KR20220032613A - 안전한 액세스 시스템을 갖춘 자동화 창고 - Google Patents

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KR20220032613A
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알레산드로 가롤라
기안루카 롤포
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유로포크 에스.피.에이.
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Abstract

자동화 창고는 메인 경로(10) 및 저장 스테이션(12)를 갖는 2차 경로(11), 메인 경로를 따라 움직일 수 있는 전기 트랙션을 갖는 메인 차량(20), 2차 경로를 따라 움직일 수 있는 배터리로 구동하나 이상의 보조 차량(30)을 포함한다. 액세스 포인트(40)는 창고에서 고정된 위치에 설치된다. 각각의 차량(20, 30) 상에서 무선 신호를 수신하고 보내는 무선 장치(21, 31) 및 각각의 안전 인증 워치독 타이머(23, 33) 및 카운터를 포함하는 연관된 안전 모듈을 갖는 각각의 제어 유닛(22, 32)이 설치된다. 무선 장치는 각각의 차량의 카운터의 값을 포함하는 체크 신호를 미리 결정된 간격으로 액세스 포인트(40)에 보내고; 액세스 포인트(40)는 수신된 체크 신호에 응답하여 신호를 무선 장치로 보낸다. 응답 신호가 무선 장치(21, 31)에 의해 수신될 때마다, 각각의 카운터는 증가되고 및 연관된 워치독 타이머는 각각의 차량 카운터의 값이 확인 신호를 통해 수신된 카운터 값과 다른 때부터의 시간을 측정하기 시작한다. 각각의 제어 유닛은 워치독 타이머를 통해 미리 정해진 시간보다 긴 시간이 경과한 것을 검출할 때 상대 차량의 전원을 차단한다.

Description

안전한 액세스 시스템을 갖춘 자동화 창고
본 발명은 사람 안전 시스템(human safety system)이 구비된 자동화 창고(automated warehouse)에 관한 것이다. 본 발명의 적용 분야는, 예를 들어 특허 공개 WO 2015/011575 A1에 기술된 바와 같이 셔틀(shuttle) 및 위성(satellite)에 의해 화물 유닛(automated warehouse)을 이동시키기 위한 시스템을 갖는 자동화 창고의 적용 분야이다.
상기 유형의 자동화 창고(automated warehouse)는 적어도 하나의 메인 경로(main path) 및 메인 경로에 수직인 복수의 2차 측면 경로(side path)를 포함하고, 저장 스테이션(storage station)은 화물 유닛(cargo unit)을 수용하기에 적합하게 정의된다. 화물 유닛은 두 가지 유형의 차량으로 움직인다: 제1 메인 자체 추진 차량(first main self-propelled vehicle)("셔틀" 또는 대안적으로 스태커 크레인(stacker crane)이라고 함) 및 제2 보조 자체 추진 차량("위성"이라고 함)은 제1 차량에 의해 운반될 수 있다. 셔틀은 메인 경로를 따라 이동하여 위성을 운송한다. 화물 유닛이 보관 또는 픽업 될 스테이션에서 셔틀이 2차 경로에 도달하면, 위성은 셔틀을 떠나고 및, 2차 경로를 따라 이동하여 화물 유닛을 보관 또는 수용할 수 있다.
사이클 시간을 줄이고 그에 따라 단위 시간으로 들어오고 나가는 팔레트 또는 화물 유닛의 수를 증가시키는 요구가 계속 증가하고 있다. 위성이 셔틀을 떠난 후 사이클 시간을 최적화하기 위해, 후자는 위성에 의해 수행되는 동작과 적어도 부분적으로 동시에 다른 픽업 또는 언로딩 동작을 수행하기 위해 창고 내에서 이동될 수 있다.
셔틀 및 위성을 이동시키기 위한 제어 신호는 창고의 고정된 위치로부터 무선 제어 신호를 전송하는 Wi Fi 액세스 포인트를 통해 서버에 의해 제공된다. 액세스 포인트는 실시간으로 자신의 위치와 관련하여 명령을 내리고 차량으로부터 신호를 수신한다. 액세스 포인트는 셔틀과 위성의 움직임을 위해 제어 신호를 셔틀에 전송한다. 중계기 역할을 하는 셔틀은 셔틀 보드 상에 탑재된 안테나를 통해 위성에 대한 제어 신호를 수신하여 서버로 재전송한다. 위성에 대한 제어 신호는 셔틀(또는 스태커 크레인) 상에 장착된 처리 및 제어 유닛에 의해 처리되어 제어 신호가 생성되고 위성에 전파되게 한다.
자동화 창고에서는 사람의 안전 조건에서 작업해야 한다. 조작자가 자동화 창고 내에서 수동으로 개입해야 하는 경우, 차량 이동 시스템은 조작자 자동 구역에 들어가는 위험없이 안전하게 접근할 수 있도록 보장해야 한다. 신호가 무선으로 전송되고 차량이 배터리로 구동되므로, 조작자가 창고 내부에 접근할 때, 차량 작동은 모두 전원이 차단되어 있고 따라서 기계가 안전 모드에 있는 것으로 간주될 수 있는 절대적인 확신을 가질 필요가 있다. 모든 기계가 비상 상태에 있지 않은 경우, 즉 전원이 차단된 상태에 있지 않으면, 창고 도어을 통해 출입할 수 없다.
현재의 최신 상태에서 사람의 안전을 보장하기 위해, 제어 신호 전송 시스템의 일부인 구성 요소는 이 구성 요소가 작동하지 않는 경우에도 고장으로 인하여 원인이 되거나 사고 발생의 가능성이 너무 낮아서 무시할 수 있다는 것을 보장하는 구성 요소와 통신(프로토콜) 안전 인증을 모두 보유해야 한다. 자동화 창고에 적용하려면 일반적으로 성능 레벨 "D"(PLd)의 최소 인증이 필요하다.
필요한 안전 레벨을 달성하려면, 데이터가 안전하게 전송된다는 확신을 가지고 무선으로 신호를 전송하는 전용 구성 요소를 사용하여 "안전한" 통신을 사용하기 위해 위성을 갖는 셔틀(또는 스태커 크레인)을 갖는 창고에 적용되는 것은 당 업계에 공지되어 있다.
개별 애플리케이션에 대한 맞춤형 계획뿐만 아니라 매우 많은 수의 안테나와 액세스 포인트가 필요하기 때문에, 창고 내 모든 지점에서 신호 커버리지를 보장하는 창고 내부의 안전한 무선 데이터 전송 네트워크를 구현하는 것은 비용이 많이 들고 기술적인 관점에서 제한적이다.
전체 무선 범위가 부족하여 사용된 통신 프로토콜(Profisafe)의 안전 요구 사항을 충족하지 않는다. 현재의 통신 시스템으로 셔틀과 위성이 서로 멀어지면, 두 차량 간의 거리로 인해 셔틀과 위성 간의 통신이 일시적으로 손실될 수 있다. 이렇게 하면 마스크 된 시간 동안 셔틀이 미션을 수행하지 못하고 위성에서 멀어지고 위성이 미션을 수행하는 유휴 시간을 사용할 수 없다. 또한, 조작자가 자동화 창고 내에서 수동으로 개입해야 하는 경우, 액세스 포인트는 전원 차단 명령을 각각의 위성으로 전송될 수 있도록 셔틀과 통신해야 한다. 그러나 셔틀과 위성 사이의 거리가 너무 멀면, 그들 사이의 무선 통신이 중단되어 셔틀에서 위성으로의 전원 차단 명령이 전송되는 것을 막을 수 있으며, 이는 액세스 포인트에 의해 전송된 전원 차단 요청에도 불구하고 정상적인 작동을 계속하게 된다. 따라서 조작자는 모든 차량에 전원이 차단되었는지 확신할 수 없다.
본 발명의 일반적인 목적은 현재 안전 인증 전송 시스템(safety-certified transmission system)의 설치와 관련된 비용 및 기능적 단점을 발생시키지 않으면서, 안전 인증 조건에서 작동할 수 있는 자동화 창고 또는 시스템(automated warehouse or system)을 제공하는 것이다. 본 발명의 특정 목적은 셔틀과 하나 이상의 움직이는 위성 사이의 안전(SAFE) 통신 없이도 창고에 접근할 때 사람의 안전을 보장하는 것이다.
본 발명의 다른 특정 목적은 자동화 시스템을 비상 모드로 설정하라는 명령이 조작자가 보호된 자동화 영역으로 들어가도록 허용될 때, 모든 무선 제어 자동 장치는 인증된 비상 상태라는 확신을 얻기 위한 것이다.
상기 및 다른 목적 및 장점은 본 발명의 일 양태에 따라 청구항 1에 정의된 특징을 갖는 자동화 창고에 의해 달성된다. 본 발명의 바람직한 실시예는 종속 항에 정의되어 있다.
본 발명에 따른 자동화 창고의 몇몇 바람직한 실시예의 특징이 이제 기술될 것이다. 첨부 도면을 참조하며, 여기서:
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 창고의 개략적인 평면도이다;
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동화 창고의 개략적인 평면도이다;
도 3은 자동화 창고의 무선 장치를 개략적으로 도시한 도면이다; 및
도 4는 창고 접근 도어가 개방되고 창고 내부의 차량이 안전 모드에 있는 작동 상태에서의 자동화 창고를 개략적으로 도시한다.
우선, 도 1을 참조하면, 자동화 창고는 적어도 하나의 통로 또는 메인 경로(main path)(10) 및 메인 경로(10)에 직각 또는 횡 방향 인 복수의 2차 경로(secondary path)(11)를 포함한다. 일반적으로 메인 경로는 창고에서 중앙으로 연장되는 직선 경로이다. 2차 경로는 그 양쪽의 메인 경로에 수직으로 분기되는 직선 경로이다.
2차 경로를 따라 화물 유닛(cargo unit)(도시되지 않음)을 수용하기에 적합한 저장 스테이션(storage station)(12)이 정의된다. 화물 유닛은 제1 주요 자체 추진 차량(irst main self-propelled vehicle)(20)("셔틀(shuttle)" 이라고 함)에 의해 이동되고, 및 제2 보조 자체 추진 차량(second auxiliary self-propelled vehicle)(30)("위성(satellite)"이라고 함), 이는 제1 차량에 의해 운송될 수 있다. 본 발명이 적용될 수 있는 자동화 창고의 예는 WO 2015/011575 A1로부터 알려져 있다.
셔틀(20)은 적어도 부분적으로 동시에 복수의 미션을 수행하기 위해 하나 이상의 위성(30)의 동작을 관리할 수 있다.
선택적으로, 창고는 다층 구조에 따라 수 개의 중첩된 수평 레벨로 연장될 수 있으며; 이 배열에서, 리프터 또는 엘리베이터(35)(도 1)가 셔틀(20)을 창고의 한 레벨에서 다른 레벨로 상하로 가져오도록 제공될 수 있다. 대안적으로, 셔틀은 창고의 각 레벨에서 하나 이상의 관련 위성과 함께 설치될 수 있다.
셔틀 및 위성(20, 30)은 전기 트랙션이 있는 차량이다. 도 1에 도시된 실시예에서, 셔틀(20) 및 위성(30)은 모두 보드 상에 탑재되어 장착된 배터리 및/또는 슈퍼 캡(supercap)(슈퍼 커패시터(supercapacitor))에 의해 에너지를 공급받는다. 도 2에 도시된 실시예에서, 위성(30)은 배터리에 의해 에너지를 공급받고, 반면에 셔틀(20)은 버스 바(bus bar)(13)에 의해 에너지를 공급받을 수 있지만, 이는 메인 경로(10)를 따라 연장되어 전류를 셔틀(20) 또는 배터리/슈퍼 캡 구동이 탑재된 위성을 갖는 스태커 크레인(stacker crane)에 분배한다.
액세스 포인트(access point)(40)는 창고의 고정된 부분, 예를 들어 벽에, 편리하게 메인 경로 또는 통로(10) 반대편 중앙 위치에 설치된다. 액세스 포인트(40)는 안전 인증 통신(safety-certified communication)을 특징으로 하는 장치가 아니다. "액세스 포인트"는 유선 네트워크 또는 심지어 예를 들어 라우터에 연결되어 다른 모바일 장치가 무선 모드로 직접 액세스 할 수 있는 전자 통신 장치를 의미한다.
예로서, 액세스 포인트(40)로서 WPA2-PSK(AES) 암호화를 통한 보안 접속을 갖는 5GHz 무선 장치(wireless device)가 선택될 수 있다.
이와 관련하여, "안전(safe)" 또는 "안전성(safety)"이라는 표현은 성능 레벨 PL에 따른 안전과 관련된 전자 기계, 기계 또는 유압 제어 시스템 부품과 관련하여 EN 13849-1:2008; 및 SIL(안전성 통합 레벨(Safety Integrity Level))에 따라 프로그램 가능한 전자/전기 명령 및 제어 시스템의 신뢰성 및 안전성과 관련하여 IEC EN 62061-1 : 2005를 준수하는 장치를 의미한다. PL과 SIL 사이에 대응되는 표가 있다.
액세스 포인트(40)는 바람직하게는 이더넷 기술로 자동화 창고의 전체 동작을 감독하는 서버(41)(도 3)에 연결되며, 그러므로 여기에 설명된 차량의 동작 또한 감독한다.
셔틀(20)에는 무선 장치(wireless device)(21)가 설치되어 있고, 위성(30)에는 무선 장치(31)가 설치되어 있다. 무선 장치들(21, 31)은 Wi-Fi, 블루투스 또는 다른 기술을 사용하여 신호를 수신 및/또는 보내도록 적절히 구성될 수 있다. 액세스 포인트(40)는 서버(20)로부터 수신된 정보를 셔틀(41)로 보낸다.
셔틀 및 위성(20 및 30) 모두는 각각 애플리케이션의 안전 측면의 관리에 전용인 연관된 안전 모듈이 탑재된 각각의 제어 유닛(control unit)(22, 32)을 갖는다. 바람직하게는, 제어 유닛은 PLC(프로그래머블 로직 제어기(Programmable Logic Controller)) 일 수 있다. 대안적으로, 제어 유닛은 예를 들어 마이크로 프로세서 또는 마이크로 제어기 일 수 있다. 서버(41)에 연결된 액세스 포인트(40)는 무선 통신 신호를 셔틀의 무선 장치(shuttle's wireless device)(21)로 송수신한다. 액세스 포인트와 셔틀 간의 통신은 안전 표준에 따라 수행될 수 있다. 안전 표준을 준수하지 않는 통신은 인증되지 않은 안전 통신 프로토콜을 통해 이루어진다(예를 들어, Profisafe 프로토콜을 준수하지 않음).
위성(30) 상의 무선 장치(31)는 셔틀(20)의 무선 장치(21)에 의한 이들 신호의 전송을 통해 액세스 포인트로부터 오는 통신 신호를 간접적으로 수신할 수 있고, 셔틀(20)의 무선 장치(21)에 의한 이들 신호의 전송을 통해 통신 신호를 액세스 포인트로 보낼 수 있다. 셔틀과 위성 간의 이러한 통신은 안전한 표준에 따라 이루어지지 않는다. 대안적인 실시예에서, 위성(30) 상의 무선 장치(31)는 또한 셔틀의 무선 장치(21)와 독립적으로 액세스 포인트와 직접 통신 신호를 통신(수신하고 및 보내고)할 수 있다.
따라서, 셔틀과 위성 간 통신(및 가능하면 액세스 포인트와 셔틀 간 통신)의 안전 표준의 미준수를 보완 하기 위해, 시스템이 애플리케이션에 의해 요구되는 안전 표준을 만족시킬 수 있도록, 각각의 제어 유닛(22, 32)은 탐재된 셔틀(20) 및 탑재된 위성(30) 상에 제공된 안전 모듈과 연관되고 안전 인증 워치독 타이머(safety-certified watchdog timer)(23, 33)가 제공된다( 예를 들어, 지멘스(Siemens) 안전 플랫폼에서 사용 가능).
각각의 제어 유닛(22, 32)은 다양한 무선 장치들 사이의 임의의 통신 중단을 검출하기 위해 각각의 워치독 타이머(23, 33)를 사용하고, 미리 정해진 시간 동안 통신에 실패한 경우 안전 기능을 활성화한다.
각각의 워치독 타이머(23, 33)는 각각의 안전 모듈에 통합된 각각의 카운터(감독자 타이밍)와 연관된다.
액세스 포인트(40)는 폐쇄된 신호 루프에 따라 수신된 체크 신호에 응답하여 셔틀의 무선 장치(21) 및 위성의 무선 장치(31)로 신호를 보내도록 설정된다.
특히 정상 작동 중에, 셔틀(20)의 무선 장치(21)는 미리 결정된 시간 간격으로 규칙적으로 체크 신호를 액세스 포인트(40) 및 서버(41)에 전송한다. 위성(30)의 무선 장치(31)는 또한 셔틀(20)의 무선 장치(21)를 통해 체크 신호를 액세스 포인트(40)에 정기적으로 전송한다.
응답 신호가 수신될 때마다, 이 응답 신호를 수신한 차량의 각각의 카운터는 증가(또는 설정에 따라 감소)된다. 수신된 값이 보낸 값과 다른 경우, 이 차이가 발생한 차량의 워치독 타이머는 경과 시간 측정을 시작한다.
워치독 타이머로 측정된 시간은 각 카운터가 변경될 때마다 재설정 된다. 시간 측정이 미리 정해진 비 통신 시간을 초과하면, 해당 차량의 탑재된 제어 유닛이 자동으로 차량의 전원을 차단한다.
도 3을 참조하면, 각각의 안전 접촉기(safety contactor) 또는 릴레이(relay)(24, 34)는 셔틀(20)에 탑재되어 제공되고, 위성(30)은 제어 유닛(22, 32) 및 셔틀(20) 또는 위성(30) 각각의 전기 추진 시스템(도시되지 않음)을 제어하는 구동 유닛(drive unit)(25, 35)에 작동 가능하게 연결된다.
안전 릴레이(safety relay)(24, 34)는 탑재된 제어 유닛(22, 32)으로부터 전원 차단 명령을 수신하고 배터리 및/또는 슈퍼 캡(또는 셔틀이 배터리로 구동되지 않는 경우 버스 바에서)으로부터 구동 유닛(25, 35) 및 추진 시스템으로 전력 공급을 차단하기 위해 개방되도록 제공되고, 따라서 차량을 안전 모드로 전환한다.
바람직하게, 미리 결정된 시간은 위성이 최대 지속 시간을 갖는 미션으로 추정된 미션을 수행할 수 있는 시간 간격을 커버하기에 충분히 길게 선택된다. 이것은 위성과 셔틀 사이의 거리가 실제로 안전 모드로 전환될 필요가 없는 일시적인 통신 손실을 수반하는 경우 위성이 안전 모드로 전환되는 것을 방지하며, 어떠한 경우에도 시스템의 위험 분석과 호환된다. 따라서, 미리 결정된 시간은 창고 내의 위성에 의해 이동될 수 있는 최대 경로의 길이에 따라 계산될 수 있다.
자동화 장비가 작동하는 창고의 영역은 펜스(fence)(60)(도 4)로 둘러싸여 있으며, 액세스 요청 또는 적절히 설계된 액세스를 통해 하나 이상의 안전 도어(safety door)(61)에서만 액세스가 가능하다.
전술한 안전 시스템이 구비된 자동화 창고에 안전하게 접근하기 위한 절차가 이하에서 설명된다. 자동화 창고에 액세스 하려면 조작자/유지 보수 기술자는 먼저 안전 도어(61) 근처의 전기 패널(electrical panel) 또는 "메인 제어 캐비닛(main control cabinet)"(63)에 위치한 제어기(controller)(65)에 있는 입력 버튼(엔트리 요청 버튼)을 눌러야 한다. 메인 제어 캐비닛(63)은 안전 도어(61)를 통해 창고 접근 신호를 관리하는 데 사용된다. 메인 제어 캐비닛에는 무선 액세스 포인트 장치(40)의 전원을 차단하는데 사용되는 안전 모듈(safety module)(64)이 장착되어 있다.
진입 버튼(62)이 활성화되면, 서버(41)는 창고 내의 모든 자동화 셔틀 및 위성의 무선 장치(21, 31)에 비상 신호를 전송하려고 시도한다. 앞에서 언급했듯이, 서버(41)는 액세스 포인트(40)를 통해 그리고 선택적으로 시스템의 전기 패널(63)의 제어기(65)와 셔틀(20) 및 위성(30)과 통신한다. 안전 도어로부터 액세스 요청이 이루어지면, 제어기(65)는 이를 서버(41)와 통신하고, 이는 명령이 비안전(NON safe) 통신 채널, 예를 들어 이더넷 채널(42)을 통해 전파된 비상 신호 "셔틀로 EM 전파"를 명령한다. 이 시점에서, 접지 패널 "메인 제어 캐비닛(Main Control Cabinet)"(63)의 제어기(65)는 액세스 포인트(40) 로의 전원 공급을 차단한다.
정상 동작 동안, 무선 장치(21)(WLAN 리피터 일 수 있음)를 통해, 셔틀(20)은 액세스 포인트(40)로부터 명령을 수신하고 서버(41)에 응답을 보내고 가능하면 서버(41)로부터 수신된 명령을 위성(30)의 무선 장치(31)에 전송한다.
셔틀의 무선 장치(21)가 서버로부터 "EM로 셔틀 전파(Propagate EM to shuttle)" 신호를 수신하면, 동일한 무선 장치(21)는 비안전(NON safe) "위성으로 EM로 전파(Propagate EM to Satellite)" 전파된 비상 신호를 위성의 무선 장치(31)로 보내고, 및 안전 릴레이를 통해, 구동 유닛(25)으로의 STO(안전 토크 오프) 신호가 개방되어 셔틀 추진 시스템을 차단한다.
액세스 포인트의 전력이 차단되면, 서버는 더 이상 셔틀(20)의 무선 장치(21)와 통신하지 않으므로 워치독 타이머(23)가 트리거 되고, 이는 안전 릴레이(safety relay)(24)가 구동 유닛(25)의 STO(안전 토크 오프) 신호를 개방하도록 특정 임계 값에 도달한다. STO 신호가 개방되면 셔틀 추진 시스템으로 가는 전력을 관리하는 구동 장치에 대한 모든 임펄스(impulse)가 차단된다.
마찬가지로, 위성(30)은 보통 셔틀의 무선 장치(21)를 통해 무선 장치(31)를 통해 서버 명령을 수신한다. " 위성으로 EM 전파" 신호가 비안전(NON safe) 채널을 통해 수신될 때, 위성 제어 유닛(satellite control unit)(32)은 안전 릴레이(safety relay)(34)를 통해 위성의 구동 유닛(35)의 STO(안전 토크 오프(safety torque off)) 신호를 개방한다. 액세스 포인트에 대한 전력이 차단되면, 서버는 더 이상 위성의 제어 유닛(32)과 통신하지 않고 워치독 타이머(33)가 트리거 되고, 특정 임계치에 도달하면, 안전 릴레이(34)가 구동 유닛(35)의 STO 신호를 개방하게 한다. STO 신호가 개방되면 위성 추진 시스템으로 가는 전력을 관리하는 구동 장치에 대한 모든 임펄스가 차단된다.
서버는 모든 무선 장치(21 및 31)로부터 확인을 기다린다; 그러나 안전 프로토콜을 통해 신호를 확실하게 전송하지 않으면 시스템이 안전 모드에 있다고 보장할 수 없다. 실제로, 자동화 경계 내에서 하나 이상의 차량이 통신하지 않을 수 있으므로 안전 모드로 이동하라는 요청을 받지 않았을 수 있다.
그러나 동시에, 지상 안전 시스템(ground safety system)은 정확한 성능 레벨로 지상 액세스 포인트(40) 로의 전력을 차단하고, 따라서 어떤 경우에도 기계가 더 이상 서버로부터 응답 신호를 수신하지 않음을 증명하고, 카운터의 증가를 차단하고, 따라서 위성(30)의 셔틀(20 및 32)의 각각의 제어 유닛과 연관된 안전 모듈에 존재하는 워치독 타이머를 활성화시킨다. 동시에 비상 신호를 수신하면서, 또한 서버는 케이블 또는 버스 바를 통해 전원이 공급되는 장비를 즉시 비활성화한다; 하나 이상의 안전 접촉기가 자동으로 활성화되어 해당 회로를 개방하여 케이블 또는 버스 바를 통해 전원이 공급되는 장치의 전원 공급을 차단하여 오류 또는 에러 상태가 제거된다. 모든 셔틀 및 위성이 직간접 비상 상태를 획득하면 안전 도어가 개방된다.
안전 도어(safety door)(61)는 셔틀 및 차량 위성이 모두 비상 상태에 있는 상태에서 워치독 타이머에 의해 설정된 기간이 종료되면 안전 모드에서 자동으로 잠금 해제된다. 무선 제어 셔틀 및 위성과 액세스 포인트 사이의 통신에 장애가 있는 경우에도 안전 모드로 전환하기 위한 조건에 도달한다.
액세스 포인트를 끄면 셔틀 및 위성의 무선 장치(21 및 31)가 체크 신호에 응답하여 액세스 포인트로부터 응답 신호를 더 이상 수신하지 못하게 된다. 이 경우, 관련 차량(20 또는 30) 상에서 무선 장치(21 또는 31) 없이 체크 신호를 전송한 후 미리 설정된 시간이 지난 후에 액세스 포인트(40)로부터 응답 신호를 수신하고, 각각의 제어 유닛은 자동적으로 각각의 차량을 비상 상태에 놓는 전원 차단 명령을 생성한다.
따라서, 비상 상황(emergency situation)은 신호의 부재, 즉 액세스 포인트로부터의 응답 신호를 검출함으로써 인식된다. 무선으로 제어되는 차량의 정지는 안전 모드에서 수행되며, 값 비싼 안전 인증 액세스 포인트 장치가 없는 경우에도 최소 성능 레벨 d(PL d)로 적절한 크기로 구현된다. 액세스 포인트에서 복귀 신호가 없는 경우, 안전 모드는 각 차량에 탑재된 카운터 및 워치독 타이머(안전 인증)가 신속하게 반응하고 차량에 탑재된 안전 인증 회로에 제공되고 삽입된 안전 접촉기를 통해 모터의 전원 공급 장치를 분리하여 달성된다.
결론적으로, 지상 액세스 포인트의 전원을 안전하게 차단하고 안전 액세스 타이머를 채택한 무선 시스템을 사용함으로써, 위에 기술된 차량은 최신 기술에 따른 무선 안전의 사용을 요구하지 않고 현재의 법률에 의해 요구되는 안전 요건을 충족시킬 수 있으며; 설계상 처음에 설정된 안전 타이머에 프로그래밍 된 시간만 기다릴 필요가 있다.
본 발명의 다양한 양태 및 실시 형태가 설명되었다; 각각의 실시예는 임의의 다른 실시예와 결합될 수 있는 것으로 이해된다. 더욱이, 실시예들 및 구성의 세부 사항들은 첨부된 청구 범위에 정의된 바와 같이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고, 비 제한적인 실시예에 의해 순수하게 설명되고 도시된 것과 관련하여 광범위하게 변할 수 있다.

Claims (6)

  1. 자동화 창고에 있어서,
    적어도 하나의 메인 경로(10) - 2차 경로를 따라 배열된 저장 스테이션(12)을 갖는 상기 메인 경로를 가로지르는 복수의 상기 2차 경로(11) -;
    상기 메인 경로를 따라 이동 가능한, 전기 트랙션을 갖는 적어도 하나의 메인 차량(20);
    배터리 및/또는 슈퍼 커패시터에 의해 전력이 공급되는 전기 트랙션을 갖는 적어도 하나의 보조 차량(30) - 상기 메인 차량(20)에 의해 상기 2차 경로를 따라 이동 가능하고 운송 가능한 -;
    상기 창고 내의 고정 위치에 있는 적어도 하나의 액세스 포인트(40);
    설치된 각 메인 및 보조 차량(20, 30);
    무선 신호를 수신하고 및 보내도록 구성된 무선 장치(21, 31);
    각각의 안전 인증 워치독 타이머(23, 33) 및 카운터를 포함하는 연관된 안전 모듈을 갖는 각각의 제어 유닛(22, 32);
    를 포함하고,
    각각의 차량 상의 상기 무선 장치(21, 31)는 미리 결정된 시간 간격으로, 체크 신호를 전송하는 차량의 카운터의 값을 포함하는 상기 체크 신호를 직접 또는 간접적으로 액세스 포인트(40)에 보내도록 구성되고;
    상기 액세스 포인트(40)는 상기 수신된 체크 신호에 응답하여 상기 무선 장치(21, 31) 신호를 보내도록 설정되고;
    응답 신호가 각각의 무선 장치(21, 31)에 의해 수신될 때마다, 상기 각각의 카운터는 증가 또는 감소되고 및 상기 각각의 연관된 워치독 타이머는 상기 각각의 차량 카운터의 값이 상기 체크 신호를 통해 수신된 카운터 값과 다른 때부터의 시간을 측정하기 시작하고;
    각각의 제어 유닛은 워치독 타이머를 통해 미리 정해진 시간보다 긴 시간이 경과한 것을 검출할 때 관련 차량의 전원을 차단하도록 설정되는
    장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 액세스 포인트(40)는 안전 인증 통신을 특징으로 하는 장치가 아닌
    장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 무선 장치(21, 31)는 안전 인증 통신을 갖는 장치가 아닌
    장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 유닛은 PLC 인
    장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각의 워치독 타이머(23, 33)는 상기 각각의 안전 모듈에 통합된
    장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 미리 결정된 시간은 보조 차량이 주어진 창고에 대해 최대 지속 시간을 갖는 미션으로 추정된 미션을 수행할 수 있는 시간 간격을 커버하기에 충분히 길도록 선택되는
    장치.
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