KR101930694B1 - 전자식 브레이크의 제어방법 - Google Patents

전자식 브레이크의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전자식 브레이크의 제어방법에 관한 것으로, 제동력 해제조건을 만족하는 경우, 제어부가 모터 구동부를 제어하여 미리 설정된 필요구간까지 가압하는 단계, 제어부가 필요구간에서 측정되는 모터의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 기준위치를 추정하는 단계 및 제어부가 기준위치에 따라 모터 구동부를 제어하여 제동력을 해제하는 단계를 포함하며, 본 발명에 따르면 가압구간에서 측정되는 모터의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 제동력이 해제되는 모터의 회전위치를 추정함으로써 브레이크 패드와 디스크 간의 간극을 정확하게 제어할 수 있어 드래그 토크를 최소화할 수 있고, 전동식 브레이크(EMB)에 적용되는 경우, 힘 센서를 제거할 수 있으므로 제조 원가를 절감할 수 있다.

Description

전자식 브레이크의 제어방법{CONTROL METHOD OF ELECTRONIC BRAKE}
본 발명은 전자식 브레이크의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전자식 브레이크의 가압구간에서 측정되는 모터의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 브레이크 패드와 디스크 사이의 간극을 제어하는 브레이크 전자식 브레이크의 제어방법에 관한 것이다.
최근에 하이브리드 자동차 및 전기 자동차의 보급이 확대됨에 따라 제동장치도 기존의 유압식 브레이크에서 모터의 구동에 따라 제동을 수행하는 전자식 브레이크(Electronic Brake)로 발전하고 있다.
이러한 전자식 브레이크로는 전동식 브레이크(Electro-Mechnical Brake; EMB)와 전자식 주차 브레이크(Electronic Parking Brake; EPB)가 있으며, 전동식 브레이크(EMB)는 주 제동용으로, 전자식 주차 브레이크(EPB)는 주차 제동용으로 사용된다.
이러한 전동식 브레이크(EMB)와 전자식 주차 브레이크(EPB)는 모터를 구동시켜 회전력을 발생시키고, 이러한 회전력을 기어에 의해 배력시키며, 종단에서 스크류/너트 구조의 스핀들을 이용하여 피스톤을 가압한다는 측면에서 구동 메커니즘이 유사하다.
전동식 브레이크(EMB)는 정확한 제동력 제어를 위해 제동력을 측정하는 힘 센서(force sensor)를 구비할 수 있지만, 경우에 따라 힘 센서를 사용하지 않고 제동력을 제어할 수도 있다.
즉, 브레이크 패드의 강성(stiffness)을 미리 알고 있으므로 모터의 구동전류 및 회전위치를 측정하여 모터의 위치제어를 수행함으로써 제동력을 제어할 수 있다.
또한, 전자식 주차 브레이크(EPB)는 통상적으로 힘 센서를 구비하지 않기 때문에, 모터의 회전속도 및 동작시간을 이용하여 모터의 회전위치를 추정하고, 이에 따라 모터의 위치제어를 수행함으로써 제동력을 제어할 수 있다.
하지만, 힘 센서를 구비하지 않는 전동식 브레이크(EMB) 또는 전자식 주차 브레이크(EPB)에서, 모터의 구동전류는 비선형적으로 측정되기 때문에 제동력이 '0'이 되는 모터의 회전위치를 정확하게 파악하기 어려운 문제점이 있다.
이와 같이 제동력이 '0'이 되는 모터의 회전위치를 정확하게 파악하지 못하면, 브레이크 패드와 디스크의 간극을 정확하게 제어하기 어려워지고, 이에 따라 브레이크 패드와 디스크의 접촉에 따라 드래그 토크가 증가하는 문제점이 있다.
관련 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 제2012-0018629호(2012.03.05 공개, 발명의 명칭 : 전동 브레이크 장치의 드래그 토크 조정 장치 및 방법)가 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 전자식 브레이크의 가압구간에서 측정되는 모터의 구동전류 및 회전위치에 따라 브레이크 패드와 디스크 간의 간극을 정확하게 제어하여 드래그 토크를 감소시킬 수 있도록 하는 전자식 브레이크의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전자식 브레이크의 제어방법은 제동력 해제조건을 만족하는 경우, 제어부가 모터 구동부를 제어하여 미리 설정된 필요구간까지 가압하는 단계; 상기 제어부가 상기 필요구간에서 측정되는 모터의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 기준위치를 추정하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 기준위치에 따라 상기 모터 구동부를 제어하여 제동력을 해제하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 상기 제동력 해제조건은 브레이크 페달센서로부터 감압명령이 수신되고, 차량이 정지상태인 경우에 만족하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제동력 해제조건은 전자식 주차 브레이크의 입력부로부터 오프 신호가 입력되는 경우에 만족하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 기준위치는 브레이크 패드가 디스크를 가압하는 힘이 '0(zero)'이 되는 모터의 회전위치인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 기준위치를 추정하는 단계에서 상기 제어부는 상기 모터의 구동전류 및 회전위치와 브레이크 패드의 강성을 이용하여 상기 기준위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 기준위치를 추정하는 단계에서 상기 제어부는 상기 모터의 회전위치를 상기 브레이크 패드의 강성에 따라 선형적으로 감소시켜 상기 기준위치에 대한 근사값을 계산하고, 상기 근사값에 상기 브레이크 패드의 비선형적 특성에 따른 보상값을 반영하여 상기 기준위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 브레이크 패드의 강성은 상기 모터의 구동전류 및 회전위치에 따라 새롭게 갱신되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 전자식 브레이크의 가압구간에서 측정되는 모터의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 브레이크 패드가 디스크에 가하는 힘이 '0'이 되는 모터의 회전위치를 추정할 수 있으므로 별도의 힘 센서 없이 브레이크 패드와 디스크 간의 간극을 정확하게 제어할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 가압구간에서 측정되는 모터의 구동전류 및 회전위치에 따라 브레이크 패드의 강성을 갱신함으로써, 브레이크 패드의 마모에 따른 강성 변화를 반영할 수 있으므로 보다 정확한 간극 제어가 가능하다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 전자식 브레이크에서 정확한 간극 제어가 가능하므로, 브레이크 패드와 디스크의 접촉에 의해 발생하는 드래그 토크를 최소화할 수 있다.
또한, 전동식 브레이크(EMB)에 적용되는 경우, 힘 센서를 제거할 수 있으므로 제조 원가를 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법을 수행하기 위한 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법의 동작을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법에서 모터의 회전위치에 따른 구동전류의 변화를 도시한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법을 수행하기 위한 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법의 동작을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크의 제어방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 발명에 따른 전자식 브레이크의 제어방법은 전동식 브레이크(EMB)와 전자식 주차 브레이크(EPB)에 동일한 방식으로 적용될 수 있다.
먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 전자식 브레이크의 제어방법이 전동식 브레이크(EMB)에 적용되는 경우에 대해서 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법을 수행하기 위한 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법을 수행하기 위한 장치는 브레이크 페달센서(10), 휠 속도센서(20), 모터 구동부(30), 모터(40), 구동상태 감지부(50), 가압부(60) 및 제어부(70)를 포함한다.
브레이크 페달센서(10)는 운전자로부터 입력되는 브레이크 페달 신호를 감지하여 제어부(70)에 전달한다.
휠 속도센서(20)는 차량의 휠 속도를 측정하여 제어부(70)에 전달한다. 이러한 휠 속도센서(20)는 휠(미도시)과 일체로 구성되어 회전하는 로터(미도시) 및 로터의 외주면에 형성된 톱니형상의 치차(미도시)의 회전으로 인하여 발생하는 자계 변화를 감지하여 속도클럭신호를 발생시키는 폴 피스(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.
모터 구동부(30)는 모터(40)를 회전시켜 토크를 발생시키며, 제어부(70)에 의해 그 동작이 제어된다.
구동상태 감지부(50)는 모터 구동부(30)에 의해 회전하는 모터(40)의 구동상태를 감지하여 제어부(70)에 전달한다. 구동상태 감지부(50)는 모터(40)의 구동전류를 측정하는 전류센서(미도시) 및 모터(40)의 회전위치를 측정하는 위치센서(미도시)를 포함할 수 있다.
이때, 위치센서는 모터(40) 회전자의 회전위치를 측정하기 위한 홀 센서(미도시) 및 엔코더(미도시)를 포함할 수 있다.
가압부(60)는 모터(40)의 회전력에 따라 브레이크 패드(80)를 디스크(D) 측으로 밀어내거나 후퇴시킨다. 가압부(60)는 회전력에 의해 회전하는 스크류 축(미도시) 및 스크류 축의 회전방향에 의해 브레이크 패드(80)를 밀어내거나 후퇴시키는 피스톤(미도시)을 구비할 수 있다.
제어부(70)는 브레이크 페달 신호가 입력되면, 차량이 정지상태인지 판단하여 미리 설정된 필요구간까지 가압을 수행하고, 필요구간에서 구동상태 감지부(50)로부터 입력되는 모터(40)의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 브레이크 패드(80)가 디스크(D)에 가하는 제동력이 '0(zero)'이 되는 기준위치를 추정한다.
이어서, 제어부(70)는 추정되는 기준위치에 따라 모터 구동부(30)를 제어하여 제동력을 해제한다.
이와 같이 제어부(70)가 모터(40)의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 기준위치를 추정하고, 제동력을 해제하는 구체적인 과정에 대해서는 도 2와 도 3을 참조하여 후술한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법의 동작을 도시한 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법에서 모터의 회전위치에 따른 구동전류의 변화를 도시한 그래프이다.
이하, 도 2와 도 3을 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.
먼저, 제어부(70)는 브레이크 페달센서(10)로부터 브레이크 페달신호가 입력되는지 확인하여(S102), 브레이크 페달신호가 입력되면 그 시점에서의 모터(40)의 회전위치를 초기위치(D0)로 기록하여 저장한다(S104).
이어서, 제어부(70)는 브레이크 페달센서(10)로부터 입력되는 브레이크 페달신호에 기초하여 감압명령이 수신되는지 판단한다(S106).
여기서, 감압명령은 제동력을 감소시키는 명령을 의미하며, 제어부(70)는 브레이크 페달센서(10)로부터 입력되는 브레이크 페달신호의 크기가 이전에 입력되는 브레이크 페달신호보다 감소하면, 감압명령이 수신되는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 감압명령이 수신되지 않는 경우, 추가 제동력이 요구되는 상황이므로 제어부(70)는 본 발명에 따른 제동력 해제를 수행하지 않고, 모터 구동부(30)를 제어하여 제동력을 추가로 발생시킨다(S108).
반면, 감압명령이 수신되는 경우, 제어부(70)는 휠 속도센서(20)로부터 입력되는 속도클럭신호에 기초하여 차량이 정지상태인지 여부를 판단한다(S110).
만약, 차량이 정지상태인 것으로 판단되는 경우, 제어부(70)는 모터 구동부(30)를 제어하여 미리 설정된 필요구간까지 가압을 수행한다(S112).
즉, 제어부(70)는 차량이 정지상태인 경우, 브레이크 페달 신호에 따른 운전자의 제동의지와 무관하게 미리 설정된 필요구간까지 가압을 수행한다.
여기서, 필요구간은 브레이크 페달 신호가 입력되는 가압구간 중에서 일정 수준 이상의 높은 제동력이 인가되는 구간을 의미하며, 설계자의 의도 및 적용되는 시스템의 사양에 따라 다양하게 선택될 수 있다.
예를 들어, 필요구간은 최대 제동력의 5% 이상의 제동력이 인가되는 구간 또는 500[N] 이상의 제동력이 인가되는 구간으로 선택될 수 있다.
이와 같이 필요구간까지 가압을 수행한 후, 제어부(70)는 구동상태 감지부(50)로부터 모터(40)의 구동전류 및 회전위치를 입력받아 기록한다(S114).
이때, 제어부(70)는 도 3에 도시된 바와 같이, 필요구간 내에서의 최대구동전류(Imax) 및 최대회전위치(Dmax)와 최소구동전류(Imin) 및 최소회전위치(Dmin)을 기록할 수 있다.
이어서, 제어부(70)는 최대구동전류(Imax) 및 최대회전위치(Dmax)와 최소구동전류(Imin) 및 최소회전위치(Dmin)를 이용하여 아래의 수학식 1에 따라 브레이크 패드(80)의 강성을 새롭게 갱신할 수 있다(S116).
Figure 112012030704517-pat00001
여기서, Kn은 새롭게 갱신되는 브레이크 패드(80)의 강성을 의미하고, Fmax와 Fmin은 각각 최대구동전류(Imax)와 최소구동전류(Imin)에 따른 필요구간에서의 최대제동력 및 최소제동력을 나타낸다. 이와 같이 갱신되는 강성은 도 3에 도시된 그래프의 직선 기울기에 대응되는 값임을 확인할 수 있다.
일반적으로, 브레이크 패드(80)는 디스크(D)와의 반복적인 마찰로 인해 마모되기 때문에 강성이 변하게 된다. 본 발명은 이와 같이 필요구간에서의 모터(40)의 구동전류 및 회전위치에 따라 강성을 새롭게 갱신함으로써, 보다 정확한 간극 제어를 수행할 수 있다.
이와 같이 브레이크 패드(80)의 강성을 갱신한 후, 제어부(70)는 브레이크 페달센서(10)로부터 제동요구가 있는지 확인한다(S118). 이때, 제어부(70)는 브레이크 페달센서(10)로부터 브레이크 페달신호가 입력되지 않으면 제동요구가 없는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 제동요구가 없는 것으로 판단되는 경우, 제어부(70)는 최대구동전류(Imax), 최대회전위치(Dmax) 및 새로 갱신한 강성값(Kn)에 기초하여 브레이크 패드(80)가 디스크(D)에 가압하는 제동력이 '0'이 되는 기준위치를 추정한다(S120).
도 3을 참조하면, 먼저 제어부(70)는 아래의 수학식 2에 따라 최대회전위치(Dmax)를 브레이크 패드(80)의 강성에 따라 선형적으로 감소시키면서 모터(40)의 기준위치에 대한 근사값을 계산할 수 있다.
Figure 112012030704517-pat00002
여기서, x0는 모터(40)의 기준위치에 대한 근사값을 의미하고, Fmax는 최대구동전류(Imax)에 따른 필요구간에서의 최대제동력을 나타낸다.
하지만, 실제 강성 곡선은 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 전 구간에서 선형적이지 않기 때문에, 제어부(70)는 이와 같이 계산한 근사값(x0)에 보상값(L)을 반영하여 실제 제동력이 '0'이 되는 기준위치(x)를 추정할 수 있다.
이와 같은 방식으로 기준위치(x)를 추정하는 경우, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 모터(40)의 구동전류가 정확하게 측정되지 않는 경우에도 기준위치를 정확하게 추정할 수 있다.
이후, 제어부(70)는 추정되는 기준위치를 이용하여 모터 구동부(30)를 제어하여 제동력을 해제한다(S122). 즉, 제어부(70)는 모터(40)의 회전위치가 기준위치에 해당하도록 모터(40)를 회전시켜 브레이크 패드(80)를 디스크(D)로부터 후퇴시킴으로써 제동력을 해제할 수 있다.
한편, 차량이 정지상태가 아닌 것으로 판단되는 경우에도 운전자의 제동의지와 무관하게 필요구간까지 가압을 수행하는 경우 주행 안전성을 저해할 수 있다.
따라서, 차량이 정지상태인지를 판단하는 단계(S110)에서, 차량이 정지상태가 아닌 것으로 판단되면, 제어부(70)는 브레이크 페달센서(10)로부터 제동요구가 있는지 확인한다(S124).
만약, 제동요구가 있는 경우, 제어부(70)는 브레이크 페달센서(10)로부터 입력되는 브레이크 페달신호에 따라 일반적인 제동력 제어를 수행한다(S126).
반면, 제동요구가 없는 경우, 제어부(70)는 브레이크 페달 신호가 입력되는 시점에 기록한 초기위치(D0)에 따라 모터 구동부(30)를 제어하여 제동력을 해제한다(S128).
즉, 차량이 정지상태가 아닌 경우, 제어부(70)는 제동요구가 없다고 하더라도 본 발명에 따른 기준위치 추정을 수행하지 않고, 초기에 기록한 초기위치(D0)에 따라 제동력을 해제한다.
이와 같이, 전동식 브레이크(EMB)의 가압구간에서 측정되는 모터(40)의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 브레이크 패드(80)가 디스크(D)에 가하는 힘이 '0'이 되는 모터의 회전위치를 추정할 수 있으므로 별도의 힘 센서 없이 브레이크 패드(80)와 디스크(D)의 간극을 정확하게 제어할 수 있다.
또한, 전동식 브레이크(EMB)에서 힘 센서를 제거할 수 있으므로 제조 원가를 절감할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법을 수행하기 위한 장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법의 동작을 도시한 순서도이다.
전술한 실시예에서는 전동식 브레이크(EMB)에서 간극을 제어하는 방법을 예로 들어 설명하였으나, 전자식 주차 브레이크(EPB)에도 동일한 방식이 적용될 수 있다.
이하, 도 4와 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 전자식 브레이크의 제어방법이 전자식 주차 브레이크(EPB)에 적용되는 경우를 전술한 실시예와의 차이점을 위주로 설명한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법을 수행하기 위한 장치는 입력부(15), 모터 구동부(30), 모터(40), 구동상태 감지부(50), 가압부(60) 및 제어부(70)를 포함한다.
입력부(15)는 운전자로부터 전자식 주차 브레이크(EPB)를 동작시키는 온(ON) 신호 또는 전자식 주차 브레이크(EPB)의 동작을 종료시키는 오프(OFF) 신호를 입력받아 제어부(70)에 전달한다. 즉, 전동식 브레이크(EMB)와 달리 전자식 주차 브레이크(EPB)는 기본적으로 운전자의 입력에 따라 동작한다.
모터 구동부(30), 모터(40), 구동상태 감지부(50) 및 가압부(60)의 기본적인 동작은 전술한 전동식 브레이크(EMB)의 경우와 동일하다.
다만, 전자식 주차 브레이크(EPB)의 모터(40)는 전동식 브레이크(EMB)와 달리 DC 모터로 구성되기 때문에, 구동상태 감지부(50)는 모터(40)의 회전속도와 모터(40)의 구동시간에 기초하여 모터(40)의 회전위치를 측정한다.
제어부(70)는 입력부(15)로부터 오프 신호가 입력되면, 미리 설정된 필요구간까지 가압을 수행하고, 필요구간에서 구동상태 감지부(50)로부터 입력되는 모터(40)의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 기준위치를 추정한다.
그러고 나서, 제어부(70)는 추정되는 기준위치에 따라 모터 구동부(30)를 제어하여 제동력을 해제한다.
도 5를 참조하여 구체적으로 설명하면, 제어부(70)는 입력부(15)로부터 동작 중인 전자식 주차 브레이크(EPB)를 정지시키는 오프 신호가 입력되는지 확인한다(S200).
입력부(15)로부터 오프 신호가 입력되는 경우, 제어부(70)는 모터 구동부(30)를 제어하여 미리 설정된 필요구간까지 가압을 수행하고(S202), 필요구간에서 구동상태 감지부(50)로부터 입력되는 모터(40)의 구동전류 및 회전위치를 기록한다(S204).
주차 제동용으로 사용되는 전자식 주차 브레이크(EPB)는 차량이 정지상태인 경우에 동작하므로, 전동식 브레이크(EMB)와 달리 어떠한 경우든 필요구간까지의 가압이 가능하다.
이후, 제어부(70)가 모터(40)의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 브레이크 패드(80)의 강성을 갱신하고, 기준위치를 추정하여 모터 구동부(30)를 제어하는 과정(S206,S208,S210)은 전술한 실시예와 실질적으로 동일하므로 자세한 설명을 생략한다.
이와 같이 본 발명에 따른 전자식 브레이크의 제어방법에 따르면, 전동식 브레이크(EMB) 또는 전자식 주차 브레이크(EPB)에서 정확한 간극 제어가 가능하므로, 브레이크 패드(80)와 디스크(D)의 접촉에 의해 발생하는 드래그 토크를 최소화할 수 있고, 전동식 브레이크(EMP)에 적용되는 경우, 힘 센서를 제거할 수 있으므로 제조 원가를 절감할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 브레이크 페달센서
20 : 휠 속도센서
30 : 모터 구동부
40 : 모터
50 : 구동상태 감지부
60 : 가압부
70 : 제어부
80 : 브레이크 패드
D : 디스크

Claims (7)

  1. 제동력 해제조건을 만족하는 경우, 제어부가 모터 구동부를 제어하여 미리 설정된 필요구간까지 가압하는 단계;
    상기 제어부가 상기 필요구간에서 측정되는 모터의 구동전류 및 회전위치에 기초하여 기준위치를 추정하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 기준위치에 따라 상기 모터 구동부를 제어하여 제동력을 해제하는 단계;를 포함하되,
    상기 기준위치를 추정하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 모터의 구동전류 및 회전위치와 브레이크 패드의 강성을 이용하여 상기 기준위치를 추정하고, 상기 모터의 구동전류 및 회전위치에 따라 상기 브레이크 패드의 강성을 새롭게 갱신하며,
    상기 제어부는, 상기 필요구간까지 가압을 수행한 후, 상기 필요구간 내에서의 최대구동전류(Imax)와 최대회전위치(Dmax) 및 최소구동전류(Imin)와 최소회전위치(Dmin)를 저장하고, 상기 최대구동전류(Imax)에 따른 필요구간에서의 최대제동력과 상기 최소구동전류(Imin)에 따른 필요구간에서의 최소제동력간의 차를 최대회전위치(Dmax)와 최소회전위치(Dmin)간의 차로 나누어 상기 브레이크 패드의 강성을 새롭게 갱신하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제동력 해제조건은 브레이크 페달센서로부터 감압명령이 수신되고, 차량이 정지상태인 경우에 만족하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제동력 해제조건은 전자식 주차 브레이크의 입력부로부터 오프 신호가 입력되는 경우에 만족하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 기준위치는 브레이크 패드가 디스크를 가압하는 힘이 '0(zero)'이 되는 모터의 회전위치인 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서, 상기 기준위치를 추정하는 단계에서
    상기 제어부는 상기 모터의 회전위치를 상기 브레이크 패드의 강성에 따라 선형적으로 감소시켜 상기 기준위치에 대한 근사값을 계산하고, 상기 근사값에 상기 브레이크 패드의 비선형적 특성에 따른 보상값을 반영하여 상기 기준위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  7. 삭제
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