KR20130024176A - 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치 및 방법 - Google Patents

대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 기존의 레버 조작 없이 파킹스위치의 간단한 조작만으로 파킹 브레이크를 작동시킴으로써, 운전자의 피로감을 최소화시킬 수 있는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치는 운전자의 조작에 따라 제어가능한 파킹스위치; 파킹스위치로부터 신호를 입력받아 파킹 제동력을 제어하는 파킹ECU; 상기 파킹ECU의 제어신호를 받아 에어탱크에 저장된 압축공기의 흐름을 개폐하는 제1 및 제2솔레노이드밸브; 및 상기 제1 및 제2솔레노이드밸브의 작동에 따라 공기압에 의해 파킹 제동력을 발생시키는 브레이크 액추에이터;를 포함하고, 대형 상용차에서 파킹스위치의 간단한 조작으로 파킹 제동력을 용이하게 발생시키는 것을 특징으로 한다.

Description

대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치 및 방법{Control apparatus and method for electronic parking brake of large commercial vehicle}
본 발명은 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 대형 상용차에서 파킹 제동력을 용이하게 조작가능한 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 차속을 감속하거나 정지시키기 위한 수단으로서 브레이크장치가 갖추어지게 된다.
이 브레이크장치는 주행 중 차량을 감속시키고 정지시키는 주행 브레이크와, 차량을 주, 정차할 경우 사용되는 파킹 브레이크로 구분된다.
주행 브레이크는 풋 브레이크 라고도 하며, 운전자의 조작이 가능한 답판 형태의 브레이크페달과 그 브레이크페달의 조작시 전륜 또는 후륜의 휠디스크를 제동하는 브레이크패드로 구성되어, 주행 중 운전자가 브레이크페달을 밟아 작동되는 것이다.
파킹 브레이크는 정지상태의 차량을 움직이지 못하게 하는 장치로서 핸드 브레이크 또는 사이드(Side) 브레이크라고도 하며, 파킹 브레이크 레버를 당기면 케이블에 의해 뒤 브레이크 슈 레버가 움직여 라이닝이 드럼에 밀착되므로 제동상태를 유지할 수 있다.
특히, 대형 상용차에 적용되고 있는 파킹 브레이크는 통상 레버로 케이블을 당겨 차량을 정지시키거나, 레버를 해제시킴으로써 브레이크 작동을 해제하는 기계식 구조를 사용하고 있다.
도 1 및 도 2는 종래의 기계식 파킹 브레이크의 공압 회로도로서, 작동모드에 따른 작동상태를 보여주는 회로도이다.
도 1 및 도 2를 참조하여 종래의 기계식 파킹 브레이크를 제어하기 위한 구성 및 작동상태를 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시한 바와 같이 일반 주행모드에서 에어탱크(1)로부터 공급되는 압축공기는 파킹밸브(2)와 릴레이밸브(3)를 통해 파킹챔버(4)에 전달된다.
이때, 파킹밸브(2)는 기계식 공압밸브로서 파킹레버(5)의 조작에 따라 연동되어 에어탱크(1)로부터 받은 공기압을 릴레이밸브(3)에 전달하고, 릴레이밸브(3)는 에어탱크(1)로부터 받은 공기압을 파킹챔버(4)에 전달한다.
파킹챔버(4)는 릴레이밸브(3)로부터 챔버 내부에 유입된 압축공기의 압력에 의해 파킹로드(4a)를 챔버 내부로 인입하여 파킹 해제 상태를 유지한다.
도 2에 도시한 바와 같이 파킹모드에서 에어탱크(1)로부터 공급되는 압축공기는 파킹밸브(2)와 릴레이밸브(3)를 통해 외부로 배출되어 파킹챔버(4)에서 릴레이밸브(3)로 배출된다.
이때, 파킹밸브(2)는 에어탱크(1)로부터 받은 압축공기를 외부로 배출시킴으로써 릴레이밸브(3)로로부터 공기압을 리턴시키고, 릴레이밸브(3)는 에어탱크(1) 및 파킹밸브(2)로부터 받은 압축공기를 외부로 배출시킴으로써 파킹챔버(4)로부터 공기압을 리턴시킨다.
파킹챔버(4)는 릴레이밸브(3)로부터 챔버 내부에 유입된 압축공기를 릴레이밸브(3) 측으로 배출시킴으로써 파킹로드(4a)를 챔버 외부로 인출시켜 파킹 상태를 유지한다.
그러나, 종래에는 레버를 통해 기계식 공압밸브인 파킹밸브(2)를 일정한 힘으로 조작함으로써 차량의 정지상태를 유지하거나 해제하였으나, 대형 상용차의 특성상 기계식 공압밸브를 반복적으로 조작함으로 인해 운전자가 피로감을 느낄 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 기존의 레버 조작 없이 파킹스위치의 간단한 조작만으로 파킹 브레이크를 작동시킴으로써, 운전자의 피로감을 최소화시킬 수 있는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치는 운전자의 조작에 따라 제어가능한 파킹스위치; 파킹스위치로부터 신호를 입력받아 파킹 제동력을 제어하는 파킹ECU; 상기 파킹ECU의 제어신호를 받아 에어탱크에 저장된 압축공기의 흐름을 개폐하는 제1 및 제2솔레노이드밸브; 및 상기 제1 및 제2솔레노이드밸브의 작동에 따라 공기압에 의해 파킹 제동력을 발생시키는 브레이크 액추에이터;를 포함하고, 대형 상용차에서 파킹스위치의 간단한 조작으로 파킹 제동력을 용이하게 발생시키는 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 파킹스위치는 운전자의 조작으로 전류값이 조절되어, 차량 감속도를 조절할 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 및 제2솔레노이드밸브는 노말 오픈 타입의 솔레노이드밸브이고, 제1 및 제2솔레노이드밸브가 파킹ECU의 제어신호에 따라 오프 상태로 되면 공압회로를 개방하여 에어탱크로부터 공급되는 압축공기를 브레이크 액추에이터에 공급하고 브레이크 액추에이터에 의해 파킹 제동력을 해제시키며, 제1 및 제2솔레노이드밸브가 온 상태로 되면 제1솔레노이드밸브는 에어탱크에 저장된 압축공기의 흐름를 차단하고, 제2솔레노이드밸브는 압축공기를 배출시켜 브레이크 액추에이터로부터 압축공기를 리턴시킴으로써 파킹제동력을 발생시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법은 파킹스위치를 통해 차량 요구감속도를 입력하는 단계; 파킹스위치와 휠스피드센서를 통해 차량 요구감속도와 차량 감속도를 산출한 후 이 값을 비교 판단하는 단계; 상기 차량 요구감속도에 따라 제1 및 제2솔레노이드밸브를 제어하여 차량 감속도를 증대 또는 감소시키는 단계;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 차량 요구감속도가 차량 감속도보다 더 큰 경우에 제1솔레노이드밸브를 차단하고, 제2솔레노이드밸브에서 압축공기를 배출시킴으로 브레이크 액추에이터에 유입된 압축공기를 배출시켜 제동력을 증가시키는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 요구감속도가 차량 감속도보다 더 작은 경우에 제1 및 제2솔레노이드밸브를 개방하여 브레이크 액추에이터에 압축공기를 공급하여 제동력을 감소시키는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 요구감속도가 차량 감속도와 같은 경우에 제1솔레노이드밸브를 차단하고, 제2솔레노이드밸브를 개방하여 브레이크 액추에이터 내부의 공기압을 일정하게 유지함으로써 제동력을 일정하게 유지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법은 휠스피드센서를 통해 휠속도를 측정한 후 휠슬립율을 산출하는 단계; 상기 휠슬립율이 설정값 이상 인 경우에 제1 및 제2솔레노이드밸브를 개방하여 브레이크 액추에이터 내부에 압축공기를 공급함에 따라 제동력을 감소시키는 방식으로 운전자의 오조작에 따른 휠 잠김 현상을 방지하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치의 장점을 설명하면 다음과 같다.
1. 파킹스위치의 간단한 조작으로 파킹 제동력을 발생시킴으로써, 조작성 및 편의성을 향상시킬 수 있다.
2. 전자식 파킹 브레이크를 대형 상용차에 도입함으로써 기존의 기계식 공압밸브를 적용하여 파킹 제동력을 발생시키는 경쟁사와 차별화함으로써, 상품성을 향상킬 수 있다.
도 1 및 도 2는 종래의 기계식 파킹 브레이크의 공압 회로도로서, 작동모드에 따른 작동상태를 보여주는 회로도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치의 회로도
도 4 내지 도 8은 작동모드에 따른 전자식 파킹 브레이크 제어방법을 설명하기 위한 회로도
도 9는 본 발명에 따른 전자식 파킹 브레이크 제어방법을 보여주는 순서도
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치의 회로도이다.
본 발명은 스위치의 조작만으로 파킹 브레이크를 작동시켜 조작이 용이하고 편의성을 증대시키고, 대형 상용차량에 기계식 공압밸브를 적용하는 경쟁사 대비 상품성을 향상시킬 수 있는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 전자식 파킹 브레이크 제어 장치는 휠스피드센서(13), 파킹스위치(10), 파킹전자제어유닛(이하, 파킹ECU(11)로 약칭함), ABS(Anti-lock Brake System) ECU(12), 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16), 브레이크 액추에이터(17)를 포함한다.
휠스피드센서(13)는 바퀴의 속도를 감지하는 센서이다.
파킹스위치(10)는 운전석 주변에 운전자가 팔을 뻗어 쉽게 닿을 수 있는 위치에 설치되고, 운전자가 운전 중 언제든지 파킹스위치(10)를 조작가능하며, 파킹스위치(10)의 온오프 신호에 의해 파킹브레이를 작동 및 해제할 수 있다.
파킹ECU(11)는 캔 통신 등을 이용하여 ABS ECU(12)와 쌍방향 송수신 가능하며 연동될 수 있다.
제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)는 예를 들면 각각 노말 오픈 타입으로서 평상시에 개방상태로 있다가 파킹ECU(11)로부터 온신호가 입력되면 차단상태로 변화되고, 에어탱크(14)와 브레이크 액추에이터(17) 사이를 연결하는 공압라인에 설치되며, 에어탱크(14)로부터 공급되는 압축공기의 유로를 개폐하여 에어탱크(14)로부터 압축공기를 브레이크 액추에이터(17)에 전달한다.
브레이크 액추에이터(17)는 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 통해 전달되는 공기압과 스프링을 이용하여 파킹브레이크를 작동시키는 파킹챔버를 사용할 수 있다.
상기와 같이 구성된 제어장치를 이용하여 본 발명의 일실시예에 따른 작동모드별 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법을 설명하기로 한다.
도 4 내지 도 8은 작동모드에 따른 전자식 파킹 브레이크 제어방법을 설명하기 위한 회로도이고, 도 9는 본 발명에 따른 전자식 파킹 브레이크 제어방법을 보여주는 순서도이다.
1) 일반 주행 모드 : 도 4
운전자가 주행시 파킹을 해제하기 위해 파킹스위치(10)를 오프시키면 파킹ECU(11)는 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 각각 오프상태, 즉 개방상태로 유지한다.
이때, 에어탱크(14)에 저장된 압축공기가 평상시에 개방되어 있는 노말 오픈 타입의 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 통해 브레이크 액추에이터(17)에 전달된다.
브레이크 액추에이터(17)는 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 통해 전달된 공기압에 의해 파킹로드(18)를 안쪽으로 삽입함으로써, 파킹상태(차량의 정지상태)를 해제시켜 주행할 수 있다.
2) 파킹 모드 : 도 5
운전자가 차량을 주차하기 위해 파킹스위치(10)를 온시키면 파킹ECU(11)는 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 각각 온 상태, 즉 폐쇄상태로 유지한다.
이때, 에어탱크(14)에 저장된 압축공기가 노말 오픈 타입의 제1솔레노이드밸브(15)에 의해 차단되고, 제2솔레노이드밸브(16)를 통해 압축공기가 배출됨으로써, 브레이크 액추에이터(17)로부터 제2솔레노이드밸브(16) 측으로 압축공기가 리턴된다.
브레이크 액추에이터(17)는 압축공기의 배출로 파킹로드(18)를 내부에 삽입 지지하였던 공기압을 해제함으로써 파킹로드(18)를 인출시켜 제동력을 발생시킴으로써, 파킹상태를 유지할 수 있다.
2-1) 파킹 모드- 단계적인(Gradual) 조절 1 ; 도 5
상기 파킹 모드가 계속된 상태로서, 파킹ECU(11)가 휠스피드센서(13)를 통해 측정한 차량 감속도(a)와 파킹스위치(10)를 통해 입력되는 차량 요구감속도(A)를 비교한다(S109).
이때, 파킹스위치(10)는 차량의 속도를 단계적으로 감속시킬 수 있는 그레주얼(GRADUAL) 타입의 스위치로서, 운전자가 파킹스위치(10)로 차량 속도를 조절할 수 있다.
그리고, 파킹스위치(10)로부터 전류값이 입력되면(S101) 파킹ECU(11)는 입력된 전류값을 이 전류값에 해당하는 차량 요구감속도(A)로 변환할 수 있다(S102).
파킹ECU(11)는 휠스피드센서(13)와 차속센서로부터 신호를 입력받아 차량속도(차속;V1,V2) 및 휠속도(W)로 변환한 후(S103) 다음 식에 따라 차량 감속도(a)를 환산할 수 있다.
식1) 차량 감속도(a)는,
이때, T1, T2 : 시간
상기 차량 요구감속도가 차량 감속도보다 더 큰 경우(S109) 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 온시켜(S113) 제1솔레노이드밸브(15)는 에어탱크(14)로부터 압축공기의 흐름을 차단하고, 제2솔레노이드밸브(16)는 압축공기를 배출시켜 브레이크 액추에이터(17)로부터 압축공기를 제2솔레노이드밸브(16)로 리턴시킨다.
이에 따라 브레이크 액추에이터(17) 내부의 파킹로드(18)를 인출시켜 제동력을 증대시킴으로써, 차량 감속도를 차량 요구감속도로 증가시킨다.
2-2) 파킹 모드- 단계적인(Gradual) 조절 2 ; 도 6
상기 파킹 모드가 계속된 상태로서, 파킹ECU(11)가 휠스피드센서(13)를 통해 측정한 차량 감속도와 파킹스위치(10)를 통해 조절되는 차량 요구감속도를 비교한다(S112).
상기 차량 요구감속도가 차량 감속도보다 더 작은 경우 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 모두 오프시켜(S111) 에어탱크(14)로부터 압축공기의 흐름을 개방하고, 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 통해 브레이크 액추에이터(17)에 압축공기를 전달한다.
이에 따라 브레이크 액추에이터(17)의 파킹로드(18)를 압축공기에 의해 챔버 내부로 끌어당겨 제동력을 감소시킴으로써, 차량 감속도를 차량 요구감속도로 감소시킨다.
2-3) 파킹 모드- 단계적인(Gradual) 조절 3 : 도 7
상기 파킹 모드가 계속된 상태로서, 파킹ECU(11)가 휠스피드센서(13)를 통해 측정한 차량 감속도와 파킹스위치(10)를 통해 조절되는 차량 요구감속도를 비교한다(S112).
상기 요구감속도가 차량 감속도와 동일한 경우 제1솔레노이드밸브(15)를 온시켜 에어탱크(14)로부터 공급되는 압축공기의 흐름을 차단하고, 제2솔레노이드밸브(16)를 오프시켜 압축공기의 유로를 개방한다(S115).
따라서 제1솔레노이드밸브(15)의 공기흐름의 차단으로 에어탱크(14)의 압축공기가 브레이크 액추에이터(17)에 더 이상 공급되지 않고, 제2솔레노이드밸브(16)의 공기 배출 없이 단순히 공압회로를 개방하여 브레이크 액추에이터(17) 내부 공기압의 증감이 없도록 함으로써 챔버 내부의 파킹로드(18)를 정지시켜 파킹제동력을 일정하게 유지한다.
이와 같이, 파킹 모드의 단계적인 조절은 제1 내지 제3단계에 따라 차량 요구감속도와 차량 감속도를 비교하고 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 통해 브레이크 액추에이터(17)의 내부 압력을 조절함으로써 차량 감속도를 사용자의 요구에 따라 단계적으로 조절할 수 있다.
2-4) 파킹 모드 - 단계적인 조절 4(안전모드) : 도 8
운전자의 오작동으로 사고를 유발할 수 있는 휠 잠김 현상을 사전에 예방하기 위해 휠스피드센서(13)를 통해 휠속을 모니터링 한다.
파킹ECU(11)는 휠속도센서와 차속센서를 통해 휠속도와 차속도를 측정한 후 이를 이용하여 다음 식에 따라 휠슬립율을 산출하고, 휠슬립율이 일정 수준이상, 예를 들어 ABS 제어를 위한 휠슬립율 15%~20% 이상인 경우(S108) 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 개방하여 휠 잠김 현상을 방지할 수 있다(S.
식2) 휠슬립율(S)은,
Figure pat00002
이와 같이 안전모드 상태에서 휠 잠김 현상이 해소된 경우 운전자의 요구에 따라 파킹 제동력을 제어할 수 있다.
따라서, 본 발명에 의하면 파킹스위치(10)의 간단한 조작으로 파킹 제동력을 발생시킴으로써, 조작성 및 편의성을 향상시킬 수 있다.
또한, 전자식 파킹 브레이크를 대형 상용차에 도입함으로써 기존의 기계식 공압밸브를 적용하여 파킹 제동력을 발생시키는 경쟁사와 차별화함으로써, 상품성을 향상킬 수 있다.
10 : 파킹스위치 11 ; 파킹ECU
12 : ABS ECU 13 : 휠스피드센서
14 : 에어탱크 15 : 제1솔레노이드밸브
16 : 제2솔레노이드밸브 17 : 브레이크 액추에이터
18 : 파킹로드

Claims (8)

  1. 운전자의 조작에 따라 제어가능한 파킹스위치(10);
    파킹스위치(10)로부터 신호를 입력받아 파킹 제동력을 제어하는 파킹ECU(11);
    상기 파킹ECU(11)의 제어신호를 받아 에어탱크(14)에 저장된 압축공기의 흐름을 개폐하는 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16); 및
    상기 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)의 작동에 따라 공기압에 의해 파킹 제동력을 발생시키는 브레이크 액추에이터(17);
    를 포함하고, 대형 상용차에서 파킹스위치(10)의 조작으로 파킹 제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 파킹스위치(10)는 운전자의 조작으로 전류값이 조절되어, 차량 감속도를 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)는 노말 오픈 타입의 솔레노이드밸브이고, 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)가 파킹ECU(11)의 제어신호에 따라 오프 상태로 되면 공압회로를 개방하여 에어탱크(14)로부터 공급되는 압축공기를 브레이크 액추에이터(17)에 공급하고 브레이크 액추에이터(17)에 의해 파킹 제동력을 해제시키며, 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)가 온 상태로 되면 제1솔레노이드밸브(15)는 에어탱크(14)에 저장된 압축공기의 흐름를 차단하고, 제2솔레노이드밸브(16)는 압축공기를 배출시켜 브레이크 액추에이터(17)로부터 압축공기를 리턴시킴으로써 파킹제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어장치.
  4. 파킹스위치(10)를 통해 차량 요구감속도를 입력하는 단계;
    파킹스위치(10)와 휠스피드센서(13)를 통해 차량 요구감속도와 차량 감속도를 산출한 후 이 값을 비교 판단하는 단계;
    상기 차량 요구감속도에 따라 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 제어하여 차량 감속도를 증대 또는 감소시키는 단계;
    로 이루어지는 것을 특징으로 하는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량 요구감속도가 차량 감속도보다 더 큰 경우에 제1솔레노이드밸브(15)를 차단하고, 제2솔레노이드밸브(16)에서 압축공기를 배출시킴으로 브레이크 액추에이터(17)에 유입된 압축공기를 배출시켜 제동력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량 요구감속도가 차량 감속도보다 더 작은 경우에 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 개방하여 브레이크 액추에이터(17)에 압축공기를 공급하여 제동력을 감소시키는 것을 특징으로 하는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량 요구감속도가 차량 감속도와 같은 경우에 제1솔레노이드밸브(15)를 차단하고, 제2솔레노이드밸브(16)를 개방하여 브레이크 액추에이터(17) 내부의 공기압을 일정하게 유지함으로써 제동력을 일정하게 유지하는 것을 특징으로 하는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법.
  8. 청구항 4에 있어서,
    휠스피드센서(13)를 통해 휠속도를 측정한 후 휠슬립율을 산출하는 단계;
    상기 휠슬립율이 설정값 이상 인 경우에 제1 및 제2솔레노이드밸브(15,16)를 개방하여 브레이크 액추에이터(17) 내부에 압축공기를 공급함에 따라 제동력을 감소시키는 방식으로 휠 잠김 현상을 방지하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 대형 상용차용 전자식 파킹 브레이크 제어방법.


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