CN107848424B - 制动控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种制动控制装置，能够抑制车辆的减速度的变化。当规定的条件成立时，为了达到算出的目标制动力而使由摩擦制动装置产生的制动力发生变化，由电制动装置产生由摩擦制动装置产生的制动力与目标制动力的差分的制动力。

Description

制动控制装置
技术领域
本发明涉及制动控制装置。
背景技术
作为该类技术，已经公开了下面专利文献1所记载的技术。专利文献1公开了一种技术，其在从再生制动向液压制动切换时，配合再生制动力的减小，而使液压制动力增加。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2013-018411号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在上述专利文献1的技术中，因为液压制动中实际制动力相对于指令值的响应性有延迟，所以可能在切换控制时制动力发生变化，给车辆的减速度带来变化。
本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种能够抑制车辆的减速度的变化的制动控制装置。
用于解决技术问题的技术方案
为了达到上述目的，在第一发明中，当规定的条件成立时，为了达到算出的目标制动力而改变由摩擦制动装置产生的制动力，由电制动装置产生由摩擦制动装置产生的制动力与目标制动力的差分的制动力。
在第二发明中，为了达到算出的目标制动力，使再生制动装置与摩擦制动装置工作，当规定的条件成立时，为了达到算出的目标制动力而使由摩擦制动装置产生的制动力增加，由再生制动装置产生由摩擦制动装置产生的制动力与目标制动力的差分的制动力而进行切换控制。
在第三发明中，为了达到算出的目标制动力而向设置于车辆的再生制动装置和/或摩擦制动装置发出制动力指令，在规定的条件成立前，为了达到算出的目标制动力而改变由再生制动装置产生的制动力，由摩擦制动装置产生由再生制动装置产生的制动力与目标制动力的差分的制动力，当规定的条件成立时，为了达到算出的目标制动力而改变由摩擦制动装置产生的制动力，由再生制动装置产生由摩擦制动装置产生的制动力与目标驱动力的差分的制动力而进行切换控制。
发明的效果
因此，能够抑制车辆的减速度的变化。
附图说明
图1是第一实施例的制动控制装置的系统图。
图2是第一实施例的时序图。
图3是第一实施例的时序图。
图4是第二实施例的时序图。
图5是第三实施例的时序图。
图6是其它实施例的时序图。
图7是其它实施例的时序图。
具体实施方式
〔第一实施例〕
[制动控制装置的结构]
图1是制动控制装置1的系统图。第一实施例的制动控制装置1应用在具有发动机与马达作为驱动源的混合动力汽车、或者只具有马达作为驱动源的电动汽车中。制动控制装置1具有：检测制动踏板行程量的制动踏板行程传感器2、检测车辆各车轮的轮速的轮速传感器3、利用驱动源的马达进行再生制动的再生制动装置4、进行基于制动液压的摩擦制动的摩擦制动装置5、对再生制动装置4及摩擦制动装置5进行控制的控制单元6。
控制单元6具有：算出与制动踏板行程对应的目标制动力的目标制动力算出部60、进行车轮的防抱死制动控制的防抱死制动控制部61、向再生制动装置4及摩擦制动装置5输出指令制动力的制动控制部62。
制动控制部62向再生制动装置4输出指令再生制动力，向摩擦制动装置5输出指令摩擦制动力，以产生目标制动力算出部60所算出的目标制动力。
[各制动装置的动作]
图2是制动踏板行程、车速、再生制动力、摩擦制动力、减速度的时序图。
在进行制动时，为了增加电力回收量，尽量进行再生制动装置4的制动。但是，因为马达具有惯力，所以当想要只利用再生制动装置4的制动力来使车辆停止时，则制动距离增长。因此，在车辆停止前，需要进行从再生制动装置4的制动切换为摩擦制动装置5的制动。
将切换控制的开始(ts)相对于达到切换控制完成的切换完成车速的时刻(te)设定在规定时间前。换言之，切换控制的开始(ts)设定为在规定时间后(时刻(te))达到切换完成车速的时刻。也就是说，切换控制的开始可以由车速与减速度决定。如图2的再生制动力的时序图所示，设定使再生制动力在切换完成时刻te之前再生制动力为零的切换基准值。制动控制部62进行控制使再生制动力不超过切换基准值。
另外，根据蓄电池的充电容量等，设定能够输出的再生制动力(可输出再生制动力)。制动控制部62进行控制使再生制动力不超过能够输出的再生制动力。在图2中，能够输出的再生制动力是一定的。
在时刻t1，驾驶员踩踏制动踏板，产生制动踏板行程。因为在时刻t2之前，制动踏板行程不会超过制动ON判定阈值，所以目标制动力算出部60输出零作为目标制动力。
在时刻t2，当制动踏板行程超过制动ON判定阈值时，目标制动力算出部60设定为，根据制动行程的增大，使目标制动力增大。
在进行切换控制前(时刻t2～ts)，指令再生制动力被设定为目标制动力。指令摩擦制动力被设定为目标制动力与实际再生制动力的差分。也就是说，进行控制以利用再生制动力来实现目标制动力，并且利用摩擦制动力补偿实际再生制动力相对于目标制动力的不足的部分(时刻t3～t4)。
在进行切换控制时(时刻ts～te)，指令再生制动力被设定为切换基准值。指令摩擦制动力配合指令摩擦制动力相对于目标制动力减小的再生制动力进行设定。换言之，指令摩擦制动力依据目标制动力与切换基准值的差分进行设定。但是，因为实际摩擦制动力相对于指令摩擦制动力的响应性低，所以实际摩擦制动力相对于指令制动力存在偏离。所以在进行切换制动时，设定目标制动力与实际摩擦制动力的差分的制动力作为指令再生制动力。即，利用再生制动力补偿实际摩擦制动力相对于指令摩擦制动力的变化量。由此，虽然实际再生制动力有时超过切换基准值，但能够抑制因实际摩擦制动力不追随指令摩擦制动力而导致的减速度的变化。
[作用]
图3是进行切换控制时，未通过再生制动力来补尝实际摩擦制动力相对于指令摩擦制动力的变化量时的时序图。如图3所示，因为实际摩擦制动力相对于指令摩擦制动力发生变化，所以该变化量成为减速度的变化。因此，可能会给驾驶员带来不舒适感。
因此，在第一实施例中，在进行切换控制时，为了达到算出的目标制动力而使摩擦制动力发生变化，使实际摩擦制动力与目标制动力的差分的制动力作为再生制动力而产生。由此，能够抑制相对于目标制动力的、合并了实际再生制动力与实际摩擦制动力的制动力的变化，能够抑制车辆的减速度的变化。
另外在第一实施例中，在进行切换控制时，使摩擦制动力增加，使再生制动力减小。由此，在车辆停止时能够通过摩擦制动力来停车，能够缩短车辆停止距离。
另外在第一实施例中，在进行切换控制时，配合指令再生制动力的减小梯度来设定指令摩擦制动力的增加梯度，利用再生制动力补偿实际摩擦制动力的变化量。由此，能够抑制相对于目标制动力的、合并了实际再生制动力与实际摩擦制动力的制动力的变化，能够抑制车辆的减速度的变化。
另外在第一实施例中，在进行切换控制前，将目标制动力与实际再生制动力的差分的制动力作为指令摩擦制动力。由此，由再生制动装置4尽量产生制动力，能够提高能量的回收效率。
另外在第一实施例中，使切换控制在经过规定时间后的车速达到了预先确定的车速以下时开始。由此，能够提高能量的回收效率，并且能够缩短车辆停止距离。
[效果]
(1)一种车辆的制动控制装置1，具有：在车轮产生再生制动力(电制动力)的再生制动装置4(电制动装置)、以及通过进行工作而在车轮产生摩擦制动力的摩擦制动装置5。该制动控制装置1设置有：目标制动力算出部60，其算出目标制动力；制动控制部62，其当规定的条件成立时，为了达到算出的目标制动力而使由摩擦制动装置5产生的制动力发生变化，由再生制动装置4产生由摩擦制动装置5产生的制动力与目标制动力的差分的制动力。
因此，能够抑制相对于目标制动力的、合并了实际再生制动力与实际摩擦制动力的制动力的变化，能够抑制车辆的减速度的变化。
(2)制动控制部62在规定的条件成立时，使由摩擦制动装置5产生的制动力增加，使由再生制动装置4产生的制动力下降。
因此，能够在车辆停止时利用摩擦制动力来停车，能够缩短车辆停止距离。
(3)制动控制部62在规定的条件成立时，配合由再生制动装置产生的制动力的减小梯度，来设定由摩擦制动装置5产生的制动力的增加梯度，利用由再生制动装置4产生的制动力，补偿摩擦制动装置5的变化量。
因此，能够抑制相对于目标制动力的、合并了实际再生制动力与实际摩擦制动力的制动力的变化，能够抑制车辆的减速度的变化。
(4)制动控制部62在规定的条件成立前，由摩擦制动装置5产生算出的目标制动力与由再生制动装置4产生的制动力的差分的制动力。
因此，由再生制动装置4尽量产生制动力，能够提高能量的回收效率。
(5)规定的条件为，车速达到了预先确定的车速以下时。
因此，能够提高能量的回收效率，并且能够缩短车辆停止距离。
(6)一种车辆的制动控制装置1，具有：在车轮产生再生制动力的再生制动装置4、以及通过进行工作而在车轮产生摩擦制动力的摩擦制动装置5。该制动控制装置1设置有：目标制动力算出部60，其算出与驾驶员的制动操作量对应的目标制动力；制动控制部62，其为了达到算出的目标制动力，使再生制动装置4与摩擦制动装置5工作，当规定的条件成立时，为了达到算出的目标制动力而使由摩擦制动装置5产生的制动力增加，使再生制动装置4产生由摩擦制动装置5产生的制动力与目标制动力的差分的制动力来进行切换控制。
因此，能够抑制相对于目标制动力的、合并了实际再生制动力与实际摩擦制动力的制动力的变化，能够抑制车辆的减速度的变化。
(7)制动控制部62在切换控制开始时，配合由再生制动装置4产生的制动力的减小梯度来设定由摩擦制动装置5产生的制动力的增加梯度，利用由再生制动装置4产生的制动力，补偿由摩擦制动装置5产生的制动力的变化量。
因此，能够抑制相对于目标制动力的、合并了实际再生制动力与实际摩擦制动力的制动力的变化，能够抑制车辆的减速度的变化。
(8)具有：目标制动力算出部60，其根据驾驶员的制动操作量，算出目标制动力；制动控制部62，其为了达到算出的目标制动力而向设置于车辆的再生制动装置4和/或摩擦制动装置5发出制动力指令，在规定的条件成立前，为了达到算出的目标制动力而使由再生制动装置4产生的制动力发生变化，由摩擦制动装置5产生由再生制动装置4产生的制动力与目标制动力的差分的制动力，在规定的条件成立时，为了达到算出的目标制动力而使由摩擦制动装置5产生的制动力发生变化，由再生制动装置4产生由摩擦制动装置5产生的制动力与目标驱动力的差分的制动力而进行切换控制。
因此，能够抑制相对于目标制动力的、合并了实际再生制动力与实际摩擦制动力的制动力的变化，能够抑制车辆的减速度的变化。另外，由再生制动装置4尽量产生制动力，能够提高能量的回收效率。
(9)目标制动力是根据驾驶员的制动操作量算出的，制动控制部62进行控制以在切换控制开始后制动操作量增加时，使由摩擦制动装置5产生的制动力增加，使由再生制动装置4产生的制动力下降。
因此，能够在车辆停止时利用摩擦制动力停车，能够缩短车辆停止距离。
〔第二实施例〕
在第二实施例中，关于在切换控制开始前防抱死制动控制介入时的再生制动力与摩擦制动力的控制进行说明。制动控制装置1的系统结构与第一实施例相同，但控制的内容有部分不同。在下面只说明与第一实施例不同的部分。
图4是制动踏板行程、车速、再生制动力、摩擦制动力、减速度的时序图。
在时刻t5，当防抱死制动控制介入时，即使在切换控制前，也使再生制动力减小。此时，设定再生制动力的减小率，使摩擦制动力的增加率能够追随再生制动力的减小率。当摩擦制动力增加至目标制动力附近时，根据防抱死制动控制部61的指令，对防抱死制动控制的目标车轮的制动液压进行增减。
[效果]
(10)具有防抱死制动控制部61，制动控制部62在防抱死制动介入时，降低由再生制动装置4产生的制动力，由摩擦制动装置5进行防抱死制动控制。
因此，在防抱死制动控制中，停止再生制动装置4的制动，只由摩擦制动装置5进行制动，由此能够容易地进行防抱死制动控制。
〔第三实施例〕
在第三实施例中，针对驾驶员进行紧急制动操作时的再生制动力与摩擦制动力的控制进行说明。虽然制动控制装置1的系统结构与第一实施例相同，但控制的内容有部分不同。下面只说明与第一实施例不同的部分。
图5是制动踏板行程、车速、再生制动力、摩擦制动力、减速度的时序图。
在时刻t6，驾驶员进一步踩踏制动踏板，在时刻t7，目标制动力超过紧急制动判断阈值，判定进行了紧急制动操作。当判定进行了紧急制动操作时，使摩擦制动力增加。
在时刻ts，目标制动力超过基准再生制动力，开始进行切换控制。切换控制开始后，驾驶员仍进一步踩踏制动踏板。设定指令再生制动力，以使再生制动力减小。设定指令摩擦制动力，以输出目标制动力与实际再生制动力的差分的制动力。此时，设定指令再生制动力，以补偿实际摩擦制动力的变化。
[效果]
(11)目标制动力根据驾驶员的制动操作量而算出，制动控制部62在规定的条件成立后，当制动操作量增加时，使由摩擦制动装置5产生的制动力增加，降低由再生制动装置4产生的制动力，从而达到目标制动力。
因此，即使在切换控制开始后制动踏板被进一步踩踏，也能够达到目标制动力。
〔其它实施例〕
上面，基于第一～第三实施例说明了本发明，但各发明的具体结构不限于第一～第三实施例，不脱离发明主旨的范围内的设计变更等也包含在本发明中。
因为在制动衬垫与制动转子之间存在间隙，所以存在即使产生了制动液压也不产生实际摩擦制动力的液压的范围。即使在切换控制开始后，在制动液压处于不产生实际摩擦制动力的液压的范围时，可以不减小再生制动力。
图6是制动踏板行程、车速、再生制动力、摩擦制动力、减速度的时序图。
在切换控制开始后(时刻ts后)直至制动液压超过制动力无效液压(直至时刻t8)，不减小再生制动力。由此，即使在不产生实际摩擦制动力时，也能够由再生制动力确保制动力。
另外，在进行切换控制前，当目标制动力超过了能够输出的再生制动力时，即使在切换控制前，也可以使再生制动力减小，使摩擦制动力增加。
图7是制动踏板行程、车速、再生制动力、摩擦制动力、减速度的时序图。
在图7中，设定相对于能够输出的制动力低一定的制动力的值作为补偿再生制动力。为了使实际再生制动力不超过能够输出的制动力，补偿再生制动力设定为在指令再生制动力超过能够输出的制动力前用来对再生制动力进行限制。
在时刻t9，能够输出的制动力开始减小，补偿再生制动力也随之开始减小。能够输出的制动力例如根据蓄电池的充电容量进行设定，设定为蓄电池的充电容量越接近充满电，能够输出的制动力越小。
在时刻t10，目标制动力超过补偿再生制动力。虽然为了使再生制动力减小而增加指令摩擦制动力，但实际摩擦制动力相对于指令摩擦制动力延迟增加。此时，指令再生制动力设定为，在实际摩擦制动力开始增加之前使再生制动力不减小。指令再生制动力被设定为，在实际摩擦制动力开始增加时，配合其增加而减小再生制动力。
由此，即使在再生制动力超过能够输出的再生制动力(补偿再生制动力)的情况下，也能够利用再生制动力来补偿摩擦制动力的响应延迟。
上面，只说明了本发明的几种实施方式，但在实际上不脱离本发明新主旨及优点的例示的实施方式中可以进行多种变更或改良，这一点本领域的技术人员应该能够容易理解。因此意味着进行了各种变更或改良的方式也包含在本发明的技术范围内。
本申请基于2015年9月18日提交的日本专利申请第2015-184789号主张优先权。2015年9月18日提交的日本专利申请第2015-184789号的包括说明书、权利要求书、附图以及说明书摘要的所有公开内容通过引用作为整体而包含在本申请中。
日本专利公开公报第2013-018411号公报(专利文献1)的包括说明书、权利要求书、附图以及说明书摘要的所有公开通过引用作为整体而包含在本申请中。
附图标记说明
1制动控制装置；4再生制动装置(电制动装置)；5摩擦制动装置；60目标制动力算出部；61防抱死制动控制部；62制动控制部。

Claims (9)

1.一种车辆的制动控制装置，具备：
再生制动装置，其在车轮产生再生制动力；
摩擦制动装置，其通过进行工作而在所述车轮产生摩擦制动力；
其特征在于，设置有：
目标制动力算出部，其算出目标制动力；
制动控制部，其为了达到算出的所述目标制动力而使所述再生制动装置和所述摩擦制动装置进行工作，
所述制动控制部在车速达到预先确定的车速以下时，使由所述摩擦制动装置产生的制动力增加，使由所述再生制动装置产生的制动力下降，
所述制动控制部配合由所述再生制动装置产生的制动力的减小梯度，而设定由所述摩擦制动装置产生的制动力的增加梯度，
利用由所述再生制动装置产生的制动力补偿所述摩擦制动装置的实际摩擦制动力相对于指令摩擦制动力的变化量。
2.如权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，
所述制动控制部在车速达到预先确定的车速以下前，由所述摩擦制动装置产生算出的所述目标制动力与由所述再生制动装置产生的制动力的差分的制动力。
3.如权利要求1所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，
所述目标制动力根据驾驶员的制动操作量而算出，
所述制动控制部在车速达到预先确定的车速以下后，在所述制动操作量增加时，使由所述摩擦制动装置产生的制动力增加，使由所述再生制动装置产生的制动力下降，来达到所述目标制动力。
4.一种车辆的制动控制装置，具备：
再生制动装置，其在车轮产生再生制动力；
摩擦制动装置，其通过进行工作而在所述车轮产生摩擦制动力；
其特征在于，设置有：
目标制动力算出部，其算出与驾驶员的制动操作量对应的目标制动力；
制动控制部，其为了达到算出的所述目标制动力，使所述再生制动装置与所述摩擦制动装置工作，在车速达到预先确定的车速以下时，为了达到算出的所述目标制动力而使由所述摩擦制动装置产生的制动力增加，由所述再生制动装置产生由所述摩擦制动装置产生的制动力与所述目标制动力的差分的制动力，并且，利用由所述再生制动装置产生的制动力补偿所述摩擦制动装置的实际摩擦制动力相对于指令摩擦制动力的变化量，而进行切换控制。
5.如权利要求4所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，
在所述切换控制开始时，所述制动控制部配合由所述再生制动装置产生的制动力的减小梯度，而设定由所述摩擦制动装置产生的制动力的增加梯度，
利用由所述再生制动装置产生的制动力，补偿由所述摩擦制动装置产生的制动力的变化量。
6.如权利要求5所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，
所述制动控制部在车速达到预先确定的车速以下前，由所述摩擦制动装置产生算出的所述目标制动力与由所述再生制动装置产生的制动力的差分的制动力。
7.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，具备：
目标制动力算出部，其根据驾驶员的制动操作量，算出目标制动力；
制动控制部，其为了达到算出的所述目标制动力而向设置于车辆的再生制动装置和/或摩擦制动装置发出制动力指令，
在车速达到预先确定的车速以下前，为了达到算出的所述目标制动力而改变由所述再生制动装置产生的制动力，由所述摩擦制动装置产生由所述再生制动装置产生的制动力与所述目标制动力的差分的制动力，
在车速达到预先确定的车速以下时，为了达到算出的所述目标制动力而改变由所述摩擦制动装置产生的制动力，由所述再生制动装置产生由所述摩擦制动装置产生的制动力与所述目标制动力的差分的制动力，并且，利用由所述再生制动装置产生的制动力补偿所述摩擦制动装置的实际摩擦制动力相对于指令摩擦制动力的变化量，而进行切换控制。
8.如权利要求7所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，
所述制动控制部在所述切换控制开始时，配合由所述再生制动装置产生的制动力的减小梯度，而设定由所述摩擦制动装置产生的制动力的增加梯度，
利用由所述再生制动装置产生的制动力补偿由所述摩擦制动装置产生的制动力的变化量。
9.如权利要求8所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，
所述目标制动力根据驾驶员的制动操作量而算出，
所述制动控制部在所述切换控制开始后，当所述制动操作量增加时，进行控制使由所述摩擦制动装置产生的制动力增加，使由所述再生制动装置产生的制动力下降。
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