에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 함으로써, 차량이 경사로 등에서도 안전하게 정차되며 파킹되는 상태가 된다.

부연하면, 상기 제어기(500)는 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인 상태에서, 상기 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상이면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 함으로써, 차량이 경사로 등에서도 안전하게 정차하며 파킹되는 상태가 된다.

이때, 상기 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상인 타켓 감속도에 도달하면, 후륜에 과한 제동토크가 걸려 차량 스핀이 발생되는 것을 방지하고자, EPB의 체결이 해제되는 것이 바람직하다.

이를 위해, 상기 제어기(500)는 제2실시예로서 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상인 상태에서, 상기 차속 검출부에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 이상이면, 후술하는 바와 같이 휠 락 검출부(200)로 채택된 휠 스피드 센서의 검출 신호를 기초로 EPB 체결을 해제하는 제어를 더 수행하게 된다.

제3실시예로서, 상기 제어기(500)는, 상기 제1밸브(410)가 열림 작동되는 동시에 제2밸브(420)가 닫힘 유지된 상태에서 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되어 압력센서(430)에서 검출된 제동유압이 설정유압 미만이고, 상기 제2밸브(420)가 열림 작동되는 동시에 제1밸브(410)가 닫힘 유지된 상태에서 제2제동 서킷(20)으로부터 출력되어 압력센서(430)에서 검출된 제동유압도 설정유압 미만이면, 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정하여, EPB(600)를 바로 체결시키는 제어를 한다.

이에, 상기 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 페일된 경우, 상기 EPB(600)의 자동 체결 작동에 따른 제동력 보상이 이루어짐으로써, 차량의 감속 및 정차가 용이하게 유도될 수 있다.

바람직하게는, 상기 제어기(500)는, 제3실시예로서 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 페일된 경우 EPB(600)의 체결 작동에 따른 제동력 보상에 의하여 차량의 정차를 위한 차량 감속이 이루어진 후, 기준속도 미만이 되면 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된다.

이를 위해, 상기 제어기는, 제3실시예로서 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB 체결된 후, 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인지 여부와, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인지 여부를 판단한 후, 차속 검출부에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 함으로써, 차량이 경사로 등에서도 안전하게 정차되며 파킹되는 상태가 된다.

부연하면, 상기 제어기(500)는 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인 상태에서, 상기 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상이면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 함으로써, 차량이 경사로 등에서도 안전하게 정차하며 파킹되는 상태가 된다.

이를 위해, 상기 제어기(500)는 제3실시예로서 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인 상태에서, 상기 차속 검출부에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 이상이면, 후술하는 바와 같이 휠 락 검출부(200)로 채택된 휠 스피드 센서의 검출 신호를 기초로 EPB 체결을 해제하는 제어를 더 수행하게 된다.

여기서, 상기한 구성을 기반으로 하는 본 발명의 제동 제어 방법을 각 실시예를 통하여 더 살펴보면 다음과 같다.

제1실시예

첨부한 도 5는 본 발명의 제1실시예로서 전륜 브레이크 배관 페일시 제동 제어 방법을 도시한 순서도이다.

먼저, 차속 검출부(100)에서 현재 차속이 일정 차속 이상인지 여부를 판단한다(S101).

즉, 상기 차속 검출부(100)로 채택된 차속센서에서 현재 차속을 검출하여 제어기(500)에 제공하면, 제어기(500)에서 현재 차속이 일정 차속(예, 60 kph) 이상인지 여부를 확인한다.

또한, 상기 휠 락 검출부(200)에서 휠 락 여부를 검출한다(S102).

즉, 상기 제어기(500)에서 휠 락 검출부(200)로 채택된 휠 스피드 센서로부터 검출 신호를 수신하면, 휠이 회전하고 있음을 의미하는 휠 언락 상태로 결정한다.

또한, 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 브레이크 페달의 작동 유무를 검출한다(S103).

즉, 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)로 채택된 브레이크 페달 스트로크 센서로부터 제어기(500)로 스트로크 검출 신호가 전송되면, 제어기(500)는 운전자에 의한 브레이크 페달이 작동된 것으로 결정한다.

이어서, 상기 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계가 진행된다.

상기 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계는 브레이크 배관 페일 검출부(400) 및 제어기(500)에 의하여 진행되며, 전륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하는 단계(S104)와, 후륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하는 단계(S105)를 포함한다.

보다 상세하게는, 상기 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계는, 상기 제어기(500)의 제어에 의하여 제1제동 서킷(10)에 연결된 제1밸브(410)가 열림 작동되는 동시에 제2제동 서킷에 연결된 제2밸브(420)가 닫힘 유지된 상태에서 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되는 제동유압을 압력센서(430)에서 검출하여 제어기(500)에 전송하는 단계와, 상기 제어기(500)의 제어에 의하여 제2제동 서킷(20)에 연결된 제2밸브(420)가 열림 작동되는 동시에 제1제동 서킷(10)에 연결된 제1밸브(410)가 닫힘 유지된 상태에서 제2제동 서킷(20)으로부터 출력되는 제동유압을 압력센서(430)에서 검출하여 제어기(500)에 전송하는 단계를 포함한다.

연이어, 상기 제어기(500)에서 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되는 제동유압과 설정유압을 비교하고, 상기 제2제동 서킷(20)으로부터 출력되는 제동유압과 설정유압을 비교한다.

비교 결과, 상기 제어기(500)에서 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이고, 상기 제2제동 서킷(20)으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압으로 유지되면, 전륜 브레이크 배관만이 페일된 것으로 결정한다.

다음으로, 상기 제어기(500)에서, 현재 차속이 일정 차속(예, 60kph) 이고, 휠 언락 상태이며, 브레이크 배관 페일 검출부(400)의 검출 동작에 의거하여 전륜 브레이크 배관만이 페일된 것으로 결정되면, 상기 제1제동 서킷(10) 및 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단하는 제어 단계(S106) 및 EPB(600)를 체결시키는 제어를 실행한다(S107).

이에, 상기 전륜 브레이크 배관이 페일된 경우, 상기 EPB(600)의 자동 체결 작동에 따른 제동력 보상이 이루어짐으로써, 차량의 감속 및 정차가 용이하게 유도될 수 있다.

한편, 상기와 같이 전륜 브레이크 배관이 페일된 경우, EPB(600)의 체결 작동에 따른 제동력 보상에 의하여 차량의 감속이 이루어진 후 차속이 기준속도 미만이 되면 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어가 더 이루어짐으로써, 차량이 정지될 수 있다.

이를 위해, 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB(600)가 체결된 후, 상기 제어기(500)에서 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인지 여부를 판정하는 단계(S108)와, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인지 여부를 판정하는 단계(S109)와, 차속 검출부에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만인지 여부를 판정하는 단계(S110)가 더 진행된다.

판정 결과, 상기 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인 상태에서, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 제어기(500)에서 상기 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단 해제하는 제어(S111)를 한 다음, 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 한다(S112).

이에, 상기 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단 해제함에 따라 제2제동 서킷(20)에 의하여 후륜에 대한 제동력 분배가 가능한 상태가 되고, 상기 EPB(600)를 완전 체결시킴으로써, 차량이 경사로 등에서도 안전하게 정차되며 파킹되는 상태가 된다.

이때, 상기 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인 타켓 감속도에 도달하면, EPB의 체결을 해제하는 것이 바람직하며, 그 이유는 후륜에 과한 제동토크가 걸려 차량 스핀이 발생되는 것을 방지하기 위함에 있다.

이를 위해, 상기 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인 상태에서, 상기 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 이상이면, 상기 제어기(500)에서 휠 락 검출부(200)로 채택된 휠 스피드 센서의 검출 신호를 확인하여, 후륜 휠속이 제로인지 여부를 판정하는 단계가 더 진행된다(S113).

판정 결과, 휠 스피드 센서의 검출 신호가 계속 수신되면 후륜 휠속이 제로가 아닌 것으로 판정하여, 상기 EPB 체결을 유지하면서 차량의 감속 및 정지를 위한 상기한 단계 S107 ~ S110이 반복된다.

반면, 휠 스피드 센서의 검출 신호가 수신되지 않으면, 후륜 휠속이 제로인 상태(후륜 휠이 락된 상태)로 판정하고, 후륜 휠이 락(lock)된 상태에서 EPB의 체결 작동에 따른 제동력 발생시 안전사고를 초래하는 차량의 스핀(SPIN) 현상이 발생될 수 있으므로, 상기 제어기(500)에서 EPB 체결을 해제하는 제어를 한다(S114).

이와 같이, 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동과 연계하여, 제동압 변화 감지를 통한 전륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단한 후, EPB 작동 스위치를 조작하지 않고도 EPB의 체결 작동이 자동으로 이루어지도록 함으로써, 전륜 브레이크 배관 페일에 따른 제동력 부족에 신속하게 대응하여 차량을 안전하게 정차시킬 수 있다.

제2실시예

첨부한 도 6은 본 발명의 제2실시예로서 후륜 브레이크 배관 페일시 제동 제어 방법을 도시한 순서도이다.

먼저, 차속 검출부(100)에서 현재 차속이 일정 차속 이상인지 여부를 판단한다(S201).

또한, 상기 휠 락 검출부(200)에서 휠 락 여부를 검출한다(S202).

또한, 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 브레이크 페달의 작동 유무를 검출한다(S203).

상기 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계는 브레이크 배관 페일 검출부(400) 및 제어기(500)에 의하여 진행되며, 전륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하는 단계(S204)와, 후륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하는 단계(S205)를 포함한다.

비교 결과, 상기 제어기(500)에서 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압으로 유지되고, 상기 제2제동 서킷(20)으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면, 후륜 브레이크 배관만이 페일된 것으로 결정한다.

다음으로, 상기 제어기(500)에서, 현재 차속이 일정 차속(예, 60kph) 이고, 휠 언락 상태이며, 브레이크 배관 페일 검출부(400)의 검출 동작에 의거하여 후륜 브레이크 배관만이 페일된 것으로 결정되면, 상기 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단하는 제어 단계(S206) 및 EPB(600)를 체결시키는 제어를 실행한다(S207).

이때, 상기 제2제동 서킷(20)의 제동유압 분배를 차단하는 이유는 후륜 제동유압과 EPB 제동력이 상충하는 것을 방지하기 위함에 있다.

이에, 상기 후륜 브레이크 배관이 페일된 경우, 상기 EPB(600)의 자동 체결 작동에 따른 제동력 보상이 이루어짐으로써, 차량의 감속 및 정차가 용이하게 유도될 수 있다.

한편, 상기와 같이 후륜 브레이크 배관이 페일된 경우, EPB(600)의 체결 작동에 따른 제동력 보상에 의하여 차량의 감속이 이루어진 후 차속이 기준속도 미만이 되면, EPB(600)를 완전 체결시키는 제어가 더 이루어진다.

이를 위해, 후륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB(600)가 체결된 후, 상기 제어기(500)에서 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인지 여부를 판정하는 단계(S208)와, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상인지 여부를 판정하는 단계(S209)와, 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만인지 여부를 판정하는 단계(S210)가 더 진행된다.

판정 결과, 상기 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인 상태에서, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 제어기(500)에서 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 한다(S211).

이에, 상기 EPB(600)를 완전 체결시킴으로써, 차량이 경사로 등에서도 안전하게 정차되며 파킹되는 상태가 된다.

이때, 상기 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상인 타켓 감속도에 도달하면, EPB의 체결을 해제하는 것이 바람직하며, 그 이유는 후륜에 과한 제동토크가 걸려 차량 스핀이 발생되는 것을 방지하기 위함에 있다.

이를 위해, 상기 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상인 상태에서, 상기 차속 검출부에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 이상이면, 상기 제어기(500)에서 휠 락 검출부(200)로 채택된 휠 스피드 센서의 검출 신호를 확인하여, 후륜 휠속이 제로인지 여부를 판정하는 단계가 더 진행된다(S212).

판정 결과, 휠 스피드 센서의 검출 신호가 계속 수신되면 후륜 휠속이 제로가 아닌 것으로 판정하여, 상기 EPB 체결을 유지하면서 차량의 감속 및 정지를 위한 상기한 단계 S207 ~ S210이 반복된다.

반면, 휠 스피드 센서의 검출 신호가 수신되지 않으면, 후륜 휠속이 제로인 상태(후륜 휠이 락된 상태)로 판정하고, 후륜 휠이 락(lock)된 상태에서 EPB의 체결 작동에 따른 제동력 발생시 안전사고를 초래하는 차량의 스핀(SPIN) 현상이 발생될 수 있으므로, 상기 제어기(500)에서 EPB 체결을 해제하는 제어를 한다(S213).

이와 같이, 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동과 연계하여, 제동압 변화 감지를 통한 후륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단한 후, EPB 작동 스위치를 조작하지 않고도 EPB의 체결 작동이 자동으로 이루어지도록 함으로써, 후륜 브레이크 배관 페일에 따른 제동력 부족에 신속하게 대응하여 차량을 안전하게 정차시킬 수 있다.

제3실시예

첨부한 도 7은 본 발명의 제3실시예로서 전륜 및 후륜 브레이크 배관 페일시 제동 제어 방법을 도시한 순서도이다.

먼저, 차속 검출부(100)에서 현재 차속이 일정 차속 이상인지 여부를 판단한다(S301).

또한, 상기 휠 락 검출부(200)에서 휠 락 여부를 검출한다(S302).

또한, 상기 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 브레이크 페달의 작동 유무를 검출한다(S303).

상기 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계는 브레이크 배관 페일 검출부(400) 및 제어기(500)에 의하여 진행되며, 전륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하는 단계(S304)와, 후륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단하는 단계(S305)를 포함한다.

비교 결과, 상기 제어기(500)에서 제1제동 서킷(10)으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이고, 상기 제2제동 서킷(20)으로부터 출력되는 제동유압도 설정유압 미만이면, 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 결정한다.

다음으로, 상기 제어기(500)에서, 현재 차속이 일정 차속(예, 60kph) 이고, 휠 언락 상태이며, 브레이크 배관 페일 검출부(400)의 검출 동작에 의거하여 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 결정되면, EPB(600)를 바로 체결시키는 제어를 실행한다(S306).

이에, 상기 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 경우, 상기 EPB(600)의 자동 체결 작동에 따른 제동력 보상이 이루어짐으로써, 차량의 감속 및 정차가 용이하게 유도될 수 있다.

한편, 상기와 같이 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 경우, EPB(600)의 체결 작동에 따른 제동력 보상에 의하여 차량의 감속이 이루어진 후 차속이 기준속도 미만이 되면, EPB(600)를 완전 체결시키는 제어가 더 이루어진다.

이를 위해, 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB(600)가 체결된 후, 상기 제어기(500)에서 브레이크 페달 작동 검출부(300)에서 제공된 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인지 여부를 판정하는 단계(S307)와, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상인지 여부를 판정하는 단계(S308)와, 차속 검출부에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만인지 여부를 판정하는 단계(S309)가 더 진행된다.

판정 결과, 상기 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크(예, 30%) 이상인 상태에서, 감속도 검출부(150: 예, G 센서)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.4g) 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 미만이면 차량이 정차 가능한 것으로 판단하여, 제어기(500)에서 상기 EPB(600)를 완전 체결시키는 제어를 한다(S310).

이를 위해, 상기 감속도 검출부(150)에서 제공된 감속도가 기준치(예, 0.6g) 이상인 상태에서, 상기 차속 검출부(100)에서 제공된 차속이 기준속도(예, 5kph) 이상이면, 상기 제어기(500)에서 휠 락 검출부(200)로 채택된 휠 스피드 센서의 검출 신호를 확인하여, 후륜 휠속이 제로인지 여부를 판정하는 단계가 더 진행된다(S311).

판정 결과, 휠 스피드 센서의 검출 신호가 계속 수신되면 후륜 휠속이 제로가 아닌 것으로 판정하여, 상기 EPB 체결을 유지하면서 차량의 감속 및 정지를 위한 상기한 단계 S306 ~ S309가 반복된다.

반면, 휠 스피드 센서의 검출 신호가 수신되지 않으면, 후륜 휠속이 제로인 상태(후륜 휠이 락된 상태)로 판정하고, 후륜 휠이 락(lock)된 상태에서 EPB의 체결 작동에 따른 제동력 발생시 안전사고를 초래하는 차량의 스핀(SPIN) 현상이 발생될 수 있으므로, 상기 제어기(500)에서 EPB 체결을 해제하는 제어를 한다(S312).

이와 같이, 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동과 연계하여, 제동압 변화 감지를 통한 전륜 및 후륜 브레이크 배관의 페일 여부를 판단한 후, EPB 작동 스위치를 조작하지 않고도 EPB의 체결 작동이 자동으로 이루어지도록 함으로써, 전륜 및 후륜 브레이크 배관 페일에 따른 제동력 부족에 신속하게 대응하여 차량을 안전하게 정차시킬 수 있다.

10 : 제1제동 서킷
12 : 전륜 브레이크 배관
14 : 전륜 좌측 브레이크 배관
16 : 전륜 우측 브레이크 배관
20 : 제2제동 서킷
22 : 후륜 브레이크 배관
24 : 후륜 우측 브레이크 배관
26 : 후륜 좌측 브레이크 배관
100 : 차속 검출부
150 : 감속도 검출부
200 : 휠 락 검출부
300 : 브레이크 페달 작동 검출부
400 : 브레이크 배관 페일 검출부
410 : 제1밸브
420 : 제2밸브
430 : 압력센서
500 : 제어기
600 : EPB

Claims

현재 차속이 일정 차속 이상인지 여부를 판단하기 위한 차속 검출부;
휠 락 발생 여부를 판단하기 위한 휠 락 검출부;
브레이크 페달의 작동 유무를 판단하기 위한 브레이크 페달 작동 검출부;
상기 브레이크 페달의 작동시, 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 검출하는 브레이크 배관 페일 검출부; 및
현재 차속이 일정 차속 이상이고, 휠 언락 상태이며, 브레이크 배관 페일 검출부에서 브레이크 배관이 페일로 검출되면, EPB를 체결시키도록 제어하는 제어기;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 차속 검출부는 차속센서로 채택된 것임을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 휠 락 검출부는 휠 스피드 센서로 채택된 것임을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 브레이크 페달 작동 검출부는 브레이크 페달 스트로크 센서로 채택된 것임을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 브레이크 배관 페일 검출부는:
전륜 좌/우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제1제동 서킷에 연결되는 제1밸브;
후륜 좌/우측에 대한 제동 유압을 제어하기 위한 제2제동 서킷에 연결되는 제2밸브; 및
상기 제1밸브와 제2밸브의 출구에 연결되어, 제1밸브와 제2밸브 중 하나가 제어기의 제어에 의하여 열림 작동된 상태에서 제1제동 서킷 또는 제2제동 서킷의 제동유압을 검출하는 압력센서;
로 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 5에 있어서,
상기 압력센서는,
상기 제1밸브가 열림 작동되는 동시에 제2밸브가 닫힘 유지된 상태에서 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압을 검출하고, 상기 제2밸브가 열림 작동되는 동시에 제1밸브가 닫힘 유지된 상태에서 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압을 검출하여 제어기에 전송하도록 구성된 것임을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 제어기는,
제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제1제동 서킷 및 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB를 체결시키는 제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 7에 있어서,
상기 제어기는,
전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB이 체결된 후, 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상이고, 차량이 감속되어 차속이 기준속도 미만이 되면, 상기 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단 해제한 다음, 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 제어기는,
제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면 후륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB를 체결시키는 제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 9에 있어서,
상기 제어기는,
후륜 브레이크 배관이 페일되어 상기 EPB가 체결된 후, 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상이고, 차량이 감속되어 차속이 기준속도 미만이 되면, 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 제어기는,
제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압 및 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 모두 설정유압 미만이면 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정하여, 바로 EPB를 체결시키는 제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
청구항 11에 있어서,
상기 제어기는,
전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB 체결된 후, 상기 제어기에서 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상이고, 차량이 감속되어 차속이 기준속도 미만이 되면, 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 시스템.
차속 검출부에서 현재 차속이 일정 차속 이상인지 여부를 판단하는 단계;
휠 락 검출부에서 휠 락 발생 여부를 판단하는 단계;
브레이크 페달 작동 검출부에서 브레이크 페달의 작동 유무를 검출하는 단계;
상기 브레이크 페달의 작동시, 브레이크 배관 페일 검출부에서 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계; 및
현재 차속이 일정 차속 이상이고, 휠 언락 상태이며, 브레이크 배관 페일 검출부에서 브레이크 배관이 페일로 검출되면, 제어기에서 EPB를 체결시키도록 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 브레이크 배관에 대한 페일 여부를 판단하는 단계는:
제1제동 서킷에 연결된 제1밸브가 열림 작동되는 동시에 제2제동 서킷에 연결된 제2밸브가 닫힘 유지된 상태에서 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압을 검출하는 단계와;
제2제동 서킷에 연결된 제2밸브가 열림 작동되는 동시에 제1제동 서킷에 연결된 제1밸브가 닫힘 유지된 상태에서 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압을 검출하는 단계;
로 진행되는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법.
청구항 14에 있어서,
상기 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면, 제어기에서 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제1제동 서킷 및 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB를 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법.
청구항 15에 있어서,
상기 전륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB이 체결된 후, 상기 제어기에서 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상인 상태에서, 감속도가 기준치 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속이 기준속도 미만이면 상기 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단 해제한 다음, 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법.
청구항 14에 있어서,
상기 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 설정유압 미만이면, 제어기에서 후륜 브레이크 배관이 페일된 것으로 판정하여, 제2제동 서킷의 제동유압 분배를 차단함과 함께 EPB를 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법.
청구항 17에 있어서,
상기 후륜 브레이크 배관이 페일되어 상기 EPB가 체결된 후, 상기 제어기에서 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상인 상태에서, 감속도가 기준치 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속이 기준속도 미만이면 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법.
청구항 14에 있어서,
상기 제1제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압 및 제2제동 서킷으로부터 출력되는 제동유압이 모두 설정유압 미만이면, 제어기에서 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정하여, 바로 EPB를 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법.
청구항 19에 있어서,
상기 전륜 및 후륜 브레이크 배관이 모두 페일된 것으로 판정되어 상기 EPB 체결된 후, 상기 제어기에서 브레이크 페달 스트로크가 기준 스트로크 이상인 상태에서,감속도가 기준치 이상이 되면 EPB 체결에 의한 제동력 발생 한계점으로 판단하고, 차속이 기준속도 미만이면 상기 EPB를 완전 체결시키는 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 제동 제어 방법.