KR102249329B1 - 전자식 주차 브레이크 시스템 - Google Patents

전자식 주차 브레이크 시스템 Download PDF

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Abstract

전자식 주차 브레이크 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 모터를 가지고 이 모터를 회전시켜 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서, 운전자에 의해 온 또는 오프되는 주차스위치와, EPB 액추에이터의 모터에 흐르는 모터 전류를 검출하는 전류검출부와, EPB 액추에이터의 모터를 구동시키는 모터구동부 및 주차스위치가 온 되면, 모터구동부를 통해 EPB 액추에이터의 모터를 일방향으로 회전시켜 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 주차 작동을 수행하고, 주차 작동 중에 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류값이 미리 설정된 값보다 높을 경우, 모터의 임피던스를 산출하고, 산출된 모터의 임피던스를 근거로 하여 모터의 스턱 고장여부를 판단하는 전자제어유닛을 포함한다.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템{Electronic Parking Brake system}
본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 관한 것이다.
최근에는 주차 브레이크의 구동을 전자적으로 제어하는 전자식 주차 브레이크(Electronic Parking Brake; EPB) 시스템이 사용되고 있는데, 통상의 디스크 브레이크에 장착되어 주차 브레이크의 기능을 수행한다.
전자식 주차 브레이크 시스템은 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도 간단한 스위치 조작 또는 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛의 제어 판단에 따라 자동으로 주차 브레이크를 작동 또는 해제할 수 있도록 하고 있다.
이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 제동력을 발생시키는 모터를 가진 EPB 액추에이터와, 이 EPB 액추에이터를 구동하기 위한 전자제어유닛으로 구성된다.
전자제어유닛은 스위치의 조작 상태에 따라 EPB 액추에이터를 구동하여 주차 브레이크를 주차 작동(Apply) 또는 주차 작동 해제(Release)한다.
모터의 힘으로 주차 제동력을 발생시키는 EPB (Electric Parking Brake) 시스템은 모터에 발생하는 전류의 양으로 캘리퍼에 가해지는 힘의 양을 판단한다.
주차 작동시 발생하는 전류의 양이 일정 값 이상 발생하면 주차가 완료되었다고 판단한다.
모터의 기구적인 끼임이 발생한 상태에서 주차 작동이 이루어질 경우, 모터가 구동하지 못한다. 이러한 현상을 모터 스턱(motor stuck)이라 한다.
모터 스턱이 발생한 경우, 실제 캘리퍼에 가해지는 힘의 양은 없지만, 전류의 양은 상대적으로 높게 발생한다. 이때의 전류를 스톨 전류(stall current)라 한다.
따라서, 기존에는 모터에 발생하는 전류의 양으로 주차 작동이 완료되었다고 판단하기 때문에 스톨 전류 임계값이 목표전류 범위보다 낮을 경우에는 상관 없지만, 스톨 전류 임계값이 목표전류 범위 내에 포함될 경우 모터 스턱 고장이 발생한 상황임에도 주차 작동이 정상적으로 완료된 것으로 잘못 판단할 수 있다.
본 발명의 일 측면은 EPB 액추에이터의 모터 전류와 모터 거동상태를 이용하여 모터 스턱 고장 여부를 보다 정확하고 신뢰성 있게 판단할 수 있는 전자식 주차 브레이크 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 모터를 가지고 상기 모터를 회전시켜 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서, 상기 EPB 액추에이터의 모터에 흐르는 모터 전류를 검출하는 전류검출부; 상기 EPB 액추에이터의 모터를 구동시키는 모터구동부; 및 상기 모터구동부를 통해 상기 EPB 액추에이터의 모터를 일방향으로 회전시켜 상기 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 주차 작동을 수행하고, 상기 주차 작동 중에 상기 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류값이 미리 설정된 값보다 높을 경우, 상기 모터의 임피던스를 산출하고, 상기 산출된 모터의 임피던스가 미리 설정된 값보다 낮은 상태를 미리 설정된 시간 동안 유지하면, 상기 모터의 스턱 고장으로 판단하는 전자제어유닛;을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 전자제어유닛은 상기 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류값이 미리 설정된 값보다 높을 경우, 모터 전류 변화율이 미리 설정된 변화율값 이상인지를 판단하고, 상기 모터 전류 변화율이 상기 미리 설정된 변화율값 이상이면 상기 모터의 임피던스를 산출할 수 있다.
삭제
또한, 상기 전자제어유닛은 상기 모터의 임피던스를 상기 모터의 저항성분과 유도성 리액턴스 성분의 벡터합을 이용하여 산출할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 모터를 가지고 상기 모터를 회전시켜 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서, 상기 EPB 액추에이터의 모터에 흐르는 모터 전류를 검출하는 전류검출부; 상기 EPB 액추에이터의 모터를 구동시키는 모터구동부; 및 상기 모터구동부를 통해 상기 EPB 액추에이터의 모터를 일방향으로 회전시켜 상기 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 주차 작동을 수행하고, 상기 주차 작동 중에 상기 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류 변화율이 미리 설정된 변화율값보다 높고 상기 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류값이 미리 설정된 전류값보다 높을 경우, 상기 모터의 임피던스를 산출하고, 상기 산출된 모터의 임피던스가 미리 설정된 값보다 낮은 상태를 미리 설정된 시간 동안 유지하면, 상기 모터의 스턱 고장으로 판단하는 전자제어유닛;을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.
삭제
또한, 상기 전자제어유닛은 상기 모터의 임피던스를 상기 모터의 저항성분과 유도성 리액턴스 성분의 벡터합을 이용하여 산출할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, EPB 액추에이터의 모터 전류와 모터 거동상태를 이용하여 모터 스턱 고장 여부를 보다 정확하고 신뢰성 있게 판단할 수 있어 모터 스터 고장을 검출할 수 있다. 이로 인해, EPB 시스템의 오작동을 미연에 방지할 수 있어 안전성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 모터 스턱 고장이 없는 정상 주차 작동시의 모터 전류 파형을 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 모터 스턱 고장이 발생한 경우의 모터 전류 파형을 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 발생 가능한 스톨 전류 임계값 범위와 목표 전류간의 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 EPB 액추에이터의 모터의 등가회로를 설명하기 위한 회로도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 모터 스턱 고장을 판단하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
전자식 주차 브레이크 시스템은 그 작동방식에 따라 케이블 풀러(Cable puller)형, 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형, 압력 주차 브레이크(Hydraulic Parking Brake)형이 있으며, 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도, 차량이 정차한 경우나 언덕 출발시에 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있는 경우, 자동으로 작동하여 차의 주차 상태 또는 정차 상태를 유지시킨다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 개략적인 구성도이다. 본 발명의 일 실시예에서는 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형의 전자식 주차 브레이크 시스템을 예로 들어 설명한다.
도 1을 참조하면, EPB 시스템은 차량 바퀴에 마련된 디스크 브레이크(10,20)를 작동시켜 제동력을 발생시키는 EPB 액추에이터(30), 이 EPB 액추에이터(30)의 작동을 제어하는 전자제어유닛(Electronic Control Unit; ECU)(40)을 포함할 수 있다.
디스크 브레이크(10,20)는 차체에 결합되며 내부에 한 쌍의 마찰패드(11)가 서로 일정 간격 이격되게 설치된 캐리어(10)와, 캐리어(10)에 진퇴이동 가능하게 설치되며 두 마찰패드(11)를 디스크(D)로 압박할 수 있도록 피스톤(21)이 진퇴이동 가능하게 설치되는 실린더부(20a)가 마련되고 타측에 핑거부(20b)가 마련된 캘리퍼 하우징(20)을 포함한다.
EPB 액추에이터(30)는 캘리퍼 하우징(20)의 실린더부(20a) 내에 회전 가능하게 설치된 작동축(31)과, 작동축(31)의 회전에 의해 진퇴 이동하면서 피스톤(21)을 가압하거나 가압해제 하도록 피스톤(21)의 내측에 설치되는 가압슬리브(32)와, 작동축(31)을 정역 회전시키기 위한 모터(33)와, 다수의 기어(34a,34b)를 포함하여 모터(33)의 회전축(33a)에서 발생한 동력을 작동축(31)에 전달하되 회전수를 감소시켜 전달하는 감속기어조립체(34)를 포함한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템의 제어블록도이다.
도 2를 참조하면, EPB 시스템은 전자 주차 브레이크 작동과 관련된 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛(40)을 포함한다.
이 전자제어유닛(40)의 입력측에는 차량의 주차를 조작하기 위해 운전자에 의해 온 또는 오프되는 주차스위치(50)와, EPB 액추에이터(30)의 모터(33)에 흐르는 전류를 검출하는 전류검출부(51)가 전기적으로 연결되어 있다.
이 전자제어유닛(40)의 출력측에는 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 구동시키는 모터구동부(60)와, 이 모터(33)의 모터 스턱 고장을 운전자에게 경고하는 경고부(61)가 전기적으로 연결되어 있다.
주차 스위치(50)는 운전자에 의해 온으로 조작되면 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동(Apply)을 위한 주차 작동 신호를 전자제어유닛(40)으로 전송하고, 운전자에 의해 오프로 조작되면 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동 해제(Release)를 위한 주차 해제 신호를 전자제어유닛(40)으로 전송한다.
즉, 주차 스위치(50)의 조작 상태에 따라 전자식 주차 브레이크 시스템은 작동(Apply) 또는 작동 해제(Release) 상태로 변경된다.
전류검출부(51)는 모터(33)에 흐르는 전류를 검출한다. 예를 들면, 전류검출부(51)는 션트 저항을 이용하여 모터에 흐르는 모터 전류를 검출할 수 있다.
모터구동부(60)는 모터(33)을 정회전 또는 역회전시킨다. 예를 들면, 모터구동부(60)는 모터(33)를 정역 회전시키도록 다수 개의 전력스위칭소자로 이루어진 에이치 브릿지(H-Bridge)회로를 포함할 수 있다.
경고부(61)는 운전자에게 모터 스턱 고장을 경고한다. 경고부(61)는 차량의 내부 적소에 설치되는 경고램프와 같은 시각적인 구성 또는 부저와 같은 청각적인 구성으로 구현되어 전자제어유닛(40)의 제어신호에 따라 경고램프 또는 부저를 작동하여 모터 스턱 고장을 경고한다. 경고부(61)는 청각적인 구성으로 스피커가 이용될 수도 있으며, 이러한 스피커는 차량의 내부에 구비된 카 오디오 시스템의 스피커를 이용하거나 차량 내의 적소에 별도의 스피커를 마련하여 사용될 수도 있다.
전자제어유닛(40)은 주차 스위치(50)로부터 주차 작동 신호가 입력되면 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 일방향 회전시켜 디스크 브레이크(10,20)에 주차 제동력이 제공되는 주차 작동(Parking Apply)을 수행하고, 주차 스위치(50)로부터 주차 해제 신호가 입력되면 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 반대방향으로 회전시켜 디스크 브레이크(10,20)에 제공된 주차 제동력이 해제되는 주차 작동 해제(Parking Release)를 수행한다.
이러한 EPB 시스템의 작동은 다음과 같이 이루어진다.
먼저, 운전자가 주차를 위해 주차 스위치(50)를 온 조작하면, 주차 스위치(50)로부터 주차 작동 신호가 전자제어유닛(40)에 입력된다. 주차 작동 신호가 입력되면 전자제어유닛(40)는 모터구동부(60)을 통해 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 일방향으로 회전시켜 디스크 브레이크(10,20)에 주차 제동력이 제공되게 하여 주차 작동(Apply)한다.
즉, 전자제어유닛(40)은 모터구동부(60)를 통해 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 일방향으로 회전시킨다. 모터(33)의 일방향 회전은 감속기어조립체(34)를 거치면서 감속되어 큰 힘으로 작동축(31)을 일방향으로 회전시킨다. 작동축(31)이 일방향으로 회전하면 가압슬리브(32)의 축방향 이동이 이루어지고, 가압슬리브(32)가 피스톤(21)을 가압하면 두 마찰패드(11)가 디스크(D)를 압박하여 바퀴가 제동된다.
상술한 바와 같이, 기존에는 전자제어유닛(40)은 전류검출부(51)를 통해 모터(33)에 흐르는 모터 전류를 검출하고, 검출된 모터 전류가 미리 설정된 전류인 목표 전류 이상인지를 판단하며, 검출된 모터 전류가 목표 전류이상이면 주차 작동(Apply)이 완료되었다고 판단하고, 모터구동부(60)를 통해 모터 구동을 정지시킨다. 도 3에 도시된 바와 같이, 모터 구동 시작 후 소정시간(일예로, 200ms) 후부터 검출된 모터 전류가 목표 전류 이상이면 주차 작동(Apply)이 완료되었다고 판단한다. 즉, 주차 작동시 일정시간 이후 발생하는 모터 전류값이 목표 전류값 이상이면 주차가 완료되었다고 판단한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 모터 구동 시작 후 소정시간(일예로, 200ms) 후부터 무부하 구간 없이 검출된 모터 전류값이 스톨 전류 임계값(Istall) 이상 일정시간 동안 검출될 경우 고장으로 판단할 수 있다. 이때, 스톨 전류 임계값(Istall)은 전기 모터가 구동을 시작하였으나, 외부 힘에 의해 구동되지 못하는 경우 발생하는 전류의 임계값이다.
하지만, 도 5에 도시된 바와 같이, 스톨 전류 임계값(Istall)의 발생 가능한 범위(Istall 범위) 내에 정상 제어시의 목표 전류값이 있는 경우, 정상 상태와 모터 스턱 고장 상태의 구분이 어렵다.
즉, 목표 전류값이 제1 목표 전류값(Itarget1)일 경우, 제1 목표 전류값(Itarget1)은 발생 가능한 스톨 전류 임계값 범위(Istall 범위)보다 낮기 때문에 모터 스턱 고장을 검출할 수 있다. 하지만, 목표 전류값이 제1 목표 전류값(Itarget1)보다 크게 설정된 제2 목표 전류값(Itarget2)일 경우, 제2 목표 전류값(Itarget1)은 발생 가능한 스톨 전류 임계값 범위(Istall 범위) 내에 포함되기 때문에 정상 상태와 고장 상태의 구분이 어려워 주차 작동이 정상적으로 완료된 것으로 잘못 판단할 수 있다. 즉, 모터 전류값과 스톨 전류 임계값을 비교하는 방식만으로는 모터 스턱 고장을 검출하지 못할 수 있다.
따라서, 모터 전류값이 스톨 전류 임계값보다 높은지를 판단하는 것만으로는 모터의 스턱 고장을 모터 스턱 고장 여부를 보다 정확하고 신뢰성 있게 판단하기 어렵다.
본 발명의 일실시예에서는 모터 전류값이 스톨 전류 임계값보다 높은지를 판단하는 것과 함께 모터(33)의 임피던스(Impedance)를 이용하여 모터의 미거동을 판단하여 모터 전류값이 스톨 전류 임계값보다 높고 모터의 미거동으로 판단될 경우, 모터 스턱 고장으로 판단한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 EPB 액추에이터의 모터의 등가회로를 설명하기 위한 회로도이다.
도 6을 참조하면, 모터 등가회로에서 임피던스(Z)는 교류회로에서 전압과 전류의 비를 일컫는다.
EPB 시스템에서 모터 등가회로는 RL 직렬회로로 이루어지며, 임피던스는 다음의 식 [1]과 같이 나타낼 수 있다.
Z = R+jωL = R+XL (X=jω) 식 [1]
여기서, R는 저항, L은 인덕턴스, j는 복소수, XL 는 유도성 리액턴스, ω는 2πf, f는 전원주파수이다.
모터가 회전하는 경우에만 인덕턴스(L)에 의한 임피던스가 발생하며, 모터가 회전하지 않는 모터 스턱 고장시 인덕턴스 성분(L)은 제거되고 저항(R)에 의한 임피던스만 발생한다. 즉, Z=R이고, XL = 0이다.
모터 전압(V)는 오옴의 법칙(Ohm´s Law)에 따라 다음의 식 [2]와 같이 나타낼 수 있다.
V = I·Z 식[2]
식 [2]를 이용하면 모터 전류 변화율(ΔI)은 ΔV/ΔZ를 이용하여 구할 수 있다.
모터 전류 변화율이 미리 설정된 값 이상 증가할 경우, 임피던스를 추정하고, 추정된 임피던스가 미리 설정된 값 이하인 상태를 미리 설정된 시간동안 유지하면 모터가 회전하지 않는 모터 미거동으로 판단한다.
이와 같이, 모터 전류값이 스톨 전류 임계값보다 높고, 모터의 임피던스가 미리 설정된 값 이하인 상태를 미리 설정된 시간동안 유지하여 모터 미거동으로 판단되면, 모터가 회전하지 않은 상태에서 모터 전류값만이 스톨 전류 임계값보다 높은 경우이므로 이를 모터 스턱 고장으로 판단할 수 있다.
모터 스턱 고장 판단에 모터 전류 변화만을 이용할 경우, 전압의 변동이 전류에 미치는 영향이 반영되지 않으나 임피던스를 이용하면 전압 변동에 따른 전류의 변화가 반영되므로 보다 정확한 모터 거동상태의 판단이 가능하다. 이로 인해, 모터의 미구동 여부를 보다 정확히 판단할 수 있어 모터 구동 중에 발생한 모터 스턱 고장까지도 검출할 수 있을 뿐만 아니라 모터 스턱 고장 여부를 보다 신뢰성 있게 판단할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 시스템에서 모터 스턱 고장을 판단하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.
도 7을 참조하면, 먼저, 전자제어유닛(40)는 운전자가 주차 스위치(50)를 작동시키는지를 판단한다(100).
주차 스위치(50)가 작동하면, 전자제어유닛(40)은 모터구동부(60)을 통해 EPB 액추에이터(30)의 모터(33)를 일방향으로 회전시켜 디스크 브레이크(10,30)가 작동되게 하여 주차 브레이크를 주차 작동(Apply)시킨다(102). 이때, 모터(33)의 일방향 회전은 감속기어조립체(34)를 거치면서 감속되어 큰 힘으로 작동축(31)을 일방향으로 회전시키고, 작동축(31)이 일방향으로 회전하면 가압슬리브(32)의 축방향 이동이 이루어지고, 가압슬리브(32)가 피스톤(21)을 가압하면 두 마찰패드(11)가 디스크(D)를 압박하여 바퀴가 제동된다.
주차 브레이크를 주차 작동시킴과 함께 전자제어유닛(40)은 전류검출부(51)를 통해 모터(33)에 흐르는 모터 전류(Id)를 검출한다(104). 이때, 전자제어유닛(40)은 모터 구동 시작 후 소정시간(일예로, 200ms) 후부터 모터 전류(Id)를 검출할 수 있다.
모터 전류 검출 후 전자제어유닛(40)는 검출된 모터 전류(Id)와 모터 스턱 고장 판단을 위해 미리 설정된 전류(Iref)를 비교하여 검출된 모터 전류(Id)와 미리 설정된 전류(Iref) 이상인지를 판단한다(106). 예를 들면, 미리 설정된 전류(Iref)는 스톨 전류 임계값(Istall)일 수 있다.
만약, 작동모드 106의 판단결과 검출된 모터 전류(Id)가 미리 설정된 전류(Iref) 미만이면, 검출된 모터 전류(Id)와 주차 작동 완료를 위해 미리 설정된 전류인 목표 전류(Itarget) 이상인지를 판단한다(107). 만약, 작동모드 106의 판단결과 검출된 모터 전류(Id)가 목표 전류(Itarget) 이상이면, 작동모드 118로 이동하여 주차 작동 완료에 따라 모터를 정지시킨다. 한편, 작동모드 106의 판단결과 검출된 모터 전류(Id)가 목표 전류(Itarget) 미만이면 작동모드 102로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 106의 판단결과 검출된 모터 전류(Id)가 미리 설정된 전류(Iref) 이상이면, 모터 스턱 고장일 가능성이 높은 것으로 판단하고, 모터(33)의 미거동여부를 판단하기 위하여 모터(33)의 임피던스(Z)를 산출한다. EPB 시스템에서 모터 등가회로는 RL 직렬회로로 이루어지므로, 임피던스(Z)는 식 [1]을 이용하여 저항과 유도성 리액턴스의 벡터합을 이용하여 산출한다(Z = R+jωL = R+XL).
그런 후 전자제어유닛(40)은 산출된 임피던스(Z)와 모터 미거동 판단을 위한 임계값(Zref)를 비교하여 산출된 임피던스(Z)가 모터 미거동 판단을 위한 임계값(Zref) 미만인지를 판단하고(110), 이러한 상태를 소정시간 유지하는지를 판단한다(112). 예를 들면, 모터 미거동 판단을 위한 임계값(Zref)은 저항(R)값일 수 있다. 모터(33)가 회전하는 경우에만 인덕턴스(L)에 의한 임피던스가 발생하며, 모터가 회전하지 않는 모터 스턱 고장시 인덕턴스 성분(L)은 제거되고 저항(R)에 의한 임피던스만 발생한다. 즉, Z=R이고, XL = 0이다.
만약, 작동모드 110의 판단결과 산출된 임피던스(Z)가 모터 미거동 판단을 위한 임계값(Zref) 이상이면 검출된 모터 전류(Id)가 미리 설정된 전류(Iref) 이상인 시점으로부터 소정시간 경과하였는지를 판단한다(111). 만약, 작동모드 111의 판단결과 소정시간이 경과하였으면, 주차 작동이 완료된 것으로 판단하여 모터를 정지시킨다(118). 한편 작동모드 111의 판단결과 소정시간이 경과하지 않았으면, 작동모드 102로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다. 한편, 작동모드 110의 판단결과 산출된 임피던스(Z)가 모터 미거동 판단을 위한 임계값(Zref) 미만이더라도 작동모드 112의 판단결과 소정시간을 유지하지 않으면, 작동모드 111로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 112의 판단결과 산출된 임피던스(Z)가 모터 미거동 판단을 위한 임계값(Zref) 미만인 상태를 소정시간 유지하면, 전자제어유닛(40)은 모터 스턱 고장으로 판단한다(114).
그리고, 전자제어유닛(40)은 경고부(61)를 통해 모터 스턱 고장을 운전자에게 경고하고(116), 모터구동부(60)를 통해 모터(33)를 정지시킨다(118).
33 : 모터 40 : 전자제어유닛
50 : 주차스위치 51 : 전류검출부
60 : 모터구동부 61 : 경고부

Claims (7)

  1. 모터를 가지고 상기 모터를 회전시켜 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서,
    상기 EPB 액추에이터의 모터에 흐르는 모터 전류를 검출하는 전류검출부;
    상기 EPB 액추에이터의 모터를 구동시키는 모터구동부; 및
    상기 모터구동부를 통해 상기 EPB 액추에이터의 모터를 일방향으로 회전시켜 상기 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 주차 작동을 수행하고, 상기 주차 작동 중에 상기 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류값이 미리 설정된 전류값보다 높을 경우, 상기 모터의 임피던스를 산출하고, 상기 산출된 모터의 임피던스가 미리 설정된 값보다 낮은 상태를 미리 설정된 시간 동안 유지하면, 상기 모터의 스턱 고장으로 판단하는 전자제어유닛;을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류값이 미리 설정된 값보다 높을 경우, 모터 전류 변화율이 미리 설정된 변화율값 이상인지를 판단하고, 상기 모터 전류 변화율이 상기 미리 설정된 변화율값 이상이면 상기 모터의 임피던스를 산출하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 모터의 임피던스를 상기 모터의 저항성분과 유도성 리액턴스 성분의 벡터합을 이용하여 산출하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  5. 모터를 가지고 상기 모터를 회전시켜 바퀴에 마련된 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 전자식 주차 브레이크(ELECTRONIC PARKING BRAKE ; EPB) 액추에이터를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서,
    상기 EPB 액추에이터의 모터에 흐르는 모터 전류를 검출하는 전류검출부;
    상기 EPB 액추에이터의 모터를 구동시키는 모터구동부; 및
    상기 모터구동부를 통해 상기 EPB 액추에이터의 모터를 일방향으로 회전시켜 상기 디스크 브레이크에 주차 제동력을 제공하는 주차 작동을 수행하고, 상기 주차 작동 중에 상기 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류 변화율이 미리 설정된 변화율값보다 높고 상기 전류검출부를 통해 검출된 모터 전류값이 미리 설정된 전류값보다 높을 경우, 상기 모터의 임피던스를 산출하고, 상기 산출된 모터의 임피던스가 미리 설정된 값보다 낮은 상태를 미리 설정된 시간 동안 유지하면, 상기 모터의 스턱 고장으로 판단하는 전자제어유닛;을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  6. 삭제
  7. 제5항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 모터의 임피던스를 상기 모터의 저항성분과 유도성 리액턴스 성분의 벡터합을 이용하여 산출하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
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