KR20220118594A - 차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것으로서, 운전자의 오판단 또는 착오로 인해 차량이 현재의 기어단과 역방향으로 주행되는 것이 감지될 경우 이를 운전자에게 경고하고 비상 제동상태에 돌입하도록 함으로써 인명사고의 위험성을 감소시키고 제동 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있는 차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법을 제공한다. 본 발명에 따른 차량의 정차 제어 방법은, 차량의 주행환경을 검출하여 시스템 입력정보를 위한 데이터로 변환하는 단계와; 차량의 변속 및 제동 계통 관련 제어기의 정상작동 여부를 확인하는 단계와; 상기 검출된 차량의 주행환경 정보로부터 차량이 역방향으로 주행하려는 상황인지 여부를 판단하는 단계와; 차량이 역방향으로 주행 중임이 확인된 경우 차량의 비상 정차 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법{System for controlling stop of vehicle and method thereof}
본 발명은 차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운전자의 오판단 또는 착오로 인해 차량이 현재의 기어단과 역방향으로 주행되는 것이 감지될 경우 이를 운전자에게 경고하고 비상 제동상태에 돌입하도록 함으로써 인명사고의 위험성을 감소시키고 제동 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있는 차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어 자동차 내부에 장착되는 여러 기계적인 요소가 전기적인 신호전달(Wire)을 통해 작동되는 전자식으로 전환되고 있으며, 그에 따른 제어방식도 케이블, 로드, 유압 등의 기구물에 의한 물리적 제어방식에서, 센서, ECU, 엑츄에이터 등에 의한 전자식 제어방식으로 점차 바뀌고 있는 추세이다.
최근에는 이른바 자동차의 안정성과 편의성에 비약적인 향상에 기여한 X-By-Wire 기술이 조향, 현가, 제동장치, 변속 레버 등 차량의 많은 부분을 대체하고 있으며, 이로 인해 기존의 기술적 한계를 벗어나 운전자의 운전을 편리하게 도울 수 있고, 운전자가 개입할 수 없는 자동차의 고장 및 위급 상황도 스스로 판단하여 대처하는 능동적인 제어가 가능해졌다.
한편, 자동차의 자동변속기의 경우 수동변속기와는 달리 주행상태에서 변속레버에 의한 운전자의 기어단 조작 없이도 최적의 변속단을 결정하여 스스로 변속을 수행하게 되며 변속감 및 연비를 향상시키기 위해 적절한 엔진 협조 제어 및 락 업 클러치(Lock-up clutch) 제어 등을 수행한다.
특히, 전자식 변속레버(Shift-by-wire)가 적용된 자동변속기의 경우에는 기존 자동변속기 차량에서 운전자의 레버조작으로만 가능했던 P/R/N/D의 변속제어가 운전자 개입없이 제어가 가능하기 때문에, 운전자의 레버 조작이 필요했던 기존의 불완전한 자동주차 시스템에서 한 단계 더 진보된 방식의 전자동 주차시스템의 구현이 가능해졌다.
또한, 전자식 파킹 브레이크(Electronic Parking Brake; EPB)의 경우 기존의 수동식 제어에서 차량 상황에 따른 파킹 브레이크의 자동 체결 및 해제가 가능하여 운전자의 별도 조작이 필요없다는 점에서 더욱 편리한 차량 운행이 가능해졌다.
그리고 이와 같은 전자식 파킹 브레이크(EPB) 및 전자식 변속레버(Shift-by-wire)가 적용된 차량에서는 운전자의 수동 조작없이도 차량 스스로 파킹 브레이크 제어가 가능하며 고장 및 위급 상황 대응로직에 따른 안전 기능을 수행하게 된다.
그러나, 이와 같은 전자제어방식에 의한 차량 제어는 가혹한 차량 외부환경과 배터리 등 차량 부품의 생산 편차, 노후화에 따른 영향을 받아 고장 및 오작동이 빈번하게 발생할 수 있다. 특히, 자동차는 사람이 탑승하는 장치인 만큼 제동 및 정차기능을 수행하는 제동시스템의 고장 발생시 이에 효과적으로 대응할 수 있는 확실한 안전 대책 방안이 필요한 실정이다.
대한민국 특허등록 제10-0241954호(1999.11.06)
본 발명에서 해결하고자 하는 기술적 과제는 차량이 경사로를 주행하는 상황에서 운전자의 오판단 또는 착오로 인해 차량이 현재 기어단과 반대되는 역방향으로 주행하는 현상을 감지하는 경우 이를 운전자에게 경고하고 변속기에 P단 제어 및 EPB 체결을 요청하는 제어신호를 송출하여 비상 제동상태에 돌입하도록 함으로써 인명사고의 위험성을 감소시키고 제동 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있는 차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법을 제공하는 데에 있다.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량의 정차 제어 방법은, (a) 차량의 주행환경을 검출하여 시스템 입력정보를 위한 데이터로 변환하는 단계와; (b) 차량의 변속 및 제동 계통 관련 제어기의 정상작동 여부를 확인하는 단계와; (c) 상기 검출된 차량의 주행환경 정보로부터 차량이 역방향으로 주행하려는 상황인지 여부를 판단하는 단계와; (d) 차량이 역방향으로 주행 중임이 확인된 경우 차량의 비상 정차 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 (a) 단계에서의 차량의 주행환경은, 차량의 현재 기어단, 변속 레버 위치, 차속, 노면 경사도, 전후방 장애물의 존재 여부가 포함될 수 있다.
그리고, 상기 (b)단계에서의 차량의 변속 및 제동 계통은 EMS(Engine Management System), TCU(Transmission Control Unit), EPB(Electronic Parking Brake), ESC(Electronic Stability Control), SBW(Shift By Wire)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계 이후에, 차량의 현재 주행 기어단과 역방향으로 차량이 주행 중임이 확인된 경우, 차량의 비상 정차 제어가 수행중인지 여부를 판단하는 단계(c-1)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 (c-1)단계에서 차량의 비상 정차 제어가 수행되지 않은 것으로 확인된 경우, 차량의 가속도 및 차속이 설정값 이상인지 여부를 판단하는 단계(c-2)를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 (c-2)단계에서 차량의 가속도 및 차속이 설정값 이상인 것으로 확인되면 차량의 비상 정차 제어를 수행하는 동시에 운전자에게 이를 알리는 경고음 또는 경고 메시지를 출력하고, 차량의 가속도 및 차속이 설정값 이하이면 현 상태를 유지할 수 있다.
아울러, 상기 (c-1)단계에서 차량의 비상 정차 제어가 수행중인 것으로 확인된 경우, 차량의 현재 기어단과 차량의 진행방향이 일치하는지 여부를 판단하는 단계(c-3)를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 (c-3) 단계에서 차량의 현재 기어단과 차량의 진행방향이 일치하는 것으로 확인된 경우, 차량이 완전히 정차 중인지를 판단하는 단계(c-4)를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 (c-4)단계에서 차량이 완전히 정차된 것으로 확인된 경우, 차량의 비상 정차 제어를 해제할 수 있다.
한편, 상기 (d)단계에서의 차량의 비상 정차 제어시 차량의 EPB(Electronic Parking Brake) 체결을 요청하는 동시에 변속기를 P단으로 체결하도록 제어할 수 있다.
이 경우, 상기 EPB 체결 및 P단 체결에 의해서도 일정시간 내에 차량의 완전 정차가 이루어지지 않은 경우에는, TCU(Transmission Control Unit)의 제어를 통한 기어 인터락(Inter Lock)에 의해 차량의 긴급제동을 수행할 수 있다.
아울러, 상기 차량의 비상 정차 제어가 해제된 경우에는 운전자의 P단, R단, D단 변속조작을 받아들여 해당 기어단으로 변경할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 정차 제어 시스템은, 차량에 장착된 각종 센서들로부터 검출된 차량의 주행환경 정보들이 제어부로 전송되고, 상기 제어부에서는 상기 주행환경 정보들로부터 차량의 현재 구동상황을 파악하여, 역방향으로 주행하는 것으로 판단될 경우 비상 정차 제어를 수행하기 위해, EPB, TCU로 제어신호를 송출하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 각종 센서들에는 기어단 감지센서, 변속레버 감지센서, 차속 감지센서, 노면경사도 감지센서가 포함될 수 있다.
그리고, 상기 제어부는, 현재 주행 기어단과 반대방향으로 차량이 주행중인 경우를 역방향으로 주행하는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법에 의하면, 차량이 경사로를 주행하는 상황에서 운전자의 오판단 또는 착오로 인해 차량이 현재 기어단과 반대되는 역방향으로 주행하는 현상을 감지하는 경우 이를 운전자에게 경고하고 변속기에 P단 제어 및 EPB 체결을 요청하는 제어신호를 송출하여 차량을 비상 제동상태에 돌입하도록 함으로써 인명사고의 위험성을 감소시키고 제동 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 기존 차량에 있어 전자제어시스템에 의한 제동 및 정차 시스템의 한계인 차량 부품의 생산편차 및 노후화로 인한 고장, 또는 차량의 외부환경요인 등의 변수에 유연하게 대처할 수 있기 때문에 궁극적으로는 인명사고의 위험성을 크게 감소시킬 수 있고, 제동 시스템의 안정성을 향상시켜 제품의 신뢰성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 정차 제어 시스템의 주요 구성을 보여주는 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 정차 제어 과정을 순차적으로 설명하는 순서도.
아래에서는 첨부된 도면들을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 국한되지 않는다. 또한, 상세한 설명 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미함을 밝혀둔다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 정차 제어 시스템 및 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 정차 제어 시스템의 주요부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 정차 제어 시스템은, 차량의 외부 주행환경을 검출하는 각종 센서들(101~105)과, 상기 센서들(101~105)로부터 검출된 차량의 주행환경 정보가 입력되는 제어부(110)와, 차량의 구동 및 제동 계통에 관여하는 제어 시스템으로서, 상기 제어부(110)에 의해 제어되는 EMS(Engine Management System; 121), TCU(Transmission Control Unit; 122), EPB(Electronic Parking Brake; 123), ESC(Electronic Stability Control; 124), 및 SBW(Shift By Wire; 125)를 포함하여 구성된다.
여기서, 차량의 외부 주행환경을 검출하기 위한 각종 센서들로서, 차량의 현재 기어 단수를 감지하는 기어단 감지센서(101)와, 변속레버의 위치를 감지하는 변속레버 감지센서(102)와, 차량의 속도를 감지하는 차속 감지센서(103)와, 차량이 주행중인 노면의 경사도를 감지하는 노면경사도 감지센서(104)와, 차량 전후방에 장애물의 존재 여부를 감지할 수 있는 장애물 감지센서(105) 등이 포함될 수 있다.
그리고, 제어부(110)는 상기 기어단 감지센서(101), 변속레버 감지센서(102), 차속 감지센서(103), 노면경사도 감지센서(104), 및 장애물 감지센서(105)를 통해 검출된 차량의 현재 기어 단수, 전자식 변속레버의 위치, 차속, 노면 경사도, 및 차량 전후방의 장애물 존재 여부 등과 같은 차량 외부 주행환경에 대한 각종 정보들을 입력받아 차량의 현재 구동상황을 파악하고, 설정된 일련의 제어로직(도 2 참조)에 따라 차량의 구동 및 제동 계통을 제어하여 차량의 비상 정차(또는 긴급제동)를 수행 또는 해제할 수 있다.
즉, 상기 제어부(110)에서는 각종 센서들(101~105)로부터 차량의 주행환경 정보들을 입력받아 차량의 현재 구동상황을 파악하고, 예들 들어 차량이 현재 주행 기어단과 반대방향으로 주행하는 역방향 주행으로 판단되면 비상 정차 제어를 수행하기 위해, EPB(123), TCU(122)로 제어신호를 송출할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 본 발명의 차량 정차 제어 시스템을 이용한 차량의 정차 제어 로직을 순차적으로 보여주는 플로우차트이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 정차 제어 방법은, 먼저, 차량에 장착된 기어단 감지센서(101), 변속레버 감지센서(102), 차속 감지센서(103), 노면경사도 감지센서(104), 장애물 감지센서(105) 등을 통해 현재 주행중인 차량의 기어 단수, 변속레버의 위치, 차속, 노면 경사도, 차량 전후방에 장애물 존재 여부 등의 차량의 외부 주행환경 정보들을 검출하여 제어부(110)로 전송하고, 제어부(110)에서는 상기 검출된 각종 외부 주행환경 정보들을 토대로 차량의 정차 제어를 위한 시스템 입력정보로 활용될 수 있도록 데이터로 변환하는 작업을 수행한다.(S201)
다음으로, 상기 제어부(110)에서는 현재 차량이 위치한 노면이 경사로인지의 여부와, 차량의 전후방에 장애물이 존재하는지의 여부를 파악하고, EMS(121), TCU(122), EPB(123), ESC(124), 및 SBW(125) 등의 차량의 변속 및 제동 계통 제어기가 정상작동 중인지의 여부를 판단한다.(S202)
그리고, 상기 S202 단계로부터 차량의 변속 및 제동 계통 제어기가 정상작동 중인 것으로 확인되면, 상기 S201 단계에서 검출된 차량의 각종 주행환경 정보들을 토대로 차량이 현재 설정된 기어단과 역방향으로 주행중인 상황인지의 여부를 판단한다.(S203)
예를 들어, 내리막길에 위치된 차량에서 운전자의 오판단 또는 착오로 인해 전자식 변속 레버의 기어단이 R단(후진)에 놓인 상황인 경우, 차량의 기어단이 후진 상태인 R단으로 설정되어 있는 상태임에도 내리막길의 노면 경사도에 의해 차량이 현재의 기어단과 반대되는 전방측 방향으로 주행될 수 있으며, 이러한 경우 차량이 3km/s 이상의 차속으로 주행하게 되면 시동이 꺼지게 되는 상황이 발생할 수 있는데, 상기 S203 단계에서는 위와 같이 차량이 현재 설정된 기어단과 역방향으로 주행하고 있는지 여부를 판단할 수 있다.
이와 같이, 차량이 현재 기어단(예를 들어, R단)과 역방향(차량의 전진 방향)으로 주행하고 있는 상황이 감지될 경우 차량의 시동이 꺼져 차량의 제동이 되지 않는 위험한 상황이 초래될 수 있기 때문에, 제어부(110)는 차량의 대시보드 상에 위치하는 알림부(126)에 제어신호를 전송하여 운전자에게 차량이 현재 설정된 기어단과 반대되는 역주행 상황임을 경고하는 동시에, EPB(123)로 제어신호를 전송하여 EPB 체결을 요청하고 변속기를 P단으로 체결하는 차량의 비상 정차 제어를 수행할 수 있다.(S210)
여기서, 만일 상기 S203 단계로부터 차량이 현재 설정된 기어단에 대하여 역방향으로 주행중이지 않은 것으로 판단된 경우에는 차량을 현재의 주행상태로 유지하게 됨으로써 차량이 현재의 주행환경으로 정상적으로 주행하도록 제어를 할 수 있다.(S208)
한편, 상기 S203 단계로부터 차량이 현재 설정된 기어단과 역방향으로 주행중임이 감지된 경우에는 S204 단계로 진입하고, 상기 S204 단계에서는 차량이 현재 비상 정차 제어(비상 정차 Flag ON) 중인지의 여부를 판단한다.
여기서, 만일 차량의 비상 정차 제어가 수행되지 않은 것으로 확인되면, S209 단계로 진입하여 차량의 가속도 및 차속이 설정값 이상인지 여부를 판단하고, 여기서 운전자가 정차 조치를 취하지 않거나 차량의 제동 계통 고장으로 인하여 현재의 차량 가속도 및 속도가 설정값 이상에 도달하여 차량이 계속해서 역방향 주행상태를 유지하게 되는 경우에, S210 단계로 진입하여 차량이 현재 비상 제동상태에 돌입하였음을 운전자에게 경고하는 한편, EPB(123)로 신호를 전송하여 EPB의 긴급 체결을 요청하고 변속기를 P단으로 체결하는 차량의 비상 정차 제어를 수행한다.(S210)
여기서, 상기 S209 단계에서 차량의 가속도 및 속도와 비교하게 되는 "설정값"은 차량의 속도가 증가하면서 현재 기어단과 역방향으로 진행되는 차속이 위험하다고 판단될 수 있는 값, 즉 차량의 시동 꺼짐 한계점으로 설정된 값이며, 이러한 설정값은 차량의 체급과 엔진의 출력에 따라 정량적으로 달리하여 설정될 수 있다.
아울러, 상기 S210 단계에서 차량이 비상 제동 상태에 돌입하게 될 경우 제어부(110)는 차량의 대시보드상에 위치하는 알림부(126)로 신호를 출력하여 차량이 현재 비상 정차 제어에 돌입했음을 경고음이나 경고 메시지 형태로 운전자에게 알릴 수 있다. 이때, 만일 상기 S209 단계로부터 차량의 가속도 및 차속이 설정값에 도달되지 않은 상황일 경우에는 차량을 현재 주행중인 상태를 그대로 유지하는 제어를 하게 된다.(S208)
한편, 상기 S204 단계로부터 차량이 현재 비상 정차 제어를 수행하는 중임이 확인되면, 차량의 비상 정차 제어의 해제가 필요한 상황인지를 확인하기 위하여 S205 단계로 진입하게 되고, 상기 S205 단계에서 차량의 현재 기어단과 차량의 진행방향이 일치하는지 여부를 판단하게 된다.
여기서, 만일 차량의 현재 기어단과 차량의 진행방향이 일치하지 않으면 현재 진행 중인 비상 정차 제어 상태를 그대로 유지하게 되고(S208), 이와 반대로 차량의 현재 기어단과 차량의 진행방향이 일치하면, 현재 차량의 비상 정차 제어가 해제 가능한 상황인지 여부를 확인하기 위하여 S206 단계로 진입하게 되고, 상기 S206 단계에서 차량이 완전히 정차 중인 상황인지의 여부를 판단하게 된다.
이 경우, 상기 S206 단계에서는 정차 제어가 수행 중인 차량이 완전히 정차되었는지의 여부와, 차량의 전후방에 장애물이 존재하는지 여부를 파악하여 차량의 정차 제어를 해제하는 것이 적합한지 여부를 체크하게 되고, 여기서 만일 차량이 완전히 정차되지 않은 것으로 확인될 경우에는 현재의 비상 정차 제어중인 상황을 그대로 유지하게 되고(S208), 이와 반대로 차량이 완전히 정차된 것으로 확인될 경우에는 차량의 비상 정차 제어를 해제(비상 정차 Flag OFF)하게 된다.(S207)
이 경우, 차량의 비상 정차 제어가 수행중인 단계인 S208 및 S210 단계에서, 차량의 EPB 또는SBW의 고장 상황이 발생한 경우, 또는 EPB 및 변속기 P단 체결이 이루어진 상황임에도 일정시간 내에 차량의 완전 정차가 이루어지지 않은 것으로 확인되면, 제어부(110)는 TCU(122)에 추가적인 제어신호를 전송하여 TCU(122)가 기어 인터락(Inter Lock)을 인가하도록 하여 2차적으로 차량의 긴급제동을 수행할 수 있다.
또한, 상기 S207 단계에 있어서 차량의 비상 정차 제어가 해제된 상황에서는 차량의 변속 계통이 운전자의 P단, R단, D단 변속조작을 정상적으로 받아들여 해당 기어단으로 변경될 수 있게 함으로써 차량을 정상적인 주행상태로 유지할 수 있다.
아울러, 도 2의 플로우차트 상에 나타나 있지는 않지만, 상기 S209 단계로부터 차량의 가속도 및 차속이 설정값 이상에 도달되어 차량의 정차 제어를 수행하는 S210 단계로 진입하게 되는 경우, 차량의 정차 제어를 수행하는 S210 단계 이전에 TCU(122)에 의한 기어 인터락 제어(130)가 필요한지의 여부를 판단하는 단계가 포함될 수 있다.
이렇게 되면, 상기 S209 단계로부터 S210 단계로 진입함에 앞서, 제어부(110)에서는 TCU(122)에 의한 기어 인터락(130) 제어 필요성 여부를 판단하여, 일반 제동 계통(EPB, P단 체결)을 통해 차량의 정차 제어를 수행하거나, 또는 TCU(122)에 의해 기어 인터락(130)을 인가하여 차량의 긴급 제동 제어를 수행할 수 있다.
이때, 상기의 기어 인터락에 의한 차량의 긴급 제동 제어시 고려해볼 수 있는 구동 및 제동 계통의 고장 및 오작동 리스트로는, 브레이크 페달의 물리적 고장으로 인한 D/R단 정차 불가, EPB 제어기 고장/배선 문제에 따른 파킹브레이크 체결 제어불가, SBW 레버의 물리적 고장으로 인한 N단 고정 또는 D/R단 조작 불가, TCU가 제어하는 파킹 솔레노이드 고장으로 인한 P단 체결불가, 의도하지 않은 N단 변속에 따른 미끄러짐 발생 등이 고려될 수 있다.
상술한 일련의 제어 과정은 일회성으로 끝나는 것이 아니라 차량의 정차 제어 또는 정차 제어의 해제가 완료된 이후에 다시 처음의 시작 단계로 복귀하여 동일한 방식으로 반복적인 제어가 이루어지게 되며, 또한, 상기 S201~S204 단계 및 상기 S209~S210 단계 등의 정차 제어 로직을 통해 차량의 정차 제어가 수행중인 된 경우에는 S205 및 S206 단계의 정차 제어 해제 조건만을 확인하여 차량의 정차 제어를 해제하고, 또한, 상기 S205 및 S206 단계의 과정을 통해 차량의 정차 제어가 해제된 경우에는 다시 상기 S201~S204 단계 및 S209~S210 단계 등의 조건만을 확인하여 차량의 정차 제어를 수행하는 방식으로 서로 상보적으로 제어될 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 차량 정차 제어 시스템 및 방법에 따르면, 차량이 경사로를 주행하는 상황에서 운전자의 오판단 또는 착오로 인해 차량이 현재 기어단과 반대되는 역방향으로 주행하는 현상을 감지하는 경우 이를 운전자에게 경고하고 변속기에 P단 제어 및 EPB 체결을 요청하는 제어신호를 송출하여 차량을 비상 제동상태에 돌입하도록 함으로써 차량의 역방향 주행으로 인한 인명사고 발생 위험성을 감소시킬 수 있고, 차량의 제동 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이같은 특정 실시 예에만 한정되지 않으며, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위 내에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경이 가능할 것이다
101 : 기어단 감지센서 102 : 변속레버 감지센서
103 : 차속 감지센서 104 : 노면경사도 감지센서
105 : 장애물 감지센서 110 : 제어부
121 : EMS 122 : TCU
123 : EPB 124 : ESC
125 : SBW 126 : 알림부
130 : 기어 인터락

Claims (15)

  1. (a) 차량의 주행환경을 검출하여 시스템 입력정보로 활용하기 위한 데이터로 변환하는 단계;
    (b) 차량의 변속 및 제동 계통 관련 제어기의 정상작동 여부를 확인하는 단계;
    (c) 상기 검출된 차량의 주행환경 정보로부터 차량이 역방향으로 주행하려는 상황인지 여부를 판단하는 단계;
    (d) 차량이 역방향으로 주행 중임이 확인된 경우 차량의 비상 정차 제어를 수행하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 (a) 단계에서의 차량의 주행환경은,
    차량의 현재 기어단, 변속 레버 위치, 차속, 노면 경사도, 전후방 장애물의 존재 여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 (b)단계에서의 차량의 변속 및 제동 계통은 EMS(Engine Management System), TCU(Transmission Control Unit), EPB(Electronic Parking Brake), ESC(Electronic Stability Control), SBW(Shift By Wire)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 (c) 단계 이후에, 현재 주행 기어단과 역방향으로 차량이 주행 중임이 확인된 경우, 차량의 비상 정차 제어가 수행중인지 여부를 판단하는 단계(c-1)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 (c-1)단계에서 차량의 비상 정차 제어가 수행되지 않은 것으로 확인된 경우, 차량의 가속도 및 차속이 설정값 이상인지 여부를 판단하는 단계(c-2)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 (c-2)단계에서 차량의 가속도 및 차속이 설정값 이상인 것으로 확인되면 차량의 비상 정차 제어를 수행하는 동시에 운전자에게 이를 알리는 경고음 또는 경고 메시지를 출력하고, 차량의 가속도 및 차속이 설정값 이하이면 현 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  7. 제4항에 있어서, 상기 (c-1)단계에서 차량의 비상 정차 제어가 수행중인 것으로 확인된 경우, 차량의 현재 기어단과 차량의 진행방향이 일치하는지 여부를 판단하는 단계(c-3)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 (c-3) 단계에서 차량의 현재 기어단과 차량의 진행방향이 일치하는 것으로 확인된 경우, 차량이 완전히 정차 중인지를 판단하는 단계(c-4)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 (c-4)단계에서 차량이 완전히 정차된 것으로 확인된 경우, 차량의 비상 정차 제어를 해제하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 (d)단계에서의 차량의 비상 정차 제어는 차량의 EPB(Electronic Parking Brake) 체결을 요청하는 동시에 변속기를 P단으로 체결하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 EPB 체결 및 P단 체결에 의해서도 일정시간 내에 차량의 완전 정차가 이루어지지 않은 경우, TCU(Transmission Control Unit)의 제어를 통한 기어 인터락(Inter Lock)에 의해 차량의 긴급제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서, 상기 차량의 비상 정차 제어가 해제된 경우 운전자의 P단, R단, D단 변속조작을 받아들여 해당 기어단으로 변경하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 방법.
  13. 차량에 장착된 각종 센서들로부터 검출된 차량의 주행환경 정보들이 제어부로 전송되고, 상기 제어부에서는 상기 주행환경 정보들로부터 차량의 현재 구동상황을 파악하여, 역방향으로 주행하는 것으로 판단될 경우 비상 정차 제어를 수행하기 위해, EPB(Electronic Parking Brake), TCU(Transmission Control Unit)로 제어신호를 송출하는 차량의 정차 제어 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 각종 센서들에는 기어단 감지센서, 변속레버 감지센서, 차속 감지센서, 노면경사도 감지센서가 포함된 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 시스템.
  15. 제13항에 있어서, 상기 제어부는,
    현재 주행 기어단과 반대방향으로 차량이 주행중인 경우를 역방향으로 주행하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 시스템.
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