JP7021921B2 - ブレーキシステム - Google Patents
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Description
先ず、ステップS10においては、ブレーキペダル16の操作量および上位制御装置33の制動力指令(減速度指令)に基づいて車両制動力演算手段41でドライバ(運転者)または上位制御装置33が要求する車両の制動力である要求車両制動力Fcを演算し、ステップS11に移行する。
次に、ステップS11においては、要求車両制動力Fcに基づいて各輪指令初期値演算手段42で前輪側制動機構4に対する液圧指令初期値Pr0、Pl0および後輪側制動機構5に対する推力指令初期値Tr0、Tl0を演算し、ステップS12に移行する。
続いて、ステップS12においては、前輪動作補正手段43で液圧指令初期値Pr0、Pl0が上昇している場合に液圧上昇時閾値Pupとの比較を行い、液圧指令初期値Pr0、Pl0が下降している場合に液圧下降時閾値Pdownとの比較を行う。それぞれ上昇、下降時の閾値以下(YES)の場合に圧力の制御精度が低いと判定してステップS13に移行し、それ以外(NO)の場合にステップS14に移行する。
ステップS13においては、前輪動作補正手段43で前輪側制動機構4による圧力制御精度が低い領域と判定したため、液圧指令初期値Pr0、Pl0を修正し、新たに前輪側制動機構4に指令する液圧指令値Pr1、Pl1を演算する。このときの液圧指令値Pr1、Pl1は例えば、前輪側制動機構4が動作しないようにゼロにするとよい。
一方、ステップS14においては、前輪動作補正手段43で前輪側制動機構4による圧力制御精度が高い領域と判定したため、液圧指令値Pr1、Pl1を液圧指令初期値Pr0、Pl0と同じ値として演算する。
続いて、ステップS15においては、前輪補償量演算手段44に前輪指令初期値Pr0、Pl0とキャリパ圧力センサ22R,22Lで測定されるキャリパ圧力Pr、Plを取り込み、前輪補償量Prc、Plcを演算する。例えば、前輪補償量Prc、Plcは式(3)、(4)で求めるとよい。
続いて、ステップS16においては、後輪動作補正手段45に左右輪の推力指令初期値Tr0、Tl0と前輪補償量Prc、Plcと推力センサ29R,29Lで測定されるキャリパ推力Tr、Tlを取り込み、左右輪の推力指令値Tr1、Tl1を演算する。推力指令値Tr1、Tl1は例えば式(5)、(6)で求めるとよい。
最後に、ステップ17においては、前輪ロック防止手段46と後輪ロック防止手段47で車輪回転速度センサ34により測定される各車輪の車輪速度に基づいて車輪ロックを防止するように前輪の液圧指令値Pr1、Pl1および後輪の推力指令値Tr1、Tl1を補正する。例えば、各車輪の車輪速度からスリップ率を算出し、スリップ率が所定の値以上になった場合に液圧指令値および推力指令値を小さく補正をするとよい。
時間60で前輪の液圧指令初期値Pr0が液圧上昇時閾値Pup56を越えると、液圧指令値Pr1=Pr0とするため、実線54が破線53と一致する。液圧指令値Pr1の増加に伴い、実際の液圧であるセンサ検出圧力Prの一点鎖線55も増加または増加量が増加する。ここで、前輪側制動機構4によって作り出される液圧は指令に対する応答遅れが大きいため、一点鎖線55に示すように液圧指令値Pr1に対して遅れて追従する。そのため、時間60を過ぎた後も液圧指令値Pr1に対するセンサ検出圧力Prの差分に応じて後輪の推力指令値Tr1を補正する。(ここで、時間60を過ぎた後の制御を、「第2の制御モード」とする。)
この処理の結果、実際の車両制動力は図6の上図の一転鎖線52に示すように要求車両制動力Fcの実線に対して電動ディスクブレーキの応答遅れ分だけ遅れて追従する。
次に、時間70で液圧指令初期値Pr0(破線63)が液圧下降閾値Pdown66以下となると、ステップS12、S13で説明したように図7の中央図の実線64に示すように液圧指令値Pr1を0とする。(すなわち、液圧ディスクブレーキ4R,4Lの作動を停止させる。)この指令値に応じて前輪側制動機構4で液圧ディスクブレーキ4R,4Lを駆動する液圧を0にするためバルブを全開とし、図7の中央図の一点鎖線65に示すようにキャリパ圧力センサ22Rの検出圧力Prもそれまでよりも大きく減少する。
以上のような昇圧時と降圧時の処理を行うブレーキ制御装置30を備えた車両1は、前輪側制動機構4の圧力制御精度が低い低圧領域において、前輪側制動機構4の動作を制限することで要求車両制動力Fcに対して過不足分を推力制御精度の高い後輪側制動機構5の動作を補正することができる。これによって、車両1に作用する制動力の変化が滑らかになるため、微細な制動力制御要求に対してブレーキ装置として制御精度を高めることができる。そのため、制動力の急変や応答遅れを低減でき、運転者の違和感を低減することができる。
ステップS15に続いて、ステップS18においては、後輪の推力センサ29R,29Lの値と閾値Fthとを比較し、後輪推力が閾値Fth以下(YES)の場合、ステップS16に進み、閾値Fthよりも大きい場合(NO)にはステップS19に進む。
続いて、ステップS19においては、前輪補償量減衰処理を行う。例えば式(7)、(8)に示す式で前輪補償量を再演算するとよい。
ステップS15に続いて、ステップS20においては、車輪回転速度センサ34の値から後輪スリップ率を演算し、後輪スリップ率と閾値Sthとを比較し、後輪スリップ率が閾値Sth以下(YES)の場合、ステップS16に進み、閾値Sthよりも大きい場合(NO)にはステップS21に進む。
続いて、ステップS21においては、前輪補償量減衰処理を行う。例えば式(9)、(10)に示す式で前輪補償量を再演算するとよい。
ステップS22においては、前輪動作補正手段43で前輪側制動機構4による圧力制御精度が低い領域と判定したため、液圧指令初期値Pr0、Pl0を修正し、新たに前輪側制動機構4に指令する液圧指令値Pr1、Pl1を演算する。このときの前輪の液圧指令値Pr1、Pl1は式(11)、(12)で求める。
Claims (13)
- 液圧ブレーキ装置である第1のブレーキ装置と、
前記第1のブレーキ装置よりも制動力の制御精度が高い電動ブレーキ装置である第2のブレーキ装置と、
要求制動力に応じて、前記第1のブレーキ装置の制動力および前記第2のブレーキ装置の制動力を制御するブレーキ制御装置と、を備え、
前記ブレーキ制御装置は、前記第1のブレーキ装置による制動力を前記第2のブレーキ装置による制動力よりも小さくなるように制御する第1の制御モードと、
前記第1の制御モードよりも前記第1のブレーキ装置の制動力を増加させる第2の制御モードと、を有し、
前記第1の制御モードにおける前記第1のブレーキ装置の液圧の制御精度は、前記第2の制御モードにおける前記第1のブレーキ装置の液圧の制御精度よりも低く、
前記第1のブレーキ装置の制動力および前記第2のブレーキ装置の制動力の総和が、前記要求制動力と一致するように前記第2のブレーキ装置を制御することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項1に記載のブレーキシステムであって、
前記第1の制御モードにおいて、前記第2のブレーキ装置を前記第1のブレーキ装置よりも先に作動させ、
前記第2の制御モードにおいて、前記第1のブレーキ装置を作動させることを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項1に記載のブレーキシステムであって、
前記第2の制御モードにおいて、前記第1のブレーキ装置の制動力を増加、または制動力の増加量を増加させるように制御することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項1に記載のブレーキシステムであって、
前記第2の制御モードにおいて、前記第1のブレーキ装置の制動力の増加に応じて前記第2のブレーキ装置の制動力を減少させることを特徴とするブレーキシステム。 - 液圧ブレーキ装置である第1のブレーキ装置と、
前記第1のブレーキ装置よりも制動力の制御精度が高い電動ブレーキ装置である第2のブレーキ装置と、
要求制動力に応じて、前記第1のブレーキ装置の制動力および前記第2のブレーキ装置の制動力を制御するブレーキ制御装置と、を備え、
前記ブレーキ制御装置は、制動力減少指令に応じて制動力を減少させる第3の制御モードと、
前記第3の制御モードよりも前記第1のブレーキ装置の制動力を減少させる第4の制御モードと、を有し、
前記第3の制御モードにおける前記第1のブレーキ装置の液圧の制御精度は、前記第4の制御モードにおける前記第1のブレーキ装置の液圧の制御精度よりも低く、
前記第1のブレーキ装置の制動力および前記第2のブレーキ装置の制動力の総和が、前記要求制動力と一致するように前記第2のブレーキ装置を制御することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項5に記載のブレーキシステムであって、
前記第4の制御モードにおいて、前記第1のブレーキ装置を停止させることを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項5に記載のブレーキシステムであって、
前記第4の制御モードにおいて、前記第1のブレーキ装置による制動力の減少量が前記第3の制御モードにおける前記第1のブレーキ装置の制動力の減少量よりも大きくなるように前記第1のブレーキ装置を作動させることを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項5に記載のブレーキシステムであって、
前記第4の制御モードにおいて、前記第1のブレーキ装置による制動力が前記第2のブレーキ装置による制動力よりも小さくなるように制御することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載のブレーキシステムであって、
前記第1のブレーキ装置は車両の前輪に配置され、
前記第2のブレーキ装置は車両の後輪に配置されることを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載のブレーキシステムであって、
前記ブレーキ制御装置は、車輪ロック防止機能を有し、
前記第1の制御モードおよび前記第2の制御モードよりも車輪ロック防止制御を優先することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項5から8のいずれか1項に記載のブレーキシステムであって、
前記ブレーキ制御装置は、車輪ロック防止機能を有し、
前記第3の制御モードおよび前記第4の制御モードよりも車輪ロック防止制御を優先することを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載のブレーキシステムであって、
前記第1の制御モードと前記第2の制御モードの境界は、前記第1のブレーキ装置に対する指令値に基づき決定されることを特徴とするブレーキシステム。 - 請求項5から8のいずれか1項に記載のブレーキシステムであって、
前記第3の制御モードと前記第4の制御モードの境界は、前記第1のブレーキ装置に対する指令値に基づき決定されることを特徴とするブレーキシステム。
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