CN113646215B

CN113646215B - 制动系统

Info

Publication number: CN113646215B
Application number: CN202080025759.9A
Authority: CN
Inventors: 克里斯蒂安·塔兰德克; 汉斯-约格·费格尔; J·库尔巴萨; R·布齐; 拉尔夫·莱特
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2020-03-27
Publication date: 2024-04-12
Anticipated expiration: 2040-03-27
Also published as: EP3947071A1; CN113646215A; US20220194344A1; WO2020204509A1; EP3947071A4

Abstract

本发明涉及一种制动系统，该制动系统包括具有电动制动执行器的至少一个制动器、用于控制所述至少一个电动制动器的至少一个电子控制单元、以及连接到所述至少一个电子控制单元并被配置用于向至少一个电动制动执行器供应能量的两个不同的电源单元。至少一个电子控制单元包括用于启动电动制动执行器的第一制动执行系统以及用于在第一制动执行系统故障的情况下启动电动制动执行器的冗余制动执行系统。本发明还涉及一种使用制动系统的方法。

Description

制动系统

技术领域

本发明涉及一种制动系统，该制动系统包括具有电动制动执行器的至少一个制动器。

背景技术

这种类型的制动系统有时被称为机电动制动器并且例如可以用作驻车制动器。这种类型的已知制动系统的缺点是，如果几个部件中只有一个失效，它们可能会完全失效。

发明内容

技术问题

因此，本发明的一个目的是，考虑到可能的故障，提供一种改进的机电动制动系统，该系统具有增加的安全性。

解决问题的技术方案

该目的通过根据本公开的制动系统实现。相应地，可以通过根据本公开的方法提高制动安全性。有利的实施方式和可选特征可以在说明书和附图中找到。

根据本发明的制动系统包括：具有电动制动执行器的至少一个制动器（例如，电机）；用于控制至少一个制动器的至少一个电子控制单元；第一电源单元；以及第二电源单元或冗余电源单元。第一电源单元和冗余电源单元连接到或集成在至少一个电子控制单元中，并被配置为向至少一个电动制动执行器供应能量。根据本发明，至少一个电子控制单元除了包括用于启动电动制动执行器的第一制动执行系统（也可以称为第一制动调制系统）之外，还包括用于在第一制动执行系统发生故障的情况下启动电动制动执行器的冗余制动执行系统（也可以称为冗余制动调制系统）。这意味着可以通过冗余制动执行系统来自动启动制动器，从而提高安全性。

至少一个制动器可以是或包括行车制动器。然而，在典型的实施方式中，至少一个制动器是或包括驻车制动器，并且电动制动执行器是驻车制动执行器。因此，所建议的制动系统可以是或包括冗余驻车制动系统（RPBS）。所述至少一个制动器还可以包括用于启动所述至少一个制动器的行车制动功能的液压制动执行器。第一制动执行系统尤其可以是常用集成动态制动器（IDB）的控制单元的一部分，并且也可以被称为集成制动执行系统。如果制动器是或包括驻车制动器，并且如果电动制动执行器是驻车制动执行器，则由于冗余制动执行系统可以省去驻车爪或驻车锁。这有助于节省成本。

第一电源单元连接到第一制动执行系统，以用于向第一制动执行系统供应能量，并经由第一制动执行系统向至少一个电动制动执行器供应能量，而冗余电源单元连接到或者集成在冗余制动执行系统中，以用于向冗余制动执行系统供应能量，并经由冗余制动执行系统向至少一个电动制动执行器供应能量。

通常，第一电源单元是电池。例如，冗余电源单元可以是超级电容器或其他的通常小得多的电池。在任何情况下，冗余电源单元是或包括能量存储装置。通过保持该能量存储装置的容量小于第一电源单元的能量存储容量，可以有利地减小制动系统的重量和体积。通常情况下，如果冗余电源单元的能量存储容量小于第一电源单元的能量存储容量的50%甚至更小就足够了。这是可能的，因为对于多于一个或有限数量的制动动作或制动释放动作并不需要冗余电源。

特别地，要补偿的第一制动执行系统的故障可以是第一电源单元的故障。在那种情况下，冗余电源单元可以向至少一个电动制动执行器供应能量。出于许多目的，如果该能量足以启动和/或释放制动器仅一次就足够了。如果冗余电源单元是超容量的，那么这可以以特别成本有效的方式实现。在特定实施方式中，第一电源单元可以连接到第二电源单元或冗余电源单元，以用于为该第二电源单元充电。特别是如果冗余电源单元是超级电容器时，这可能是有利的。

在特定实施方式中，冗余制动执行系统包括连接到至少一个制动器的电动制动执行器的开关元件，该开关元件被连接以用于将电动制动执行器交替地连接到第一制动执行系统或冗余制动执行系统的制动执行电路，使得第一制动执行系统在正常工作状态下可以经由冗余制动执行系统连接到电动制动执行器，而冗余制动执行系统的制动执行电路可以连接到电动制动执行器，以用于在第一制动执行系统发生故障的情况下启动电动制动执行器。在这种情况下，包括至少一个制动器和第一（并且在现有技术中，通常是只有）制动执行系统的常用制动系统可以补充有冗余制动执行系统（并且视情况而定可以是冗余电源单元），以形成此处所述类型的制动系统，而无需修改电动制动执行器或第一制动执行系统。

在另选实施方式中，至少一个制动器可以具有两个输入连接器，并且至少一个电子控制单元可以具有至少两个连接器，其中，在每种情况下，两个输入连接器中的每一者连接到至少一个电子控制单元的至少两个连接器中的一者，至少一个制动器被配置为经由两个连接器中的任一者独立地供电。在这种情况下，第一制动执行系统可以具有至少两个连接器中的第一连接器，该第一连接器连接到两个输入连接器中的第一输入连接器，冗余制动执行系统具有至少两个连接器中的第二连接器，该第二连接器被连接到两个输入连接器中的第二输入连接器。电动执行器可以是具有两个独立绕组的电机。在这种情况下，两个输入连接器中的每一者可以连接到电动机的两个绕组中的一者，使得绕组中的每一者连接到输入连接器中的一者。

第一制动执行系统和冗余制动执行系统可以被布置在一个共同的壳体中或在不同的壳体中。

通常，至少一个制动器是包括卡钳的盘式制动器，电动制动执行器被设计为卡钳单元（MoC）上的电机。

制动系统可以被配置用于自测试第一制动执行系统和/或第一电源单元，并且用于在检测到第一制动执行系统发生故障时或检测到第一电源单元发生故障时启动冗余制动执行系统或冗余制动执行系统的制动执行电路。在本文中，用于由冗余制动执行系统启动制动器的附加条件可以被定义为以下条件：该条件指示需要驻车制动动作或释放驻车制动器。

在使用上述制动系统的方法中，可以由驾驶员或自动车辆管理系统来控制驻车制动功能或行车制动功能。

发明的有益效果

制动系统和方法可以具有与以下各项中的一项或更多项有关的优点：

-满足实现驻车功能所需的可靠性水平；

-无需任何附加措施即可保证汽车的停车功能；

-在动力传动系和/或传输路径中更换附加的锁定设备（例如，驻车爪）；

-通过添加临时电能供应，能够在任何类型的乘用车中使用；

-在CCF的情况下通过冗余来释放驻车制动器来避免死车；以及

-在CCF的情况下避免斜坡驻车制动退化。

附图说明

制动系统的示例性实施方式在附图中示出并且在下面更详细地解释。

图1示意性地示出了冗余驻车制动系统（RPBS）。

图2示意性地示出了这种类型的冗余驻车制动系统（RPBS）的电路的示例，该系统具有在卡钳型执行器上的集成电机。

图3示出了制动系统的结构，该制动系统包括类似类型的驻车制动系统。

图4示意性地示出了包括液压行车制动器和电动驻车制动器的类似制动系统，该电动驻车制动器除了包括第一制动执行系统（作为IDB的一部分）之外，还包括冗余制动执行系统（称为安全锁ECU），用于具有采用超级电容器作为冗余电源单元的驻车制动器。

图5是示出示例中的安全锁ECU的结构的框图。

图6类似地示出了稍微修改的实施方式中的安全锁ECU的结构。

图7示出了其他实施方式中的安全锁ECU的结构。

图8在电机（M）作为电动制动执行器的示例中示出了图示电子控制概念的图，所述电子控制概念用于第一制动执行系统（称为主ECU或IDB ECU）和冗余制动执行系统（称为从ECU或备用ECU）。

具体实施方式

至少一个制动器或制动系统可以可选地具有如在2019年3月25日提交的德国专利申请10 2019 204 035.7中描述的制动系统的一些或全部特征，特别是上述专利申请中描述的和/或图1至图5中示出的特征。

图1示出了制动系统的一些部件，该制动系统包括具有机电驻车制动器的所谓的冗余驻车制动系统（RPBS）。除了机电驻车制动器之外，制动系统还可以包括液压行车制动器。驻车制动器使用两个后轮制动器，每个后轮制动器具有电动制动执行器1。此外，制动系统包括用于控制两个后轮制动器的第一电子控制单元2和第二电子控制单元3。第一电子控制单元2是集成制动调制/执行系统的一部分，并且包括用于启动电动制动执行器1的第一制动执行系统。第二电子控制单元3是所谓的冗余驻车制动控制和供应单元（RPBCSU）并且包括冗余制动执行系统，以用于在第一制动执行系统发生故障的情况下启动电动制动执行器1。第一电源单元4（其为普通汽车电池）连接到第一电子控制单元2，并且被配置用于向电动制动执行器1供应能量。更准确地说，第一电源单元4连接到第一制动执行系统，以用于向第一制动执行系统供应能量，并经由第一制动执行系统向电动制动执行器1供应能量。冗余电源单元5（其是用于临时能量供应的超级电容器或超级电容器群集）被集成到第二控制单元3中，并且电连接到冗余制动执行系统，以向冗余制动执行系统供应能量，并经由冗余制动执行系统向电动制动执行器1供应能量。代替超级电容器，冗余电源单元5也可以是不同类型的能量存储装置，例如更小的电池。在任何情况下，冗余电源单元5具有比第一电源单元4小得多的能量存储容量，通常不超过第一电源单元4的容量的10%。这尤其足以为使用冗余电源单元5的冗余制动执行系统的至少几分钟或半小时的备用操作存储足够的电能。

在本实施方式中，第一制动执行系统和冗余制动执行系统被布置成不同的壳体，第一电子控制单元2和第二电子控制单元3中的每一者都有一个壳体。在另选实施方式中，第一制动执行系统和冗余制动执行系统也可以通过以下方式被设置在一个共同壳体中：通过将电子控制单元2和电子控制单元3两者布置在单个壳体中，或者通过将第一制动执行系统和冗余制动执行系统设计为单个电子控制单元的两个独立部件。

如图1所示，两个后轮制动器中的每一者具有第一输入连接器6和第二输入连接器7，第一电子控制单元2具有与后轮制动器的第一输入连接器6中的每一者相对应的连接器8，第二电子控制单元3具有与第二输入连接器7中的每一者相对应的一个连接器9。第一输入连接器6中的每一者连接到第一电子控制单元2的连接器8中的一者，同时第二输入连接器7中的每一者连接到第二电子控制单元2的连接器9中的一者。电动制动执行器1中的每一者可以经由第一电子控制单元2的相应连接器8和第一输入连接器6或经由第二电子控制单元3的相应连接器9和第二输入连接器7来独立地供应。连接器8是第一制动执行系统的输出连接器，连接器9是冗余制动执行系统的输出连接器。

在图1和随后的图中，相同或对应的特征使用相同的参考符号来标记。

图1中所示类型的冗余驻车制动系统（RPBS）的电路在图2中示出。特别地，示出了两个相同的电动制动执行器1中的一者。它是卡钳型执行器上的集成电机，包括具有四个电刷和两个独立绕组的电动机。除此之外，电动执行器包括旋转传动级和旋转到线性传动级。输入连接器6和输入连接器7两者中的每一者连接到电动机的两个绕组中的一者，使得绕组中的每一者连接到输入连接器6或输入连接器7中的一者，并且从而连接到第一电子控制单元2和第二电子控制单元3中的一者。图2还示出了第一电源单元4不仅连接到第一电子控制单元2，而且连接到包含在第二电子控制单元3中的冗余电源单元5，以用于给第二电源单元5充电。

制动系统被配置用于自测试由第一电子控制单元2提供的第一制动执行系统和用于自测试第一电源单元4，并且在检测到第一制动执行系统的故障时或在检测到第一电源单元4的故障时用于启动由第二电子控制单元3提供的冗余制动执行系统。由冗余制动执行系统启动后轮制动器的附加条件可以被定义为以下条件，该条件指示需要驻车制动动作或需要释放驻车制动器。因此，驻车制动器功能不仅可以通过驾驶员操作驻车制动开关10或变速杆11的驻车开关来控制，而且还可以通过自动车辆管理系统来控制，该自动车辆管理系统包括电子控制单元2和电子控制单元3以及与左后轮（RL）、右后轮（RR）、左前轮（FL）和右前轮（FR）中的每一者相关联的轮速传感器（WSS）。轮速传感器的输出可以由第一电子控制单元2和第二电子控制单元3中的每一者独立处理。

图3示出了包括液压行车制动器以及与上述系统类似的电控驻车制动系统的完整制动系统。可以通过制动踏板12启动的行车制动器是集成动态制动器（IDB）。制动系统的第一子系统13包括主控制单元14，该主控制单元14包括第一电子控制单元2和液压执行器15。此外，第一子系统13包括制动踏板12和将液压执行器15与四个液压制动器连接的液压管路，所有这些都是具有卡钳的盘式制动器。这些制动器中的两者是前轴（FA）的液压前轮制动器。其余两个液压制动器由与后轴（RA）相关联的后轮制动器提供。因此，除了电动制动执行器1之外，后轮制动器还具有用于启动行车制动器功能的液压制动执行器。制动系统的第二子系统16包括第二电子控制单元3，该第二电子控制单元3包括冗余制动执行系统和冗余电源单元5。电动制动执行器1（其是卡钳单元上的电机）与液压制动执行器集成在一起。取决于制动踏板12的踏板传感器17的输出和四个轮速传感器WSS的传感器信号来启动液压行车制动器。这些传感器信号也可以被用作由第二电子控制单元3提供的冗余制动执行系统的输入。可以由上述驻车制动器开关10或变速杆11操作的驻车制动器通常是由包含在主控制单元14中的第一电子控制单元2来启动，而如果第一电子控制单元或其电源供应失效，这由冗余制动执行系统来独立完成。存储在作为冗余电源单元5的超级电容器中的电能的量足以在第一制动执行系统发生故障的情况下施加和/或释放电动驻车制动器至少一次。

图4至图8示出了除第一制动执行系统之外还具有冗余制动执行系统（称为安全锁ECU）的类似制动系统（或其部分），该冗余制动执行系统被配置用于在第一制动执行系统发生故障（包括作为第一电源单元4提供的电池可能发生故障）的情况下启动制动系统的两个制动器的电动驻车制动执行器。

在这些实施方式中，冗余制动执行系统包括连接到后轮制动器的电动制动执行器1的开关元件18（也称为闩锁设备），开关元件18被配置为将电动制动执行器1交替地连接到第一电子控制单元2的第一制动执行系统或第二控制单元3提供的冗余制动执行系统的制动执行电路，使得第一制动执行系统可以在正常操作状态下经由冗余制动执行系统连接到电动制动执行器1，而冗余制动执行系统的制动执行电路可以连接到电动制动执行器1，以用于在第一制动执行系统和/或第一电源单元4发生故障的情况下启动电动制动执行器1。在这种情况下，该制动系统可以通过使包括后轮制动器和第一制动执行系统的常用制动系统补充有冗余制动执行系统和冗余电源单元5（在这种情况下是冗余制动执行系统中包含的超级电容器，或者单独的较小电池等）来获得。特别地，在这种情况下，电动制动执行器1的电动机可以是两个有刷电动机。闩锁设备或开关元件18不仅在第一制动执行系统和/或第一电源单元4发生故障的情况下，而且还出于自检目的以一定间隔（例如，每个测试周期一次）被切换到安全锁ECU或冗余制动执行系统的制动执行电路并且切换到冗余电源单元5。

冗余制动执行系统可以（与冗余电源单元5一起，视情况而定）代替常用的驻车锁或驻车爪，因为即使该驻车制动器的所有其他部件（直至电动制动执行器本身或电动制动执行器本身除外）发生故障，冗余制动执行系统也会提供至少一个其他驻车制动动作。电子控制概念可以按照使得这种冗余驻车制动动作仅在表明需要启动驻车制动器的某些情况下才采取的方式来设计。例如，可以使用轮速传感器WSS和/或驻车制动开关10或变速杆11的信号来检测这种情况。

图5是在一个示例中示出了第二电子控制单元3提供的安全锁ECU的结构的框图，重要部件是包括超级电容器或若干超级电容器的冗余电源单元5。

图6示出了安全锁ECU的稍微修改的实施方式，特别是该安全锁ECU在冗余电源单元5中具有改变的电路。

图7中示出了安全锁ECU的其他修改。在这种情况下，在部分故障（例如第一制动执行系统发生故障或第一电源单元4的电压降低）的情况下，除了冗余电源单元5之外，还可以使用第一电源单元4。这种修改的效果是即使在驻车制动器的第一制动执行系统发生故障的情况下，制动系统仍然可以被使用更长的时间。

图8示出了闩锁设备或开关元件18是由电子电路提供而不是由继电器单元提供的实施方式。

冗余驻车制动系统（RPBS）可以包含MoC驱动电路和逻辑电路，以控制冗余驻车制动控制。电路优选地符合ASIL D标准。

在一些实施方式中，使用两个H桥现有技术电路来控制右后和左后冗余执行器。

在一些实施方式中，从H桥驱动电路到冗余电机的各个单独的连接由全极开关电路固定。这也在图2中进行了说明。

在一些实施方式中，每个冗余驻车开关连接到冗余驻车制动控制电路并且可以由冗余电源单元5直接供应。

RPBS可以被配置为在点火开关被关闭并且停顿（standstill）信息被识别之后应用驻车制动器。特别地，RPBS可以被配置用于停顿检测。

在使用RPBS的方法中，可以执行以下一个或更多个步骤：

- RPBS正在接收轮速传感器信息；

- RPBS正在计算来自位于两个不同车轮处的至少两个轮速传感器的停车信息；

- RPBS正在接收具有更高安全完整性等级（至少是ASIL B）的车速传感器信息；

- RPBS正在根据车辆速度传感器信息计算停车信息。

相应地，RPBS可以被配置为接收轮速传感器信息。它可以被配置为接收具有更高安全完整性级别（例如，至少是ASIL B）的车辆速度传感器信息。RPBS可以被配置为根据车辆速度传感器信息和/或使用位于两个不同车轮处的至少两个轮速传感器来生成停车信息。

此外，在一种使用RPBS的方法中，可以执行以下一个或更多个步骤：

- RPBS正在提供由驾驶员或自动车辆管理系统控制的驻车制动功能；

- RPBS正在提供由自动车辆管理系统控制的车辆驻车功能；

- RPBS正在辅助由自动车辆管理系统控制的车辆行车制动功能；

- RPBS正在辅助由自动车辆管理系统控制的车辆行车制动器；

- RPBS可以用作后备支持系统，以用于主行车制动系统发生故障的情况下；

- 随后施加和释放主驻车制动控制电路和冗余驻车制动控制电路，以延长电刷寿命和电机的总体寿命。

应当注意，关于本文所示的方法描述的方面也可以关于制动系统来请求，并且反之亦然。

制动系统有助于避免死车情况。EPB可以在电网故障的情况下被释放。避免了斜坡驻车退化。在后轴上提供了后备支持。

此处描述的制动系统的目的可以描述如下：

- 该系统是现有技术的附加驻车爪机构和驻车制动系统的成本优化替代。

- 应该不需要在具有电动传动系的汽车中设计驻车爪机构。

所建议的制动系统尤其具有以下优点：

不需要改变现有的和可用的驻车制动系统部件。特别是，

- 驻车制动主机HW完全不受影响，

- IDB主机中的PBC集成仍然符合VDA305-100，因此根本不需要改变，

- 对于MGU/MoC没有附加要求。

驻车制动控制的冗余通过一个附加的安全锁ECU来实现。特别地，施加以下项：

- 在HW和功能方面所有必要的系统更新都集成在安全锁ECU中。

- 安全锁ECU正在存储来自车载电源的足够的电能以用于xy分钟的备用操作。

- 在该时间范围内，保证一个静态驻车制动应用RL和RR。

- 通过感测RR和RL轮速信息或/和通过外部停顿信息的停顿识别功能是可能的。

- 符合ASILD标准的电子控制电路防止在驾驶期间意外抱死。

- 临时能量缓冲电路QM，

- 安全锁ECU仅提供一个独立的主要功能（最终施加），

- 可选地：安全锁ECU提供具有释放能力（施加/释放和最终施加）的冗余主功能。

以下是此处公开的至少一些制动系统的操作描述：

标称操作模式施加/释放/其他PBC功能：

在无故障模式下，安全锁系统像现有技术一样操作。安全锁系统根据VDA305-100标准和/或客户同意，通过经由COMM接口接收外部功能执行命令对驻车制动开关命令或驻车开关做出反应。

最终退化水平操作（DEG_MODE3）：

在第一子系统（子系统1，包括主驻车制动系统，EBB）出现严重单个故障的情况下，第二子系统（子系统2，包括安全锁ECU）接管控制。在此模式下，将在检测到停顿后执行最终驻车制动应用程序。为了检测故障，子系统2在冗余通信线路上被动地侦听来自子系统1的活动信号。

子系统1：

子系统1包含EBB（电动制动助力器）模块，在驻车制动系统操作方面没有改变现有技术。在子系统1与子系统2之间的信号交换方面，需要进行修改。此附加要求将被添加到子系统1的主机中。

可以预见用于基于内部冗余驻车制动器的信号交换的附加CAN网络。必须从子系统1向子系统2提供冗余信号，如活动信号、驻车制动状态和停顿信息。

子系统2：

子系统2包含安全锁ECU，它补充了现有技术的驻车制动系统。子系统2通过保证车辆使用寿命中驻车制动系统可用性的正确水平来消除常用的驻车爪。

安全锁系统故障检测（针对Last_Apply_Subsystem2-DEG_MODE3）：

检测参数：

被动监测冗余CAN通道上的Alive_Counter_Subsystem1

被动监测冗余CAN通道上的Park_Brake_Status_Subsystem1

监测ParkRequest_Information

监测PowerGood_Terminal_Subsystem1

CAN超时

合理性检查：

为了合理性验证（冗余CAN通道上的）Park_Brake_Status_Subsystem1与Alive_Counter_Subsystem1信号

检测到故障时的动作：

Last_Apply_Subsystem2基于故障模式的条件执行：

Failure_Mode 1：Subsystem1故障：由Park_Brake_Status_Subsystem1指示

Failure_Mode 2：由CAN超时和Power-Good_Terminal_Subsystem1指示的电源丢失

如果已检测到Failure_Mode 1，则Last_Apply_Subsystem1将在由ParkRequest_Information指示的下一个驻车请求时执行。

如果已检测到Failure_Mode 1，则Last_Apply_Subsystem1将在驾驶员（P-Switch）确认后或最近的IGN关闭后的下一次停车后执行。

附加条件：来自子系统2的有效停顿信息

Last_Apply_Subsystem2功能说明：

一旦被触发，该功能通过施加最大限定夹紧力来锁定对应车轮。

在Last_Apply_Subsystem2执行前的停顿验证方法：

为了防止由于锁定的RA车轮造成车辆稳定性损失的情况，在安全锁ECU内提供车辆的停顿检测。

为了确保由能量存储装置、闩锁设备和所连接的MoC执行器（即，电动制动执行器1）组成的整个控制路径的正确操作，实施了诊断（自检）例程。

特别地，子系统2的经测试子系统如下：

- 电能存储装置的功率流和标称操作

- HS开关

- 控制模块

- 闩锁设备（LD）

- 负载电流的监测电路

测试方法可以是运行前诊断操作和/或运行后诊断操作。为了尽可能保持对子系统1的必要更改，优选使用运行后诊断操作。

运行前诊断操作说明：

为了确保在车辆操作期间子系统2不可能发生潜在故障，可以提供在点火（IGN）运行循环开始时的自检。在这种情况下，应按以下顺序进行诊断：

1. 在已经发出子系统1和子系统2的唤醒命令、并且施加驻车制动且没有识别到驾驶员驻车释放命令之后，子系统1应通过在冗余通信接口上用Test_Enable限定符指示它来启用自检；

2. 子系统2从KL30电压输入端子断开；

3. 子系统2将LD切换为活动状态约1秒；；

4. 子系统2将HS切换为接通t<约0.3秒；

5. 子系统2测量电流形状和响应电容器电压负梯度VG=f（Ic）并与限值进行比较；

6. 测试例程的可能中断：在通信接口上的Test_Enable信号切换（toggling）的情况下，如果正在进行的测试序列的剩余时间长于2s并且在下一个可能序列时重复，则应当中止正在进行的测试；

7. 完成的测试将导致肯定结果或否定结果：在肯定测试结果的情况下，控制逻辑将首先关闭MD然后关闭LD以定位连接到MoC的子系统1。随后，子系统2进入待机操作模式；

8. 在否定结果的情况下，在每种情况下，在1秒的等待期后，测试序列应重复3次。如果最终尝试后的结果仍为否定，则诊断将检测子系统2的故障模式并返回DTC。在这种情况下，Last_Apply_Subsystem2功能（DEG_MODE3）将保持禁用；

9. 在随后的系统唤醒后存储的DTC将导致启动的Subsystem2_Defect信号，该Subsystem2_Defect信号迫使安全锁系统进入DEG_MODE2。

运行后诊断操作说明：

LD设备从子系统2（EBB）切换到子系统1，其中High Side关闭。

自检条件：子系统1已施加并已进入睡眠模式。

诊断应按以下顺序进行：

1. 子系统2从KL30电压输入端子断开；

2. 子系统2将LD切换为活动状态约1秒；

3. 子系统2将HS切换为接通t<约0.3秒；

4. 子系统2测量电流形状和响应电容器电压负梯度VG=f（Ic）并与限值进行比较；

5. 测试程序的可能中断：在通信接口上接收到唤醒信号的情况下，如果正在进行的测试序列的剩余时间长于2秒并且在下一个可能序列时重复，则应当中止正在进行的测试；

6. 唤醒信号的重新触发：在正在进行的测试期间通过通信接口接收到唤醒信号的情况下，子系统2不应进入睡眠模式；

7. 否则完成的测试将导致肯定结果或否定结果：在肯定测试结果的情况下，控制逻辑将首先关闭MD然后关闭LD，以定位连接到MoC的子系统1。随后子系统2进入睡眠模式；

8. 在否定结果的情况下，测试序列将在每次等待1s后重复3次。如果最终尝试后的结果仍为否定，诊断将检测子系统2的故障模式并返回DTC。在这种情况下，Last_Apply_Subsystem2功能（DEG_MODE3）将保持禁用；

9. 在随后的系统唤醒后存储的DTC将导致启动的Subsystem2_Defect信号，该Subsystem2_Defect信号迫使SafeLockSystem进入DEG_MODE2。

在下一个IGN循环周期开始时子系统2的未完全测试的功能是LD的开关能力和负载电流消耗。这是通过测试进入继电器线圈的电流脉冲以及在将电容器组（超级电容器）从电池电压水平加载到满载电压水平时检测到的浪涌电流引起的电压梯度而间接测试的。

Claims

1.一种制动系统，所述制动系统包括：

至少一个制动器，所述至少一个制动器具有电动制动执行器；

至少一个电子控制单元，所述至少一个电子控制单元用于控制所述至少一个制动器，所述至少一个电子控制单元包括用于启动所述电动制动执行器的第一制动执行系统以及用于在所述第一制动执行系统发生故障的情况下启动所述电动制动执行器的冗余制动执行系统；

第一电源单元；以及

冗余电源单元，所述冗余电源单元是容量小于所述第一电源单元的能量存储装置或包括容量小于第一电源单元的能量存储装置，

其中，所述第一电源单元和所述冗余电源单元连接到所述至少一个电子控制单元或集成在所述至少一个电子控制单元中，并被配置用于向至少一个电动制动执行器供应能量，所述第一电源单元连接到所述第一制动执行系统，以用于向所述第一制动执行系统供应能量，并经由所述第一制动执行系统向所述至少一个电动制动执行器供应能量，所述冗余电源单元连接到所述冗余制动执行系统或集成在所述冗余制动执行系统中，以用于向所述冗余制动执行系统供应能量，并经由所述冗余制动执行系统向所述至少一个电动制动执行器供应能量，并且

其中，所述冗余制动执行系统包括开关元件，所述开关元件连接到所述至少一个制动器的所述电动制动执行器，所述开关元件被连接以将所述电动制动执行器交替地连接到所述第一制动执行系统或所述冗余制动执行系统的制动执行电路，并且所述开关元件以预定间隔切换到所述冗余制动执行系统。

2.根据权利要求1所述的制动系统，其中，所述电动制动执行器是驻车制动执行器和/或所述至少一个制动器还包括用于启动所述至少一个制动器的行车制动器功能的液压制动执行器。

3.根据权利要求1或2所述的制动系统，其中，所述第一电源单元是电池，并且所述冗余电源单元是其他电池或超级电容器。

4.根据权利要求3所述的制动系统，其中，所述第一电源单元连接到所述冗余电源单元，以用于为第二电源单元充电。

5.根据权利要求1或2所述的制动系统，其中，所述至少一个制动器具有两个输入连接器，并且所述至少一个电子控制单元具有至少两个连接器，其中，在每种情况下，所述两个输入连接器中的每一者连接到所述至少一个电子控制单元的所述至少两个连接器中的一者，所述至少一个制动器被配置为经由所述两个连接器中的任一者来独立地供应。

6.根据权利要求5所述的制动系统，其中，所述第一制动执行系统具有所述至少两个连接器中的第一连接器，所述第一连接器连接到所述两个输入连接器中的第一输入连接器，并且所述冗余制动执行系统具有所述至少两个连接器中的第二连接器，所述第二连接器连接到所述两个输入连接器中的第二输入连接器。

7.根据权利要求1或2所述的制动系统，其中，所述第一制动执行系统和所述冗余制动执行系统被布置在一个共同的壳体中或被布置在不同的壳体中。

8.根据权利要求1或2所述的制动系统，其中，所述至少一个制动器是包括卡钳的盘式制动器，所述电动制动执行器被设计为卡钳单元上的电机。

9.根据权利要求1或2所述的制动系统，所述制动系统被配置用于自测试所述第一制动执行系统和所述第一电源单元中的至少一者，并且用于在检测到所述第一制动执行系统发生故障时或检测到所述第一电源单元发生故障时启动所述冗余制动执行系统。

10.一种使用根据权利要求1至9中任一项所述的制动系统的方法，其中，由驾驶员或由自动车辆管理系统来控制提供驻车制动功能或行车制动功能。