CN117644849A - 一种重型越野制动系统及重型越野车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种重型越野制动系统及重型越野车辆，涉及关系车辆领域，该制动系统包括：至少两套供气系统，连接于所述缓冲储气保护系统形成气体回路，所述供气系统用于为所述制动系统提供气动力；至少两套行车制动系统，每套所述行车制动系统连接与所述缓冲储气保护系统，所述行车制动系统用于为重型越野车辆提供行车制动力；应急制动系统，连接于所述缓冲储气保护系统，所述应急制动系统用于为所述重型越野车辆提供应急制动力；驻车制动系统，连接与所述缓冲储气保护系统，所述驻车制动系统用于为所述重型越野车辆提供驻车制动力。

Description

一种重型越野制动系统及重型越野车辆

技术领域

本说明书涉及车辆领域，更具体地说，本申请涉及一种重型越野制动系统及重型越野车辆。

背景技术

全自动制动技术根据应用车辆类型不同，有多种形式，组成及工作原理属完全不同的路线。其中乘用车主要通过电动助力制动踏板单元以及液压控制单元来控制制动液压力；工程机械主要通过充液阀、蓄能器来控制液压油制动。但制动效果和可靠性均有限。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本申请提出一种重型越野制动系统，包括：

至少两套供气系统，连接于上述缓冲储气保护系统形成气体回路，上述供气系统用于为上述制动系统提供气动力；

至少两套行车制动系统，每套上述行车制动系统连接与上述缓冲储气保护系统，上述行车制动系统用于为重型越野车辆提供行车制动力；

应急制动系统，连接于上述缓冲储气保护系统，上述应急制动系统用于为上述重型越野车辆提供应急制动力；

驻车制动系统，连接与上述缓冲储气保护系统，上述驻车制动系统用于为上述重型越野车辆提供驻车制动力。

在一种实施方式中，上述供气系统包括电源、车辆供气控制单元、电动空压机和电控干燥器，上述电源电连接与上述车辆供气控制单元、电动空压机和上述电控干燥器电连接，上述电动空压机和上述电控干燥器之间连接有气体管路；

上述缓冲储气保护系统包括缓冲储气筒和四回路保护阀，每套上述供气系统的上述电控干燥器、上述缓冲储气筒和上述四回路保护阀依次通过气体管路连接，上述四回路保护阀与每套上述行车制动系统、上述应急制动系统和上述驻车制动系统通过气体管路连接。

在一种实施方式中，上述应急制动系统包括应急筒和第一单向阀，上述第一单向阀通过气体管路连接上述四回路保护阀和上述应急筒。

在一种实施方式中，上述驻车制动系统包括驻车筒、第二单向阀和EPB模块阀，上述驻车筒连接通过气体管路连接上述四回路保护阀，上述驻车筒、上述单向阀和上述EPB模块阀通过气体管路依次连接。

在一种实施方式中，每套上述行车制动系统包括行车筒、EBS双通道阀和两组液路模块，上述行车筒通过气体管路连接于上述四回路保护阀和上述EBS双通道阀之间，上述EBS双通道阀分别通过气体管路连接上述液路模块，每组上述液路模块用于根据气动力转换为车辆制动的液压力，每组上述液路模块用于为一组桥轮提供制动力。

在一种实施方式中，上述EBS双通道阀分别通过气体管路连接两组上述液路模块，上述两组液路模块用于为间隔设置的两组桥轮分别提供制动力。

在一种实施方式中，每组液路模块包括两个制动器，每个制动器分别用于同组中不同侧的车辆提供制动力，两个制动器分别与两组行车制动系统的EBS双通道阀之间设置有信号通路，上述两组行车制动系统的两个EBS双通道阀之间设置有信号通路。

在一种实施方式中，上述应急筒通过气体管路连接电磁阀，上述电磁阀通过气体管路连接上述行车制动系统中的EBS双通道阀。

在一种实施方式中，上述EPB模块阀保持常开状态。

第二方面，本申请还提一种重型越野车辆，包括如第一方面任一项所述的重型越野制动系统。

综上，本申请实施例的重型越野制动系统包括：至少两套供气系统，连接于上述缓冲储气保护系统形成气体回路，上述供气系统用于为上述制动系统提供气动力；至少两套行车制动系统，每套上述行车制动系统连接与上述缓冲储气保护系统，上述行车制动系统用于为重型越野车辆提供行车制动力；应急制动系统，连接于上述缓冲储气保护系统，上述应急制动系统用于为上述重型越野车辆提供应急制动力；驻车制动系统，连接与上述缓冲储气保护系统，上述驻车制动系统用于为上述重型越野车辆提供驻车制动力。本申请实施例提出的重型越野制动系统。本申请提出的重型越野制动系统，拥有两套供气系统增加了制动系统的冗余性和可靠性。如果一套供气系统出现故障，另一套系统仍然可用，确保车辆仍能够正常制动。供气系统提供气动力支持，使制动系统能够更迅速和高效地响应驾驶员的制动指令。本申请提出的制动系统，拥有至少两套行车制动系统增加了车辆制动的控制性。这使得驾驶员可以更精确地控制车辆的制动力度，适应不同的驾驶情况，提高了驾驶的可操控性。紧急制动系统和停车制动系统提供了额外的安全性，可以在紧急情况下或需要长时间停车时使用。这些系统通过连接到缓冲储气保护系统，确保了在各种情况下都能够可靠地使用。本方案通过引入双重供气系统和多重制动系统，提高了重型越野车辆的制动性能、可靠性和安全性，确保了在各种条件下驾驶员和乘客的安全。

本申请提出的重型越野制动系统，本申请的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本申请的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种重型越野制动系统结构性示意图；

图2为本申请实施例提供的一种重型越野制动系统原理性示意图；

图3为本申请实施例提供的一种重型越野车辆；

图1～图3中附图标记与部件名称的对应关系为：

100重型越野制动系统；101供气系统；102缓冲储气保护系统；103行车制动系统；104应急制动系统；105驻车制动系统。

具体实施方式

本申请提出的重型越野制动系统，拥有两套供气系统增加了制动系统的冗余性和可靠性。如果一套供气系统出现故障，另一套系统仍然可用，确保车辆仍能够正常制动。供气系统提供气动力支持，使制动系统能够更迅速和高效地响应驾驶员的制动指令。本申请提出的制动系统，拥有至少两套行车制动系统增加了车辆制动的控制性。这使得驾驶员可以更精确地控制车辆的制动力度，适应不同的驾驶情况，提高了驾驶的可操控性。紧急制动系统和停车制动系统提供了额外的安全性，可以在紧急情况下或需要长时间停车时使用。这些系统通过连接到缓冲储气保护系统，确保了在各种情况下都能够可靠地使用。本方案通过引入双重供气系统和多重制动系统，提高了重型越野车辆的制动性能、可靠性和安全性，确保了在各种条件下驾驶员和乘客的安全。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1，为本申请实施例提供的一种重型越野制动系统结构性示意图，具体可以包括：

至少两套供气系统101，连接于上述缓冲储气保护系统102形成气体回路，上述供气系统101用于为上述制动系统提供气动力；

至少两套行车制动系统103，每套上述行车制动系统103连接与上述缓冲储气保护系统102，上述行车制动系统103用于为重型越野车辆提供行车制动力；

应急制动系统104，连接于上述缓冲储气保护系统102，上述应急制动系统104用于为上述重型越野车辆提供应急制动力；

驻车制动系统105，连接与上述缓冲储气保护系统102，上述驻车制动系统105用于为上述重型越野车辆提供驻车制动力。

示例性的，重型越野车辆制动统包括两套供气系统101，两套供气系统101分别连接到上述缓冲储气保护系统102，以形成气体回路。这两套供气系统101旨在为制动系统提供气动力支持。重型越野车辆制动统还包括至少两套行车制动系统103，每套都与上述缓冲储气保护系统102相连接，用于向重型越野车辆提供行车制动力。制动系统中还包括一个紧急制动系统，连接到上述缓冲储气保护系统102，以提供紧急制动功能。制动系统还有一个停车制动系统，也连接到上述缓冲储气保护系统102，其作用是为重型越野车辆提供停车制动力。

综上，本申请提出的重型越野制动系统100，拥有两套供气系统101增加了制动系统的冗余性和可靠性。如果一套供气系统101出现故障，另一套系统仍然可用，确保车辆仍能够正常制动。供气系统101提供气动力支持，使制动系统能够更迅速和高效地响应驾驶员的制动指令。本申请提出的制动系统，拥有至少两套行车制动系统103增加了车辆制动的控制性。这使得驾驶员可以更精确地控制车辆的制动力度，适应不同的驾驶情况，提高了驾驶的可操控性。紧急制动系统和停车制动系统提供了额外的安全性，可以在紧急情况下或需要长时间停车时使用。这些系统通过连接到缓冲储气保护系统102，确保了在各种情况下都能够可靠地使用。本方案通过引入双重供气系统101和多重制动系统，提高了重型越野车辆的制动性能、可靠性和安全性，确保了在各种条件下驾驶员和乘客的安全。

在一种实施方式中，上述供气系统101包括电源、车辆供气控制单元、电动空压机和电控干燥器，上述电源电连接与上述车辆供气控制单元、电动空压机和上述电控干燥器电连接，上述电动空压机和上述电控干燥器之间连接有气体管路；

上述缓冲储气保护系统102包括缓冲储气筒和四回路保护阀，每套上述供气系统101的上述电控干燥器、上述缓冲储气筒和上述四回路保护阀依次通过气体管路连接，上述四回路保护阀与每套上述行车制动系统103、上述应急制动系统104和上述驻车制动系统105通过气体管路连接。

示例性的，请参阅图2，为本申请实施例提供的一种重型越野制动系统原理性示意图。上述供气系统101包括以下组件：电源、车辆供气控制单元、电动空压机和电控干燥器。这些组件之间建立了电气连接，以确保它们协同工作。此外，电动空压机和电控干燥器之间通过气体管路相连，以便在需要时传送气体。

另外，供气系统101还包括缓冲储气保护系统102，其中包含缓冲储气筒和四回路保护阀。每套供气系统101的电控干燥器、缓冲储气筒和四回路保护阀通过气体管路连接。四回路保护阀与行车制动系统103、应急制动系统104和驻车制动系统105之间也通过气体管路相互连接。

这种系统设计有助于确保车辆的气体供应稳定，特别是在制动系统和驻车制动系统105等关键部分。通过电气连接和气体管路的布置，系统能够高效协同工作，提供安全而可靠的车辆性能。同时，缓冲储气保护系统102的存在增加了系统的稳定性，有助于应对气体需求的变化和突发情况。通过两套供气系统101提供气源，每套供气系统101包括一个电动空压机，每个电动空压机分别设置一个电源，当单组失效时，不影响另一组的工作，为制动系统提供了冗余的气源，保证制动系统的可靠性。

在实际的工作过程中，当系统压力达到电控干燥器设定的切断压力(例如1MPa)时，电控干燥器通过整车控制器VCU(或车辆供气控制单元)给电动空压机停转信号；多次制动后，系统用气低于电控干燥器设定的回关压力(例如0.68MPa)时，电控干燥器通过整车控制器VCU给电动空压机恢复工作信号。两组供气系统101通过缓冲储气筒对气流进行缓和，避免脉冲气压对零部件的冲击。轮边行车制动为液压制动，通过制动总泵实现气转液，实现气源唯一化。

在一种实施方式中，上述应急制动系统104包括应急筒和第一单向阀，上述第一单向阀通过气体管路连接上述四回路保护阀和上述应急筒。

示例性的，上述应急制动系统104的组成部分包括应急筒和第一单向阀。第一单向阀通过气体管路连接到上述四回路保护阀和上述应急筒之间。这种设计有助于确保应急制动系统104能够在需要时迅速响应，提供额外的制动力。在应急制动回路储气筒前设置单向阀，保证应急制动成为独立备用系统。

应急筒作为系统的重要组件，在紧急情况下充当着关键角色。第一单向阀的连接使得气体能够流向应急筒，从而触发系统的应急制动功能。这种配置增加了车辆制动系统的安全性，确保了在紧急情况下能够迅速减速或停车，从而提高了驾驶员和车辆的安全性。

在一种实施方式中，上述驻车制动系统105包括驻车筒、第二单向阀和EPB模块阀，上述驻车筒连接通过气体管路连接上述四回路保护阀，上述驻车筒、上述单向阀和上述EPB模块阀通过气体管路依次连接。

示例性的，驻车筒、第二单向阀和EPB(Electronic Parking Brake，电子驻车制动)模块阀。这些组件之间通过气体管路连接，以确保驻车制动系统105的正常运行。驻车筒与上述四回路保护阀相连接，以获得气体供应，从而维持制动系统的功能。第二单向阀在控制气体流动方向上发挥关键作用，以确保驻车筒能够在需要时可靠制动。EPB模块阀是系统的核心控制单元，负责管理整个驻车制动系统105的操作。通过气体管路连接，EPB模块阀能够与其他组件协同工作，确保系统能够在必要时可靠生效，提供额外的安全性和控制。

需要说明的是，EPB模块阀的工作原理基于电子和机械互动。当驾驶员需要启用驻车制动时，ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)接收信号并激活电动执行器。这个电动执行器通过机械连接作用于车辆的制动系统，例如制动盘或制动鼓上的制动夹具。这会导致制动系统施加制动力，将车辆安全停放。

在释放驻车制动时，ECU会反转电动执行器，解除制动力，使车辆能够自由行驶。EPB系统还具有额外的安全功能，例如防滑控制，以确保在制动时车辆不会打滑。此外，EPB系统通常还集成了自动释放功能，当驾驶员踩下加速踏板时会自动解除驻车制动，提供便捷性和安全性。

驻车制动系统105的设计和组件连接旨在确保车辆在停放或紧急情况下能够可靠地停止，从而提高了驾驶员和乘客的安全性。它通过多个关键组件的有序连接来实现高效的驻车制动性能，驻车控制气路增加单向阀使该回路气压不受其他回路影响，电路通过EPB模块阀实现断电状态保持，提升行驶状态驻车解除的可靠性。

在一种实施方式中，每套上述行车制动系统103包括行车筒、EBS双通道阀和两组液路模块，上述行车筒通过气体管路连接于上述四回路保护阀和上述EBS双通道阀之间，上述EBS双通道阀分别通过气体管路连接上述液路模块，每组上述液路模块用于根据气动力转换为车辆制动的液压力，每组上述液路模块用于为一组桥轮提供制动力。

示例性的，每套上述行车制动系统103包括行车筒、EBS双通道阀和两组液路模块。行车筒通过气体管路连接到上述四回路保护阀和上述EBS双通道阀之间。上述EBS双通道阀分别通过气体管路连接到上述液路模块。

每组液路模块负责将气动力转换为车辆制动所需的液压力。每组液路模块专门为一组车辆桥轮提供制动力。这种设计确保了制动系统的有效性和精确性，因为每组液路模块可以独立控制不同桥轮的制动力，以满足不同驾驶条件下的需求。

综上，上述行车制动系统103的构建旨在实现高效的制动控制，并确保各个车辆桥轮获得适当的制动力。通过气体管路和液压模块的有序连接，系统能够在不同驾驶条件下提供可靠的制动性能。

在一种实施方式中，上述EBS双通道阀分别通过气体管路连接两组上述液路模块，上述两组液路模块用于为间隔设置的两组桥轮分别提供制动力。

示例性的，上述EBS双通道阀通过气体管路分别连接到两组上述液路模块。这两组液路模块的作用是为车辆的间隔设置的两组桥轮分别提供制动力。例如：整车包括4个轴，分为前两轴、后两轴两组，分别采用两个双通道EBS阀。每个双通道EBS阀集成控制器双备份，分别连接不同蓄电池，双CAN通讯。常规无人制动时，制动控制器(EBS通道阀带)接收整车控制器发出的制动气压信息，经过制动控制器协调分配后，下发EBS电磁阀接收信号，进气电磁阀通电，系统建压，通过气液转换装置转成液压，实施行车制动。每个EBS双通道模仅可接收4路轮速信号，保证整车可控性，将ABS传感器交叉布置。通过制动总泵布置一拖二，前组EBS双通道阀接收Ⅰ、Ⅲ桥轮速信号，对Ⅱ、Ⅳ桥进行修正控制。后组EBS双通道阀接收Ⅱ、Ⅳ桥轮速信号，对Ⅰ、Ⅲ桥进行修正控制。在单个控制器故障时，启用备用另一控制器，确保整车有剩余制动能力和整车防抱死调节功能。

在一种实施方式中，每组液路模块包括两个制动器，每个制动器分别用于同组中不同侧的车辆提供制动力，两个制动器分别与两组行车制动系统103的EBS双通道阀之间设置有信号通路，上述两组行车制动系统103的两个EBS双通道阀之间设置有信号通路。

在一种实施方式中，上述应急筒通过气体管路连接电磁阀，上述电磁阀通过气体管路连接上述行车制动系统103中的EBS双通道阀。

示例性的，本申请还设置应急制动回路，并在四回路保护阀至应急储气筒进气口处设置单向阀，避免气流回流，使应急储气筒只要启车前检查气压满足，行驶过程中能保持气压。在该应急回路中设置电磁阀，与EBS双通道阀中的备用阀连接，作为独立备份系统。电磁阀与整车控制器通讯，根据需要开启，实施应急制动。

在一种实施方式中，上述EPB模块阀保持常开状态。

示例性的，EPB(Electronic Parking Brake，电子驻车系统)通过电子控制方式实现驻车制动/释放，主要包括EPB开关(控制器代替)、EPB模块阀、CAN总线等组成，在EPB模块阀前部增加单向阀，可使该回路气压不受其他回路压力变化影响，避免行驶过程中行车回路频繁用气引起的驻车回路压力降低的驻车拖磨；EPB模块阀实现信号的接收和气路快充快放的控制。进气电磁阀常开状态，当系统异常失电时，进排气回路断开，继动阀控制口压力保持，可实现断电时驻车状态保持，避免异常驻车。

在一些实施方式中，本申请提出的制动系统采用制动时发电功率请求策略，即在制动时，整车可直接请求功率用于制动，程序根据功率请求指令计算相应制动转矩。下长坡时，调整轮边电机反拖发电，将底盘减速的同时产生电能给电池和柴油发电机组的发电机(此时作电动机使用)，当电池SOC状态达到上限时，需采用发动机排气制动功能消耗掉多余能量。

综上，本申请提出的重型越野制动系统100，设置至少供气系统101，每组供气系统101分别装置电动空压机、电源，当一组供气系统101失效时，不影响另一组的工作。行车制动系统103采用双回路，且两个双通道EBS阀双CAN、双电源分组供电，保证有剩余制动能力。在行车制动不同时发生一处以上失效，假设行车制动控制器失效，制动无输入信号，设置应急制动，通过电磁阀给双通道EBS备用阀供气，保证系统的紧急制动。另外，在应急制动回路储气筒前设置单向阀，使该回路的储气筒独立，只要在启车时完成气压状态检查无问题，行驶过程中其他系统的渗漏(尤其缓冲筒至四回路保护阀的单点管路处)等问题不会对该筒气压造成影响，保证应急制动成为独立备用系统。考虑电动轮驻车制动结构，避免在行驶过程突然驻车造成车轮损坏，制动系统控制气路中增加单向阀可使该回路气压不受其他回路影响，电路通过EPB模块阀实现断电状态保持。每个EBS双通道模仅可接收4路轮速信号，保证整车可控性，将ABS传感器交叉布置。前组EBS双通道阀接收Ⅰ、Ⅲ桥轮速信号，对Ⅱ、Ⅳ桥进行修正控制。后组EBS双通道阀接收Ⅱ、Ⅳ桥轮速信号，对Ⅰ、Ⅲ桥进行修正控制。在单组失效时，另一组均可对整车进行调节。

如图3所示，本申请实施例还提供一种重型越野车10，包括如图1所示的重型越野制动系统100。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种重型越野制动系统，其特征在于，包括：

至少两套供气系统，连接于所述缓冲储气保护系统形成气体回路，所述供气系统用于为所述制动系统提供气动力；

至少两套行车制动系统，每套所述行车制动系统连接与所述缓冲储气保护系统，所述行车制动系统用于为重型越野车辆提供行车制动力；

应急制动系统，连接于所述缓冲储气保护系统，所述应急制动系统用于为所述重型越野车辆提供应急制动力；

驻车制动系统，连接与所述缓冲储气保护系统，所述驻车制动系统用于为所述重型越野车辆提供驻车制动力。

2.根据权利要求1所述的重型越野制动系统，其特征在于，所述供气系统包括电源、车辆供气控制单元、电动空压机和电控干燥器，所述电源电连接与所述车辆供气控制单元、电动空压机和所述电控干燥器电连接，所述电动空压机和所述电控干燥器之间连接有气体管路；

所述缓冲储气保护系统包括缓冲储气筒和四回路保护阀，每套所述供气系统的所述电控干燥器、所述缓冲储气筒和所述四回路保护阀依次通过气体管路连接，所述四回路保护阀与每套所述行车制动系统、所述应急制动系统和所述驻车制动系统通过气体管路连接。

3.根据权利要求2所述的重型越野制动系统，其特征在于，所述应急制动系统包括应急筒和第一单向阀，所述第一单向阀通过气体管路连接所述四回路保护阀和所述应急筒。

4.根据权利要求2所述的重型越野制动系统，其特征在于，所述驻车制动系统包括驻车筒、第二单向阀和EPB模块阀，所述驻车筒连接通过气体管路连接所述四回路保护阀，所述驻车筒、所述单向阀和所述EPB模块阀通过气体管路依次连接。

5.根据权利要求2所述的重型越野制动系统，其特征在于，每套所述行车制动系统包括行车筒、EBS双通道阀和两组液路模块，所述行车筒通过气体管路连接于所述四回路保护阀和所述EBS双通道阀之间，所述EBS双通道阀分别通过气体管路连接所述液路模块，每组所述液路模块用于根据气动力转换为车辆制动的液压力，每组所述液路模块用于为一组桥轮提供制动力。

6.根据权利要求5所述的重型越野制动系统，其特征在于，所述EBS双通道阀分别通过气体管路连接两组所述液路模块，所述两组液路模块用于为间隔设置的两组桥轮分别提供制动力。

7.根据权利要求5所述的重型越野制动系统，其特征在于，每组液路模块包括两个制动器，每个制动器分别用于同组中不同侧的车辆提供制动力，两个制动器分别与两组行车制动系统的EBS双通道阀之间设置有信号通路，所述两组行车制动系统的两个EBS双通道阀之间设置有信号通路。

8.根据权利要求3所述的重型越野制动系统，其特征在于，所述应急筒通过气体管路连接电磁阀，所述电磁阀通过气体管路连接所述行车制动系统中的EBS双通道阀。

9.根据权利要求4所述的重型越野制动系统，其特征在于，所述EPB模块阀保持常开状态。

10.一种重型越野车辆，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的重型越野制动系统。