KR20220046607A - 차량의 화물 수용부로부터 화물의 전달 방법 및 이러한 방법을 수행하기 위한 차량 - Google Patents

차량의 화물 수용부로부터 화물의 전달 방법 및 이러한 방법을 수행하기 위한 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20220046607A
KR20220046607A KR1020227007514A KR20227007514A KR20220046607A KR 20220046607 A KR20220046607 A KR 20220046607A KR 1020227007514 A KR1020227007514 A KR 1020227007514A KR 20227007514 A KR20227007514 A KR 20227007514A KR 20220046607 A KR20220046607 A KR 20220046607A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
cargo
cargo receiving
receiving station
control unit
Prior art date
Application number
KR1020227007514A
Other languages
English (en)
Inventor
얀 베흘링
마티아스 로트게리
얀 죄렌 에메리히
디르크 회닝
파트릭 클로코브스키
크리슈티안 함메르마이슈터
홈펠 미하엘 텐
Original Assignee
프라운호퍼-게젤샤프트 추르 푀르데룽 데어 안제반텐 포르슝 에 파우
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 프라운호퍼-게젤샤프트 추르 푀르데룽 데어 안제반텐 포르슝 에 파우 filed Critical 프라운호퍼-게젤샤프트 추르 푀르데룽 데어 안제반텐 포르슝 에 파우
Publication of KR20220046607A publication Critical patent/KR20220046607A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/24—Unloading land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/04—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/52—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using rollers in the load-transporting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P9/00—Other vehicles predominantly for carrying loads, e.g. load carrying vehicles convertible for an intended purpose
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P7/00—Securing or covering of load on vehicles
    • B60P7/06—Securing of load
    • B60P7/08—Securing to the vehicle floor or sides
    • B60P7/0892—Securing to the vehicle floor or sides by preventing lateral movement of the load, e.g. using stop blocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G69/00—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with loading or unloading
    • B65G69/006—Centring or aligning a vehicle at a loading station using means not being part of the vehicle
    • G05D2201/0216—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
  • Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

본 발명은 차량(1)의 화물 수용부(3)로부터 화물 인수 스테이션(11)으로 화물(2)을 전달하기 위한 방법에 관한 것이다. 이때 차량(1)은 이러한 차량(1)의 속도 벡터가 화물 인수 스테이션(11)에 도착하기 직전에 또는 도착할 시 변경되도록 차량 제어부에 의해 제어되고, 차량(1)은 차량 제어부에 의해 및/또는 화물 인수 스테이션(11)의 영역 내에 배치된 적어도 하나의 가이드 설비에 의해 화물 인수 스테이션(11)에 도착하기 전에 정렬되어, 속도 벡터의 변화로 인하여 화물 수용부(3)로부터 멀어지며 이동하는 화물(2)의 운동 경로가 화물 인수 스테이션(11)의 수용 영역(14) 내에서 종결되는 것이 제공된다.

Description

차량의 화물 수용부로부터 화물의 전달 방법 및 이러한 방법을 수행하기 위한 차량
본 발명은 차량의 화물 수용부로부터 화물 인수 스테이션으로 화물을 전달하기 위한 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 차대 상에 배치되는 화물 수용부를 포함하며 이러한 방법을 수행하기 위한 차량에 관한 것으로, 화물 수용부는 적어도 측면 가장자리에서 개방되게 또는 개방 가능하게 형성된다.
운반 시스템, 특히 분류 시스템에서 화물은 적어도 하나의 공급 스테이션으로부터 적어도 하나의 화물 인수 스테이션으로 운반 및 분류된다. 개별 차량들로부터 형성되며 높은 처리량(throughput)을 포함하는 동적 분류 시스템에서는, 차량으로부터 화물 인수 스테이션(최종 위치)으로 화물을 높은 처리율로, 즉 가급적 신속하게 전달하는 것이 필요하다. 화물의 전달은 비용상의 이유로 이상적으로는 완전하게 차량 자체에 의해 시작될 수 있어야 하고, 화물 인수 스테이션들에서 능동적으로 구동된 요소들이 필요하지 않아야 할 것이며, 전달만을 위해 필요한 차량의 부가적 능동 요소들도 비용상의 이유로 가급적 방지되어야 할 것이다.
선행 기술에는 무인 운반 차량을 위해 그리고 종래의 분류 기술 분야로부터 다수의 전달 원리들이 공지되어 있다. 무인 운반 차량은 대부분 능동적인 화물 수용 수단(일반적으로 수평 및/또는 부분적으로 수직으로 이동 가능)을 제공한다.
여기에는 롤러 트랙, 벨트 컨베이어, 포크 암, 리프팅 플랫폼, 다관절 로봇, 특수 그리퍼, 틸트 트레이 등이 해당한다. 따라서 이와 같은 무인 운반 차량은 매우 복합적이다.
부분적으로 무인 운반 차량은 수동 플랫폼을 제공하고, 이러한 플랫폼에 의해 사람 또는 고정적인 능동 기술이 대략적으로 배제된다.
또한, 각각의 무인 운반 차량뿐만 아니라 화물 인수 스테이션도 수동적인 2개의 해결 방안이 공지되어 있다. DE 10 2008 039 764 B4로부터 무인 운반 차량이 스테이션을 통과하며 주행하는 중에 운반 상품을 빗 방식으로(comb-like) 스트리핑(stripping)하기 위한 장치가 공지되어 있고, 이때 화물은 스테이션의 정적 스토퍼에 유지된다. 그러나 이러한 공정은 속도가 높을 시 화물의 손상을 야기할 수 있다.
DE 10 2015 114 370 B4로부터 보관 및 피킹(picking) 시설에서 무인 운반 시스템이 공지되어 있는데, 이러한 운반 시스템에서는, 차례로 인도되는 복수의 운반 상품을 수집하는 것이 사전에 능동적 개입(사람에 의해 꺼내지거나 능동 스테이션을 이용하여 취출 이송됨)이 수행되지 않으면 가능하지 않다.
DE 694 04 649 T2로부터 적재 트레이를 포함하는 차량을 위한 틸팅 장치가 공지되어 있다. 차량은 틸팅 장치의 플랫폼으로 주행되고 정지된다. 이후에 플랫폼이 틸팅된다. 화물을 분리하여 화물이 홈통 내에 미끄러져 들어가게 하기 위해, 차량이 위치해 있는 플랫폼은 틸팅된 위치(수평 왕복 운동)에서 진탕된다(shaken). 즉, 홈통으로 화물을 전달하기 위해 화물 인수 스테이션에서 틸팅 장치가 필요하고, 이러한 틸팅 장치는 고가의 진탕 설비를 구비한다.
DE 10 2015 118 313 A1으로부터 적재면을 포함하는 차량을 위한 양하 장치가 공지되어 있는데, 이러한 양하 장치는 차량이 정지된 후에 적재면을 포함하는 차량에 설치될 수 있다. 이러한 장치는 적재면 상에서의 화물을 둘러싸는 프레임을 포함하고, 이러한 프레임은 랙과 연결된다. 이후에 차량은 통과 연장부로 주행함으로써, 적재면은 프레임 아래에서 인출되고 화물이 선적된다. 즉, 화물 인수 스테이션에서 화물 인도는 부분적으로 수동으로 작동하는 부가적 양하 장치를 이용하여서만 가능하다.
본 발명의 과제는 화물 인수 스테이션 및 차량에서 능동적으로 구동된 요소들을 필요로 하지 않고 차량 자체에 의해 화물의 전달이 시작되는 무인 차량을 포함하는 해결 방안을 마련하는 것이다.
이러한 과제는 서두에 명시된 분야의 방법에서 본 발명에 따르면, 차량이 이러한 차량의 속도 벡터가 화물 인수 스테이션에 도착하기 직전에 또는 도착할 시에 변경되도록 차량 제어부에 의해 제어되고, 차량이 차량 제어부에 의해 및/또는 화물 인수 스테이션의 영역 내에 배치된 적어도 하나의 가이드 설비에 의해 화물 인수 스테이션에 도착하기 전에 정렬되어, 속도 벡터의 변화로 인하여 화물 수용부로부터 멀어지며 이동하는 화물의 운동 경로가 화물 인수 스테이션의 수용 영역 내에서 종결됨으로써 해결된다.
따라서 본 발명에 따르면, 차량으로부터 화물 인수 스테이션으로 화물이 전달되는 것은 부가적 요소들 없이 오로지 화물의 관성에 의해서만 수행된다. 이때 차량의 속도 벡터는 화물 인수 스테이션에 도착하기 직전 또는 도착할 시에 변경되고, 즉 속도값이 제동 등에 의한 속도값으로 강하게 감소되고 및/또는 속도의 방향이 변경되어, 화물 자체가 화물의 관성으로 인하여 본래의 속도 벡터(마찰 지연만큼 감소됨)로 추가 이동되고 화물 수용부로부터 화물 인수 스테이션에 도달한다. 이를 위해 차량은 사전에 차량 제어부에 의해 및/또는 화물 인수 스테이션의 영역 내에 배치된 적어도 하나의 가이드 설비에 의해 정렬되어, 화물이 화물 인수 스테이션의 수용 영역에 랜딩되는 것이 보장된다.
제1 형성예에 따르면, 차량이 차량 제어부에 의해 화물 인수 스테이션에 도착할 시 제동되는 것이, 제공될 수 있다. 적합한 제동에 의하여 차량의 초기 속도와 감소된 속도 간의 속도차는 화물이 이러한 화물의 관성으로 인하여 화물 인수 스테이션으로 이동할 만큼일 수 있다.
부가적으로, 차량이 차량 제어부에 의해 화물 인수 스테이션쪽으로 주행되어, 즉 화물 인수 스테이션과의 충돌이 일어나는 것이, 제공될 수 있다. 이때 화물 인수 스테이션은, 충돌 절차를 완화하고 경우에 따라서 흡수된 운동 에너지를 차량으로 배출시켜 이 차량이 이후에 높은 가속으로 다른 방향으로 밀쳐지게 하는 충격 댐퍼- 및/또는 스프링 요소(범퍼)를 구비할 수 있다.
대안적으로, 또한, 차량이 차량 제어부에 의해 제동없이 화물 인수 스테이션쪽으로 주행되는 것도 제공될 수 있다.
2개의 전술한 실시 형태에서, 차량은 화물 인수 스테이션과의 접촉 후에 높은 가속으로 다른 방향으로 밀쳐질 수 있어서, 화물 인수 스테이션에서 차량의 체류 시간이 매우 짧다. 이로써 다수의 화물이 짧은 순서로 인도되고 차량의 정지 시간이 짧아질 수 있다.
또한, 차량이 차량 제어부에 의해 예각으로 화물 인수 스테이션쪽으로 주행되는 것이 적합하다.
유리하게는, 화물 인수 스테이션에 도착하기 전에 화물 수용부의 표면의 마찰값이 감소되는 것이 제공된다. 화물 인도를 위해 마찰값은 감소될 수 있으나, 주행 중에는 마찰값이 증가되는데, 이는 화물이 예기치 않게 화물 수용부를 벗어날 수 없게 보장한다.
또한 본 발명은 전술한 방법을 수행하기 위해 차량을 제공하는데, 이러한 차량은 화물 수용부의 표면이 화물에 대한 접촉 표면에서의 마찰값이 변경 가능하도록 형성되는 것으로 특징지어진다.
화물 인수 스테이션에 도착하기 직전에 차량은 정렬되어, 화물 수용부가 측벽 가장자리에서 개방되어 있고, 이러한 측벽 가장자리는 화물 인수 스테이션을 향한 방향을 향해 있음으로써, 화물은 차량의 속도 벡터의 변화에 의해 화물 인수 스테이션에 도달할 수 있다. 차량의 정상 주행 중에 접촉면은, 화물이 안전하게 화물 수용부에 잔류하도록 설정되어 있다. 화물 인도 전에 마찰값이 감소됨으로써, 화물은 이러한 화물의 관성으로 인하여 화물 수용부를 양호하게 벗어날 수 있다.
제1 형성예에 따르면, 제어부는 이러한 제어부가 화물 인도를 위해 마찰값을 감소시키기 위한 제어 신호를 생성하도록 설비되는 것이 제공될 수 있다.
또한 대안적으로, 접촉 표면의 마찰값을 감소시키기 위해 적어도 하나의 기계적 트리거 요소, 예컨대 레버가 제공되는 것이 제공될 수 있고, 이러한 레버는 화물 인수 스테이션과의 물리적 접촉에 의해 작동될 수 있다. 트리거 요소가 차량과 화물 인수 스테이션과의 물리적 접촉에 의해 강제적으로 기계적으로 작동되면, 기계적 레버 기어 또는 유사체를 통해 접촉 표면이 변경된다.
접촉 표면의 마찰값을 변경하기 위해, 유리하게는, 화물 수용부가 복수의 개구부를 갖는 적어도 하나의 지지면을 포함하고, 개구부들의 영역에서 지탱 요소들이 배치되는 것이 제공될 수 있는데, 이러한 지지면은 지탱 요소들에 대해 적어도 수직 방향에서 상대적으로 주행 가능하게 형성된다.
제1 형성예에 따르면, 이러한 지탱 요소들은 회전 가능하게 지탱된 롤러 또는 볼로 형성될 수 있다.
대안적으로, 지탱 요소들은 스터드 형상 또는 플랭크(plank) 형상으로 형성될 수 있다.
지탱 요소들이 회전 가능하게 지탱된 롤러 또는 볼로 형성되면, 지탱 요소들은 바람직하게는 지지면과 상이한 마찰값을 포함할 수 있으나, 이는 반드시 필요한 것은 아니다.
마지막으로, 화물 수용부가 적어도 하나의 측면 가장자리에서 가장자리 경계부를 포함하고, 이러한 가장자리 경계부의 상부 가장자리는 화물 수용부의 표면에 대한 상대 운동에 의하여 화물 수용부의 표면 수준으로 또는 화물 수용부의 표면 수준 아래로 위치 결정될 수 있는 것이 제공될 수 있다. 이를 위해 가장자리 경계부는 예컨대 회동 가능하거나 수직 주행 가능하게 형성될 수 있다.
이하, 본 발명은 도면을 참조로 예시적으로 더 상세하게 설명된다. 도면은 각각 사시도로 도시되어 있다.
도 1은 제1 형성예에 따르는 방법을 수행하기 위해 적합한 차량의 개략도이다.
도 2는 제2 형성예에 따르는 차량의 개략도이다.
도 3은 제3 형성예에 따르는 차량의 개략도이다.
도 4는 제4 형성예에 따르는 차량의 개략도이다.
도 5는 화물 수용부의 다른 위치에서 도 4에 따른 차량의 도면이다.
도 6은 제5 형성예에 따르는 차량의 개략도이다.
도 7은 제6 형성예에 따르는 차량의 개략도이다.
도 8은 제7 형성예에 따르는 차량의 개략도이다.
도 9는 제1 형성예에 따르는 화물 인수 스테이션의 개략도이다.
도 10은 제2 형성예에 따르는 화물 인수 스테이션의 개략도이다.
도 11은 화물 인수 스테이션에 도착하기 전에 화물을 포함하는 도 3에 따른 차량의 도면이다.
도 12는 화물 인수 스테이션에 도착하기 직전에 차량의 도면이다.
도 13은 화물 인도 중에 차량의 도면이다.
도 14는 출발하는 차량의 도면을 전달한 화물과 함께 도시한 도면이다.
도 11 내지 도 14와 관련하여 이하에 추가로 설명되는 방법을 수행하기 위해 적합한 차량은 도면들에서 전반적으로 1로 표시되어 있다. 도 1에 따른 실시예에서 화물(2)을 운반하고 전달 또는 인도하기 위해 바람직하게는 운전자가 없는 차량(1)은 평활한 화물 수용부(3)를 포함하고, 이러한 화물 수용부 상에는 운반을 위한 화물(2)이 배치되어 있다. 화물 수용부(3)는 예컨대 금속 또는 플라스틱으로 구성되고, 화물 수용부의 표면(3a)은 이 실시예에서 편평하다. 차량(1)은 전반적으로 4로 표시된 차대를 더 포함하고, 차대의 하측에는 미도시된 주행 롤러 또는 주행 휠이 배치되어 있다.
도시된 실시예들에서, 화물 수용부(3)는 직접적으로 차대(4) 상에 배치되지 않고, 차대(4)의 상측과 화물 수용부(3)의 하측 사이에 중간 몸체(5)가 배치된다. 운반 중에 화물 수용부(3) 상에 화물(1)을 고박하기 위해 가장자리 경계부(6)가 제공되고, 가장자리 경계부는 화물 수용부(3)의 둘레의 일부 영역에만 걸쳐 연장됨으로써, 차량(1)은 측면 가장자리에서 완전히 개방되어 있다.
도 1에 따른 실시예에서 가장자리 경계부(6)는 횡단면이 플랭크 형상으로 형성되고 화물 수용부(3)의 일측면에서만 연장된다.
또한, 대안적으로, 도 2에 따르면, 마찬가지로 6으로 표시된 가장자리 경계부는 횡단면이 C 형상으로 형성되는 것이 제공될 수 있는데, 즉 도 1에 따른 유지 요소(6)에 비해 모서리 영역들에서 곡면형 또는 각진 형상으로 연장되고 이로써 부분적으로 화물 수용부(3)의 접경한 측면 가장자리들 안으로 연장된다.
도 3에 따른 실시예에서 가장자리 경계부(6)는 마찬가지로 횡단면이 C 형상으로 형성되나 2개의 측면 노치(7)를 포함한다. 이러한 노치들(7)에 의해, 가장자리 경계부(6)가 위치해 있는 측면으로부터도 화물 수용부(3)로 접근이 가능하다.
가장자리 경계부(6)의 상부 가장자리(6a)는 화물 수용부(3)의 표면(3a)에 대한 상대 운동에 의하여 화물 수용부(3)의 표면(3a)의 수준으로 또는 화물 수용부(3)의 표면(3a)의 수준 아래에 위치 결정 가능하게 형성될 수 있다. 이를 위해 가장자리 경계부(6)는 회동 가능하게 화물 수용부(3)에 배치될 수 있다. 대안적으로 또한 수직 조절도 제공될 수 있다.
도 4 및 도 5에서는 화물 수용부(3)가 복수의 개구부(9)를 갖는 적어도 하나의 지지면(8)을 포함하는 차량(1)이 도시되어 있는데, 개구부들(9)의 영역 내에 지탱 요소들(10)이 배치되어 있다. 이러한 지탱 요소들(10)은 도 4 및 도 5에 따른 실시예에서 스터드 형상으로 형성되고 예컨대 고무로 구성된다. 이 실시 형태에서 지탱 요소들은 지지면(8)의 표면보다 높은 마찰값을 포함한다. 지지면(8)은 스터드 형상의 지탱 요소들(10)에 대하여 적어도 수직 방향에서 상대적으로 주행 가능하게 형성된다. 이를 통해, 스터드 형상의 지탱 요소들(10)이 지지면(8)의 표면의 수준 아래에 위치하는 도 4에 도시된 위치로부터 시작하여 수직 방향에서 상대 운동에 의하여 스터드 형상의 지탱 요소들(10)은 지지면(8)의 표면의 수준 상부의 위치에 도달함으로써, 화물(2)은 더이상 지지면(8) 상에 놓이지 않고 스터드 형상의 지탱 요소들(10) 상에 놓인다.
즉, 도 4에 도시된 위치에서 지탱 요소들(10)은 지지면(8)의 표면의 수준 아래에 위치하고, 즉 지탱 요소들은 유효하지 않다. 차량(1)은 화물 전달 중에 이 위치에 위치한다.
반면 도 5는 차량(1)의 운반 위치를 도시한다. 이 위치에서 스터드 형상의 지탱 요소들(10)은 개구부들(9)을 통과하여 위쪽으로 다다름으로써, 스터드 형상의 지탱 요소들(10)은 지지면(8)의 표면의 수준의 상부에 위치하고 유효하다. 이 위치에서 화물 수용부(3)의 표면은 도 4에 따른 위치에서보다 높은 마찰값을 포함한다.
대안적으로, 스터드 형상의 지탱 요소들(10)은 지지면(8)의 표면보다 낮은 마찰값을 포함할 수 있다. 이 경우 도 4는 운반 위치를 도시하고 도 5는 화물 전달 위치를 도시한다.
도 6에는 지탱 요소들(10)이 세장형 롤러로 형성되는 차량이 도시되어 있다. 지지면(8)은 다시 지탱 요소들(10)에 대해 적어도 수직 방향에서 상대적으로 주행 가능하게 형성된다. 이를 통해, 롤러로 형성된 지탱 요소들(10)이 위쪽으로 지지면(8)의 표면보다 돌출하는 도 6에 도시된 위치로부터 시작하여 지탱 요소들(10)은 수직 방향에서의 상대 운동에 의하여 지지면(8)의 표면의 수준 아래로 이동될 수 있어서, 화물(2)은 더이상 지탱 요소들(10) 상에 놓이지 않고 지지면(8) 상에만 놓인다.
지지면(8)의 표면 및 지탱 요소들(10)의 표면이 상이한 마찰값을 포함하면, 이를 통해 화물 수용부(3)의 표면의 마찰값은, 화물(3)이 운반되어야 하는지 또는 인도되어야 하는지에 따라 변경될 수 있다. 그러나 표면의 마찰값은 롤러로 형성된 지탱 요소들(10)과 동일할 수 있다. 화물을 인도하거나 전달하기 위해 지탱 요소들(10)이 지지면(8)의 표면 수준 위로 상승되고, 화물(2)의 운동 경로가 롤러로 형성된 지탱 요소들(10)의 구름 방향과 일치하도록 차량(1)이 정렬되면, 구름 마찰(rolling friction)만이 유효하므로 화물 인도가 용이하게 된다.
대안적으로, 롤러형 지탱 요소들(10)이 제동될 수 있고 화물 인도를 위해 제동 효과가 중지될 수 있다.
도 7에는 도 6에 거의 상응하는 차량(1)이 도시되어 있는데, 이 차량의 유일한 차이점은 지탱 요소들(10)이 회전 가능하게 지탱된 세장형 롤러가 아니라 회전 가능하게 지탱된 롤러편으로 형성된다는 것이다.
도 8에는 도 6에 거의 상응하는 차량(1)이 도시되어 있는데, 이 차량의 유일한 차이점은, 지탱 요소들(10)이 회전 가능하게 지탱된 세장형 롤러가 아니라 회전 가능하게 지탱된 볼로 형성된다는 것이다.
도 9에는 화물 인수 스테이션(11)의 제1 실시 형태가 도시되어 있다. 화물 인수 스테이션(11)은 전방측(12a)을 갖는 베이스(12)를 포함하고, 이러한 전방측에 바람직하게는 충격 댐퍼- 및/또는 스프링 요소(13)(범퍼)가 배치되어 있다.
화물 인수 스테이션(11)의 각도 프로파일로 형성된 베이스(12) 상에 수용 영역(14)이 배치되고, 수용 영역은 베이스(12)의 전방측(12a)에서 개방되어 있으며, 그 외에 바람직하게는 측면 가장자리들(15)을 포함한다. 도시된 실시예에서 수용 영역(14)의 바닥면은 우선 비스듬하게 기울어져 있는데, 이 영역은 14a로 표시되어 있고, 후방 영역은 예컨대 수평이며 14b로 표시되어 있다.
도 10에는 대안적 화물 인수 스테이션(11)이 도시되어 있는데, 이러한 화물 인수 스테이션은 도 9에 따른 화물 인수 스테이션과 달리 충격 댐퍼- 및/또는 스프링 요소(13)가 제공되어 있지 않다.
도 11 내지 도 14에는 본 발명에 따른 방법 시퀀스가 예시적으로 도시되어 있다.
도 11에는 화물 수용부(11)가 도시되어 있는데, 이러한 화물 수용부에는 아직 화물이 위치해 있지 않다. 그대신 화물(2)은 차량(1) 상에 배치되고, 차량은 정상 주행중이며 화물(2)을 화물 인수 스테이션(11)으로 인도해야 한다. 차량(1)은 이미, 가장자리 경계부(6)가 주행방향에서 관찰 시 후방에 위치하도록 정렬됨으로써, 화물 수용부(3)는 주행방향에서 관찰 시 전방에서 개방되어 있고 화물(2)은 이에 상응하여 앞쪽으로 인도될 수 있다.
도 12에는 차량(1)이 화물 인수 스테이션(11) 바로 앞에 위치한 상황이 도시되어 있다. 차량(1)의 속도 벡터는 이미, 차량(1)이 방향을 변경하고 및/또는 차량 제어부에 의해 제동되면서 변경되었을 수 있다. 그러나 차량(1)은 변경되지 않은 속도로 주행할 수도 있다. 화물(2)은 아직 차량(1) 상에 위치한다.
도 13에는 차량(1)이 화물 인수 스테이션(11)에 도달한 후에 화물(2)이 차량(1) 또는 화물 수용부(3)로부터 화물 인수 스테이션(11)으로 이동된 위치가 도시되어 있는데, 이때 차량은 제동되지 않거나 감소된 속도로 충격 댐퍼- 및/또는 스프링 요소(13)쪽으로 주행되었다. 차량(1)의 속도 벡터의 변화로 인하여 화물(2)은 초기 방향에서 이러한 화물의 관성으로 인하여 화물 수용부(3)로부터 화물 인수 스테이션(11)의 수용 영역(14) 안으로 이동된다.
화물 수용부(3)의 표면(3a)의 마찰값이 감소될 수 있도록(도 4 내지 도 8에 따른 실시 형태) 차량(1)이 형성되면, 화물(2)의 인도를 용이하게 하기 위해 마찰값은 이에 상응하여 감소되고, 이는 차량 제어부의 제어 신호에 의해 수행될 수 있거나 대안적으로 차량(1)에서의 트리거 요소에 의해 수행될 수 있는데, 트리거 요소는 화물 인수 스테이션(11)에서 충돌 시 작동될 수 있고 운동계(kinematic system)(레버 기어 등)를 통해 변화를 야기한다.
도 14에는 최종 위치가 도시되어 있다. 화물(2)은 화물 인수 스테이션(11)에 위치하고, 차량(1)은 이미 화물 인수 스테이션(11)으로부터 멀어졌으며, 화물 수용부(3) 상에는 화물이 더이상 위치하지 않는다. 차량(1)은 충격 댐퍼- 및/또는 스프링 요소(13)에서의 충돌에 의해 다시 가속될 수 있거나 추가 주행을 위해 부가적 또는 대안적으로 차량 제어부에 의해 증가된 속도로 이동될 수 있다.
물론, 본 발명은 도시된 실시예들에 한정되지 않는다. 기본 사상을 벗어나지 않고 다른 형성방식들도 가능하다. 따라서 화물 인수 스테이션(11)의 영역 내에 배치된 적어도 하나의 가이드 설비가 제공될 수 있고, 이러한 가이드 설비를 이용하여 화물 인수 스테이션에 도착하기 전에 차량(1)이 정렬되어, 속도 벡터의 변화로 인하여 화물 수용부(3)로부터 멀어지며 이동된 화물(2)의 운동 경로가 화물 인수 스테이션(11)의 수용 영역(14) 내에서 종결된다.
후자의 경우는 화물 인수 스테이션(11)이 경사로(ramp)를 포함하고, 차량은 화물 인도 전에 이러한 경사로를 타고 올라 주행함으로써 구현될 수 있다. 경사로의 말단에서 속도 벡터의 변경에 의해 화물이 인도되고 소위 아치형으로 화물 인수 스테이션(11)의 수용 영역(14)으로 활공한다. 이때 필수적으로 작용하는 힘을 감소시키기 위해 예컨대 추가 경사로가 랜딩 영역 내에 제공될 수 있다. 화물(2)은 원활하게 랜딩되고 화물 인수 스테이션(11)의 수집 영역 안으로 하향 슬라이딩된다(스키 점퍼의 활공 경로와 유사함). 이에 대해 대안적으로 경사로 상에 비스듬하게 도착하는 것도 가능하다.
1 차량
2 화물
3 화물 수용부
3a 표면
4 차대
5 중간 몸체
6 가장자리 경계부
6a 상부 가장자리
7 노치
8 지지면
9 개구부
10 지탱 요소
11 화물 인수 스테이션
12 베이스
12a 전방측
13 충격 댐퍼- 및/또는 스프링 요소
14 수용 영역
14a 영역
14b 영역

Claims (14)

  1. 차량(1)의 화물 수용부(3)로부터 화물 인수 스테이션(11)으로 화물(2)을 전달하기 위한 방법으로서,
    상기 차량(1)은, 상기 차량(1)의 속도 벡터가 상기 화물 인수 스테이션(11)에 도착하기 직전에 또는 도착할 시에 변경되도록 차량 제어부에 의해 제어되고, 상기 차량(1)은 상기 차량 제어부에 의해 및/또는 상기 화물 인수 스테이션(11)의 영역 내에 배치된 적어도 하나의 가이드 설비에 의해 상기 화물 인수 스테이션(11)에 도착하기 전에 정렬되어, 상기 속도 벡터의 변화로 인하여 상기 화물 수용부(3)로부터 멀어지며 이동하는 상기 화물(2)의 운동 경로가 상기 화물 인수 스테이션(11)의 수용 영역(14) 내에서 종결되는 것을 특징으로 하는, 차량의 화물 수용부로부터 화물 인수 스테이션으로 화물을 전달하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량(1)은 상기 차량 제어부에 의해 상기 화물 인수 스테이션(11)에 도착할 시 제동되는 것을 특징으로 하는, 차량의 화물 수용부로부터 화물 인수 스테이션으로 화물을 전달하기 위한 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 차량(1)은 상기 차량 제어부에 의해 상기 화물 인수 스테이션(11)쪽으로 주행되는 것을 특징으로 하는, 차량의 화물 수용부로부터 화물 인수 스테이션으로 화물을 전달하기 위한 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량(1)은 상기 차량 제어부에 의해 제동 없이 상기 화물 인수 스테이션(11)쪽으로 주행되는 것을 특징으로 하는, 차량의 화물 수용부로부터 화물 인수 스테이션으로 화물을 전달하기 위한 방법.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 차량(1)은 상기 차량 제어부에 의해 예각으로 상기 화물 인수 스테이션(11)쪽으로 주행되는 것을 특징으로 하는, 차량의 화물 수용부로부터 화물 인수 스테이션으로 화물을 전달하기 위한 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 하나 이상의 항에 있어서,
    상기 화물 인수 스테이션(11)에 도착하기 전에 상기 화물 수용부(3)의 표면(3a)의 마찰값은 감소되는 것을 특징으로 하는, 차량의 화물 수용부로부터 화물 인수 스테이션으로 화물을 전달하기 위한 방법.
  7. 제 6 항에 따른 방법을 수행하기 위해 차대(4) 상에 배치되는 화물 수용부(3)를 포함하는 차량으로서,
    상기 화물 수용부(3)는 적어도 측면 가장자리에서 개방되게 또는 개방 가능하게 형성되고,
    상기 차량은 차량 제어부를 포함하고, 상기 화물 수용부(3)의 상기 표면(3a)은 상기 화물(2)에 대한 접촉 표면에서 마찰값이 변경 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는, 차량.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제어부가 화물 인도를 위해 상기 마찰값을 감소시키기 위한 제어 신호를 생성하도록 설비되는 것을 특징으로 하는, 차량.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 접촉 표면의 상기 마찰값을 감소시키기 위해 적어도 하나의 기계적 트리거 요소가 제공되고, 상기 트리거 요소는 상기 화물 인수 스테이션(11)과의 물리적 접촉에 의해 작동 가능한 것을 특징으로 하는, 차량.
  10. 제 7 항, 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 화물 수용부(3)는 복수의 개구부(9)를 갖는 적어도 하나의 지지면(8)을 포함하고, 개구부들(9)의 영역 내에 지탱 요소들(10)이 배치되며, 상기 지지면(8)은 상기 지탱 요소들(10)에 대하여 적어도 수직 방향에서 상대적으로 주행 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는, 차량.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 지탱 요소들(10)은 회전 가능하게 지탱된 롤러 또는 볼로 형성되는 것을 특징으로 하는, 차량.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 지탱 요소들(10)은 스터드 형상 또는 플랭크 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는, 차량.
  13. 제 10 항, 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    상기 지탱 요소들(10)은 상기 지지면(8)과 상이한 마찰값을 가지는 것을 특징으로 하는, 차량.
  14. 제 7 항 내지 제 13 항 중 하나 이상의 항에 있어서,
    상기 화물 수용부(3)는 적어도 하나의 측면 가장자리에서 가장자리 경계부(6)를 포함하고, 상기 가장자리 경계부의 상부 가장자리(6a)는 상기 화물 수용부(3)의 상기 표면(3a)에 대한 상대 운동에 의하여 상기 화물 수용부(3)의 상기 표면(3a)의 수준으로 또는 상기 화물 수용부(3)의 상기 표면(3a)의 수준 아래에 위치 결정 가능한 것을 특징으로 하는, 차량.
KR1020227007514A 2019-08-16 2020-08-07 차량의 화물 수용부로부터 화물의 전달 방법 및 이러한 방법을 수행하기 위한 차량 KR20220046607A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019122055.6A DE102019122055B4 (de) 2019-08-16 2019-08-16 Verfahren zur Übergabe von Ladegut von einer Ladegutaufnahme eines Fahrzeuges sowie Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
DE102019122055.6 2019-08-16
PCT/EP2020/072260 WO2021032508A1 (de) 2019-08-16 2020-08-07 Verfahren zur übergabe von ladegut von einer ladegutaufnahme eines fahrzeuges sowie fahrzeug zur durchführung des verfahrens

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220046607A true KR20220046607A (ko) 2022-04-14

Family

ID=72039595

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227007514A KR20220046607A (ko) 2019-08-16 2020-08-07 차량의 화물 수용부로부터 화물의 전달 방법 및 이러한 방법을 수행하기 위한 차량

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11858762B2 (ko)
EP (1) EP4013645B1 (ko)
JP (1) JP2022544794A (ko)
KR (1) KR20220046607A (ko)
CN (1) CN114269601A (ko)
AU (1) AU2020331664A1 (ko)
CA (1) CA3148935A1 (ko)
DE (1) DE102019122055B4 (ko)
MX (1) MX2022001978A (ko)
WO (1) WO2021032508A1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019122055B4 (de) * 2019-08-16 2021-08-26 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren zur Übergabe von Ladegut von einer Ladegutaufnahme eines Fahrzeuges sowie Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
DE102020121883A1 (de) 2020-08-20 2022-02-24 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein Fahrzeug mit Ladegutaufnahme
DE102020129383B3 (de) 2020-11-08 2021-11-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein Fahrzeug und Verfahren zur Förderung von Ladungseinheiten auf das Fahrzeug
DE102021103623B4 (de) 2021-02-16 2022-12-29 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein Fahrzeug, Logistiksystem und Verfahren zur Übergabe einer Ladungseinheit
DE102021105650A1 (de) 2021-03-09 2022-09-15 Dematic Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug für Einzelwaren
DE102021110926B3 (de) 2021-04-28 2022-05-05 Dematic Gmbh Verfahren und Anordnung zum Beladen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs für Einzelwaren
DE102021118923B4 (de) 2021-07-21 2023-06-07 Ssi Schäfer Automation Gmbh (At) Förderguttransfer von trägheitsbasiert abgebendem Fahrzeug auf Stetigförderer

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH680507A5 (ko) * 1990-04-20 1992-09-15 Frech Ag Geb
US5360308A (en) * 1993-05-28 1994-11-01 Hansen Lyle A Vehicle dumping apparatus with pulsating platform and movable hinge
DE102005049159A1 (de) * 2004-10-21 2006-05-24 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Fahrzeugs
ES2378000T3 (es) 2008-02-25 2012-04-04 EXPERT-TÜNKERS GmbH Mesa giratoria con una unidad de control o regulación asociada
DE102008030546A1 (de) * 2008-06-27 2009-12-31 Siemens Aktiengesellschaft Steuerung für ein autonomes Förderfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines autonomen Förderfahrzeugs
DE102008039764B4 (de) * 2008-08-26 2010-11-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung zum Aufnehmen und Abgeben von Stückgut an ein fahrerloses Transportfahrzeug
DE202012010247U1 (de) 2012-10-26 2013-10-02 Kustech Systeme Gmbh Wechselverkehrszeichen
DE102013003849A1 (de) * 2013-03-06 2014-09-25 Airbus Operations Gmbh System zum Bewegen von Lasten
CN204324434U (zh) * 2014-11-28 2015-05-13 嘉善龙翔人造毛绒有限公司 一种送料机
US11407588B2 (en) * 2015-06-24 2022-08-09 Hds Mercury, Inc. Multiple degree of freedom mobile robot loader-unloader system and method
DE102015114370B4 (de) * 2015-08-28 2018-03-15 Ssi Schäfer Automation Gmbh Fahrerloses Transportsystem in einer Lager- und Kommissionieranlage
DE102015118313B4 (de) * 2015-10-27 2019-10-02 Andreas Port Entladevorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Ladefläche
CN105538326B (zh) * 2016-01-04 2018-02-13 杭州亚美利嘉科技有限公司 一种设置机器人运行的方法及服务器
CN208018986U (zh) * 2017-01-16 2018-10-30 浙江国自机器人技术有限公司 一种非停靠式分拣机器人分拣装置
EP3378769B1 (en) * 2017-03-24 2019-11-06 Airbus Defence and Space GmbH Air delivery lock for a cargo located in an aircraft and a restraint system
WO2019007215A1 (zh) * 2017-07-03 2019-01-10 北京京东尚科信息技术有限公司 用于服务无人物流配送载具的配送站点及配送方法
CN107738604A (zh) * 2017-10-26 2018-02-27 潍坊红石星机械加工有限公司 便于装卸的电动搬运车
DE102019122055B4 (de) * 2019-08-16 2021-08-26 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren zur Übergabe von Ladegut von einer Ladegutaufnahme eines Fahrzeuges sowie Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
US20210247774A1 (en) * 2020-02-10 2021-08-12 Shuhei Hotta Transport system and transport method
DE102020129383B3 (de) * 2020-11-08 2021-11-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein Fahrzeug und Verfahren zur Förderung von Ladungseinheiten auf das Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
US11858762B2 (en) 2024-01-02
CN114269601A (zh) 2022-04-01
EP4013645B1 (de) 2024-05-01
DE102019122055B4 (de) 2021-08-26
CA3148935A1 (en) 2021-02-25
MX2022001978A (es) 2022-03-11
JP2022544794A (ja) 2022-10-21
DE102019122055A1 (de) 2021-02-18
EP4013645A1 (de) 2022-06-22
US20220289505A1 (en) 2022-09-15
WO2021032508A1 (de) 2021-02-25
AU2020331664A1 (en) 2022-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20220046607A (ko) 차량의 화물 수용부로부터 화물의 전달 방법 및 이러한 방법을 수행하기 위한 차량
EP1785224B1 (en) Work transport apparatus and method
US10990910B2 (en) Delivery vehicle and method for delivering consignments at different locations on a delivery route
US11352216B2 (en) Unloading station and method for unloading a conveyed-goods container loaded with conveyed goods
CN104093651B (zh) 分类机构、分类系统和用于清空分类机构中的容器的方法
US7077615B2 (en) Apparatus for loading and unloading a cargo compartment of an aircraft
US20060070847A1 (en) Apparatus for charging and removing load carriers or piece goods
CN108569529B (zh) 用于运输货物部件的输送系统和方法
FI104368B (fi) Menetelmä ja laite kappaletavaran nostamiseksi
CN112601707B (zh) 具有卸载区域的可个体地且无人驾驶地移动的负载容纳装置
CN213621665U (zh) 货架及搬运机器人
KR19990083122A (ko) 고속 물품 처리를 위한 방법 및 장치
US6719126B2 (en) Device for transferring mail bins
JP2001270619A (ja) 荷物搬送台車装置とその荷物積込方法
CN115989159A (zh) 具有装载物容纳部的车辆
JP2000510802A (ja) 棚状貯蔵システムの棚状チャンネル用搬送装置
JPS6250362B2 (ko)
EP3191386B1 (en) A method and system for ordering a feeding sequence
JPH0120336Y2 (ko)
DE102021110926B3 (de) Verfahren und Anordnung zum Beladen eines fahrerlosen Transportfahrzeugs für Einzelwaren
WO2024095889A1 (ja) 物品搬送設備（ａｒｔｉｃｌｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ）
CA2455415A1 (en) An apparatus for the individual height sorting of boards
CN114291585A (zh) 一种适用于货运列车的站台全向搬运装卸系统及方法
JPH06144575A (ja) ピッキング装置
JPH0637227U (ja) 搬送システム