CN115151457B - 电子驻车制动系统的控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确保电子驻车制动装置的冗余的装置，包括：驱动电路，包括第一驱动电路与第二驱动电路，所述第一驱动电路与第二驱动电路分别连接于第一马达与第二马达以控制第一马达与第二马达，所述第一马达与第二马达对电子驻车制动器提供驱动力；第一微控制单元(MCU)，具有多个核心处理器，根据接收电子驻车制动(EPB)开关信号控制已连接的第一驱动电路及第二驱动电路；第二MCU，具有一个核心处理器，并且与第二驱动电路连接；第一开关，连接第一MCU与第二驱动电路；及第二开关，连接第二MCU与第二驱动电路，并且该装置可以适用于另外实施列。

Description

电子驻车制动系统的控制装置
技术领域
本发明涉及电子驻车制动系统的控制装置。
背景技术
近来面市的汽车正在使用控制电子控制驻车制动的驱动的电子驻车制动(EPB)装置，EPB装置安装在通常的盘式制动器，执行驻车制动功能。
电子驻车制动装置为，即使驾驶人员未手动运行驻车制动器，也可根据简单的开关操作或者执行整体控制的电子控制单元(ECU)的控制判断可自动运行或者解除运行驻车制动器。这种电子驻车制动装置由致动器与微控制单元(MCU)构成，所述致动器驱动产生制动力的马达，所述微控制单元用于驱动致动器。
近来，随着对自动驾驶汽车或电动汽车的关注日益增加，发展成了制动系统也适用电子主增压器来代替液压式系统。结果，开发了集成防抱死制动系统(ABS)和电子稳定控制系统(ESC)构建而成的集成电子制动系统(IDB)。这种IDB系统为不仅是通常行驶中运行的行车制动，还能够控制驻车制动，因此能够实现制动系统的小型化和轻量化，同时带来了大幅提高稳定性的结果。
IDB系统很多部分由电子设备构成，因此为了提高电子制动装置的动作的可靠性，如上所述的ECU包括多个MCU。因此，即使在多个MCU中的任意一个MCU出现缺陷，也可使至少一个驻车制动器仍然运行。然而，目前各个MCU都是多核构成，因此在实现电子驻车制动装置时存在成本增加的问题。为了解决该问题，有必要在实现电子驻车装置时将成本最小化的同时确保电子驻车制动装置的冗余，进而即使在多个MCU中的任意一个MCU出现缺陷，也可使至少一个驻车制动器仍然运行，以确保安全性。
发明内容
(一)要解决的技术问题
用于解决这种现有问题的本发明的实施例提供一种电子驻车制动系统的控制装置，在多个MCU中的任意一个MCU出现缺陷时，利用另一个MCU驱动至少一个致动器。
另外，本发明的实施例提供在任意一个致动器实现截止电路的电子驻车制动系统的控制装置。
(二)技术方案
本发明的实施例的电子驻车制动系统的控制装置包括：驱动电路，包括第一驱动电路与第二驱动电路，所述第一驱动电路与第二驱动电路分别连接于第一马达与第二马达以控制所述第一马达与第二马达，所述第一马达与第二马达对电子驻车制动器提供驱动力；第一MCU，具有多个核心处理器，根据接收EPB开关信号控制已连接的所述第一驱动电路及所述第二驱动电路；第二MCU，具有一个核心处理器，并且与所述第二驱动电路连接；第一开关，连接所述第一MCU与所述第二驱动电路；及第二开关，连接所述第二MCU与所述第二驱动电路。
另外，第一MCU与所述第二MCU通过数据总线执行通信。
另外，所述电子驻车制动系统的控制装置还包括看门狗计数器，所述看门狗计数器在所述第二MCU的外部监控所述第二MCU的运行。
另外，在第一MCU正常运行时关闭所述第二开关。
另外，在所述第一MCU出现缺陷时，第二MCU通过汽车内部通信接收所述EPB开关信号，开启所述第二开关，以控制所述第二驱动电路。
另外，所述电子驻车制动系统的控制装置还包括第三开关，所述第三开关连接第一MCU与所述第一驱动电路。
另外，所述电子驻车制动系统的控制装置还包括第四开关，所述第四开关连接第二MCU与所述第一驱动电路。
另外，第一MCU在正常运行时，所述第一开关与所述第三开关开启，以控制所述第一驱动电路与所述第二驱动电路。
另外，在所述第一MCU出现缺陷时，第二MCU通过汽车内部通信接收所述EPB开关信号，开启所述第二开关及所述第四开关，以控制所述第一驱动电路与所述第二驱动电路。
另外，第二驱动电路还包括截止开关，所述截止开关用于在所述第一MCU正常运行时防止所述第二MCU故障；所述截止开关配置在所述第二驱动电路的下臂与接地之间。
同时，本发明的实施例的电子驻车制动系统的控制装置包括：驱动电路，包括第一驱动电路与第二驱动电路，所述第一驱动电路与第二驱动电路分别连接于第一马达与第二马达以控制所述第一马达与第二马达，所述第一马达与第二马达对电子驻车制动器提供驱动力；第一子MCU，具有至少一个核心处理器，根据接收EPB开关信号控制已连接的所述第一驱动电路及所述第二驱动电路；第二子MCU，具有至少一个核心处理器，并且与所述第二驱动电路连接；主MCU，控制所述第一子MCU与所述第二子MCU之间的通信；第一开关，连接所述第一子MCU与所述第二驱动电路；及第二开关，连接所述第二子MCU与所述第二驱动电路。
另外，主MCU通过数据总线与所述第一子MCU及所述第二子MCU执行通信。
另外，所述电子驻车制动系统的控制装置还包括看门狗计数器，所述看门狗计数器在第二子MCU的外部监控所述第二子MCU的运行。
另外，在第一子MCU正常运行时关闭所述第二开关。
另外，在所述第一子MCU出现缺陷时，第二子MCU通过汽车内部通信接收所述EPB开关信号，开启所述第二开关，以控制所述第二驱动电路。
另外，所述电子驻车制动系统的控制装置还包括第三开关，所述第三开关连接第一子MCU与所述第一驱动电路。
另外，所述电子驻车制动系统的控制装置还包括第四开关，所述第四开关连接第二子MCU与所述第一驱动电路。
另外，第一子MCU在正常运行时，开启所述第一开关与所述第三开关，以控制所述第一驱动电路与所述第二驱动电路。
另外，在所述第一子MCU出现缺陷时，第二子MCU通过汽车内部通信接收所述EPB开关信号，开启所述第二开关及所述第四开关，以控制所述第一驱动电路与所述第二驱动电路。
另外，所述第二驱动电路还包括截止开关，所述截止开关用于在所述第一子MCU正常运行时防止所述第二子MCU故障；所述截止开关配置在所述第二驱动电路的下臂与接地之间。
本发明的实施例的电子驻车制动系统的控制装置包括：驱动电路，包括第一驱动电路与第二驱动电路，所述第一驱动电路与第二驱动电路分别连接于第一马达与第二马达以控制所述第一马达与第二马达，所述第一马达与第二马达对电子驻车制动器提供驱动力；第一子MCU，具有至少一个核心处理器，根据接收EPB开关信号控制已连接的所述第一驱动电路及所述第二驱动电路；第二子MCU，具有至少一个核心处理器，并且与所述第一驱动电路及所述第二驱动电路中的至少任意一个连接；主MCU，控制所述第一子MCU与所述第二子MCU之间的通信；第一开关，连接所述第一子MCU与所述第二驱动电路；及第二开关，连接所述第二子MCU与所述第二驱动电路。
(三)有益效果
如上所述，本发明的电子驻车制动系统的控制装置为，在多个MCU中的任意一个MCU出现缺陷时，利用另一个MCU驱动至少一个致动器，进而具有可确保电子驻车制动装置的冗余的效果。
另外，本发明的电子驻车制动系统的控制装置为，在任意一个致动器实现截止电路，进而在通过任意一个MCU正常驱动多个致动器时，通过截止电路具有可防止另一个MCU出现故障的效果。
附图说明
图1是示出本发明的实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
图2是示出图1的制动装置的概略结构的图。
图3是示出本发明的第一实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
图4是示出本发明的第二实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
图5是示出本发明的第三实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
图6是示出本发明的第三实施例的电子驻车制动系统的另一运行路径的图。
图7是示出本发明的第三实施例的电子驻车制动系统的其他运行路径的图。
图8是示出发明的第四实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
具体实施方式
本发明的实施例是为了向在本技术领域中具有普通知识的人员更完整地说明本发明而提供的，以下说明的实施例可以以各种不同的形式进行修改，本发明的范围不限于以下实施例。相反，这些实施例是为了使本发明更加充实并完整并且将本发明的思想完整地传递给技术人员而提供的。
在本说明书中使用的用语是为了说明特定实施例而使用的，并非用于限定本发明。如本说明书所用，对于单数形式，除非在文中明确指出不同的情况，否则可包括复数形式。另外，对于“包括”及/或者“包括的”，在本说明书中使用的情况下，是指定所谈及的形状、数字、步骤、动作、部件、构成元素及/或者这些群组的存在，并不排除一个以上的其他形状、数字、动作、部件、构成元素及/或者群组的存在或者附加。如本说明书所用，用语“及/或者”包括所列项目中的某一项或多项的所有组合。
以下，参照概略示出本发明的实施例的附图说明本发明的实施例。在附图中，例如，根据制造技术及/或者公差可预测示出的形状的变形。从而，对于本发明的实施例不得限于在本说明书示出的区域的特定形状来解释，例如应该包括制造上引起的形状变化。
图1是示出本发明的实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
参照图1，电子驻车制动系统大致包括：制动踏板；汽车的车轮101、103、105、107；制动钳102、104、106、108，对各个车轮101、103、105、107施加制动力；WSS(车轮速度传感器)121、123、125、127，确认各个车轮101、103、105、107的旋转速度；PTS 129；马达111、113，形成在汽车的后轮105、107，通过外力以电子方式运行，以控制制动驱动；及制动装置200。
第一车轮101与第二车轮103形成在汽车前方，在第一车轮101与第二车轮103形成有第一制动钳102与第二制动钳104，所述第一制动钳102与第二制动钳104在制动踏板施加外力时对各个车轮101、103施加制动力。另外，第三车轮105与第四车轮107形成在汽车后方，在第三车轮105与第四车轮107形成有第三制动钳106与第四制动钳108，所述第三制动钳106与第四制动钳108在制动踏板产生外力时对各个车轮105、107施加制动力。同时，形成第一马达111与第二马达113，若在EPB开关施加外力，则所述第一马达111与第二马达113驱动以电子方式运行的驻车制动器，以控制汽车车轮105、107的驱动。
另外，WSS 121、123、125、127确认车轮旋转速度来提供于制动装置200，PTS 129作为踏板传感器，在汽车外部感应在制动踏板施加的外力来提供于制动装置200。制动装置200基于从PTS 129提供的信号运行制动钳102、104、106、108，进而对各个车轮101、103、105、107施加制动力。
图2是示出图1的制动装置的概略结构的图。
参照图2，制动装置200大致可包括：储液器201、主缸203、液压供应装置205、阀回路207、MPS 209、ECU 211。
在储液器201储存加压介质，所述加压介质沿着流道流动以产生压力。加压介质根据阀门的调节流向需要的位置。虽未示出，但是在储液器201的流道形成模拟阀，以控制加压介质在储液器201与主缸203之间流动。在正常运行时，模拟阀开启，使用人员联动储液器201与主缸203；在异常模式下，模拟阀关闭，主缸203的加压介质通过备用流道传递至用于控制轮缸的阀门。
主缸203为若驾驶人员踩踏制动踏板则加压及排出储存于内部制动液等的加压介质。据此，将针对制动踏力的反作用力提供给驾驶人员。同时，PTS 129在汽车的外部感应在制动踏板施加的外力来提供于ECU 211。
液压供应装置205根据踏板的位置产生液压来传递于车轮101、103、105、107的轮缸，以实现汽车制动。为了产生液压，液压供应装置205包括马达。另外，制动装置200包括MPS 209。MPS 209为马达位置传感器，检测液压供应装置205中的马达的准确旋转位置来提供于ECU 211。
阀回路207可控制多个安全阀、多个出口阀、模拟阀及截止阀等，所述多个安全阀控制液压供应装置205与轮缸之间的流道，所述多个出口阀控制主缸203与轮缸之间的流道，所述模拟阀用于形成踩踏感，所述截止阀控制主缸203与轮缸之间的备用流道。
同时，ECU 211从P-锁开关251、EPB开关253、PTS 129、MPS 209及多个WSS 121、123、125、127接收感应信号，执行与提供的感应信号相对应的运行。更具体地说，若驾驶人员按压制动踏板，则PTS 129感应制动踏板被按压的程度，PTS 129将该按压程度提供于ECU211。
若ECU 211在汽车停止行驶之后通过P-锁开关251接收到P-锁开关信号，则ECU211运行在多个车轮101、103、105、107分别形成的制动钳102、104、106、108。更具体地说，若ECU 211通过P-锁开关251接收P-锁开关信号，则ECU 211向阀回路207发送控制多个安全阀的信号，所述多个安全阀控制液压供应装置205与轮缸之间的流路。
ECU 211从WSS 121、123、125、127接收车轮101、103、105、107的速度，以感应驻车状态。另外，若ECU 211在汽车停止行驶之后通过EPB开关253接收到EPB开关信号，则ECU211运行第一马达111与第二马达113，以驱动在形成在汽车后方的第三车轮105及第四车轮107分别形成的驻车器的制动。如此，对于利用包括ECU 211的电子驻车制动系统250确保汽车的冗余的各种实施例，将利用以下的图3至图8进行具体说明。
图3是示出本发明的第一实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
参照图3，本发明的第一实施例的电子驻车制动系统250可包括ECU 211与马达111、113。ECU 211包括：ASIC 310、第一MCU 320、第一驱动电路371、PMIC 340、第二MCU 350及第二驱动电路372。第一驱动电路371及第二驱动电路372为致动器的一构件，所述致动器驱动在车轮101、103、105、107产生的制动力的马达。此时，优选为，第一MCU 320具有多个核心处理器，第二MCU 350由一个核心处理器实现。
虽未示出，但是第一MCU 320与第二MCU 350分别可包括MCU与马达驱动IC。PMIC340包括WD(看门狗)341计数器(以下，称为WD 341)。WD 341感应第二MCU 350的运行。另外，第一驱动电路371与第二驱动电路372分别连接于第一马达111与第二马达113。
ASIC 310与PMIC 340从汽车的至少一个电池接收电源供应，分别基于该电源将电源供应于第一MCU 320及第二MCU 350。此时，ASIC 310与PMIC 340分别通过分为第一电源线311及第二电源线312的电源线接收电源供应。通过第一电源线311及第二电源线312接收的电源可从同一电池输出或者相互不同的电池输出，各个接收的电源的电压可以相同或者不同。ECU 211可具有变压器(未示出)，可使从同一电池输出的第一电源与第二电源的电压相互不同。
第一MCU 320中的马达驱动IC(未示出)接收在EPB开关产生的EPB开关信号。若第一MCU 320接收到EPB开关信号，则第一MCU 320开启连接第一MCU 320与第二驱动电路372的第一开关381。第一MCU 320向第一驱动电路371提供EPB开关信号，开启第一开关381，将EPB开关信号提供于与第一MCU 320连接的第二驱动电路372。据此，第一驱动电路371与第二驱动电路372分别控制已连接的第一马达111与第二马达113的运行，进而将驱动力提供于配置在汽车后轮的电子驻车制动器。
如上所述，在第一MCU 320正常运行时，连接于第二驱动电路372的下臂与接地之间的截至开关383保持关闭状态。据此，防止连接第二MCU 350与第二驱动电路372的第二开关382开启，进而可防止在第一MCU 320正常运行时第二MCU 350驱动的故障。
第一MCU 320与第二MCU 350通过数据总线周期性或者实时地执行通信。据此，第二MCU 350确认第一MCU 320出否出现缺陷。若第二MCU 350确认在第一MCU 320出现缺陷，则第二MCU 350通过CAN通信接收EPB开关信号。此时，EPB开关信号的接收由第二MCU 350中的马达驱动IC(未示出)接收。若接收EPB开关信号，则第二MCU 350开启连接第二MCU 350与第二驱动电路372的第二开关382。据此，处于关闭状态的截至开关383转换为开启状态。第二MCU 350基于接收到的EPB开关信号运行连接于第二驱动电路372的第二马达113，将驱动力提供于连接于第二马达113的电子驻车制动器。据此，即使在第一MCU 320出现缺陷，也可确保驻车制动的冗余。
同时，在本发明的第一实施例中，举例说明了第一开关381、第二开关382及截至开关383进行开/关动作的FET(场效应晶体管)，但是不必限于此，而是也可由继电器开关实现。
图4是示出本发明的第二实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
参照图4，本发明的第二实施例的电子驻车制动系统250可包括ECU 211与马达111、113。ECU 211包括：ASIC 410、第一MCU 420、第一驱动电路471、PMIC 440、第二MCU 450及第二驱动电路472。此时，ECU 211仅是在追加具备第三开关483与第四开关484的这一点上与在第一实施例的ECU 211存在差异，其他构件及运行与第一实施例相同及非常类似。从而，只对于与第一实施例不同的结构及运行进行说明。
若第一MCU 420接收到在EPB开关产生的EPB开关信号，则第一MCU 420开启连接第一MCU 420与第一驱动电路471的第三开关483，并开启连接第一MCU 420与第二驱动电路472的第一开关481。第一MCU 420将EPB开关信号提供于第一驱动电路471与第二驱动电路472。据此，第一驱动电路471与第二驱动电路472分别控制已连接的第一马达111与第二马达113的运行。
如上所述，在第一MCU 420正常运行时，连接于第二驱动电路472的下臂与接地之间的截至开关485保持关闭状态。据此，防止连接第二MCU 450与第二驱动电路472的第二开关482开启，进而可防止在第一MCU 420正常运行时驱动第二MCU 450的故障。
若第二MCU 450确认到在第一MCU 420出现缺陷，则第二MCU 450通过CAN通信接收EPB开关信号，据此开启连接第二MCU 450与第二驱动电路472的第二开关482。据此，处于关闭状态的截至开关485转换为开启状态。同时，开启连接第二MCU 450与第一驱动电路471的第四开关484。第二MCU 450基于接收到的EPB开关信号运行连接于第一驱动电路471及第二驱动电路472的第一马达111及第二马达113，将驱动力提供于电子驻车制动器。据此，即使在第一MCU 420出现缺陷，也可确保驻车制动的冗余。
同时，在本发明的第二实施例中，举例说明了第一开关481、第二开关482、第三开关483、第四开关484及截至开关485进行开关动作的FET，但是不必限于此，而是可由继电器开关实现。
另外，在本发明的第一实施例及第二实施例中，在第一MCU 320、420出现缺陷时，运行第二MCU 350、450，之后若再启动汽车，则确认第一MCU 320、420的状态。若第一MCU320、420正常，则将截至开关383、485转换为关闭状态。但是，若在汽车再启动之后第一MCU320、420仍然处于有缺陷状态，则应控制第二驱动电路372、472的运行，因此可持续保持截至开关383、485的开启状态。但是，这可根据制造商的要求做不同的适用。
图5是示出本发明的第三实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
参照图5，本发明的第三实施例的电子驻车制动系统250可包括ECU 211与马达111、113。ECU 211包括：ASIC 510、第一子MCU 520、主MCU 530、第一驱动电路571、PMIC540、第二子MCU 550及第二驱动电路572。此时，优选为，第一子MCU 520与第二子MCU 550由至少一个核心处理器实现。
虽未示出，但是第一子MCU 520包括MCU与马达驱动IC，第二子MCU 550可包括MCU与马达驱动IC。对于PMIC 540示出了包括感应第二子MCU 550的运行的WD 541，但是在第二子MCU 550为多核心处理器的情况下，PMIC 540可不包括WD 541。另外，第一驱动电路571与第二驱动电路572分别连接于第一马达111与第二马达113。
ASIC 510与PMIC 540从汽车的电池接收电源供应。此时，ASIC 510与PMIC 540分别通过分为第一电源线511及第二电源线512的电源线接收电源供应。ASIC 510将从第一电源线511接收的电源供应于主MCU 530与第一子MCU 520，PMIC 540将从第二电源线512接收的电源供应于第二子MCU 550。主MCU 530分别通过数据总线与第一子MCU 520及第二子MCU550连接执行通信。据此，主MCU 530周期性或者实时确认第一子MCU 520的运行状态，将该状态提供于第二子MCU 550。
本发明的第三实施例的电子驻车制动系统250可通过如下的路径实现。
主MCU 530中的马达驱动IC(未示出)接收在EPB开关产生的EPB开关信号。主MCU530将EPB开关信号传递于在第一子MCU 520与第二子MCU 550中正在运行的任意一个子MCU。此时，子MCU执行CAN通信还可从除了主MCU 530以外的汽车的另一ECU接收EPB开关信号。从而，即使在主MCU 530出现缺陷，子MCU仍然可接收EPB开关信号。
若第一子MCU 520接收到EPB开关信号，则第一子MCU 520开启连接第一子MCU 520与第二驱动电路572的第一开关581。第一子MCU 520将EPB开关信号提供于第一驱动电路571，开启第一开关581，将EPB开关信号提供于与第一子MCU 520连接的第二驱动电路572。据此，第一驱动电路571与第二驱动电路572分别控制已连接的第一马达111与第二马达113的运行。
若第二子MCU 550确认到在第一子MCU 520出现缺陷，则第二子MCU 550通过CAN通信接收EPB开关信号。若第二子MCU 550接收到EPB开关信号，则第二子MCU 550开启连接第二子MCU 550与第二驱动电路572的第二开关582。据此，处于关闭状态的截至开关583转换为开启状态。第二子MCU 550基于从第二子MCU 550中的马达驱动IC(未示出)接收的EPB开关信号运行连接于第二驱动电路572的第二马达592，进而将驱动力提供于连接于第二马达592的电子驻车制动器。据此，即使在第一子MCU 520出现缺陷，也可确保驻车制动的冗余。
以下，图6及图7是示出在第三实施例的电子驻车制动系统250可实现的另一运行路径的图。
在图6中，第一子MCU 520中的马达驱动IC(未示出)接收在EPB开关产生的EPB开关信号。若第一子MCU 520接收到EPB开关信号，则第一子MCU 520开启连接第一子MCU 520与第二驱动电路572的第一开关581。第一子MCU 520将EPB开关信号提供于第一驱动电路571，开启第一开关581，将EPB开关信号提供于与第一子MCU 520连接的第二驱动电路572。据此，第一驱动电路571与第二驱动电路572分别控制已连接的第一马达111与第二马达113的运行。
如上所述，在第一子MCU 520正常运行时，连接于第二驱动电路572的下臂与接地之间的截至开关583保持关闭状态。据此，防止连接第二子MCU 550与第二驱动电路572的第二开关582开启，进而可防止在第一子MCU 520正常运行时驱动第二子MCU 550的故障。
第二子MCU 550通过主MCU 530确认第一子MCU 520是否出现缺陷。第二子MCU 550可与在图2说明的P-锁开关251连接。若确认到在第一子MCU 520出现缺陷，则第二子MCU550开启连接第二子MCU 550与第二驱动电路572的第二开关582。据此，处于关闭状态的截至开关583转换为开启状态。第二子MCU 550从P-锁开关251接收P-锁开关信号，基于接收到的P-锁开关信号运行连接于第二驱动电路572的第二马达592，进而将驱动力提供于连接于第二马达592的电子驻车制动器。据此，即使在第一子MCU 520出现缺陷，也可确保驻车制动的冗余。
在图7中，第一子MCU 520中的马达驱动IC(未示出)接收在EPB开关产生的EPB开关信号。若第一子MCU 520接收到EPB开关信号，则第一子MCU 520开启连接第一子MCU 520与第二驱动电路572的第一开关581。第一子MCU 520将EPB开关信号提供于第一驱动电路571，开启第一开关581，进而将EPB开关信号提供于与第一子MCU 520连接的第二驱动电路572。据此，第一驱动电路571与第二驱动电路572控制分别连接的第一马达111与第二马达113的运行。
如上所述，在第一子MCU 520正常运行时，连接于第二驱动电路572的下臂与接地之间的截至开关583保持关闭状态。据此，防止连接第二子MCU 550与第二驱动电路572的第二开关582开启，进而可防止在第一子MCU 520正常运行时驱动第二子MCU 550的故障。
第二子MCU 550通过主MCU 530确认第一子MCU 520是否出现缺陷。若第二子MCU550确认到在第一子MCU 520出现缺陷，则第二子MCU 550开启连接第二子MCU 550与第二驱动电路572的第二开关582。据此，处于关闭状态的截至开关583转换为开启状态。第二子MCU550从在图2说明的WSS 121、123、125、127接收包括汽车的车轮101、103、105、107速度的WSS感应信号。在识别出从WSS接收的车轮速度为0的情况下，第二子MCU 550运行连接于第二驱动电路572的第二马达592，进而将驱动力提供于连接于第二马达592的电子驻车制动器。据此，即使在第一子MCU 520出现缺陷，也可确保驻车制动的冗余。
同时，在本发明的第三实施例中，举例说明了第一开关581、第二开关582及截止开关583进行开关动作的FET，但是不必限于此，而是可由继电器开关实现。
本发明的EPB系统具有主MCU 530与两个子MCU，进而不仅可确保EPB系统本身的冗余，还能够将行车制动与驻车制动分开设计，在行车制动出现缺陷的情况下，EPB通过第二通道驱动驱动电路，因此能够确保完整的冗余设计。这是因为在未运行行车制动等的紧急状况下利用EPB系统的情况下需要EPB系统的第二道冗余。
图8是示出发明的第四实施例的电子驻车制动系统的概略结构的图。
参照图8，本发明的第四实施例的电子驻车制动系统可包括ECU 211及马达111、113。ECU 211包括：ASIC 610、第一子MCU 620、主MCU 630、第一驱动电路671、PMIC 640、第二子MCU 650及第二驱动电路672。此时，ECU 211仅是在追加具备第三开关683及第四开关684的这一点上与在第三实施例记载的ECU 211存在差异，其他构件及运行与第三实施例相同及非常类似。从而，只对于与第三实施例不同的结构及运行进行说明。
若第一子MCU 620接收在EPB开关产生的EPB开关信号，则该第一子MCU 620开启连接第一子MCU 620与第一驱动电路671的第三开关683，并且开启连接第一子MCU 620与第二驱动电路672的第一开关681。第一子MCU 620将EPB开关信号提供于第一驱动电路671与第二驱动电路672。据此，第一驱动电路671与第二驱动电路672分别控制已连接的第一马达111与第二马达113的运行。
如上所述，在第一子MCU 620正常运行时，连接于第二驱动电路672的下臂与接地之间的截至开关685保持关闭状态。据此，防止连接第二子MCU 650与第二驱动电路672的第二开关682开启，进而可防止在第一子MCU 620正常运行时驱动第二子MCU 650的故障。
若第二子MCU 650通过与主MCU 630通信确认在第一子MCU 620出现缺陷，则第二子MCU 650通过CAN通信接收EPB开关信号，据此开启连接第二子MCU 650与第二驱动电路672的第二开关682。据此，处于关闭状态的截至开关685转换为开启状态。同时，开启连接第二子MCU 650与第一驱动电路671的第四开关684。第二子MCU 650基于接收到的EPB开关信号运行分别连接于第一驱动电路671及第二驱动电路672的第一马达111及第二马达113，进而将驱动力提供于连接于马达的电子驻车制动器。据此，即使在第一子MCU 620出现缺陷，也可确保驻车制动的冗余。
同时，在本发明的第四实施例中，举例说明了第一开关681、第二开关682、第三开关683、第四开关684及截止开关685进行开关动作的FET，但是不必限于此，而是可由继电器开关实现。
在第三实施例及第四实施例中，在第一子MCU520、620出现缺陷时，运行第二子MCU550、650，若之后再启动汽车，则确认第一子MCU520、620的状态。若第一子MCU520、620正常，则将截至开关583、685转换为关闭状态。然而，在汽车再启动之后第一子MCU520、620仍然处于缺陷状态，则应控制第二驱动电路572、672的运行，因此可持续保持截至开关583、685的开启状态。但是，这根据制造商的要求可做不同的适用。
本发明不限于所述实施例，而是在不超出本发明的技术要点的范围内可实施各种修改、变形，而且这对本发明所属技术领域中具有普通知识的人是显而易见的。

Claims (18)

1.一种电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，包括：
驱动电路，包括第一驱动电路与第二驱动电路，所述第一驱动电路与第二驱动电路分别连接于第一马达与第二马达以控制所述第一马达与第二马达，所述第一马达与第二马达对电子驻车制动器提供驱动力；
第一子微控制单元即第一子MCU，具有至少一个核心处理器，根据接收电子驻车制动即EPB开关信号控制已连接的所述第一驱动电路及所述第二驱动电路；
第二子MCU，具有至少一个核心处理器，并且与所述第一驱动电路及所述第二驱动电路中的至少任意一个连接；
主MCU，控制所述第一子MCU与所述第二子MCU之间的通信；
第一开关，连接所述第一子MCU与所述第二驱动电路；及
第二开关，连接所述第二子MCU与所述第二驱动电路，
所述第二驱动电路还包括截止开关，
所述截止开关配置在所述第二驱动电路的下臂与接地之间，所述截止开关用于在所述第一子MCU正常运行时防止所述第二子MCU故障。
2.根据权利要求1所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
所述主MCU通过数据总线与所述第一子MCU及第二子MCU执行通信。
3.根据权利要求1所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，还包括：
看门狗计数器，在所述第二子MCU的外部监控所述第二子MCU的运行。
4.根据权利要求2所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
在所述第一子MCU正常运行时关闭所述第二开关。
5.根据权利要求2所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
在所述第一子MCU出现缺陷时，所述第二子MCU通过汽车内部通信接收所述EPB开关信号，开启所述第二开关，以控制所述第二驱动电路。
6.根据权利要求1所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，还包括：
第三开关，连接所述第一子MCU与所述第一驱动电路。
7.根据权利要求6所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，还包括：
第四开关，连接所述第二子MCU与所述第一驱动电路。
8.根据权利要求7所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
所述第一子MCU在正常运行时，开启所述第一开关与所述第三开关，以控制所述第一驱动电路与所述第二驱动电路。
9.根据权利要求7所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
在所述第一子MCU出现缺陷时，所述第二子MCU通过汽车内部通信接收所述EPB开关信号，开启所述第二开关及所述第四开关，以控制所述第一驱动电路与所述第二驱动电路。
10.一种电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，包括：
驱动电路，包括第一驱动电路与第二驱动电路，所述第一驱动电路与第二驱动电路分别连接于第一马达与第二马达以控制所述第一马达与第二马达，所述第一马达与第二马达对电子驻车制动器提供驱动力；
第一微控制单元即第一MCU，具有多个核心处理器，根据接收电子驻车制动即EPB开关信号控制已连接的所述第一驱动电路及所述第二驱动电路；
第二MCU，具有一个核心处理器，并且与所述第一驱动电路及所述第二驱动电路中的至少任意一个连接；
第一开关，连接所述第一MCU与所述第二驱动电路；及
第二开关，连接所述第二MCU与所述第二驱动电路，
所述第二驱动电路还包括截止开关，
所述截止开关配置在所述第二驱动电路的下臂与接地之间，所述截止开关用于在所述第一MCU正常运行时防止所述第二MCU故障。
11.根据权利要求10所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
所述第一MCU与所述第二MCU通过数据总线执行通信。
12.根据权利要求10所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，还包括，
看门狗计数器，在所述第二MCU的外部监控所述第二MCU的运行。
13.根据权利要求11所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
在所述第一MCU正常运行时关闭所述第二开关。
14.根据权利要求11所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
在所述第一MCU出现缺陷时，所述第二MCU通过汽车内部通信接收所述EPB开关信号，开启所述第二开关，以控制所述第二驱动电路。
15.根据权利要求10所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，还包括：
第三开关，连接所述第一MCU与所述第一驱动电路。
16.根据权利要求15所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，还包括：
第四开关，连接所述第二MCU与所述第一驱动电路。
17.根据权利要求16所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
所述第一MCU在正常运行时，所述第一开关与所述第三开关开启，以控制所述第一驱动电路与所述第二驱动电路。
18.根据权利要求16所述的电子驻车制动系统的控制装置，其特征在于，
在所述第一MCU出现缺陷时，所述第二MCU通过汽车内部通信接收所述EPB开关信号，开启所述第二开关及所述第四开关，以控制所述第一驱动电路与所述第二驱动电路。
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