KR20220046718A - 전동식 주차브레이크의 제어방법 - Google Patents

전동식 주차브레이크의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 해제신호(release signal) 입력여부에 기초하여 전동식 주차브레이크 해제동작을 개시할 지 여부를 판단하는 개시 결정과정; 해제동작이 개시되면, 무부하 해제시간 및 최소 EPB 해제시간을 연산하는 연산과정; 모터에 흐르는 전류에 기초하여 무부하 구간의 시간을 측정하고, 무부하 구간의 시간이 연산된 무부하 해제시간과 같아질 때까지 모터에 전류를 공급하여 무부하 구간의 시간을 보정하는 무부하 해제시간 보정과정; 및 부하구간의 시간 및 보정된 무부하 구간의 시간을 합산하여 합산된 시간이 최소 EPB 해제시간을 충족하는지 판단하고, 합산된 시간이 최소 EPB 해제시간보다 짧으면 모터에 계속해서 전류를 공급하여 합산된 시간이 EPB 해제시간과 동일해질 때까지 모터에 전류를 공급하는 해제과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법을 제공한다.

Description

전동식 주차브레이크의 제어방법{Method for Controlling Electronic Parking Brake}
본 개시의 실시예는 전동식 주차브레이크의 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
종래의 전동식 주차브레이크(EPB: Electronic Parking Brake)는 주로 디스크 브레이크(disc brake)를 사용하는 차량의 캘리퍼(caliper)에 일체로 설치된다. 캘리퍼에는 유압을 공급받아 전후로 이동되면서 브레이크 패드를 디스크에 밀착시켜 마찰 제동력을 발생시키는 유압피스톤이 설치된다. 캘리퍼의 바디에는 동력을 발생시키는 동력원인 모터가 일체로 설치되며, 모터의 구동으로 직선 왕복 운동을 하면서 상기 유압피스톤을 가압하여 주차 제동력을 발생시키는 EPB 피스톤 등이 구비된다.
도 5는 종래의 전동식 주차브레이크의 해제과정을 시간과 전류로 나타낸 그래프이다.
도 5를 참조하면, 도 5의 (a)는 전동식 주차브레이크의 해제 동작이 개시될 때, 주 브레이크의 해제 유압(release fluid pressure)이 작은 경우, 예컨대, 해제 유압이 2 bar 일 때 EPB 해제시간을 나타내는 그래프이다. 한편, 도 5의 (b)는 전동식 주차브레이크의 해제 동작이 개시될 때, 주 브레이크의 해제 유압이 큰 경우, 예컨대, 해제 유압이 80 bar 일 때 EPB 해제시간을 나타내는 그래프이다.
A 구간은 부하 해제시간(load release time)을 의미하고, B 구간은 무부하 해제시간(no-load release time)을 의미한다. EPB 해제시간은 A 구간 및 B 구간을 합산한 시간을 의미한다.
종래의 전동식 주차브레이크는 EPB 해제시간을 조정하기 위해서 무부하 해제시간, 즉 B 구간이 일정한 시간을 유지하도록 설정한다. 그런데, 종래의 전동식 주차브레이크는 해제 유압이 증가하면, 예컨대, 2 bar 에서 80 bar가 되면 부하 해제시간, 즉, A 구간이 짧아지게 됨으로써 EPB 해제시간이 감소한다.
EPB 해제시간이 감소하면, 전동식 주차브레이크가 해제될 때 EPB 피스톤이 충분히 후퇴하지 못해 마찰재인 브레이크 패드(brake pad)와 브레이크 디스크(brake disc) 사이에 과도한 드래그 토크(drag torque)가 발생하기 때문에, 차량의 연비 저하 및 브레이크 패드의 조기 마모를 야기시키는 문제가 있다.
이에, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 전동식 주차브레이크의 해제 시 무부하 해제시간이 일정시간 이상 유지되고, EPB 해제시간이 일정시간 이상 유지될 때까지 모터를 회전시켜 피스톤을 후퇴시킴으로써 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에 충분한 에어 갭(air gap)을 확보한다. 충분한 에어 갭을 확보하여 드래그 토크를 제거시킴으로써 차량의 연비 향상과 브레이크 패드의 조기 마모를 방지하는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 해제신호(release signal) 입력여부에 기초하여 전동식 주차브레이크 해제동작을 개시할 지 여부를 판단하는 개시 결정과정; 해제동작이 개시되면, 무부하 해제시간 및 최소 EPB 해제시간을 연산하는 연산과정; 모터에 흐르는 전류에 기초하여 무부하 구간의 시간을 측정하고, 무부하 구간의 시간이 연산된 무부하 해제시간과 같아질 때까지 모터에 전류를 공급하여 무부하 구간의 시간을 보정하는 무부하 해제시간 보정과정; 및 부하구간의 시간 및 보정된 무부하 구간의 시간을 합산하여 합산된 시간이 최소 EPB 해제시간을 충족하는지 판단하고, 합산된 시간이 최소 EPB 해제시간보다 짧으면 모터에 계속해서 전류를 공급하여 합산된 시간이 EPB 해제시간과 동일해질 때까지 모터에 전류를 공급하는 해제과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 전동식 주차브레이크의 해제 시 무부하 해제시간이 일정시간 이상 유지되고, EPB 해제시간이 일정시간 이상 유지될 때까지 모터를 회전시켜 피스톤을 후퇴시킴으로써 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에 충분한 에어 갭을 확보한다. 충분한 에어 갭을 확보하여 드래그 토크를 제거시킴으로써 차량의 연비 향상과 브레이크 패드의 조기 마모를 방지하는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크의 해제과정을 시간과 전류로 나타낸 그래프이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어과정에 관한 알고리즘 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 무부하 해제시간 및 최소 EPB 해제시간을 결정하는 흐름도이다.
도 4는 무부하 해제구간의 보정이 없는 경우 체결력 및 해제 유압의 크기에 따라 전동식 주차브레이크에 발생한 에어 갭 상황을 나타내는 표이다.
도 5는 종래의 전동식 주차브레이크의 해제과정을 시간과 전류로 나타낸 그래프이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예 들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크의 해제과정을 시간과 전류로 나타낸 그래프이다.
도 1을 참조하면, A 구간은 부하 해제시간(load release time)을 의미하고, B 구간은 무부하 해제시간(no-load release time)을 의미한다. EPB 해제시간(EPB release time, EPB: Electronic Parking Brake)은 A 구간 및 B 구간을 합산한 시간을 의미한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어방법은 EPB 해제시간을 제어함에 있어, 미리 설정된 2 가지 조건(condition)을 만족할 때까지 전동식 주차브레이크 해제 동작을 유지시킨다. 여기서 미리 설정된 2 가지 조건이란, 전동식 주차브레이크 해제과정에서 무부하 해제시간을 충족시킴과 함께, 최소 EPB 해제시간을 충족시키기 위한 조건을 의미한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어방법은, 무부하 해제시간, 즉, B 구간이 일정시간 이상 유지되는 조건을 만족하고, EPB 해제시간, 예컨대 A 구간 및 B 구간을 합산한 시간이 최소 EPB 해제시간 이상 유지되는 조건을 충족할 때까지 전동식 주차브레이크 해제 동작을 유지시킴으로써 브레이크 패드(brake pad)와 브레이크 디스크(brake disc) 사이에 충분한 에어 갭(air gap)을 확보하여 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에 드래그 토크(drag torque)가 발생하지 않도록 한다. 드래그 토크는 차량의 연비 저하를 초래하고, 브레이크 패드의 조기 마모를 야기시킨다. 따라서 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어방법은 전동식 주차브레이크 해제과정에서 드래그 토크를 발생시키지 않기 때문에 차량의 연비를 증가시키고, 브레이크 패드가 조기에 마모되지 않는 효과가 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어과정에 관한 알고리즘 나타내는 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 제어부(ECU: Electronic Control Unit, 미도시)는 전동식 주차브레이크를 해제 동작을 개시할 지 여부를 판단한다(S210).
해제신호(release signal)가 입력된 경우 제어부는 전동식 주차브레이크의 해제 동작을 개시한다. 여기서 해제신호는, 예컨대, 운전자의 주차브레이크(parking brake) 해제버튼을 누른 경우 등이 될 수 있다.
전동식 주차브레이크의 해제 동작을 개시하면, 무부하 해제시간 및 최소 EPB 해제시간을 연산한다(S220). 무부하 해제시간을 연산하는 과정 및 최소 EPB 해제시간을 연산하는 과정은 도 3에서 더욱 상세하게 설명한다.
연산이 완료된 경우, 제어부는 EPB 피스톤을 해제하기 위해 모터에 전류를 인가한다(S230). 즉, 제어부는 EPB 피스톤이 후퇴하도록 모터에 전류를 흘려 역방향으로 회전시킨다.
전동식 주차브레이크의 해제가 개시되면, 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 접촉하고 있는 부하 상태(load state)에 진입한다.
전동식 주차브레이크에 연결된 EPB 피스톤의 후퇴를 시작하기 위해 모터는 피스톤이 후진하도록 역방향으로 구동한다. 여기서 부하 구간에 해당하는 시간은 주 브레이크에 작용하는 해제 유압의 크기에 반비례한다. 예컨대, 주 브레이크에 작용하는 해제 유압이 크면 클수록 부하 구간은 짧아진다. 부하 구간의 시간이 짧아진다는 것은, EPB 해제시간이 감소하는 것을 의미한다. 즉, 주 브레이크에 작용하는 유압이 큰 경우, 부하 구간이 짧아지게 되고, 이에 따라 EPB 해제시간이 감소한다.
EPB 해제시간이 감소하면, 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에 충분한 에어 갭을 형성할 수 없다. 에어 갭이 부족하면, 차량이 주행할 때, 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에 마찰이 발생하기 때문에 브레이크 패드에 마모(drag)가 발생한다. 드래그 토크가 발생시킨 브레이크 패드의 마모는 제동력을 저하시켜 제동 성능이 저하될 뿐 아니라 차량의 연비도 낮아진다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법은 무부하 해제시간 조건(S260) 및 최소 EPB 해제시간 조건(S270)을 만족시킬 때까지 모터에 전류를 흘림으로써 전동식 브레이크의 해제 동작을 유지하기 때문에 에에 갭이 부족한 현상은 발생하지 않는다.
모터에 전류가 흐르기 시작하면, 제어부는 무부하 범위가 정상적으로 설정되었는지 여부를 판단한다(S240). 무부하 범위가 정상적으로 설정된 것이란, 예컨대, 모터에 0.2 A 내지 3 A의 전류가 흐를 때를 무부하 범위로 사전에 설정된 경우를 의미한다.
무부하 범위가 정상적으로 설정되지 않은 것으로 판단된 경우, 고장이 발생한 것으로 판단하여 모터에 전류 공급을 중단하고 전동식 주차브레이크 해제과정을 종료한다(S280).
한편, 무부하 범위가 정상적으로 설정된 것으로 판단된 경우, 제어부는 모터에 흐르는 전류에 기초하여 무부하 상태(no-load state)인지 여부를 판단한다(S250).
본 개시의 상세한 설명에서 부하 구간은 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 접촉 중인 상태이고, 무부하 구간은 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 비접촉 중인 상태이다.
부하 구간은 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 접촉 중이기 때문에 액추에이터(actuator, 미도시)에 구동전류(driving current) 이상의 부하전류(load current)가 발생한다. 반면, 무부하 구간은 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 접촉하지 않기 때문에 액추에이터를 구동하기 위한 구동전류만 발생한다. 즉, 전동식 주차브레이크를 해제할 때 모터에 흐르는 전류는 구동전류보다 큰 부하전류가 흐르지만, 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 이격되는 순간부터는 구동전류만 흐른다.
모터에 흐르는 전류가 무부하 범위 밖인 것으로 판단된 경우, 즉, 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 접촉하고 있는 상태인 경우 제어부는 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 이격 될 수 있도록 계속해서 전류를 공급한다.
한편, 모터에 흐르는 전류가 무부하 범위 내인 것으로 판단된 경우, 즉, 브레이크 패드와 브레이크 디스크가 이격된 경우, 제어부는 연산된 무부하 해제시간을 충족할 때까지 전류를 공급한다. 제어부는 전류를 공급하며 무부하 구간에서 전류가 공급되는 시간을 측정하여 측정된 시간이 무부하 해제시간을 충족하였는지 여부를 판단한다(S260).
무부하 해제시간을 충족하였는지 판단하기 위해 제어부는 모터에 흐르는 전류값에 기초하여 무부하 범위 내에서 전류가 흐른 시간을 판단한다. 예컨대, 0.2 A 내지 3 A의 전류가 흐른 시간이 1.1 s 인 경우, 제어부는 무부하 해제시간이 1.1 s 인 것으로 판단한다. 여기서 s는 초를 의미한다.
제어부는 연산된 무부하 해제시간, 예컨대, 1.2 s와 측정된 무부하 해제시간, 예컨대 1.1 s을 비교하여 측정된 무부하 해제시간이 연산된 무부하 해제시간 보다 작은 경우 부족한 시간만큼 무부하 해제시간을 추가하는 보정(adjust)을 한다. 예컨대, 무부하 해제시간이 0.1 s 부족하다면, 제어부는 0.1 s의 시간만큼 모터에 전류를 더 공급하여 EPB 피스톤을 더 후퇴시킨다.
무부하 해제시간을 충족하면, 제어부는 S220 과정에서 연산한 최소 EPB 해제시간이 충족되었는지 여부를 판단한다(S270).
예컨대, 제어부는 무부하 해제시간을 보정하였음에도, 최소 EPB 해제시간을 충족하지 못한 경우 부족한 시간만큼 EPB 해제시간을 추가하는 보정을 한다. 예컨대, 무부하 해제시간을 0.1 s만큼 보정했으나, 측정된 EPB 해제시간, 예컨대, 1.3s(부하 해제시간 0.1s + 무부하 해제시간 1.2 s)가 S220 과정에서 연산된 최소 EPB 해제시간, 예컨대 1.4 s를 만족하지 못한 것으로 판단하면, 0.1s의 시간만큼 EPB 피스톤을 더 후퇴시킨다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법은 무부하 해제시간 조건 및 최소 EPB 해제시간 조건을 동시에 만족시키는 경우에만 전동식 주차브레이크 해제과정을 종료한다.
만약, 제어부가 무부하 해제시간 조건만 만족하면 전동식 주차브레이크 해제과정을 종료하도록 알고리즘을 구성하면, 주 브레이크의 해제 유압이 증가하여 부하 해제시간이 짧아지면, 예컨대, 0.4 s 에서 0.1 s이 되면 무부하 해제시간 조건, 예컨대 1.2 s을 충족했다 하더라도 측정된 EPB 해제시간, 예컨대, 1.3 s(0.1 s + 1.2 s)가 충분한 에어 갭을 형성할 정도의 시간, 예컨대 1.4s 보다 짧아지게 되어 여전히 에어 갭이 부족하게 되어 브레이크 패드의 마모를 방지할 수 없다.
이에 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법은 무부하 해제시간 조건 및 최소 EPB 해제시간 조건을 동시에 만족시키는 경우에만 전동식 주차브레이크 해제과정을 종료함으로써, 충분한 에어 갭을 확보할 정도의 EPB 해제시간을 달성한다. 이에 본 개시의 일 실시예는 드래그 토크를 저하시킴으로써 차량의 연비 향상과 브레이크 패드의 조기 마모를 방지하는 효과가 있다.
무부하 해제시간 및 EPB 해제시간 모두가 충족된 것으로 판단된 경우 본 알고리즘은 종료한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 무부하 해제시간 및 최소 EPB 해제시간을 결정하는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 전동식 주차브레이크를 해제 동작이 개시되면, 제어부는 모터에 인가된 전압에 기초하여 무부하 해제시간을 연산한다(S310). 여기서 무부하 해제시간은 미리 설정된 값이 될 수 있으며, 미리 설정된 값은 조정(tuning)할 수 있다. 예컨대, 제어부가 모터에 14.5 V의 전압이 인가된 것으로 판단한 경우 무부하 해제시간을 1.15 s로 결정한다.
또한 제어부는 전압에 기초하여 무부하 해제시간을 연산하는 방법 외에도 주 브레이크에 형성된 해제 체결력에 기초하여 무부하 해제시간을 연산할 수 있다. 해제시간을 연산하는 과정에서는 무부하 해제시간의 보정값을 연산하는 과정도 포함한다.
여기서 보정값은 미리 설정된 값이 될 수 있으며, 미리 설정된 값은 조정할 수 있다. 예컨대, 해제 유압이 10 bar인 경우 보정값을 0.1 s로, 해제 유압이 30 bar인 경우 보정값을 0.2 s으로 설정할 수 있다.
그러나, 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법은 보정값을 해제 유압에 따라 다르게 설정할 수도 있지만, 해제 유압에 관계 없이 일정한 보정값을 설정하는 경우도 포함한다. 그 이유를 더욱 상세하게 설명하면, 종래의 전동식 주차브레이크 제어방법은 브레이크의 최대 체결력(clamping force) 상태로 전동식 주차브레이크를 해제하면 주 브레이크의 유압이 예컨대, 20 bar 이상만 되더라도 주차브레이크 해제 완료 후 에어 갭이 0.5 mm 이하가 된다. 즉, 종래의 전동식 주차브레이크 제어방법은 유압의 전 범위에서 보정이 필요하고, 주 브레이크의 유압이 크면 클수록 보정값 또한 커진다.
그러나, 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어방법은 해제 유압의 크기에 관계 없이 일정한 보정값을 설정한다. 왜냐하면 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어방법에서는 해제 유압의 크기가 커서 부하 해제시간이 짧아지더라도 EPB 해제시간 조건을 만족하기 전 까지는 전동식 주차브레이크 해제를 종료하지 않는다. 따라서, EPB 해제시간이 충분한 에어 갭을 만들 정도의 시간을 충족하지 못했음에도 전동식 주차브레이크 해제를 종료하는 문제가 발생하지 않는다.
결국, 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어방법은 최소 EPB 해제시간을 만족하는 경우에만 전동식 주차브레이크 해제를 종료하는 조건을 추가함으로써 부하 해제시간의 짧아지더라도 항상 0.5 mm 이상의 에어 갭을 확보할 수 있다. 즉, 종래의 전동식 주차브레이크 제어방법은 유압의 전 구간에서 보정이 필요하기 때문에 유압 보정 로직(logic)이 효용성이 없으나, 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 주차브레이크 제어방법은 무부하 해제시간을 연산하고 해제 유압의 크기에 관계없이 일정한 유압값을 보정하면 되기 때문에 차량마다 최소 EPB 해제시간만 설정하면 되는 효과가 있다.
무부하 해제시간을 연산한 후, 제어부는 모터에 인가된 전압에 기초하여 최소 EPB 해제시간을 연산한다(S320). 여기서 최소 EPB 해제시간은 미리 설정된 값이 될 수 있으며, 미리 설정된 값은 조정(tuning)할 수 있다. 예컨대, 제어부가 모터에 14.5 V의 전압이 인가된 것으로 판단한 경우 최소 EPB 해제시간을 1.25 s로 결정한다. 또한, S320 과정에서 최소 EPB 해제시간을 연산할 때 전동식 주차 브레이크의 체결력에 기초하여 최소 EPB 해제시간을 연산한다.
한편, 제어부는 모터에 인가된 전압에 기초하여 최소 EPB 해제시간을 연산할 수도 있지만, 전동식 주차브레이크 체결력에 기초하여 최소 EPB 해제시간을 연산할 수 있다. 예컨대, 제어부가 전동식 주차브레이크의 체결력이 8.5 A인 것으로 판단한 경우 최소 EPB 해제시간을 1.25 s로 결정한다.
연산과정이 완료되면 제어부는 연산된 값들이 정상범위 내인지 판단하는 과정을 수행한다(S330).
제어부는 정상범위 내인지 판단하기 위해 미리 설정된 값과 비교할 수 있으며, 정상이 아니라고 판단한 경우에는 무부하 해제시간 및 최소 EPB 해제시간을 다시 연산한다.
한편, 제어부가 연산된 값이 정상범위 내인 것으로 판단한 경우, 도 2의 S230과정을 수행한다.
도 4는 무부하 해제구간의 보정이 없는 경우 체결력 및 해제 유압의 크기에 따라 전동식 주차브레이크에 발생한 에어 갭 상황을 나타내는 표이다.
도 4를 참조하면, 전동식 주차브레이크의 체결력을 유지하기 위해 필요한 모터의 전류가 8.5 A인 경우, 6 A인 경우 및 4A인 경우로 나누어 에어 갭 상황을 나타낸다.
전동식 주차브레이크의 해제가 개시되는 시점에서 체결력이 크면 클수록 유압의 영향을 많이 받는다. 즉, 체결력이 클수록 해제시간이 짧아진다. 또한, 동일한 체결력에서는 유압의 크기가 클수록 해제시간이 짧아진다. 그 이유는 앞서 설명한 바와 같이, 해제 유압이 큰 경우 부하 구간의 길이, 즉 도 5의 A구간이 짧아지게 되고, 결국 EPB 해제시간이 짧아진다.
결국, 제어부는 EPB를 해제할 때, 즉, S320 과정에서, 전동식 주차브레이크에 형성된 체결력 체결력에 기초하여 최소 EPB 해제시간을 연산한다.
또한, 에어 갭은 EPB 해제시간이 크면 클수록 충분한 에어 갭을 형성 할 수 있다.
체결력이 8.5 A인 경우에는 해제 유압이 20 bar 이상만 되더라도 에어 갭이 0.5mm 이하가 된다. 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에 드래그 토크가 발생하지 않으려면 최소 0.5 mm 이상의 에어 갭이 유지되어야 한다. 따라서 본 개시의 일 실시예에 따른 보정과정에서는 도 3에서 설명한 일정한 보정값을 추가하여 전동식 주차브레이크가 충분한 에어 갭을 확보할 수 있도록 무부하 해제시간을 보정한다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 해제신호(release signal) 입력여부에 기초하여 전동식 주차브레이크 해제동작을 개시할 지 여부를 판단하는 개시 결정과정;
    상기 해제동작이 개시되면, 무부하 해제시간 및 최소 EPB 해제시간을 연산하는 연산과정;
    모터에 흐르는 전류에 기초하여 무부하 구간의 시간을 측정하고, 상기 무부하 구간의 시간이 연산된 무부하 해제시간과 같아질 때까지 상기 모터에 전류를 공급하여 상기 무부하 구간의 시간을 보정하는 무부하 해제시간 보정과정; 및
    부하구간의 시간 및 보정된 무부하 구간의 시간을 합산하여 합산된 시간이 상기 최소 EPB 해제시간을 충족하는지 판단하고, 상기 합산된 시간이 상기 최소 EPB 해제시간보다 짧으면 상기 모터에 계속해서 전류를 공급하여 상기 합산된 시간이 상기 EPB 해제시간과 동일해질 때까지 상기 모터에 전류를 공급하는 해제과정
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 연산과정은,
    상기 모터에 인가된 전압에 기초하여 상기 최소 EPB 해제시간을 연산하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 연산과정은,
    상기 전동식 주차브레이크의 체결력(clamping force)에 기초하여 상기 최소 EPB 해제시간을 연산하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 연산과정은,
    상기 모터에 인가된 전압에 기초하여 상기 무부하 해제시간을 연산하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 무부하 해제시간 보정과정은,
    주 브레이크의 해제 유압에 기초하여 서로 다른 기설정된 값을 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 무부하 해제시간 보정과정은,
    주 브레이크의 해제 유압의 크기에 관계없이 일정하게 설정된 값을 보정하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 무부하 해제시간 보정과정은,
    상기 모터에 흐르는 전류가 제1 설정값 이상이고, 제2 설정값 이하인 경우에는 무부하 구간인 것으로 판단하고,
    상기 모터에 흐르는 전류가 제2 설정값을 초과하는 경우에는 부하 구간인 것으로 판단하고,
    상기 모터에 흐르는 전류가 제1 설정값보다 작은 경우에는 상기 해제과정이 종료된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 주차브레이크 제어방법.
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