KR20220022525A - 자율주행 차량용 통합조작장치 및 이의 작동 제어방법 - Google Patents

자율주행 차량용 통합조작장치 및 이의 작동 제어방법 Download PDF

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KR20220022525A
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김은식
예석우
정재훈
양지훈
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
에스엘 주식회사
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Abstract

본 발명은 자율주행 차량용 통합조작장치 및 이의 작동 제어방법에 관한 것으로, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 휴대용 기기에 해당하는 통합조작장치(10)를 조작해서 차량의 조향과 변속 및 가속과 제동을 위한 샤시기능을 수행하고, 필요에 따라 램프와 경적 및 방향지시를 위한 일반기능을 수행하며,
조향다이얼스위치(210)와 변속슬라이드스위치(240)는 가속버튼스위치(220) 및 제동버튼스위치(230)와 조작방식이 서로 상이하도록 된 것이다.

Description

자율주행 차량용 통합조작장치 및 이의 작동 제어방법{INTEGRATED CONTROL APPARATUS FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
본 발명은 자율주행 차량용 통합조작장치 및 이의 작동 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 직접 조작할 수 있도록 자율주행 차량에 구비된 통합조작장치 및 이의 작동 제어방법에 관한 기술이다.
자율주행 차량은 운전자가 핸들과 가속페달 및 브레이크 등을 직접 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 자율주행 기술이 접목된 스마트 차량이다.
자율주행 상황이 보편적으로 실현될 경우 운전자가 직접 운전을 하는 수동운전모드, 및 운전자가 직접 운전을 하지 않고 차량이 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행모드를 선택할 수 있다.
한편, 자율주행 중에 긴급 상황이 발생하면 차량의 승객 중 누군가는 차량을 수동으로 직접 조작해야 하며, 이를 위해 차량에는 수동운전모드를 위해 사용자가 조작하는 장치가 마련되어야 한다.
일예로, 게임기 등에서 사용하고 있는 조이스틱(joystick)과 같은 기기를 이용해서 차량 매니저가 수동운전모드시 차량을 조작하는 경우가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
대한민국공개특허공보 10-2012-0046583호
본 발명은, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 조작할 수 있는 자율주행 차량용 통합조작장치 및 이의 작동 제어방법으로서, 조향과 변속 및 가속과 제동 조작을 위한 샤시기능스위치 및 램프와 경적과 방향지시 조작을 위한 일반기능스위치를 포함하는 구성으로, 조작시 편의성 향상을 도모하고, 오조작을 최대한 방지할 수 있도록 하는 데에 그 목적이 있다.
상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 조작할 수 있도록 자율주행 차량에 구비된 통합조작장치로서, 사용자가 양쪽 손으로 잡아서 파지하는 하우징; 상기 하우징에 구비된 것으로 사용자가 조향과 변속 및 가속과 제동을 위해 조작하는 샤시기능스위치; 및 상기 하우징에 구비된 것으로 사용자가 램프와 경적 및 방향지시를 위해 조작하는 일반기능스위치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 하우징에 구비된 것으로 조작된 스위치의 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 하우징에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치를 더 포함하고; 상기 데드맨스위치를 조작한 상태에서 샤시기능스위치를 조작할 때에만 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행되는 것을 특징으로 한다.
상기 하우징에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치를 더 포함하고; 상기 데드맨스위치를 조작하지 않은 상태에서 샤시기능스위치를 조작하면 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행되지 않는 것을 특징으로 한다.
상기 하우징에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치를 더 포함하고; 상기 데드맨스위치를 조작하지 않은 상태에서 샤시기능스위치를 조작하면 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행되지 않으면서 동시에 디스플레이를 통해 사용자에게 경고알람이 제공되는 것을 특징으로 한다.
상기 하우징에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치를 더 포함하고; 상기 일반기능스위치는 데드맨스위치의 조작에 상관없이 조작된 일반기능스위치의 기능이 즉시 실행되는 것을 특징으로 한다.
상기 하우징은 사용자가 한쪽 손으로 잡아서 파지하는 제1파지부; 상기 제1파지부와 이격되고 사용자가 반대쪽 손으로 잡아서 파지하는 제2파지부; 및 상기 제1파지부와 제2파지부를 연결하고 샤시기능스위치와 일반기능스위치 및 디스플레이와 데드맨스위치가 구비된 스위치부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 샤시기능스위치는 스위치부의 윗면에서 제1파지부의 전방쪽에 구비되고 사용자가 손가락으로 돌려서 조작하는 조향다이얼스위치; 상기 스위치부의 윗면에서 제2파지부의 전방쪽에 구비되고 사용자가 손가락으로 눌러서 조작하는 가속버튼스위치와 제동버튼스위치; 및 상기 스위치부의 전면에 구비되고 사용자가 손가락으로 밀거나 당겨서 조작하는 변속슬라이드스위치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 조향다이얼스위치와 가속버튼스위치 및 변속슬라이드스위치는 오조작의 방지를 위해 조작방식이 서로 상이하고; 상기 가속버튼스위치와 제동버튼스위치는 조작방식이 동일한 것을 특징으로 한다.
상기 조향다이얼스위치와 가속버튼스위치와 제동버튼스위치 및 변속슬라이드스위치에 각각 결합된 영구자석; 및 상기 영구자석과 대면하도록 하우징에 고정 설치된 PCB를 더 포함하고; 상기 PCB는 영구자석의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 조향과 관련된 신호나 또는 가속과 관련된 신호나 또는 제동과 관련된 신호나 또는 변속과 관련된 신호 중 어느 하나의 신호를 발생하는 것을 특징으로 한다.
상기 조향다이얼스위치에는 사용자가 손가락을 올려서 적은 힘으로 회전 조작할 수 있는 파워핸들이 추가로 구비된 것을 특징으로 한다.
상기 가속버튼스위치와 제동버튼스위치는 제2파지부를 잡은 손의 엄지를 이용해서 조작이 용이하도록 하기 위해 제2파지부의 길이방향을 따라 소정각도로 경사지게 설치되면서 서로 평행하게 설치된 것을 특징으로 한다.
상기 가속버튼스위치와 제동버튼스위치는 오조작의 방지를 위해 가로 및 세로방향의 길이가 서로 상이하게 형성된 것을 특징으로 한다.
상기 가속버튼스위치와 제동버튼스위치는 오조작의 방지를 위해 표면 엠보가 서로 상이하게 형성된 것을 특징으로 한다.
상기 일반기능스위치는 스위치부의 윗면에서 후방쪽으로 위치하고 좌우로 이격되게 구비된 비상등스위치와 경적스위치; 상기 스위치부의 전면에서 조향다이얼스위치의 전방쪽에 위치하도록 구비된 우측턴시그널스위치; 상기 스위치부의 전면에서 가속버튼스위치 및 제동버튼스위치의 전방쪽에 위치하도록 구비된 좌측턴시그널스위치; 및 상기 스위치부의 후면에 위치하고 좌우로 이격되게 구비된 헤드램프스위치와 안개등스위치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 데드맨스위치는 스위치부의 전면에서 가속버튼스위치 및 제동버튼스위치의 전방쪽에 위치하면서 좌측턴시그널스위치의 위쪽에 위치하도록 구비된 것을 특징으로 한다.
상기 좌측턴시그널스위치와 데드맨스위치의 오조작을 방지하기 위해 좌측턴시그널스위치는 데드맨스위치의 설치각에 대해 소정각도로 경사지게 설치된 것을 특징으로 한다.
상기 좌측턴시그널스위치와 데드맨스위치는 오조작의 방지를 위해 표면 엠보가 서로 상이하게 형성된 것을 특징으로 한다.
상기 디스플레이는 스위치부의 윗면에서 조향다이얼스위치와 가속버튼스위치 및 비상등스위치와 경적스위치사이에 위치하도록 구비된 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 조향다이얼스위치, 가속버튼스위치, 제동버튼스위치, 변속슬라이드스위치를 포함하는 샤시기능스위치; 비상등스위치, 경적스위치, 우측턴시그널스위치, 좌측턴시그널스위치, 헤드램프스위치, 안개등스위치를 포함하는 일반기능스위치; 데드맨스위치와 디스플레이 및 스위치의 신호를 처리하는 PCB;를 포함하는 자율주행 차량용 통합조작장치의 작동 제어방법에 있어서, 상기 데드맨스위치의 신호가 발생한 상태에서 샤시기능스위치의 신호가 발생했을 때에만 PCB는 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행될 수 있도록 샤시기능스위치의 신호를 처리하는 것을 특징으로 한다.
상기 데드맨스위치의 신호가 발생하지 않은 상태에서 샤시기능스위치의 신호가 발생하면 PCB는 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행되지 않도록 샤시기능스위치의 신호를 처리하지 않고 대신에 디스플레이를 통해 사용자에게 경고알람이 제공되도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 PCB는 데드맨스위치의 조작신호 발생유무에 상관없이 일반기능스위치의 신호가 발생하면 조작된 일반기능스위치의 기능이 실행될 수 있도록 일반기능스위치의 신호를 즉시 처리하는 것을 특징으로 한다.
상기 PCB는 가속버튼스위치의 신호와 제동버튼스위치의 신호가 동시에 발생하면 가속버튼스위치의 신호보다 제동버튼스위치의 신호를 우선적으로 처리하는 것을 특징으로 한다.
상기 PCB는 차량 주행중에 제동버튼스위치의 신호가 발생하지 않은 상태에서 차량의 주행방향이 바뀌는 변속단의 신호가 발생하면, 차량의 주행을 강제로 종료하는 신호를 발생하면서 디스플레이를 통해 사용자에게 변속단 확인을 요청하는 알람이 제공되도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 주행방향이 바뀌는 변속단의 신호는 현재의 변속단이 D단인 상황에서 발생하는 R단신호이거나, 또는 현재의 변속단이 R단인 상황에서 발생하는 D단신호 중 어느 하나의 신호인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치는, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 휴대한 상태로 조작해서 차량의 조향과 변속 및 가속과 제동을 위한 샤시기능을 수행하고, 필요에 따라 램프와 경적 및 방향지시를 위한 일반기능을 수행하는 구성으로, 조작이 쉽고 편리한 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 통합조작장치는 사용자가 손으로 파지한 상태로 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 기기로서, 부피가 작고 중량이 가벼워서 쉽게 조작이 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명의 통합조작장치는 조향다이얼스위치와 변속슬라이드스위치는 가속버튼스위치 및 제동버튼스위치와 조작방식이 서로 상이한 구성으로, 이를 통해 오조작을 최대한 예방할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따라 자율주행 차량에 통합조작장치가 구비된 도면,
도 2는 본 발명에 따른 통합조작장치의 사시도,
도 3은 도 2를 정면에서 바라본 사시도,
도 4는 도 2의 평면도,
도 5는 도 4의 좌측면도,
도 6은 도 3에서 하우징을 제거한 상태의 도면,
도 7은 도 6의 분해 사시도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예를 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어부(제어기)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치 및 이의 작동 제어방법에 대해 살펴보기로 한다.
도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치(10)는 자율주행 차량(1)내에 구비되며, 자율주행 중에 긴급 상황이 발생하면 차량의 매니저가 직접 조작해서 차량을 수동운전모드로 운행할 수 있는 기기이다.
본 발명에 따른 통합조작장치(10)는 사용자가 손으로 파지한 상태에서 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 조작기기이고, 통합조작장치(10)는 자율주행 차량의 컨트롤러와 와이어를 통해 연결되어서 신호를 전달하거나, 또는 무선통신을 이용해서 신호를 전달할 수 있도록 구성될 수 있으며, 부피가 작고 중량이 가벼워서 쉽게 조작이 가능하다.
즉, 본 발명에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치(10)는 사용자가 양쪽 손으로 잡아서 파지하는 하우징(100); 상기 하우징(100)에 구비된 것으로 사용자가 조향과 변속 및 가속과 제동을 위해 조작하는 샤시기능스위치(200); 상기 하우징(100)에 구비된 것으로 사용자가 램프와 경적 및 방향지시를 위해 조작하는 일반기능스위치(300); 상기 하우징(100)에 구비된 것으로 조작된 스위치의 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이(400); 및 상기 하우징(100)에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치(500)를 포함한다.
데드맨스위치(500, Deadman Switch)는 샤시기능스위치(200)의 조작시 조향과 변속 및 가속과 제동의 구현을 위해 사용자가 조작하는 스위치로서, 사용자가 데드맨스위치(500)를 조작한 상태에서 샤시기능스위치(200)를 조작할 때에만 조작된 샤시기능스위치(200)의 기능이 실행되도록 하는 것을 특징으로 한다.
만약에, 사용자가 데드맨스위치(500)를 조작하지 않은 상태에서 샤시기능스위치(200)를 조작하면 조작된 샤시기능스위치(200)의 기능은 실행되지 않게 되고, 이때에는 디스플레이(400)를 통해 사용자에게 경고알람(문자, 도형 등)이 제공되도록 한다.
즉, 차량의 조향과 변속 및 가속과 제동에 해당하는 기능은 승객의 안전과 직결되는 중요한 메인요소이며, 승객의 안전을 고려해서 사용자가 샤시기능스위치(200)를 조작할 때에는 반드시 먼저 데드맨스위치(500)를 조작한 상태에서 원하는 종류의 샤시기능스위치(200)를 조작하도록 하는 것이다.
이에 반해, 사용자가 일반기능스위치(300)를 조작할 때에는 데드맨스위치(500)의 조작에 상관없이 조작된 일반기능스위치(300)의 기능은 즉시 실행되도록 한다.
즉, 차량의 램프와 경적 및 방향지시에 해당하는 기능은 승객의 안전과 직접적으로 연결되지 않는 서브요소이며, 따라서 사용자가 데드맨스위치(500)를 조작한 상태에서 일반기능스위치(300)를 조작할 때에도 조작된 일반기능스위치(300)의 기능이 즉시 실행되고, 또한 사용자가 데드맨스위치(500)를 조작하지 않은 상태에서 일반기능스위치(300)를 조작할 때에도 조작된 일반기능스위치(300)의 기능은 즉시 실행된다.
본 발명에 따른 통합조작장치(10)의 하우징(100)은 사용자가 한쪽 손으로 잡아서 파지하는 제1파지부(110), 상기 제1파지부(110)와 이격되고 사용자가 반대쪽 손으로 잡아서 파지하는 제2파지부(120), 및 상기 제1파지부(110)와 제2파지부(120)를 연결하고 샤시기능스위치(200)와 일반기능스위치(300) 및 디스플레이(400)와 데드맨스위치(500)가 구비된 스위치부(130)를 포함한다.
사용자가 오른손잡이인 경우를 일예로서 설명하면, 제1파지부(110)는 사용자가 오른손으로 잡아서 파지하고, 제2파지부(120)는 사용자가 왼손으로 잡아서 파지할 수 있다.
본 발명에 따른 샤시기능스위치(200)는 스위치부(130)의 윗면에서 제1파지부(110)의 전방쪽에 구비되고 사용자가 손가락으로 돌려서 조작하는 조향다이얼스위치(210), 상기 스위치부(130)의 윗면에서 제2파지부(120)의 전방쪽에 구비되고 사용자가 손가락으로 눌러서 조작하는 가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230), 및 상기 스위치부(130)의 전면에 구비되고 사용자가 손가락으로 밀거나 당겨서 조작하는 변속슬라이드스위치(240)를 포함한다.
본 발명에 따라 조향다이얼스위치(210)와 가속버튼스위치(220) 및 변속슬라이드스위치(240)는 오조작의 방지를 위해 조작방식이 서로 상이한 것이 특징이고, 가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)는 차량의 가감속을 위해 조작하는 버튼으로 조작의 일관성을 위해 조작방식이 동일한 것을 특징이지만 필요에 따라 상이한 조작방식으로 구성할 수도 있을 것이다.
사용자는 왼손으로 제2파지부(120)를 잡은 상태에서 오른손의 손가락 전체를 이용해서 조향다이얼스위치(210)를 회전시켜서 조작할 수 있다.
조향다이얼스위치(210)에는 사용자가 손가락을 올려서 적은 힘으로 회전 조작할 수 있는 파워핸들(211)이 추가로 구비될 수 있다.
파워핸들(211)의 윗면은 사용자가 손가락을 얹을 수 있는 오목한 모양으로 형성되며, 사용자가 오른손의 엄지 또는 검지를 파워핸들(211)의 윗면에 올려서 적은 힘으로 회전력을 가해주면 조향다이얼스위치(200) 전체가 하우징(100)에 대해 회전할 수 있다.
조향다이얼스위치(210)에는 영구자석(220)이 결합되고, 상기 영구자석(220)은 하우징(100)에 고정된 PCB(600, Printed Circuit Board)와 대면하도록 설치되며, 따라서 사용자가 조향다이얼스위치(210)를 회전시키면 영구자석(220)의 위치가 변하고, PCB(600)는 영구자석(220)의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 조향과 관련된 신호를 발생하게 된다.
조향다이얼스위치(210)는 사용자의 조작시 하우징(100)에 대해 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전하고, 사용자의 조작력이 해제되면 리턴스프링(213)의 스프링력에 의해 반대방향으로 회전해서 초기위치로 복귀하게 된다.
또한, 조향다이얼스위치(210)에는 댐퍼(214)와 외접기어 형태로 치합되고, 댐퍼(214)는 스프링력에 의한 복귀속도를 늦추는 역할을 함으로써 소음 및 충격을 방지하는 역할을 한다.
가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)는 스위치부(130)의 윗면에서 제2파지부(120)의 전방쪽에 구비되면서 하우징(100)의 위쪽으로 노출되게 구비되며, 사용자가 제2파지부(120)를 잡은 왼손의 엄지를 이용해서 조작하게 된다.
이를 위해 가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)는 제2파지부(120)를 잡은 사용자의 왼손의 엄지로 조작이 용이하도록 하기 위해 제2파지부(120)의 길이방향을 따라 소정각도로 경사지게 설치된 구조가 되며, 인체공학적 특성을 고려해서 제2파지부(120)를 잡은 왼손의 엄지로 조작이 용이하도록 대략 45도 이내의 각도로 기울어지게 설치된 것이 바람직하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 가속버튼스위치(220)의 측부에 제동버튼스위치(230)가 위치하도록 설치되고, 인체공학적 특성을 고려해서 가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)는 서로 평행하게 설치되도록 한 것이 바람직하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)는 오조작의 방지를 위해 가로 및 세로방향의 길이가 서로 상이하게 형성될 수 있다.
즉, 가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)는 하우징(100)의 위쪽으로 돌출된 부분이 각각 직사각 형상으로 형성될 수 있으며, 이럴 경우 가속버튼스위치(220)의 가로방향 길이는 제동버튼스위치(230)보다 짧은 길이로 형성될 수 있고, 가속버튼스위치(220)의 세로방향 길이는 제동버튼스위치(230)보다 긴 길이로 형성될 수 있다.
이와 같이 가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)의 가로방향 길이 및 세로방향 길이를 각각 상이하게 구성해서 직관성을 높이고, 이를 통해 오조작을 방지할 수 있도록 한다.
또한, 사용자의 오조작 방지를 위해 가속버튼스위치(220)의 표면 엠보(221)와 제동버튼스위치(230)의 표면 엠보(231)를 서로 상이하게 구성할 수도 있을 것이다.
가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)는 동일한 구성으로 설치되며, 즉 가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)의 상단은 각각 회전축을 매개로 하우징(100)에 회전 가능하게 설치되고, 회전축에는 리턴스프링이 감겨지고, 리턴스프링의 일단은 하우징(100)에 고정되게 결합되고, 리턴스프링 타단은 가속버튼스위치(220) 및 제동버튼스위치(230)에 각각 고정되게 결합된다.
가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)의 하단에는 각각 영구자석(222,232)이 PCB(600)와 대면하는 형태로 결합된다.
따라서, 사용자가 제2파지부(120)를 잡은 왼손의 엄지를 이용해서 가속버튼스위치(220) 또는 제동버튼스위치(230)의 윗면을 눌러서 가압하면, 가속버튼스위치(220) 또는 제동버튼스위치(230)는 회전축을 중심으로 회전하고, 가속버튼스위치(220) 또는 제동버튼스위치(230)의 회전에 의해 영구자석(222,232)의 위치가 변하고, PCB(600)는 영구자석(222,232)의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 가속버튼스위치(220) 또는 제동버튼스위치(230)의 회전을 인지해서 가속과 관련된 신호를 발생하거나 또는 제동과 관련된 신호를 발생하게 된다.
가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)는 상단이 회전축을 중심으로 하우징(100)에 대해 회전 가능하는 페달형 버튼스위치의 구성이 된다.
변속슬라이드스위치(240)는 스위치부(130)의 전면에 구비되며, 사용자는 왼손으로 제2파지부(120)를 잡은 상태에서 오른손의 엄지나 또는 검지를 이용해서 변속슬라이드스위치(240)를 좌우방향으로 밀거나 당김으로써 조작할 수 있다.
변속슬라이드스위치(240)는 하우징(100)에 대해 좌우로 슬라이드 이동할 수 있도록 설치되면, 리턴스프링이 구비되어서 사용자가 조작력을 해제하면, 중립위치로 복귀가 가능하도록 구성된다.
변속슬라이드스위치(240)에도 영구자석(241)이 구비되고, 영구자석(241)은 PCB(600)와 대면하도록 설치되어서, 사용자가 변속슬라이드스위치(240)를 밀거나 당겨서 위치를 이동시키면, 영구자석(241)의 위치가 변하고, PCB(600)는 영구자석(241)의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 변속슬라이드스위치(240)의 이동을 인지해서 변속과 관련된 신호를 발생하게 된다.
본 발명에 따른 일반기능스위치(300)는 스위치부(130)의 윗면에서 후방쪽으로 위치하고 좌우로 이격되게 구비된 비상등스위치(310)와 경적스위치(320), 상기 스위치부(130)의 전면에서 조향다이얼스위치(210)의 전방쪽에 위치하도록 구비된 우측턴시그널스위치(330), 상기 스위치부(130)의 전면에서 가속버튼스위치(220)와 제동버튼스위치(230)의 전방쪽에 위치하도록 구비된 좌측턴시그널스위치(340), 및 상기 스위치부(130)의 후면에 위치하고 좌우로 이격되게 구비된 헤드램프스위치(350)와 안개등스위치(360)를 포함한다.
일반기능스위치(300)를 구성하는 비상등스위치(310), 경적스위치(320), 우측턴시그널스위치(330), 좌측턴시그널스위치(340), 헤드램프스위치(350), 안개등스위치(360)는 모두 사용자가 손가락으로 눌러서 조작하는 택트스위치(Tact Switch)이고, 택트스위치는 사이즈가 작고, 내부에 고무스프링이 있어서 초기위치로 복귀가 가능하며, 조작시 접점방식으로 신호를 출력하는 스위치이다.
차량의 일반기능 중에서 자주 사용하는 비상등스위치(310) 및 경적스위치(320)는 스위치부(130)의 윗면에서 디스플레이(400)를 기준으로 후방쪽에 위치하면서, 조향다이얼스위치(210)와 가속버튼스위치(220) 및 제동버튼스위치(230)사이에 위치하도록 구성한다.
사용자는 왼손으로 제2파지부(120)를 잡고, 왼손의 손가락으로 가속버튼스위치(220), 또는 제동버튼스위치(230), 또는 데드맨스위치(500)를 조작하고 있는 상황에서 오른손을 조향다이얼스위치(210)에서 뗀 후 비상등스위치(310)나 또는 경적스위치(320)를 용이하게 조작할 수 있다.
참고로 사용자가 통합조작장치(10)를 조작할 때에 자율주행 차량은 저속 조건에서 주행하므로, 사용자는 제2파지부(120)를 잡은 왼손의 손가락으로 가속버튼스위치(220), 또는 제동버튼스위치(230), 또는 데드맨스위치(500)를 조작하고 있는 상황에서, 오른손을 조향다이얼스위치(210)에서 뗀 후 오른손의 엄지 또는 검지로 비상등스위치(310)나 또는 경적스위치(320)를 조작할 수 있다.
차량의 일반기능 중에서 특수한 조건에서 사용하는 헤드램프스위치(350) 및 안개등스위치(360)는 사용자에서 노출이 최대한 적은 위치인 스위치부(130)의 후면에 위치하도록 구성한다.
사용자는 왼손으로 제2파지부(120)를 잡고, 왼손의 손가락으로 가속버튼스위치(220), 또는 제동버튼스위치(230), 또는 데드맨스위치(500)를 조작하고 있는 상황에서 오른손을 조향다이얼스위치(210)에서 뗀 후 오른손의 엄지 또는 검지로 비상등스위치(310)나 또는 경적스위치(320)를 조작할 수 있다.
차량의 일반기능 중에서 가장 빈번하게 사용하는 우측턴시그널스위치(330) 및 좌측턴시그널스위치(340)은 사용자의 오른손의 중지 및 왼손의 중지를 이용해서 각각 조작할 수 있도록 한다.
우측턴시그널스위치(330)는 사용자가 오른손으로 조향다이얼스위치(210)를 조작하고 있는 상황에서도 오른손의 손가락을 이용해서 조작이 가능해야 하며, 이를 위해 우측턴시그널스위치(330)는 스위치부(130)의 전면에서 조향다이얼스위치(210)의 전방쪽에 위치하도록 구비된다.
좌측턴시그널스위치(340)는 사용자가 왼손으로 가속버튼스위치(220), 또는 제동버튼스위치(230), 또는 데드맨스위치(500)를 조작하고 있는 상황에서도 왼손의 손가락을 이용해서 조작이 가능해야 하며, 이를 위해 좌측턴시그널스위치(340)는 스위치부(130)의 전면에서 가속버튼스위치(220) 및 제동버튼스위치(230)의 전방쪽에 위치하도록 구비된다.
데드맨스위치(500)는 제2파지부(120)를 잡은 왼손의 검지 또는 중지를 이용해서 조작이 가능하도록 스위치부(120)의 전면에서 가속버튼스위치(220) 및 제동버튼스위치(230)의 전방쪽에 위치하면서 좌측턴시그널스위치(340)의 위쪽에 위치하도록 구비된다.
그리고, 좌측턴시그널스위치(340)와 데드맨스위치(500)의 오조작을 방지하기 위해 좌측턴시그널스위치(340)는 데드맨스위치(500)의 설치각에 대해 소정각도(A1)로 경사지게 설치된 구조가 된다.
즉, 데드맨스위치(500)는 스위치부(120)의 전면에서 상하로 수직한 각도로 설치되고(도 5의 기준선 C1), 좌측턴시그널스위치(340)는 데드맨스위치(500)의 설치 기준선 C1에 대해 후방으로 소정각도(A1)로 회전한 기준선 C2를 경사지게 설치된 구조가 되며, 이를 통해 좌측턴시그널스위치(340) 및 데드맨스위치(500)의 조작시 직관성을 높여서 오조작을 방지할 수 있도록 한다.
또한, 사용자의 오조작 방지를 위해 좌측턴시그널스위치(340)의 표면 엠보(341)와 데드맨스위치(500)의 표면 엠보(510)를 서로 상이하게 구성할 수도 있다.
그리고, 디스플레이(400)는 스위치부(130)의 윗면에서 조향다이얼스위치(210)와 가속버튼스위치(220) 및 비상등스위치(310)와 경적스위치(320)사이에 위치하도록 구성해서, 사용자가 보다 쉽게 시각적으로 인지할 수 있도록 하는 것이 바람직할 것이다.
이하에서는 전술한 바의 통합조작장치(10)를 이용해서 조작을 제어하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 자율주행 차량용 통합조작장치(10)의 작동 제어방법은, 데드맨스위치(500)의 신호가 발생한 상태에서 샤시기능스위치(200)의 신호가 발생했을 때에만 PCB(600)는 조작된 샤시기능스위치(200)의 기능이 실행될 수 있도록 샤시기능스위치(200)의 신호를 처리하는 것이 특징이다.
또한, 본 발명은 데드맨스위치(500)의 신호가 발생하지 않은 상태에서 샤시기능스위치(200)의 신호가 발생하면 PCB(600)는 조작된 샤시기능스위치(200)의 기능이 실행되지 않도록 샤시기능스위치(200)의 신호를 처리하지 않고 대신에 디스플레이(400)를 통해 사용자에게 경고알람이 제공되도록 처리한다.
그리고, PCB(600)는 데드맨스위치(500)의 조작신호 발생유무에 상관없이 일반기능스위치(300)의 신호가 발생하면 조작된 일반기능스위치(300)의 기능이 실행될 수 있도록 일반기능스위치(300)의 신호를 즉시 처리하도록 하게 된다.
PCB(600)는 가속버튼스위치(220)의 신호와 제동버튼스위치(230)의 신호가 동시에 발생하면, 승객의 안전을 위해 가속버튼스위치(220)의 신호보다 제동버튼스위치(230)의 신호를 우선적으로 처리하도록 한다.
샤시 기능에서 승객의 안전에 직접적으로 연관된 기능은 가속 기능이 아니라 제동 기능이므로, PCB(600)는 가속신호와 제동신호가 동시에 발생한 경우 승객의 안전을 고려해서 제동신호를 가속신호보다 우선해서 처리하도록 하는 것이다.
PCB(600)는 차량 주행중에 제동버튼스위치(230)의 신호가 발생하지 않은 상태에서 차량의 주행방향이 바뀌는 변속단의 신호가 발생하면, 차량의 주행을 강제로 종료하는 신호를 발생하면서 디스플레이(400)를 통해 사용자에게 변속단 확인을 요청하는 알람이 제공되도록 하며, 이를 통해 주행 안정성을 확보할 수 있도록 한다.
여기서, 차량의 주행방향이 바뀌는 변속단의 신호는 현재의 변속단이 D단인 상황에서 발생하는 R단신호이거나, 또는 현재의 변속단이 R단인 상황에서 발생하는 D단신호 중 어느 하나의 신호가 된다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 실시예는, 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 휴대용 기기에 해당하는 통합조작장치(10)를 조작해서 차량의 조향과 변속 및 가속과 제동을 위한 샤시기능을 수행하고, 필요에 따라 램프와 경적 및 방향지시를 위한 일반기능을 수행하는 구성으로, 조작이 쉽고 편리한 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 통합조작장치(10)는 사용자가 손으로 파지한 상태로 원하는 위치로 이동이 가능한 휴대용 기기로서, 부피가 작고 중량이 가벼워서 쉽게 조작이 가능한 장점이 있다.
또한, 본 발명의 통합조작장치(10)는 조향다이얼스위치(210)와 변속슬라이드스위치(240)는 가속버튼스위치(220) 및 제동버튼스위치(230)와 조작방식이 서로 상이한 구성으로, 이를 통해 오조작을 최대한 예방할 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
1 - 자율주행 차량 10 - 통합조작장치
100 - 하우징 110 - 제1파지부
120 - 제2파지부 130 - 스위치부
200 - 샤시기능스위치 210 - 조향다이얼스위치
211 - 파워핸들 212,222,232,241 - 영구자석
213 - 리턴스프링 214 - 댐퍼
220 - 가속버튼스위치 221,231,341,510 - 표면 엠보
230 - 제동버튼스위치 240 - 변속슬라이드스위치
300 - 일반기능스위치 310 - 비상등스위치
320 - 경적스위치 330 - 우측턴시그널스위치
340 - 좌측턴시그널스위치 350 - 헤드램프스위치
360 - 안개등스위치 400 - 디스플레이
500 - 데드맨스위치 600 - PCB

Claims (25)

  1. 자율주행모드에서 수동운전모드로 전환시 사용자가 조작할 수 있도록 자율주행 차량에 구비된 통합조작장치로서,
    사용자가 양쪽 손으로 잡아서 파지하는 하우징;
    상기 하우징에 구비된 것으로 사용자가 조향과 변속 및 가속과 제동을 위해 조작하는 샤시기능스위치; 및
    상기 하우징에 구비된 것으로 사용자가 램프와 경적 및 방향지시를 위해 조작하는 일반기능스위치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 하우징에 구비된 것으로 조작된 스위치의 정보를 시각적으로 표시하는 디스플레이;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 하우징에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치를 더 포함하고;
    상기 데드맨스위치를 조작한 상태에서 샤시기능스위치를 조작할 때에만 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 하우징에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치를 더 포함하고;
    상기 데드맨스위치를 조작하지 않은 상태에서 샤시기능스위치를 조작하면 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행되지 않는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 하우징에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치를 더 포함하고;
    상기 데드맨스위치를 조작하지 않은 상태에서 샤시기능스위치를 조작하면 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행되지 않으면서 동시에 디스플레이를 통해 사용자에게 경고알람이 제공되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 하우징에 구비되고 사용자에 의해 조작되는 데드맨스위치를 더 포함하고;
    상기 일반기능스위치는 데드맨스위치의 조작에 상관없이 조작된 일반기능스위치의 기능이 즉시 실행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 하우징은 사용자가 한쪽 손으로 잡아서 파지하는 제1파지부;
    상기 제1파지부와 이격되고 사용자가 반대쪽 손으로 잡아서 파지하는 제2파지부; 및
    상기 제1파지부와 제2파지부를 연결하고 샤시기능스위치와 일반기능스위치 및 디스플레이와 데드맨스위치가 구비된 스위치부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 샤시기능스위치는 스위치부의 윗면에서 제1파지부의 전방쪽에 구비되고 사용자가 손가락으로 돌려서 조작하는 조향다이얼스위치;
    상기 스위치부의 윗면에서 제2파지부의 전방쪽에 구비되고 사용자가 손가락으로 눌러서 조작하는 가속버튼스위치와 제동버튼스위치; 및
    상기 스위치부의 전면에 구비되고 사용자가 손가락으로 밀거나 당겨서 조작하는 변속슬라이드스위치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 조향다이얼스위치와 가속버튼스위치 및 변속슬라이드스위치는 오조작의 방지를 위해 조작방식이 서로 상이하고;
    상기 가속버튼스위치와 제동버튼스위치는 조작방식이 동일한 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 조향다이얼스위치와 가속버튼스위치와 제동버튼스위치 및 변속슬라이드스위치에 각각 결합된 영구자석; 및
    상기 영구자석과 대면하도록 하우징에 고정 설치된 PCB를 더 포함하고;
    상기 PCB는 영구자석의 위치변화에 따른 자속의 변화를 통해 조향과 관련된 신호나 또는 가속과 관련된 신호나 또는 제동과 관련된 신호나 또는 변속과 관련된 신호 중 어느 하나의 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 조향다이얼스위치에는 사용자가 손가락을 올려서 적은 힘으로 회전 조작할 수 있는 파워핸들이 추가로 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 가속버튼스위치와 제동버튼스위치는 제2파지부를 잡은 손의 엄지를 이용해서 조작이 용이하도록 하기 위해 제2파지부의 길이방향을 따라 소정각도로 경사지게 설치되면서 서로 평행하게 설치된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  13. 청구항 8에 있어서,
    상기 가속버튼스위치와 제동버튼스위치는 오조작의 방지를 위해 가로 및 세로방향의 길이가 서로 상이하게 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 가속버튼스위치와 제동버튼스위치는 오조작의 방지를 위해 표면 엠보가 서로 상이하게 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  15. 청구항 8에 있어서,
    상기 일반기능스위치는 스위치부의 윗면에서 후방쪽으로 위치하고 좌우로 이격되게 구비된 비상등스위치와 경적스위치;
    상기 스위치부의 전면에서 조향다이얼스위치의 전방쪽에 위치하도록 구비된 우측턴시그널스위치;
    상기 스위치부의 전면에서 가속버튼스위치 및 제동버튼스위치의 전방쪽에 위치하도록 구비된 좌측턴시그널스위치; 및
    상기 스위치부의 후면에 위치하고 좌우로 이격되게 구비된 헤드램프스위치와 안개등스위치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 데드맨스위치는 스위치부의 전면에서 가속버튼스위치 및 제동버튼스위치의 전방쪽에 위치하면서 좌측턴시그널스위치의 위쪽에 위치하도록 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 좌측턴시그널스위치와 데드맨스위치의 오조작을 방지하기 위해 좌측턴시그널스위치는 데드맨스위치의 설치각에 대해 소정각도로 경사지게 설치된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 좌측턴시그널스위치와 데드맨스위치는 오조작의 방지를 위해 표면 엠보가 서로 상이하게 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  19. 청구항 15에 있어서,
    상기 디스플레이는 스위치부의 윗면에서 조향다이얼스위치와 가속버튼스위치 및 비상등스위치와 경적스위치사이에 위치하도록 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치.
  20. 조향다이얼스위치, 가속버튼스위치, 제동버튼스위치, 변속슬라이드스위치를 포함하는 샤시기능스위치; 비상등스위치, 경적스위치, 우측턴시그널스위치, 좌측턴시그널스위치, 헤드램프스위치, 안개등스위치를 포함하는 일반기능스위치; 데드맨스위치와 디스플레이 및 스위치의 신호를 처리하는 PCB;를 포함하는 자율주행 차량용 통합조작장치의 작동 제어방법에 있어서,
    상기 데드맨스위치의 신호가 발생한 상태에서 샤시기능스위치의 신호가 발생했을 때에만 PCB는 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행될 수 있도록 샤시기능스위치의 신호를 처리하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치의 작동 제어방법.
  21. 청구항 20에 있어서,
    상기 데드맨스위치의 신호가 발생하지 않은 상태에서 샤시기능스위치의 신호가 발생하면 PCB는 조작된 샤시기능스위치의 기능이 실행되지 않도록 샤시기능스위치의 신호를 처리하지 않고 대신에 디스플레이를 통해 사용자에게 경고알람이 제공되도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치의 작동 제어방법.
  22. 청구항 20에 있어서,
    상기 PCB는 데드맨스위치의 조작신호 발생유무에 상관없이 일반기능스위치의 신호가 발생하면 조작된 일반기능스위치의 기능이 실행될 수 있도록 일반기능스위치의 신호를 즉시 처리하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치의 작동 제어방법.
  23. 청구항 20에 있어서,
    상기 PCB는 가속버튼스위치의 신호와 제동버튼스위치의 신호가 동시에 발생하면 가속버튼스위치의 신호보다 제동버튼스위치의 신호를 우선적으로 처리하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치의 작동 제어방법.
  24. 청구항 20에 있어서,
    상기 PCB는 차량 주행중에 제동버튼스위치의 신호가 발생하지 않은 상태에서 차량의 주행방향이 바뀌는 변속단의 신호가 발생하면, 차량의 주행을 강제로 종료하는 신호를 발생하면서 디스플레이를 통해 사용자에게 변속단 확인을 요청하는 알람이 제공되도록 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치의 작동 제어방법.
  25. 청구항 24에 있어서,
    상기 차량의 주행방향이 바뀌는 변속단의 신호는 현재의 변속단이 D단인 상황에서 발생하는 R단신호이거나, 또는 현재의 변속단이 R단인 상황에서 발생하는 D단신호 중 어느 하나의 신호인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 통합조작장치의 작동 제어방법.
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