KR20090034519A - 차량의 차륜 속도 보정장치 및 방법 - Google Patents

차량의 차륜 속도 보정장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 하중 이동에 따라 변화하는 타이어 내부의 압력 변화에 따라 변경된 타이어 반경을 차속 계산에 적용하여 각 차륜에 대한 실질적인 차속을 검출하고, 이를 차량의 자세 제어에 적용되도록 하는 것이다.
본 발명은 (a) 각 차륜에 창착되는 차속센서로부터 차륜 각속도를 검출하고, 공기압 검출부로부터 각 차륜의 타이어 압력을 검출하는 과정; (b) 타이어 압력과 부피 변화의 관계로부터 각 차륜 타이어의 부피를 산출하는 과정; (c) 상기 (b) 과정에서 산출된 타이어 부피를 감안하여 하중 이동에 따른 변형각(θ)을 산출하는 과정; (d) 상기 (c) 과정에서 산출된 변형각(θ)을 감안하여 타이어의 반경 변화량(δ)을 산출하는 과정; (e) 각 차륜의 각속도와 하중 이동에 따라 변화되는 타이어의 반경을 감안하여 각 차륜별 실질적인 차속을 계산하고, 새시 제어에 적용하는 과정을 포함한다.
TPMS 유닛, 타이어 반경, 차속 보정, 압력 변화

Description

차량의 차륜 속도 보정장치 및 방법{SYSTEM FOR WHEEL SPEED CORRECTION OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 차륜 속도 보정장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 타이어 내부의 압력 변화에 따라 변경된 타이어 반경을 차속 계산에 적용하여 각 차륜에 대한 실질적인 차속을 검출하고, 이를 차량의 자세 제어에 적용되도록 하는 차량의 차륜 속도 보정장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에 장착되는 ABS(Anti-lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control), CDC(Continuous Damping Control) 등의 새시 제어 시스템은 차량의 속도를 가장 중요한 제어인자로 적용하고 있다.
상기의 새시 제어 시스템은 각각의 차륜에 장착되어 있는 휠속센서(Wheel Speed Sensor)의 정보를 이용하여 각 차륜별 속도를 측정하는데, 도 4에 도시된 바와 같이 각각의 휠속센서에서 측정되는 차륜 각속도(ωwheel)에 타이어 반경(Rt)을 곱하여 하기의 수학식 1과 같이 차륜의 속도를 계산한다.
Vwheel(차륜속도) = Rt ×ωwheel
상기에서 타이어 반경은 고정된 값으로 적용하고 있다.
그러나, 차량의 다양한 주행 조건에 따라 각 차륜의 타이어 반경은 다양하게 변화되는데, 그에 대한 일 예는 다음과 같다.
차량이 가속하는 경우 앞쪽에서 뒤쪽으로의 하중 이동이 발생하며, 이에 따라 차량의 앞쪽이 들리게 되어 전륜에 가해지는 하중은 감소되고, 후륜에 가해지는 하중은 가중된다.
따라서, 하중 이동량 만큼의 힘에 의해 후륜은 더 많은 찌그러짐이 발생하고, 전륜은 펴지게 되어 전륜 및 후륜에서는 타이어 반경에 변화가 발생한다.
반대로, 차량이 감속하는 경우 가속 조건과는 반대로 뒤쪽에서 앞쪽으로의 하중 이동이 발생하며, 이에 따라 차량의 전륜에 가해지는 하중은 가중되어 타이어의 찌그러짐이 더 많이 발생하고, 후륜에 가해지는 하중은 감소되어 타이어가 펴지게 되어 전륜 및 후륜에서는 타이어 반경에 변화가 발생한다.
그리고, 차량이 선회하는 경우 선회 외륜 쪽(좌회전 시 우측 전/후륜 ; 우회전 시 좌측 전/후륜)으로 원심력에 의해 하중 이동이 발생하며, 상기 차량의 가감속 조건과 비슷하게 선회 외륜쪽은 하중 이동에 의해 찌그러짐이 발생하고, 선회 내륜쪽은 펴지게 되어 타이어 반경에 변화가 발생한다.
그러므로, 새시 제어 시스템은 차량의 각 운행조건에서 보다 안정되고 능동적인 제어를 제공하기 위해서는 각 차륜별 속도 정보를 보다 정확하게 산출하여 적 용하여야 한다.
이를 위해서는 차량의 다양한 운전조건에 따라 변화하는 타이어 반경을 정확하게 고려하여야 하나, 현재의 차량에서는 각 차륜의 속도를 계산하는데 고정된 타이어 반경을 적용하고 있어 차량의 샤시 제어에 안정되고 능동적인 제어를 제공하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 차량의 가속, 감속, 선회, 화물의 적재, 승차 인원의 증감 등의 다양한 운행조건에서 하중 이동에 의해 발생하는 타이어 내부의 압력 변화를 검출하고, 타이어 압력을 이용하여 타이어 변경을 계산한 다음 변경된 타이어 반경을 차속 계산에 적용하여 각 차륜에 대한 실질적인 차속을 검출하여 차량의 자세 제어에 활용하도록 하는 것이다.
상기한 목적을 실현하기 위한 본 발명의 특징에 따른 차량의 차륜 속도 보정장치는, 각 차륜의 타이어 압력을 측정하여 무선 통신으로 TPMS에 전송하는 공기압 검출부와; 공기압 검출부에서 전송되는 타이어 압력을 수신하고, 각 차륜의 차속센서에서 검출되는 차륜의 각속도를 검출하며, 타이어 압력으로부터 하중 이동에 따른 타이어의 동반경을 추출하여 각 차륜에서의 실질적인 차속을 추출하는 TPMS 유닛과; TPMS 유닛에서 산출되는 각 차륜의 실질적인 차속 정보를 차량 네트워크를 통해 수신하여 차량의 자세 제어를 실행하는 새시 제어장치를 포함한다.
또한, 본 발명의 다른 특징에 따른 차량의 차륜 속도 보정방법은,
(a) 각 차륜에 창착되는 차속센서로부터 차륜 각속도를 검출하고, 공기압 검출부로부터 각 차륜의 타이어 압력을 검출하는 과정;
(b) 타이어 압력과 부피 변화의 관계로부터 각 차륜 타이어의 부피를 산출하는 과정;
(c) 상기 (b) 과정에서 산출된 타이어 부피를 기반으로 하중 이동에 따른 변형각을 산출하는 과정;
(d) 상기 (c) 과정에서 산출된 변형각을 기반으로 타이어의 반경 변화량을 산출하는 과정;
(e) 각 차륜의 각속도와 하중 이동에 따라 변화되는 타이어의 반경을 연산하여 각 차륜별 실질적인 차속을 계산하고, 새시 제어에 적용하는 과정을 포함한다.
전술한 구성에 의하여 본 발명은 차량에서 다양한 운전조건에 따라 변화하는 각 차륜별 차속 정보를 실질적인 정보로 산출함으로써, ABS, ESC, CDC, EPS 등을 포함하는 새시 제어장치의 제어에 있어 실질적인 차속 정보가 적용되어 능동적이고 안정된 차량 자세 제어를 제공하는 효과를 기대할 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상 세히 설명한다.
본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본 명세서에서 기재한 모듈(module)이란 용어는 특정한 기능이나 동작을 처리하는 하나의 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 차량의 차륜 속도 보정장치의 구성을 도시한 도면이다.
도시된 바와 같이, 본 발명은 공기압 검출부(110)와 TPMS 유닛(120), ESP 유닛(130) 및 ABS 유닛(140)으로 구성되며, 상기 TPMS 유닛(120)과 공기압 검출부(110)는 설정된 프로토콜의 무선 통신으로 접속되고, TPMS 유닛(120)과 ESP 유닛(130), ABS 유닛(140)은 차량 네트워크를 통해 접속된다.
상기 공기압 검출부(110)는 무선 통신모듈이 구비되어 각 차륜의 타이어 내에 장착되며, 해당 타이어의 압력을 측정한 다음 타이어의 위치정보를 포함하여 설정된 프로토콜의 무선 통신으로 TPMS 유닛(120)에 실시간 전송한다.
TPMS 유닛(120)은 각 차륜에 장착되는 차속센서와 접속되어 각 차륜의 각속 도(ωwheel)를 검출하고, 상기 공기압 검출부(110)와 설정된 프로토콜의 무선 통신으로 접속되어 각 차륜별 타이어 압력 정보를 수신한다.
상기 TPMS 유닛(120)은 각 차륜별 타이어 압력 정보(P)와 타이어 부피 변화(Vt)의 관계를 적용하여 실질적인 타이어의 부피를 산출하고, 타이어의 부피를 적용하여 타이어의 변형각(θ)을 산출하며, 변형각(θ)을 적용하여 타이어 반경(Rt)을 추출한 후 차속센서에서 검출되는 차륜의 각속도(ωwheel)를 적용하여 실질적인 차륜 속도를 계산한다.
ESP 유닛(130) 및 ABS 유닛(130)는 다양한 운행조건에 따라 차량의 자세를 안정되게 유지시키는 새시 제어장치로, 차량의 자세를 제어하는 과정에서 각 차륜별 실질적인 차속 정보를 적용하여 보다 안정되고 능동적인 자세 제어를 제공한다.
전술한 바와 같은 기능을 포함하여 구성되는 본 발명의 동작에 대하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 첨부된 도 3을 참조하여 타이어 압력(P)과 타이어 반경과의 관계는 하기의 수학식 2와 수학식 3으로 정리된다.
Figure 112007071331691-PAT00001
Figure 112007071331691-PAT00002
상기의 수학식 2 및 수학식 3에서 P는 타이어에 작용하는 압력, Rt는 타이어 반경, Rw는 휠 반경, θ는 변형각, δ는 타이어 반경 변화량, t는 타이어 두께, Vt는 공기의 체적 변화율이다.
자동차(100)가 주행하게 되면 TPMS 유닛(120)은 각 차륜에 장착되는 차속센서로부터 각 차륜의 각속도(ωwheel)를 검출하고(S101), 각 차륜의 타이어 내에 장착되며 무선 통신으로 연결되는 공기압 검출부(110)로부터 각 차륜별 타이어의 압력을 검출한다(S102).
이후, 상기 TPMS 유닛(120)은 하기의 수학식 4와 같은 관계를 갖는 타이어의 압력과 타이어 부피의 변화(△V)의 관계를 이용하여 각 차륜별 타이어 부피 변화를 산출한다.
△P = -β△V
여기서, β는 공기의 체적 변화율이다.
상기와 같이 타이어의 압력으로부터 타이어의 부피가 산출되면 이를 상기의 수학식 3에 적용하여 변형각(θ)을 산출한다(S103).
상기와 같이 변형각(θ)이 산출되면 이를 상기의 수학식 2에 적용하여 타이 어의 반경 변화량(δ)을 산출한다(S104).
상기 S104에서 하중 이동이나 기타의 영향으로 타이어의 반경 변화량(δ)이 산출되면 실질적인 타이어의 반경이 산출되므로, 여기에 차속센서에서 검출되는 해당 차륜의 각속도(ωwheel)에 산출된 타이어 반경이 적용되어 하기의 수학식 5를 통해 차륜의 실질적인 속도를 계산된다(S105).
Vwheel = ωwheel (Rt - δ)
상기와 같이 차량의 하중 이동이나 기타의 영향으로 인하여 각 차륜의 실질적인 차속이 검출되면 ESP, ABS 등을 포함하는 새시 제어장치는 차량의 자세 제어에 각 차륜의 실질적인 차속 정보가 적용되어 보다 안정되고 능동적인 자세 제어를 제공하게 된다(S106).
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 차륜 속도 보정장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 차륜 속도 보정을 실행하는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 변형된 타이어 반경 산출 관계를 도시한 도면이다.
도 2는 종래의 차량에서 차륜 속도 산출 관계를 도시한 도면이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110 : 공기압 검출부 120 : TPMS 유닛
130 : ESP 유닛 140 : ABS 유닛

Claims (3)

  1. 각 차륜의 타이어 압력을 측정하여 무선 통신으로 TPMS에 전송하는 공기압 검출부와;
    공기압 검출부에서 전송되는 타이어 압력을 수신하고, 각 차륜의 차속센서에서 검출되는 차륜의 각속도를 검출하며, 타이어 압력으로부터 하중 이동에 따른 타이어의 동반경을 추출하여 각 차륜에서의 실질적인 차속을 추출하는 TPMS 유닛과;
    TPMS 유닛에서 산출되는 각 차륜의 실질적인 차속 정보를 차량 네트워크를 통해 수신하여 차량의 자세 제어를 실행하는 새시 제어장치를 포함하는 차량의 차륜 속도 보정장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 TPMS 유닛은 타이어 압력으로부터 타이어 부피를 산출하고, 타이어 부피를 적용하여 하중 이동에 따른 타이어의 변형각을 산출하며, 변형각을 적용하여 타이어의 반경 변화량을 산출하여, 실질적인 타이어 동반경을 추출하고 휠의 각속도와 연산하여 차륜의 차속을 산출하는 차량의 차륜 속도 보정장치.
  3. (a) 각 차륜에 창착되는 차속센서로부터 차륜 각속도를 검출하고, 공기압 검출부로부터 각 차륜의 타이어 압력을 검출하는 과정;
    (b) 타이어 압력과 부피 변화의 관계로부터 각 차륜 타이어의 부피를 산출하 는 과정;
    (c) 상기 (b) 과정에서 산출된 타이어 부피를 하기의 수학식 6에 적용하여 하중 이동에 따른 변형각(θ)을 산출하는 과정;
    Figure 112007071331691-PAT00003
    (d) 상기 (c) 과정에서 산출된 변형각(θ)을 하기의 수학식 7에 적용하여 타이어의 반경 변화량(δ)을 산출하는 과정;
    Figure 112007071331691-PAT00004
    상기의 수학식 6 및 수학식 7에서 P는 타이어에 작용하는 압력, Rt는 타이어 반경, Rw는 휠 반경, θ는 변형각, δ는 타이어 반경 변화량, t는 타이어 두께, Vt는 공기의 체적 변화율이다.
    (e) 각 차륜의 각속도와 하중 이동에 따라 변화되는 타이어의 반경을 하기의 수학식8으로 연산하여 각 차륜별 실질적인 차속을 계산하고, 새시 제어에 적용하는 과정을 포함하는 차량의 차륜 속도 보정방법.
    Vwheel = ωwheel (Rt - δ)
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