KR20210114587A - 차륜 상태를 판단하는 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20210114587A
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tire air
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이주호
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은 차륜 상태를 판단하는 장치에 관한 것으로, 주 제동장치와 부 제동장치를 구비한 차량의 차륜별 잠김 여부에 대한 차륜 상태를 판단하는 장치에 있어서, 메인으로 차륜 잠김 여부를 검출하기 위한 휠 스피드 센서(WSS); 보조적으로 차륜 잠김 여부를 검출하기 위한 타이어 공기압 센서(TPMS); 및 상기 휠 스피드 센서(WSS)의 페일(fail) 시, 상기 타이어 공기압 센서를 통해 검출되는 정보를 이용하여 차륜별 잠김 여부에 대한 차륜 상태를 판단하는 제어부;를 포함한다.

Description

차륜 상태를 판단하는 장치 및 방법{APPARATUS FOR DETERMINING WHEEL CONDITION AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차륜 상태를 판단하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 두 종류의 센서를 이용하여 차륜 상태를 이중으로 판단함으로써, 차량의 제동 안정성을 향상시킬 수 있도록 하는, 차륜 상태를 판단하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전자제동장치(예 : ABS/ESC)는 제동을 위하여 각 휠의 회전속도를 측정하여 휠 잠김이 발생되지 않도록 하여 제동거리를 축소한다.
이를 위하여 휠 스피드 센서(WSS : Wheel Speed Sensor)가 각 휠(즉, 차륜)에 장착되어 휠의 회전속도를 측정 후 ECU(Electronic Control Unit)에 신호를 전달함으로써 전자제동장치의 개입여부를 결정하게 된다.
그런데 최근 자율주행 차량에 대한 요구가 증가하면서 안정적인 전자제동장치 작동을 위하여 제동장치 및 각종 센서의 이중화에 대한 필요성이 증가되고 있다. 그런데 여기서 상기 센서의 이중화는 동일한 종류의 센서를 단지 복수로 장착하여 구현할 수도 있으나, 동일한 종류의 센서를 복수로 장착할 경우 동일한 종류의 에러가 동시에 발생할 수도 있는 문제점이 있다.
따라서 차량의 제동 안정성 향상을 위해서는 다른 종류의 센서를 이용한 이중화를 구현하는 것이 바람직하다.
이에 따라 최근에는 휠 스피드 센서(WSS)의 이중화를 구현하려는 연구가 진행되고 있으나, 원하는 만큼 높은 수준의 효과를 기대하기는 어려운 상태에 있다.
따라서 휠 스피드 센서(WSS)와 타이어 공기압 센서(TPMS : Tire Pressure Monitoring System)를 이용하여 좀 더 정확하고 안정적으로 차륜 상태를 판단할 수 있도록 하는 기술이 필요한 상황이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2009-0034519호(2009.04.08. 공개, 차량의 차륜 속도 보정장치 및 방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 두 종류의 센서를 이용하여 차륜 상태를 이중으로 판단함으로써, 차량의 제동 안정성을 향상시킬 수 있도록 하는, 차륜 상태를 판단하는 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차륜 상태를 판단하는 장치는, 주 제동장치와 부 제동장치를 구비한 차량의 차륜별 잠김 여부에 대한 차륜 상태를 판단하는 장치에 있어서, 메인으로 차륜 잠김 여부를 검출하기 위한 휠 스피드 센서(WSS); 보조적으로 차륜 잠김 여부를 검출하기 위한 타이어 공기압 센서(TPMS); 및 상기 휠 스피드 센서(WSS)의 페일(fail) 시, 상기 타이어 공기압 센서를 통해 검출되는 정보를 이용하여 차륜별 잠김 여부에 대한 차륜 상태를 판단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 타이어 공기압 센서 또는 별도의 가속도 센서를 통해 검출되는 가속도 정보를 이용하여 차륜별 잠김 여부에 대한 차륜 상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 타이어 공기압 센서로부터 센싱 값 신호를 수신할 때 신호의 세기를 검출하는 상기 TPMS 검출부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 차량 주행 시마다, 상기 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리, 차륜의 회전각도와 회전속도, 및 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서의 위치를 산출하고 학습하며, 이를 바탕으로 차량 주행 속도별 차륜 상태를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 타이어 공기압 센서에서 전달하는 센싱 값은, 가속도 값 및 압력 값의 변화 주기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 타이어 공기압 센서에서 송신하는 신호의 세기는, 차륜이 회전함에 따라, 상기 타이어 공기압 센서가 상기 TPMS 검출부에 가까운 정도에 대응하여 신호의 세기가 커지고, 먼 정도에 대응하여 신호의 세기가 작아지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 TPMS 검출부는, 상기 타이어 공기압 센서에서 송신하는 정보 및 신호의 세기 값을 통신부를 통해 상기 제어부에 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 신호의 세기 값에 기초하여, 각 TPMS 검출부에서 각 타이어 공기압 센서까지의 거리를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 타이어 공기압 센서에서 검출된 압력 값 및 가속도 값의 변화 주기에 기초하여 차륜의 회전각도와 회전속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리, 및 차륜의 회전각도와 회전속도에 기초하여, 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서의 위치를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 통신부를 통해 지정된 출력 수단에 구비된 디스플레이 장치에 상기 산출된 정보와 차륜의 상태 정보를 GUI(Graphic User Interface) 방식으로 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리, 차륜의 회전각도와 회전속도, 및 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서의 위치 값을 바탕으로 판단한 차륜 상태를 이용하여, 주 제동장치와 부 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차륜 상태를 판단하는 방법은, 제어부가 차량의 시동을 검출하고, 차량의 시동이 검출되면 각 타이어 공기압 센서로부터 차륜별 가속도 값을 수신하고, 상기 각 타이어 공기압 센서가 지정된 정보를 포함하여 전송하는 신호의 세기를 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 신호의 세기 값에 기초하여 각 TPMS 검출부에서 각 타이어 공기압 센서까지의 거리를 각기 산출하는 단계; 상기 제어부가 가속도 값 및 TPMS 검출부에서 타이어 공기압 센서까지의 거리 값을 매칭시켜 각 차륜 내에서 TPMS 센서의 위치를 산출하는 단계; 상기 제어부가 주행 속도에 따라, 가속도 값 및 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리 값을 학습하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 학습 정보에 기초하여, 주행 속도별 상기 가속도 값 및 상기 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리 값을 바탕으로 차륜 상태를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 신호의 세기는, 차륜이 회전함에 따라, 상기 타이어 공기압 센서가 상기 TPMS 검출부에 가까운 정도에 대응하여 신호의 세기가 커지고, 먼 정도에 대응하여 신호의 세기가 작아지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 각 타이어 공기압 센서로부터 차륜별 가속도 값을 수신하는 단계에서, TPMS 검출부가, 상기 타이어 공기압 센서에서 송신하는 정보 및 신호의 세기 값을 통신부를 통해 상기 제어부에 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 각 타이어 공기압 센서로부터 차륜별 가속도 값을 수신하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 타이어 공기압 센서에서 검출된 압력 값 및 가속도 값의 변화 주기에 기초하여 차륜의 회전각도와 회전속도를 추가로 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 각 차륜 내에서 TPMS 센서의 위치를 산출하는 단계 이후, 상기 제어부가, 통신부를 통해 지정된 출력 수단에 구비된 디스플레이 장치에 상기 산출된 정보와 차륜의 상태 정보를 GUI(Graphic User Interface) 방식으로 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 차륜 상태를 판단하는 단계 이후, 상기 제어부는, 상기 판단한 차륜 상태를 이용하여 주 제동장치와 부 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 두 종류의 센서를 이용하여 차륜 상태를 이중으로 판단함으로써, 차량의 제동 안정성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차륜 상태를 판단하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 타이어 공기압 센서에서 검출된 가속도 값을 이용하여 회전속도와 회전방향을 검출하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 타이어 공기압 센서에서 검출된 신호의 세기 값을 이용하여 TPMS 검출부까지의 거리를 검출하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차륜 상태를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차륜 상태를 판단하는 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차륜 상태를 판단하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차륜 상태를 판단하는 장치는, 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114), TPMS 검출부(121, 122, 123, 124), 통신부(130), 제어부(140), 및 제동부(151, 152)를 포함한다.
상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)는 각 차륜에 설치되어 무선 방식으로 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에 센싱 값을 전달한다.
예컨대 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)가 전달하는 센싱 값에는 가속도 값 및 압력 값을 포함한다. 이때 가속도 정보를 검출하기 위한 별도의 가속도 센서(예 : IMU)를 포함할 수 있다.
가령, 회전값 출력은 가속도센서가 위치한 각도에 따라 종방향가속도(gX_ang)와 횡방향가속도(gY_ang)의 삼각함수에 의하여 결정되는데, 실제 차량이 가속시 종방향가속도(gX_veh)가 증가됨에 따라 회전값 출력을 판단시 에어백 IMU로부터의 종방향 가속도 값을 차감하여 잠김여부를 판단해야 한다. 이를 수식으로 정리해 보면, gX_actual=gX_ang-gX_veh 이 된다. 여기서, gX_actual : 센서의 위치별 가속도센서의 실제 출력값, gX_ang : TPMS 가속도 센서에서 출력된 회전값, gX_veh : 차량 내 각종 IMU 혹은 로직으로부터 추출된 실제 차량의 종방향 가속도값을 의미한다.
상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)는 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)로부터 센싱 값 신호를 수신할 때 신호의 세기(예 : 전파 수신 강도)를 검출한다(도 3 참조).
예컨대 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)에서 송신하는 신호의 세기(예 : 전파 수신 강도)는, 차륜(또는 타이어)이 회전함에 따라, 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에 가까운 정도에 대응하여 신호의 세기가 커지고, 먼 정도에 대응하여 신호의 세기가 작아진다. 다만 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)에서 송신하는 신호의 세기(예 : 전파 수신 강도)를 이용할 경우에는 회전 방향을 알 수 없으나, 본 실시예에서는 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)에서 검출된 가속도 값(또는 가속도 값의 변화 주기)에 의해 회전 방향을 판단할 수 있다.
상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)는 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)에서 송신하는 정보(예 : 압력 값, 가속도 값, 압력 값 및 가속도 값의 변화 주기) 및 신호의 세기 값을 상기 통신부(130)를 통해 제어부(140)에 전송한다.
상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)는 차량 외부의 지정된 위치(예 : 차량 외부의 차륜 옆 모서리부)에 각기 장착됨으로써, 차륜의 회전에 따라 달라지는 거리에 의해 검출되는 신호의 세기(예 : 전파 수신 강도의 주기적인 변화)에 차이가 발생하게 한다.
상기 제어부(140)는 상기 신호의 세기 값에 기초하여 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에서 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리를 각기 산출한다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 정보(예 : 압력 값, 가속도 값, 압력 값 및 가속도 값의 변화 주기)에 기초하여 차륜의 회전각도와 회전속도를 산출한다.
이에 따라 상기 제어부(140)는 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에서 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리, 회전각도와 회전속도를 산출할 수 있으며, 이로부터 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)의 위치를 알 수 있다.
상기 제어부(140)는 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에서 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리, 회전각도와 회전속도를 산출할 수 있으며, 이로부터 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)의 위치를, 차량 주행 시마다 학습한다. 이에 따라 차량 속도별 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리, 회전각도와 회전속도, 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)의 위치를 산출할 수 있다. 즉, 상기 제어부(140)는 차륜의 상태를 판단할 수 있다.
상기 제어부(140)는 상기 통신부(130)를 통해 지정된 출력 수단(예 : 차량의 AVN 장치, 차량의 클러스터에 구비된 디스플레이 장치)(미도시)에 상기 산출된 정보(예 : 거리, 회전각도, 회전속도, 차륜 내에서의 TPMS 센서의 위치 등)를 GUI(Graphic User Interface) 방식으로 출력할 수 있다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 산출된 정보(예 : 거리, 회전각도, 회전속도, 차륜 내에서의 TPMS 센서의 위치 등)를 바탕으로 상기 제동부(151, 152)를 동시에 제어할 수 있으며, 또는 휠 스피드 센서(WSS)(미도시)를 이용하여 검출한 차륜의 상태 정보를 이용하여 제1 제동장치(예 : 주 제동장치)(151)를 제어하고, 타이어 공기압 센서(TPMS)를 이용하여 검출한 차륜의 상태 정보를 이용하여 제2 제동장치(예 : 부 제동장치)(152)를 제어할 수도 있다.
또한 상기 제어부(140)는 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114))의 가속도 값을 이용하여 차륜의 상태(예 : 차륜의 회전, 차륜의 잠김)를 감지한다.
예컨대 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 타이어 공기압 센서(TPMS)의 가속도 값은 차륜이 회전함에 따라 사인파 형태의 신호를 생성하며(도 2의 (a) 참조), 차륜이 회전하지 않을 경우에는 직선 형태의 신호를 생성한다(도 2의 (b) 참조).
도 2의 (a)를 참조하면, 가속도 값의 출력을 이용하여 차륜의 회전을 판단할 수 있는데, 다만 가속도 값의 특징 상 차륜 1회전 당 동일한 값이 발생할 수 있는바, 이는 시차를 둔 측정값의 차이로 구분이 가능하다(가령, 45도, 및 135도가 동일한 값을 가지나, t2-t1이 양수일 경우 45도, t2-t1이 음수일 경우 135도로 구분이 가능하다). 그런데 만약 차륜의 잠김이 발생할 경우(도 2의 (b)의 ③,④ 구간)에 가속도 값만으로도 검출이 가능하지만, 실제 도로주행 시 주변 상황에 따라 잠김이 발생하지 않았음에도 잠금이 발생한 것으로 오인할 수 있는 상황도 발생할 수 있다. 따라서 본 실시예에서는 각 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에서 각 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리 정보를 추가로 이용하여 최종 차륜의 상태(예 : 차륜 잠김 상태)를 판단한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차륜 상태를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 제어부(140)는 차량의 시동을 검출한다(S101). 차량의 시동이 검출되면(S101의 예), 상기 제어부(140)는 각 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)로부터 차륜별 가속도 값을 수신하고, 상기 각 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)가 지정된 정보(예 : 압력 값, 가속도 값)를 포함하여 전송하는 신호의 세기를 검출한다(S102).
또한 상기 제어부(140)는 상기 신호의 세기 값에 기초하여 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에서 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리를 각기 산출(또는 검출)한다(S103).
또한 상기 제어부(140)는 상기 가속도 값 및 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에서 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리 값을 매칭시켜 각 차륜 내에서 TPMS 센서의 위치를 검출(또는 산출)한다(S104).
이때 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)의 위치는 각 차륜마다 다르므로 차륜의 회전에 따른 위치 변화가 실시간으로 관리된다. 즉, 상기 제어부(140)는 주행 속도에 따른, 상기 가속도 값 및 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에서 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리 값을 학습한다(S105).
상기와 같이 학습이 수행됨에 따라, 상기 제어부(140)는 상기 학습 정보에 기초하여, 주행 속도별, 상기 가속도 값 및 상기 TPMS 검출부(121, 122, 123, 124)에서 상기 타이어 공기압 센서(TPMS, 111, 112, 113, 114)까지의 거리 값을 바탕으로 차륜 상태(예 : 차륜 잠김 상태)를 판단한다(S106).
상기와 같이 본 실시예는 두 종류의 센서(예 : WSS 센서, TPMS 센서)를 이용하여 차륜 상태를 이중으로 판단함으로써(즉, 센서의 이중화를 통하여 차륜 상태를 판단함으로써), 즉, 기존의 WSS 센서를 통하여 판단한 차륜 상태뿐만 아니라, TPMS 센서를 통하여 판단한 차륜 상태를 바탕으로 제동부(즉, 제1 및 제2 제동부(151, 152) 중 적어도 하나)를 제어함으로써, 자율주행 차량에서 제동 안정성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
111 ~ 114 : 타이어 공기압 센서(TPMS 센서)
121 ~ 124 : TPMS 검출부
130 : 통신부
140 : 제어부
151 ~ 152 : 제동부

Claims (17)

  1. 주 제동장치와 부 제동장치를 구비한 차량의 차륜별 잠김 여부에 대한 차륜 상태를 판단하는 장치에 있어서,
    메인으로 차륜 잠김 여부를 검출하기 위한 휠 스피드 센서(WSS);
    보조적으로 차륜 잠김 여부를 검출하기 위한 타이어 공기압 센서(TPMS); 및
    상기 휠 스피드 센서의 페일(fail) 시, 상기 타이어 공기압 센서를 통해 검출되는 정보를 이용하여 차륜별 잠김 여부에 대한 차륜 상태를 판단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 타이어 공기압 센서 또는 별도의 가속도 센서를 통해 검출되는 가속도 정보를 이용하여 차륜별 잠김 여부에 대한 차륜 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 타이어 공기압 센서로부터 센싱 값 신호를 수신할 때 신호의 세기를 검출하는 상기 TPMS 검출부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    차량 주행 시마다, 상기 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리, 차륜의 회전각도와 회전속도, 및 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서의 위치를 산출하고 학습하며, 이를 바탕으로 차량 주행 속도별 차륜 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 타이어 공기압 센서에서 전달하는 센싱 값은,
    가속도 값 및 압력 값의 변화 주기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 타이어 공기압 센서에서 송신하는 신호의 세기는,
    차륜이 회전함에 따라,
    상기 타이어 공기압 센서가 상기 TPMS 검출부에 가까운 정도에 대응하여 신호의 세기가 커지고, 먼 정도에 대응하여 신호의 세기가 작아지는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  6. 제 3항에 있어서, 상기 TPMS 검출부는,
    상기 타이어 공기압 센서에서 송신하는 정보 및 신호의 세기 값을 통신부를 통해 상기 제어부에 전송하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  7. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 신호의 세기 값에 기초하여, 각 TPMS 검출부에서 각 타이어 공기압 센서까지의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  8. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 타이어 공기압 센서에서 검출된 압력 값 및 가속도 값의 변화 주기에 기초하여 차륜의 회전각도와 회전속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  9. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리, 및 차륜의 회전각도와 회전속도에 기초하여, 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  10. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    통신부를 통해 지정된 출력 수단에 구비된 디스플레이 장치에 상기 산출된 정보와 차륜의 상태 정보를 GUI(Graphic User Interface) 방식으로 출력하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  11. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리, 차륜의 회전각도와 회전속도, 및 각 차륜 내에서의 상기 타이어 공기압 센서의 위치 값을 바탕으로 판단한 차륜 상태를 이용하여, 주 제동장치와 부 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 장치.
  12. 제어부가 차량의 시동을 검출하고, 차량의 시동이 검출되면 각 타이어 공기압 센서로부터 차륜별 가속도 값을 수신하고, 상기 각 타이어 공기압 센서가 지정된 정보를 포함하여 전송하는 신호의 세기를 검출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 신호의 세기 값에 기초하여 각 TPMS 검출부에서 각 타이어 공기압 센서까지의 거리를 각기 산출하는 단계;
    상기 제어부가 가속도 값 및 TPMS 검출부에서 타이어 공기압 센서까지의 거리 값을 매칭시켜 각 차륜 내에서 TPMS 센서의 위치를 산출하는 단계;
    상기 제어부가 주행 속도에 따라, 가속도 값 및 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리 값을 학습하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 학습 정보에 기초하여, 주행 속도별 상기 가속도 값 및 상기 TPMS 검출부에서 상기 타이어 공기압 센서까지의 거리 값을 바탕으로 차륜 상태를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 방법.
  13. 제 12항에 있어서, 상기 신호의 세기는,
    차륜이 회전함에 따라,
    상기 타이어 공기압 센서가 상기 TPMS 검출부에 가까운 정도에 대응하여 신호의 세기가 커지고, 먼 정도에 대응하여 신호의 세기가 작아지는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 방법.
  14. 제 12항에 있어서, 상기 각 타이어 공기압 센서로부터 차륜별 가속도 값을 수신하는 단계에서,
    TPMS 검출부가,
    상기 타이어 공기압 센서에서 송신하는 정보 및 신호의 세기 값을 통신부를 통해 상기 제어부에 전송하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 방법.
  15. 제 12항에 있어서, 상기 각 타이어 공기압 센서로부터 차륜별 가속도 값을 수신하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    상기 타이어 공기압 센서에서 검출된 압력 값 및 가속도 값의 변화 주기에 기초하여 차륜의 회전각도와 회전속도를 추가로 산출하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 방법.
  16. 제 12항에 있어서,
    상기 각 차륜 내에서 TPMS 센서의 위치를 산출하는 단계 이후,
    상기 제어부가,
    통신부를 통해 지정된 출력 수단에 구비된 디스플레이 장치에 상기 산출된 정보와 차륜의 상태 정보를 GUI(Graphic User Interface) 방식으로 출력하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 방법.
  17. 제 12항에 있어서, 상기 차륜 상태를 판단하는 단계 이후,
    상기 제어부는,
    상기 판단한 차륜 상태를 이용하여 주 제동장치와 부 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 차륜 상태를 판단하는 방법.
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