KR20160120911A - 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서, 각 바퀴의 휠 속도를 감지하는 휠 속도 감지부와, 차량의 종가속도를 감지하는 종가속도 감지부와, 차량의 밀림을 경고하는 경고부 및 차량 정차시 EPB 액추에이터에 의해 디스크 브레이크에 주차 제동력이 제공되는 동안 휠 속도 감지부를 통해 검출된 휠 속도 정보와 종가속도 감지부를 통해 검출된 차량 종가속도의 변화율 정보를 근거로 차량의 밀림 여부를 판단하고, 차량의 밀림이 발생한 것으로 판단되면 차량의 밀림을 경고하도록 경고부를 제어하는 전자제어유닛을 포함한다.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법{ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전자식 주차 브레이크 시스템을 장착한 차량의 경사로 밀림 여부를 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

최근에는 주차 브레이크의 구동을 전자적으로 제어하는 전자식 주차 브레이크(Electronic Parking Brake; EPB) 시스템이 사용되고 있는데, 통상의 디스크 브레이크에 장착되어 주차 브레이크의 기능을 수행한다.

전자식 주차 브레이크 시스템은 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도 간단한 주차 스위치 조작 또는 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛의 제어 판단에 따라 자동으로 주차 브레이크를 작동 또는 해제할 수 있도록 하고 있다.

예를 들면, 전자식 주차 브레이크 시스템은 제동력을 발생시키는 모터를 가진 EPB 액추에이터와, 이 EPB 액추에이터를 구동하기 위한 전자제어유닛으로 구성된다.

전자제어유닛은 주차 스위치의 조작 상태에 따라 EPB 액추에이터를 구동하여 주차 브레이크를 주차 작동(Apply) 또는 주차 작동 해제(Release)한다.

차량이 경사면에 주차되었을 경우 주차 브레이크가 주차 작동 상태임에도 불구하고 차량의 무게와 중력에 의해 경사면 아래로 밀릴 수 있다.

기존에는 이와 같은 차량 밀림 감지를 휠 속도 센서의 휠 속도 신호의 펄스 발생 유무를 이용하여 판단한다. 즉, 차량 정차 중에 운전자가 가속페달을 밟지 않았음에도 일정 펄스 이상의 휠 속도 신호가 출력되면 차량 밀림이 발생한 것으로 판단하여 이를 운전자에게 경고한다.

일반적으로, 휠 속도 센서는 바퀴와 일체로 구성되는 로터와, 이 로터와 일정간격 이격된 폴피스로 이루어진다. 로터는 외주면에 톱니형상의 치차가 형성되어 회전 시 이 치차가 폴피스에 자계변화를 일으킨다. 이 자계변화를 펄스 형태의 전기적 신호로 변환하여 검출하면 휠 속도를 구할 수 있다.

하지만, 휠 속도 센서의 폴피스가 로터의 치차의 경계면에 위치할 경우 차량이 밀리지 않더라도 차량이 조금만 앞뒤로 요동치면 휠 속도 신호에 펄스가 발생되기 때문에 차량이 밀리는 것으로 잘못 판단할 가능성이 있다. 이는 기존방식은 차량이 경사로에서 밀리는 것을 휠 속도 센서의 휠 속도 신호의 펄스 발생 유무만을 이용하여 판단하기 때문이다. 이로 인해, 운전자에게 잘못된 경고를 출력할 우려가 EPB 시스템의 신뢰성이 낮아질 수 있다.

본 발명의 일 측면은 차량의 밀림 여부를 보다 정확하고 신뢰성 있게 판단할 수 있는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서, 각 바퀴의 휠 속도를 감지하는 휠 속도 감지부; 차량의 종가속도를 감지하는 종가속도 감지부; 상기 차량의 밀림을 경고하는 경고부; 및 차량 정차시 상기 EPB 액추에이터에 의해 상기 디스크 브레이크에 상기 주차 제동력이 제공되는 동안 상기 휠 속도 감지부를 통해 검출된 휠 속도 정보와 상기 종가속도 감지부를 통해 검출된 차량 종가속도의 변화율 정보를 근거로 상기 차량의 밀림 여부를 판단하고, 상기 차량의 밀림이 발생한 것으로 판단되면 상기 차량의 밀림을 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 전자제어유닛;을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 검출된 휠 속도가 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높으면 상기 차량에 밀림이 발생한 것으로 판단할 수 있다.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 검출된 휠 속도가 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮으면 상기 차량이 요동하는 것으로 판단할 수 있다.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 검출된 휠 속도가 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮으면 상기 경고부를 통해 상기 차량의 밀림 경고를 제한할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터와, 각 바퀴의 휠 속도를 감지하는 휠 속도 감지부와, 차량의 종가속도를 감지하는 종가속도 감지부를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서, 차량 정차시 상기 EPB 액추에이터를 통해 상기 디스크 브레이크에 상기 주차 제동력이 제공하고, 상기 디스크 브레이크에 상기 주차 제동력이 제공되는 동안 상기 휠 속도 감지부를 통해 휠 속도를 검출하고, 상기 종가속도 감지부를 통해 차량 종가속도의 변화율을 검출하고, 상기 검출된 휠 속도 및 차량 종가속도 변화율을 근거로 상기 차량의 밀림 여부를 판단하고, 상기 차량의 밀림이 발생한 것으로 판단되면 상기 차량의 밀림을 경고하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 차량의 밀림 여부 판단은, 상기 검출된 휠 속도가 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높으면 상기 차량에 밀림이 발생한 것으로 판단하고, 상기 검출된 휠 속도가 상기 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 상기 미리 설정된 변화율보다 낮으면 상기 차량이 요동하는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량이 요동하는 것으로 판단되면 상기 차량의 밀림 경고를 제한할 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 휠 속도 센서의 휠 속도 신호의 펄스와 차량의 종가속도 변화율을 함께 고려하여 차량의 밀림 여부를 판단함으로써 차량의 밀림 여부를 보다 정확하고 신뢰성 있게 판단할 수 있다. 이로 인해, EPB 시스템의 오경고를 미연에 방지할 수 있어 EPB 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 휠 속도 센서의 구조를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 휠 속도 센서의 폴피스가 로터의 치차 경계면에 위치할 경우 휠 속도 신호를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 전자제어유닛이 차량의 경사로 밀림 여부를 판단하는 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 차량의 경사로 밀림 ㅇ여부를 판단하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

전자식 주차 브레이크 시스템은 그 작동방식에 따라 케이블 풀러(Cable puller)형, 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형, 압력 주차 브레이크(Hydraulic Parking Brake)형이 있으며, 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도, 차량이 정차한 경우나 언덕 출발시에 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있는 경우, 자동으로 작동하여 차의 주차 상태 또는 정차 상태를 유지시킨다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 개략적인 구성도이다. 본 발명의 일 실시예에서는 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형의 전자식 주차 브레이크 시스템을 예로 들어 설명한다.

도 1을 참조하면, EPB 시스템은 차량 바퀴에 마련된 디스크 브레이크(10,20)를 작동시켜 제동력을 발생시키는 EPB 액추에이터(30), 이 EPB 액추에이터(30)의 작동을 제어하는 전자제어유닛(Electronic Control Unit; ECU)(40)을 포함할 수 있다.

디스크 브레이크(10,20)는 차체에 결합되며 내부에 한 쌍의 마찰패드(11)가 서로 일정 간격 이격되게 설치된 캐리어(10)와, 캐리어(10)에 진퇴이동 가능하게 설치되며 두 마찰패드(11)를 디스크(D)로 압박할 수 있도록 피스톤(21)이 진퇴이동 가능하게 설치되는 실린더부(20a)가 마련되고 타측에 핑거부(20b)가 마련된 캘리퍼 하우징(20)을 포함한다.

EPB 액추에이터(30)는 캘리퍼 하우징(20)의 실린더부(20a) 내에 회전 가능하게 설치된 작동축(31)과, 작동축(31)의 회전에 의해 진퇴 이동하면서 피스톤(21)을 가압하거나 가압해제 하도록 피스톤(21)의 내측에 설치되는 가압슬리브(32)와, 작동축(31)을 정역 회전시키기 위한 모터(33)와, 다수의 기어(34a,34b)를 포함하여 모터(33)의 회전축(33a)에서 발생한 동력을 작동축(31)에 전달하되 회전수를 감소시켜 전달하는 감속기어조립체(34)를 포함한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 제어블록도이다.

도 2를 참조하면, EPB 시스템은 전자 주차 브레이크 작동과 관련된 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛(40)을 포함한다.

이 전자제어유닛(40)의 입력측에는 차량의 주차를 조작하기 위해 운전자에 의해 온 또는 오프되는 주차스위치(50)와, EPB 액추에이터(30)의 모터(33)에 흐르는 전류를 검출하는 전류검출부(51)가 전기적으로 연결되어 있다.

또한, 전자제어유닛(40)의 입력측에는 브레이크 페달 감지부(52), 가속 페달 감지부(53), 휠 속도 감지부(54) 및 종가속도 감지부(55)가 전기적으로 연결되어 있다. 이때, 전자제어유닛(40)은 차량용 네트워크 통신(예를 들면, CAN(Controller Area Network)통신)을 통해 차량의 다른 전자제어유닛으로부터 브레이크 페달 감지 정보, 가속 페달 감지 정보, 휠 속도 감지 정보 및 종가속도 감지 정보를 수신할 수 있다.

이 전자제어유닛(40)의 출력측에는 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 구동시키는 모터구동부(60)와, 이 모터(33)의 모터 스턱 고장을 운전자에게 경고하는 경고부(61)가 전기적으로 연결되어 있다.

주차 스위치(50)는 운전자에 의해 온으로 조작되면 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply)을 위한 주차 작동 신호를 전자제어유닛(40)으로 전송하고, 운전자에 의해 오프로 조작되면 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 해제(Release)를 위한 주차 해제 신호를 전자제어유닛(40)으로 전송한다.

즉, 주차 스위치(50)의 조작 상태에 따라 전자식 주차 브레이크 시스템은 작동(Apply) 또는 작동 해제(Release) 상태로 변경된다.

전류 검출부(51)는 모터(33)에 흐르는 전류를 검출한다. 예를 들면, 전류 검출부(51)는 션트 저항을 이용하여 모터에 흐르는 모터 전류를 검출할 수 있다.

브레이크 페달 감지부(52)는 운전자의 가속의지를 감지하기 위한 것으로, 운전자가 가속 페달을 밟았는지 밟은 상태를 해제하였는지 등의 가속 페달의 작동상태를 감지한다.

가속 페달 감지부(53)는 운전자의 가속의지를 감지하기 위한 것으로, 운전자가 가속 페달을 밟았는지 밟은 상태를 해제하였는지 등의 가속 페달의 작동상태를 감지한다.

휠 속도 감지부(54)는 휠 속도 센서를 포함한다. 휠 속도 센서는 그 외주부에 소정 간격으로 톱니형상의 치차가 설치된 원판체로 구성되고 바퀴와 일체로 회전하게 되는 로터와, 이 로터와 소정 간격 이격된 위치에 설치되어 바퀴의 회전에 수반하여 각 치차가 대응할 때마다 이들과의 거리변화를 검출하고, 이를 정현파의 검출신호로서 출력하는 폴피스로 이루어진다. 휠 속도 센서에 의하여 검출된 정현파의 검출신호는 증폭기에 의하여 증폭됨과 함께 파형정형기에 의해 파형 정형되어 펄스 형태의 휠 속도 신호로 변환된다. 이 펄스 형태의 휠 속도 신호는 전자제어유닛(40)에 입력된다. 전자제어유닛(40)은 이 펄스 형태의 휠 속도 신호에 기초하여 휠 속도를 산출하게 된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 휠 속도 센서의 구조를 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 휠 속도 센서(54)는 자성체인 폴피스(70)와, 이 폴피스(70)와 소정거리(Δt) 이격되도록 바퀴에 장착되어 회전하는 로터(80)로 이루어진다. 폴피스 구성에서 참조부호 42는 코일, 43은 영구 자석, 44는 신호 인출선이다.

로터(80)는 외주 면에 다수의 톱니 형상의 치차(81)가 형성된다. 로터(80)는 회전시 이 치차(81)가 폴피스(70)에 자계 변화를 일으켜 교류 신호가 출력되도록 하며, 이 교류 신호로부터 펄스 형태의 휠 속도 신호가 만들어져 전자제어유닛(40)에 제공된다. 펄스 형태의 휠 속도 신호의 펄스 폭은 휠 속도에 반비례하는데, 휠 속도가 증가할수록 펄스 폭은 작아지고, 반대로 휠 속도가 감소할수록 펄스 폭은 증가한다.

종가속도 감지부(55)는 차량의 종방향 가속도를 감지한다. 종가속도 감지부(55)는 차량의 종방향 직선운동에 대한 속도의 증감비에 대응하는 속도 변화를 검출한다.

모터구동부(60)는 모터(33)을 정회전 또는 역회전시킨다. 예를 들면, 모터구동부(60)는 모터(33)를 정역 회전시키도록 다수 개의 전력스위칭소자로 이루어진 에이치 브릿지(H-Bridge)회로를 포함할 수 있다.

경고부(61)는 운전자에게 차량 밀림을 경고한다. 경고부(61)는 차량의 내부 적소에 설치되는 경고램프와 같은 시각적인 구성 또는 부저와 같은 청각적인 구성으로 구현되어 전자제어유닛(40)의 제어신호에 따라 경고램프 또는 부저를 작동하여 차량 밀림을 경고한다. 경고부(61)는 청각적인 구성으로 스피커가 이용될 수도 있으며, 이러한 스피커는 차량의 내부에 구비된 카 오디오 시스템의 스피커를 이용하거나 차량 내의 적소에 별도의 스피커를 마련하여 사용될 수도 있다.

전자제어유닛(40)은 주차 스위치(50)로부터 주차 작동 신호가 입력되면 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 일방향 회전시켜 디스크 브레이크(10,20)에 주차 제동력이 제공되는 주차 작동(Parking Apply)을 수행한다. 또한, 전자제어유닛(40)은 주차 스위치(50)로부터 주차 해제 신호가 입력되면 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 반대방향으로 회전시켜 디스크 브레이크(10,20)에 제공된 주차 제동력이 해제되는 주차 작동 해제(Parking Release)를 수행한다.

이러한 EPB 시스템의 작동은 다음과 같이 이루어진다.

먼저, 운전자가 주차 스위치(50)를 온 조작하면, 주차 스위치(50)로부터 주차 작동 신호가 전자제어유닛(40)에 입력된다. 주차 작동 신호가 입력되면 전자제어유닛(40)는 모터구동부(60)을 통해 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 일방향으로 회전시켜 디스크 브레이크(10,20)에 주차 제동력이 제공되게 하여 주차 작동(Apply)한다.

즉, 전자제어유닛(40)은 모터구동부(60)를 통해 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 일방향으로 회전시킨다. 모터(33)의 일방향 회전은 감속기어조립체(34)를 거치면서 감속되어 큰 힘으로 작동축(31)을 일방향으로 회전시킨다. 작동축(31)이 일방향으로 회전하면 가압슬리브(32)의 축방향 이동이 이루어지고, 가압슬리브(32)가 피스톤(21)을 가압하면 두 마찰패드(11)가 디스크(D)를 압박하여 바퀴가 제동된다. 이때, 전자제어유닛(40)은 전류검출부(51)를 통해 모터(33)에 흐르는 모터 전류를 검출하고, 검출된 모터 전류가 목표 전류 이상이면 주차 작동(Apply)이 완료되었다고 판단한다. 즉, 주차 작동시 일정시간 이후 발생하는 모터 전류값이 목표 전류값 이상이면 주차가 완료되었다고 판단한다.

상술한 바와 같이, 이러한 상태에서 휠 속도 센서의 폴피스가 로터의 치차의 경계면에 위치할 경우 차량이 밀리지 않더라도 차량이 조금만 앞뒤로 요동치면 휠 속도 신호에 펄스가 발생된다. 이로 인해, 차량이 실제 밀리지 않음에도 불구하고 차량이 밀리는 것으로 잘못 판단할 가능성이 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 휠 속도 센서의 폴피스가 로터의 치차 경계면에 위치할 경우 휠 속도 신호를 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 휠 속도 센서의 폴피스(70)가 로터(80)의 치차(81)의 경계면에 위치하고 차량이 앞뒤로 요동칠 경우, 경계면에 위치한 치차가 주기적으로 폴피스에 자계 변화를 일으키기 때문에 이 자계 변화로 인해 휠 속도 신호에 펄스가 주기적으로 생긴다. 이로 인해, 마치 바퀴가 회전한 것으로 잘못 판단하여 차량 밀림이 발생한 것으로 오인할 가능성이 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 전자제어유닛이 차량의 경사로 밀림 여부를 판단하는 개념을 설명하기 위한 도면이다.

도 5을 참조하면, 전자제어유닛(40)은 휠 속도 감지부(54)를 통해 검출된 휠 속도 신호의 펄스 정보와 종가속도 감지부(55)를 통해 검출된 종가속도의 변화율을 근거로 차량의 밀림 여부를 판단한다.

차량 밀림이 발생할 경우, 휠 속도 신호의 펄스가 주기적으로 발생됨은 물론 차량의 종방향 가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높게 발생한다.

하지만, 차량 밀림이 없고 단지 차량이 앞뒤로 요동칠 경우, 휠 속도 신호의 펄스는 주기적으로 발생하지만, 차량의 종방향 가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮게 나타난다.

본 발명의 일 실시예에서는 휠 속도 신호의 펄스 정보와 차량의 종방향 가속도의 변화율을 근거로 차량의 밀림 여부를 판단하기 때문에 차량이 흔들리거나 차량의 앞뒤로 요동치는 것을 차량 밀림으로 잘못 판단할 가능성을 미연에 방지함으로써 차량의 밀림 여부를 보다 정확하고 신뢰성 있게 판단할 수 있다. 이로 인해, EPB 시스템의 오경고를 미연에 방지할 수 있어 EPB 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 차량의 경사로 밀림 여부를 판단하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.

도 6을 참조하면, 전자제어유닛(40)은 먼저 차량이 정차하였는지를 판단한다(100). 예를 들면, 전자제어유닛(40)은 휠 속도 감지부(54)를 통해 검출된 휠 속도 정보를 이용하여 차량의 정차여부를 판단할 수 있다.

차량이 정차하였으면 전자제어유닛(40)은 주차 스위치(50)가 온 인지를 판단한다.

주차 스위치(50)가 온 이면, 전자제어유닛(40)은 주차 작동(Apply)를 수행한다(104). 전자제어유닛(40)은 주차 스위치(50)가 온 이면, 모터구동부(60)을 통해 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 일방향으로 회전시켜 디스크 브레이크(10,20)가 작동되게 하여 주차 브레이크를 주차 작동(Apply)시킨다. 이때, 모터(33)의 일방향 회전은 감속기어조립체(34)를 거치면서 감속되어 큰 힘으로 작동축(31)을 일방향으로 회전시키고, 작동축(31)이 일방향으로 회전하면 가압슬리브(32)의 축방향 이동이 이루어지고, 가압슬리브(32)가 피스톤(21)을 가압하면 두 마찰패드(11)가 디스크(D)를 압박하여 바퀴가 제동된다.

주차 작동을 수행한 후 전자제어유닛(40)은 주차 작동이 완료되었는지를 판단한다(106). 전자제어유닛(40)은 디스크 브레이크(10,20)를 주차 작동시킴과 함께 전류검출부(51)를 통해 모터(33)에 흐르는 모터 전류를 검출하고, 검출된 모터 전류와 주차 작동 완료 판단을 위한 목표 전류를 비교하여 검출된 모터 전류가 목표 전류 이상이면 주차 작동이 완료된 것으로 판단한다. 전자제어유닛(40)은 주차 작동이 완료되면, 모터(33)을 정지시킨다.

주차 작동이 완료되었으면, 전자제어유닛(40)은 브레이크 페달 감지부(52)와 가속 페달 감지부(53)를 통해 레이크 페달 또는 가속 페달이 미작동 상태인지를 판단한다(108).

브레이크 페달 또는 가속 페달이 미작동 상태이면, 전자제어유닛(40)은 휠 속도 감지부(54)를 통해 휠 속도를 검출한다(110).

전자제어유닛(40)은 검출된 휠 속도(Vd)와 미리 설정된 속도(Vref)를 비교하여 검출된 휠 속도(Vd)가 미리 설정된 속도(Vref) 이상인지를 판단한다(112).

만약, 작동모드 112의 판단결과 검출된 휠 속도(Vd)가 미리 설정된 속도(Vref) 이상이면 종가속도 감지부(55)를 통해 차량의 종가속도를 검출한다(114).

그리고, 전자제어유닛(40)은 검출된 차량 종가속도를 이용하여 차량 종가속도 변화율(Rd)을 산출한다(118).

차량 종가속도 변화율(Rd)과 미리 설정된 변화율(Rref)을 비교하여 산출된 차량 종가속도 변화율(Rd)이 미리 설정된 변화율(Rref) 이상인지를 판단한다(120).

만약, 작동모드 118의 판단결과 산출된 차량 종가속도 변화율(Rd)이 미리 설정된 변화율(Rref) 이상이면 전자제어유닛(40)은 차량 밀림으로 판단한다(120). 차량 밀림을 경고한다(122).

한편, 작동모드 118의 판단결과 산출된 차량 종가속도 변화율(Rd)이 미리 설정된 변화율(Rref) 미만이면 전자제어유닛(40)은 차량 요동으로 판단한다(124). 차량 요동으로 판단될 경우 경고하지 않고 현재의 주차 작동 상태를 계속 유지한다. 즉, 차량이 앞뒤나 옆으로 흔들리는 등의 차량 요동으로 판단될 경우 차량 밀림 경고를 제한하고 현재의 주차 작동 상태를 유지한다.

차량 밀림이 발생할 경우, 휠 속도 신호의 펄스가 주기적으로 발생됨은 물론 차량의 종방향 가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높게 발생한다. 하지만, 차량 밀림이 없고 단지 차량이 앞뒤로 요동칠 경우, 휠 속도 신호의 펄스는 주기적으로 발생하지만, 차량의 종방향 가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮게 나타난다. 따라서, 휠 속도 정보와 종가속도의 변화율 정보를 근거로 차량의 밀림 여부를 보다 정확하고 신뢰성 있게 판단할 수 있다. 이로 인해, EPB 시스템의 오경고를 미연에 방지할 수 있어 EPB 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

33 : 모터 40 : 전자제어유닛
50 : 주차 스위치 51 : 전류 검출부
52 : 브레이크 페달 감지부 53 : 가속페달감지부
54 : 휠 속도 감지부 55 : 종가속도 감지부
60 : 모터구동부 61 : 경고부

Claims (7)

1. 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서,
   각 바퀴의 휠 속도를 감지하는 휠 속도 감지부;
   차량의 종가속도를 감지하는 종가속도 감지부;
   상기 차량의 밀림을 경고하는 경고부; 및
   차량 정차시 상기 EPB 액추에이터에 의해 상기 디스크 브레이크에 상기 주차 제동력이 제공되는 동안 상기 휠 속도 감지부를 통해 검출된 휠 속도 정보와 상기 종가속도 감지부를 통해 검출된 차량 종가속도의 변화율 정보를 근거로 상기 차량의 밀림 여부를 판단하고, 상기 차량의 밀림이 발생한 것으로 판단되면 상기 차량의 밀림을 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 전자제어유닛;을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 검출된 휠 속도가 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높으면 상기 차량에 밀림이 발생한 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 검출된 휠 속도가 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮으면 상기 차량이 요동하는 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 검출된 휠 속도가 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 낮으면 상기 경고부를 통해 상기 차량의 밀림 경고를 제한하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
5. 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터와, 각 바퀴의 휠 속도를 감지하는 휠 속도 감지부와, 차량의 종가속도를 감지하는 종가속도 감지부를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서,
   차량 정차시 상기 EPB 액추에이터를 통해 상기 디스크 브레이크에 상기 주차 제동력이 제공하고,
   상기 디스크 브레이크에 상기 주차 제동력이 제공되는 동안 상기 휠 속도 감지부를 통해 휠 속도를 검출하고, 상기 종가속도 감지부를 통해 차량 종가속도의 변화율을 검출하고,
   상기 검출된 휠 속도 및 차량 종가속도 변화율을 근거로 상기 차량의 밀림 여부를 판단하고,
   상기 차량의 밀림이 발생한 것으로 판단되면 상기 차량의 밀림을 경고하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 차량의 밀림 여부 판단은, 상기 검출된 휠 속도가 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 미리 설정된 변화율보다 높으면 상기 차량에 밀림이 발생한 것으로 판단하고, 상기 검출된 휠 속도가 상기 미리 설정된 속도보다 높고 상기 검출된 차량 종가속도의 변화율이 상기 미리 설정된 변화율보다 낮으면 상기 차량이 요동하는 것으로 판단하는 것을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 차량이 요동하는 것으로 판단되면 상기 차량의 밀림 경고를 제한하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.

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