KR20210030981A - 로봇 제어시스템과 방법, 컴퓨팅 설비 및 저장매체 - Google Patents

로봇 제어시스템과 방법, 컴퓨팅 설비 및 저장매체 Download PDF

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KR20210030981A
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Abstract

본 출원은 로봇 제어시스템과 방법, 컴퓨팅 설비 및 저장매체를 제공하며, 여기서, 시스템은, 적어도 두 층의 애틱을 갖고, 컨테이너(101)를 저장하도록 구성되며, 각각의 애틱의 지면에 자가 구동 로봇(103)이 운행하는 통로(102)가 설치되는 저장영역; 자가 구동 로봇(103) 또는 컨테이너(101)를 운반임무에 대응되는 목표 애틱층으로 운반하는 상승기(104); 자가 구동 로봇(103)에 운반임무를 할당하고 운반임무에 따라 자가 구동 로봇(103)을 위해 목표 애틱층에서의 운행경로를 계획하며, 자가 구동 로봇(103)이 운행경로에 따라 운행하여 운반임무를 수행하도록 스케줄링하는 제어장치(105); 운반임무에 대응되는 운행경로에 따라 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너(101) 소재지에 도착하여 목표 컨테이너(101)를 획득하고, 운행경로에 따라 목표 컨테이너(101)를 운반임무 목적지로 운반하는 적어도 하나의 자가 구동 로봇(103); 을 포함하되, 제어장치(105)는 상승기(104) 및 자가 구동 로봇(103)과 통신적으로 연결된다.

Description

로봇 제어시스템과 방법, 컴퓨팅 설비 및 저장매체
본 출원은 2018년 09월 12일 중국특허청에 제출되고 출원번호가 201811062251.7인 중국 특허출원; 및 2019년 04월 01일 중국특허청에 제출되고 출원번호가 201910258694.1인 중국 특허출원의 우선권을 주장하는 바, 해당 출원의 전부 내용은 참조로서 본 출원에 포함된다.
본 출원은 입출고(warehousing) 분야에 관한 것으로서, 예를 들면, 로봇 제어시스템과 방법, 컴퓨팅 설비 및 저장매체에 관한 것이다.
입출고 물품 대 작업자(goods-to-person) 분리형 피킹(detachable picking) 자동화 해결방안에서, 관련기술 중의 입체 공간에서 사용되는 다층 피킹 방안은 주로 입체 셔틀차량으로 구현된다. 입체 셔틀차량 방안은 선반의 정밀도에 대한 요구가 높을 뿐만 아니라, 지면 침하 지표와 평탄도 지표에 대한 요구도 비교적 높아, 지면 침하 지표와 평탄도 지표가 표준에 도달하지 못하면, 셔틀차량이 트랙에 걸릴 수 있으므로, 건설 비용이 매우 높다. 또한 시스템에 고장이 발생하면, 수리 및 유지 보수가 복잡하고 작업자가 입체 선반 트랙에 들어가는 것도 매우 위험하다. 시스템에 고장이 발생하면 수동 조작을 진행할 수 없다.
로봇에 기반한 컨테이너 대 작업자 자동화 피킹 방안은, 입체 공간 활용을 해결하는 다층 피킹 방안이다. 해당 방안은 통상적으로 일반적인 애틱형 선반(attic shelf)을 사용하고, 로봇이 애틱(attic)의 바닥에서 운행하기 때문에, 특수한 선반 트랙을 설치할 필요가 없으며, 로봇의 박스테이킹 기구(box-taking mechanism)는 상승 및 하강이 가능하여, 동일한 애틱에서 상이한 높이의 선반 층에 위치한 컨테이너를 취할 수 있고, 로봇은 한 번에 하나의 박스 또는 복수의 박스를 취하여, 작업 스테이션으로 운송하고, 작업 스테이션에서 피킹이 완성되면 로봇은 다시 재료박스를 선반에 되돌려 보낸다. 작업 스테이션이 소재하는 애틱층은 작업층이고, 기타 애틱층은 저장층이며, 저장층에 위치한 컨테이너가 작업층에 운송되어 조작을 진행해야 하거나, 하나의 작업층의 컨테이너가 다른 작업층에 운송되어 조작을 진행해야 하는 경우, 컨테이너의 크로스 레이어 수송을 수행해야 한다. 현재 통상적인 다층 피킹 방안은 입체 셔틀차량을 사용하고, 이가 사용하는 컨테이너 크로스 레이어 수송 방안은 상승기가 운송라인과 협력하여 컨테이너를 작업 스테이션으로 운송하여 조작을 수행하는 것이지만, 입체 셔틀차량의 운송 난도가 비교적 높고, 영활한 할당이 어렵기 때문에, 자동화 피킹 방안의 비용은 높아지게 된다.
본 출원의 실시예는 관련기술의 단점을 피하기 위해 로봇 제어방법과 시스템, 컴퓨팅 설비 및 저장매체를 제공한다.
본 출원의 실시예는 로봇 제어시스템을 제공하며, 해당 시스템은, 저장영역, 상승기, 제어장치 및 적어도 하나의 자가 구동 로봇을 포함하되, 상기 제어장치는 상기 상승기 및 상기 자가 구동 로봇과 통신적으로 연결되고; 저장영역은 적어도 두 층의 애틱을 갖고, 컨테이너를 저장하도록 구성되며, 각각의 애틱의 지면에는 자가 구동 로봇이 운행하는 통로가 설치되고; 상승기는 자가 구동 로봇 또는 컨테이너를 운반임무에 대응되는 목표 애틱층으로 운반하고; 제어장치는 자가 구동 로봇에 운반임무를 할당하고, 상기 운반임무에 따라 상기 자가 구동 로봇을 위해 상기 목표 애틱층에서의 운행경로를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇이 상기 운행경로에 따라 운행하여 상기 운반임무를 수행하도록 스케쥴링하고; 자가 구동 로봇은 상기 운반임무에 대응되는 운행경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 운행경로에 따라 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하며; 여기서 상기 컨테이너는 컨테이너 캐리어에 저장되는 작업 빈(work bin)이고, 상기 컨테이너 캐리어는 상기 저장영역에 위치한다.
본 출원의 실시예는 로봇 제어방법을 제공하며, 해당 방법은, 적어도 하나의 자가 구동 로봇에 운반임무를 할당하는 단계; 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇을 위해 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 운행경로를 계획하고, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 컨테이너 소재지로 운행하여 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계; 상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상승기가 소재하는 위치로 운행하도록 제어하는 단계; 상기 상승기가 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇을 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계; 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계; 를 포함한다.
본 출원의 실시예는 로봇 제어방법을 제공하며, 해당 방법은, 제어장치에 의해 할당된 운반임무를 수신하는 단계; 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층에서 상기 제어장치가 계획한 운행경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 컨테이너 소재지로 운행하여 상기 목표 컨테이너를 획득하는 단계; 상기 운행경로에 따라, 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하는 단계; 를 포함한다.
본 출원의 실시예는 컴퓨팅 설비를 제공하며, 해당 설비는 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되어 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 명령을 포함하고, 상기 프로세서에 의해 상기 명령이 실행되면, 로봇 제어방법 중의 어느 하나에 따른 방법의 단계를 구현하게 된다.
본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하며, 해당 저장매체에는 컴퓨터 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 컴퓨터 실행 가능한 명령이 실행되면, 로봇 제어방법 중의 어느 하나에 따른 방법의 단계를 구현하게 된다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템의 구조도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어장치의 통신 프레임워크 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템의 자가 구동 로봇의 개략도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템의 상승기의 구조 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공한 다른 로봇 제어시스템의 저장영역 애틱층의 평면 개략도이다.
도 6 은 본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어방법의 흐름도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어방법의 흐름도이다.
도 8은 본 출원의 다른 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템의 구조도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템의 저장영역 애틱층의 평면 개략도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어방법의 흐름도이다.
도 11은 본 출원의 다른 실시예에서 제공한 로봇 제어방법의 흐름도이다.
도 12는 본 출원의 다른 실시예에서 제공한 로봇 제어방법의 흐름도이다.
도 13은 본 출원의 다른 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템의 구조도이다.
이하, 본 출원의 충분한 이해를 돕기 위해 다수의 구체적인 부분을 설명하도록 한다. 그러나 본 출원은 여기서 기술된 바와 다른 많은 기타 방식으로 실시될 수 있고, 본 분야의 당업자는 본 출원의 내포 의미를 벗어나지 않는 상황에서 유사한 변경을 진행할 수 있으므로, 본 출원은 아래에서 개시한 구체적인 실시형태에 한정되지 않는다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 로봇 제어시스템을 도시하였고, 해당 로봇 제어시스템은 저장영역, 상승기(104), 제어장치(105), 작업 스테이션(106) 및 적어도 하나의 자가 구동 로봇(103)을 포함한다.
상기 저장영역은 적어도 두 층의 애틱을 갖고, 컨테이너(101)를 저장하도록 구성되며, 각각의 애틱의 지면에는 자가 구동 로봇이 운행하는 통로(102)가 설치된다.
상기 컨테이너(101)는 컨테이너 캐리어에서의 작업 빈(work bin) 또는 물품박스일 수 있고, 컨테이너서 캐리어에서의 트레이(tray) 또는 물품을 담을 수 있는 기타 컨테이너일 수도 있다.
여기서, 컨테이너 캐리어는 선반일 수 있다.
상기 자가 구동 로봇(103)이 운행하는 통로(102)를 통해, 자가 구동 로봇(103)은 각각의 애틱에서 운행할 수 있다.
상기 상승기(104)는 자가 구동 로봇(103) 또는 컨테이너(101)를 운반임무에 대응되는 목표 애틱층으로 운반한다.
제어장치(105)는 자가 구동 로봇(103)에 운반임무를 할당하고, 상기 운반임무에 따라 상기 자가 구동 로봇(103)을 위해 상기 목표 애틱층에서의 운행경로를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 운행경로에 따라 운행하여 상기 운반임무를 수행하도록 스케줄링한다.
자가 구동 로봇(103)은 상기 운반임무에 대응되는 운행경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 운행경로에 따라 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반한다.
상기 제어장치(105)는 상기 상승기(104) 및 상기 자가 구동 로봇(103)과 통신적으로 연결된다.
상기 저장영역은 적어도 한 층의 애틱에 작업 스테이션(106)을 설치하되, 상기 작업 스테이션(106)은 컨테이너(101)에 대한 작업조작을 수행하기 위한 것이고, 작업조작은 피킹조작, 재고조사 조작, 선별조작 또는 탤리(tally)조작 등일 수 있다.
본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템은, 각각의 애틱의 지면에 자가 구동 로봇이 운행하는 통로를 설치하고, 상승기를 결합하여, 자가 구동 로봇이 각각의 애틱층에서 운행할 수 있도록 함으로써, 자가 구동 로봇의 영활성을 향샹시키고, 실제 수요에 따라 다양한 업무를 완성할 수 있으며, 셔틀트랙을 장착할 필요가 없으므로, 건설 비용을 대폭 감소시킨다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 로봇 제어장치의 통신 프레임워크 개략도이다.
상기 제어장치(105)의 부품은 메모리(210) 및 프로세서(220)를 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 프로세서(220)와 메모리(210)는 버스(230)를 통해 서로 연결되고, 데이터 베이스(250)는 운반임무를 저장하도록 구성된다.
제어장치(105)는 제어장치(105)가 하나 또는 복수의 네트워크(260)를 통해 통신할 수 있도록 하는 접속설비(240)를 더 포함한다. 이러한 네트워크는 예시로서 공중 교환 전화망(Public Switched Telephone Network, PSTN), 근거리 통신망(Local Area Network, LAN), 광역 통신망(Wide Area Network, WAN), 개인 영역 통신망(Personal Area Network, PAN) 또는 인터넷과 같은 통신 네트워크의 조합을 포함한다. 접속설비(240)는 유선 또는 무선의 임의의 유형의 네트워크 인터페이스(예를 들면, 네트워크 인터페이스 카드(Network Interface Card, NIC)) 중의 하나 이상을 포함할 수 있는데, 예를 들어 IEEE802.11 무선 근거리 통신망(Wireless Local Area Networks, WLAN) 무선 인터페이스, 와이맥스(Worldwide Interoperability for Microwave Acess, Wi-MAX) 인터페이스, 이더넷 인터페이스, 유니버설 시리얼버스(Universal Serial Bus, USB) 인터페이스, 셀룰러 네트워크 인터페이스, 블루투스 인터페이스, 근거리 통신(Near Field Communication, NFC) 인터페이스 등이 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 제어장치(105)의 상기 부품 및 도 2에 나타나지 않은 기타 부품들은 예를 들어 버스를 통해 서로 연결될 수도 있다.
제어장치(105)는 임의의 유형의 고정식 컴퓨팅 설비 또는 모바일 컴퓨팅 설비일 수 있고, 컴퓨팅 설비는 모바일 컴퓨터 또는 모바일 컴퓨팅 설비(예를 들면, 태블릿 PC, 개인 휴대 정보 단말기(personal digital assistant), 랩톱 컴퓨터, 노트북, 넷북 등), 휴대폰(예를 들면, 스마트폰), 착용 가능한 컴퓨팅 설비(예를 들면, 스마트 워치, 스마트 글래스 등) 또는 기타 유형의 모바일 설비, 또는 데스크톱 컴퓨터 또는 PC와 같은 고정식(Stationary) 컴퓨팅 설비를 포함한다. 제어장치(105)는 모바일 서버 또는 고정식 서버(stationary server)일 수도 있다.
상기 제어장치(105)는 네트워크(260)를 통해 자가 구동 로봇(103) 및 상승기와 통신적으로 연결되고, 제어명령을 송신하여 해당 로봇 제어시스템에 대한 제어를 구현하거나, 자가 구동 로봇 또는 상승기에 의해 리턴된 메시지를 수신하여 해당 로봇 제어시스템에 대한 제어를 구현한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대할 수 있고; 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇은 상기 목표 애틱층에서 상기 운행경로에 따라 상기 목표 컨테이너 소재지로 주행하여, 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 식별함으로써, 상기 목표 컨테이너를 획득할 수 있다.
설명해야 할 것은, 본 출원의 실시예는 자가 구동 로봇의 구조를 한정하지 않으며, 이는 관련기술 중의 임의의 구조를 사용하여 선반으로부터 컨테이너를 꺼내는 기능 및 선반에 컨테이너를 넣는 기능을 구현할 수 있다. 예를 들면, 자가 구동 로봇에 로봇암을 설치하고, 로봇암을 이용하여 컨테이너를 꺼내거나 넣을 수 있고; 자가 구동 로봇에 클램핑 구조(clamping structure)를 설치하여, 클램핑 방식으로 컨테이너를 꺼내거나 넣을 수도 있으며; 기타 구조를 사용하여 구현할 수도 있다.
도 3을 참조하면, 본 출원의 일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇(103)은 박스테이킹 신축기구(301), 승강기구(302) 및 로봇 운동 섀시(robot moving chassis)(303)를 포함한다.
박스테이킹 신축기구(301)는 하나 또는 복수의 목표 컨테이너를 획득하도록 구성된다.
승강기구(302)는 박스테이킹 신축기구가 상기 목표 애틱층의 상이한 높이의 선반에 위치한 목표 컨테이너를 획득하도록 박스테이킹 신축기구(301)의 상하 조절을 제어하도록 구성된다.
로봇 운동 섀시(303)는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 애틱층의 운행통로에서 제어장치가 계획한 운행경로에 따라 주행하도록 제어한다.
상기 목표 컨테이너는 운반임무 중 운반해야 하는 컨테이너(101)이다.
본 출원의 실시예에서 제공한 자가 구동 로봇은 각각의 애틱의 지면의 운행통로에서 운행함으로써, 컨테이너의 운반 영활성을 대폭 향상시키고, 실제 수요에 따라 다양한 업무를 완성할 수 있으며, 셔틀트랙을 장착할 필요가 없으므로, 건설 비용을 대폭 감소시킨다.
도 4를 참조하면, 본 출원의 일 실시예에서, 상기 상승기(104)에는 상기 자가 구동 로봇(103) 또는 상기 목표 컨테이너를 일시적으로 저장하도록 구성된 임시 저장 위치(104A)가 설치된다.
상기 목표 컨테이너는 운반임무 중 운반해야 하는 컨테이너(101)이다.
도 5는 본 출원의 일 실시예의 애틱층의 평면 개략도이며, 선반의 저장유닛(501), 작업 스테이션(106) 및 운행통로(102)를 포함한다.
상기 선반의 저장유닛(501)은 컨테이너를 저장하는데 사용된다.
복수의 작업 스테이션(106)에 관하여, 복수의 작업 스테이션(106)에서, 운송되어 온 컨테이너 내의 화물에 대해 피킹조작, 재고조사 조작, 재고보충 조작 또는 탤리조작 등을 수행할 수 있다.
운행통로(102)는 자가 구동 로봇의 운행에 사용한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 저장영역은 적어도 두 층의 애틱을 갖는다. 컨테이너를 상이한 애틱층 사이에서 이동해야 하는 경우, 상승기를 통해 구현할 수 있다.
본 출원의 실시예에서는 두 가지 방식, 즉 로봇 상승 방식 및 컨테이너 상승 방식을 제공한다.
아래에서는 상기 두 가지 방식에 대해 각각 설명하도록 한다.
본 출원의 일 실시예에서, 운반임무는 제 1 운반임무 및 제 2 운반임무로 구성되되, 제 1 운반임무는 목표 컨테이너를 상승기의 임시 저장 위치에 운송해야 하고, 제 2 운반임무는 목표 컨테이너를 휴대한 자가 구동 로봇을 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운송하는 것이다. 해당 방안은 로봇 상승 방식으로서, 상기 제어장치는 제 1 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하며, 준비 완료된 상태 신호를 상기 제어장치에 송신하도록 제어한다.
여기서, 컨테이너 캐리어는 선반의 저장유닛일 수 있다.
제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛을 포함하고; 상기 제어장치는 상기 상태 신호를 수신하고, 상기 상승기가 상기 제 1 자가 구동 로봇을 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하며; 상기 제 1 자가 구동 로봇이 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무에 대응되는 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛으로 운반하도록 제어한다.
로봇 상승 방식에 있어서, 자가 구동 로봇은 상승기를 통해 상이한 애틱층에 도착할 수 있으므로, 각각의 자가 구동 로봇은 모두 임의의 애틱층의 컨테이너를 획득할 수 있고, 컨테이너를 임의의 애틱층의 작업 스테이션으로 운송할 수 있으며, 스테이션에서 컨테이너에 대한 조작이 완성되면, 자가 구동 로봇은 컨테이너를 임의의 애틱층의 선반의 저장유닛에 되돌려 보낼 수 있다.
설명해야 할 것은, 로봇 상승 방식에 있어서, 상승되는 자가 구동 로봇이 컨테이너를 휴대하였는지는 실제 상황에 따라 결정할 수 있으며, 본 출원은 이에 대해 한정하지 않는다.
본 출원의 다른 실시예에서, 운반임무는 제 1 운반임무 및 제 2 운반임무로 구성되되, 제 1 운반임무는 목표 컨테이너를 상승기의 임시 저장 위치에 운송해야 하며, 제 2 운반임무는 목표 컨테이너를 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛에 운송하는 것이다. 해당 방안은 컨테이너 상승 방식으로서, 제 2 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하며, 준비 완료된 상태 신호를 상기 제어장치에 송신한다.
제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛이고; 상기 제어장치는 상기 상태 신호를 수신하고, 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 목표 애틱층으로 상승시키도록 제어하며; 상기 목표 애틱층에 위치한 제 3 자가 구동 로봇이 상기 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛으로 운반하도록 제어하며; 상기 제 2 자가 구동 로봇과 상기 제 3 자가 구동 로봇은 상이하다.
컨테이너 상승 방식에 있어서, 상이한 애틱층에 위치한 자가 구동 로봇은 상승기와 협력하여, 컨테이너를 임의의 애틱층의 스테이션 또는 선반의 저장유닛으로 운반할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 컨테이너 상승 방식에 있어서, 상승기는 작업 스테이션의 롤러라인(roller line)에 접할 수도 있고; 상기 제어장치는 상승기가 송신한 상기 상태 신호를 수신하고, 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 3 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하며, 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 롤러라인으로 전이시켜, 상기 롤러라인을 통해 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션에 운송하도록 제어한다.
실제 응용에서, 상기 롤러라인은 작업 스테이션에서 작업조작이 완성된 컨테이너를 접수하도록 구성될 수도 있으며, 여기서 작업조작은 피킹조작일 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 제어장치는 상기 상승기가 상기 롤러라인으로부터 상기 목표 컨테이너를 획득하여 상기 상승기의 임시 저장 위치에 놓고, 해당 목표 컨테이너를 상기 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어할 수도 있다. 상기 제어장치는 목표 애틱층에 위치한 자가 구동 로봇이 상기 상승기의 임시 저장 위치로부터 상기 목표 컨테이너를 획득하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어한다.
상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 자가 구동 로봇이 작업 스테이션으로 운행한 후, 제어장치는 상기 자가 구동 로봇이 상기 작업 스테이션에서 줄을 서서 작업조작을 대기하도록 제어할 수 있고; 상기 작업조작이 완성된 후, 상기 자가 구동 로봇이 상기 작업조작이 완성된 상기 목표 컨테이너를 휴대하여, 이를 다음의 작업 스테이션으로 운송하거나 선반의 저장유닛에 되돌려 보내도록 제어한다.
자가 구동 로봇의 작동효율을 향상시키기 위해, 상기 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 작업 스테이션에 푸시(push)한 후, 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션의 보관 위치에 푸시하며, 제어장치는 상기 자가 구동 로봇이 목표 컨테이너 이외의 적어도 하나의 조작 가능한 컨테이너를 획득하여, 저장유닛에 운송하도록 제어할 수 있다.
여기서, 작업 스테이션의 보관 위치는 작업 스테이션의 캐시 선반 또는 캐시 롤러라인일 수 있다.
상기 조작 가능한 컨테이너는 작업조작이 완료된 컨테이너일 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 제어장치는 목표 컨테이너의 코드를 수신 및 저장하고, 상기 목표 컨테이너 내에 저장된 화물의 핫한 정도 및 수량에 따라 상기 목표 컨테이너의 핫한 정도를 평가하며; 상기 자가 구동 로봇이 핫한 정도가 미리 설정된 임계치를 초과한 상기 목표 컨테이너를 미리 설정된 영역의 선반의 저장유닛으로 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 저장유닛의 바인딩 관계를 기록하거나; 상기 자가 구동 로봇이 컨테이너의 핫한 정도의 높음에서 낮음으로의 순서에 따라, 상기 컨테이너를 작업 스테이션에서 가까운 곳으로부터 먼 곳으로의 순서로 선반의 저장유닛에 운반하도록 제어하고, 상기 컨테이너와 상기 저장유닛의 바인딩 관계를 기록한다.
해당 미리 설정된 영역은 작업 스테이션에서 비교적 가까운 저장유닛이 소재하는 영역일 수 있고, 예를 들면, 작업 스테이션으로부터 3미터 또는 5미터 떨어진 저장유닛일 수 있다. 이러한 방식을 통해, 빈번하게 사용되는 화물이 소재하는 컨테이너를 비교적 가까운 저장유닛에 보관함으로써, 운반에 소요되는 시간을 줄이고, 업무 처리효율을 향상시킨다.
상기 컨테이너 선반은 상기 저장영역의 각각의 애틱에 배치되는 선반이고, 각 컨테이너 선반은 복수의 저장유닛을 가지며, 각 저장유닛에 하나의 컨테이너를 보관할 수 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 자가 구동 로봇이 운행하는 통로는 긴급 수동 작업에 제공되도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 저장영역에 보행 사다리 또는 엘리베이터를 장착할 수도 있다.
시스템에 고장이 발생하는 경우(예를 들면, 정전 또는 시스템이 정상적으로 작동하지 못하는 경우), 작업자는 상기 보행 사다리 또는 엘리베이터를 통해, 복수의 애틱층의 운행통로에서 운반임무를 수행함으로써, 긴급 수동 작업을 완성하게 된다.
상기 컨테이너의 위치를 정확하게 확정하기 위해, 상기 컨테이너에 식별을 위한 코드 식별자를 제공하며, 해당 코드 식별자는 QR 코드, 무선 주파수 인식(Radio Frequency Identification, RFID) 라벨 등일 수 있다.
상술한 로봇 조작 시스템에 기반하여, 다양한 업무 프로세스를 완성할 수 있다. 아래에서는 만재컨테이너(full container load) 입고 프로세스, 입고 프로세스 및 작업 스테이션 작업 프로세스를 예를 들어 설명하도록 한다.
여기서, 재고보충 프로세스는 물품을 컨테이너와 함께 입고하지 않고, 물품을 기존 컨테이너에 넣는 것을 의미한다. 상기 작업 스테이션의 작업은 출고, 재고조사 또는 탤리 작업을 포함한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 만재컨테이너 입고 프로세스는 하기 단계를 포함한다.
단계(1)에서, 제어장치는 컨테이너 번호, 상품 번호, 물품 수량을 수신하고 바인딩 관계를 기록한다. 하나의 컨테이너에는 여러 종류의 물품이 바인딩될 수 있다.
단계(2)에서, 제어장치는 컨테이너 선반에 빈 컨테이너가 존재하는지를 판단한다. 컨테이너 선반에 빈 컨테이너가 존재하는 판단 결과에 기반하여, 제어장치는 자가 구동 로봇이 빈 컨테이너를 취하여, 빈 컨테이너를 작업 스테이션으로 운반하도록 스케줄링하고, 자가 구동 로봇이 작업 스테이션에서 대기하도록 제어한다. 저장유닛에 빈 컨테이너가 없는 판단 결과에 기반하여, 제어장치는 자가 구동 로봇이 작업 스테이션에서 대기하도록 직접 제어한다.
운반경로에서 상하로 애틱층을 통과해야 하는 경우, 상승기를 통해 로봇을 대응되는 층에 운송한다. 단계(2)와 단계(1)는 동기적으로 실행될 수 있다.
단계(3)에서, 자가 구동 로봇은 컨테이너를 획득하고 컨테이너의 코드를 검측하여 제어장치에 제출하며, 제어장치는 자가 구동 로봇이 운반하는 컨테이너 번호를 기록한다.
단계(4)에서, 제어장치는 컨테이너의 상품의 핫한 정도 및 수량에 따라, 컨테이너를 대응되는 선반 저장유닛에 할당한다.
단계(5)에서, 자가 구동 로봇의 모든 컨테이너 임시 저장 위치에 모두 컨테이너를 넣거나, 작업 스테이션에 입고해야 하는 컨테이너가 없는 경우, 제어장치는 자가 구동 로봇이 작업 스테이션을 떠나도록 스케줄링하고, 자가 구동 로봇을 위해 최적의 컨테이너 반환 경로순서를 계획하며, 자가 구동 로봇이 시스템에 의해 할당된 저장유닛의 위치로 순차적으로 운행하여, 컨테이너를 저장유닛에 넣도록 한다. 경로에서 상하로 애틱층을 통과해야 하는 경우, 상승기를 통해 로봇을 대응되는 층에 운송한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 재고보충 프로세스는 하기 단계를 포함한다.
단계(1)에서, 제어장치는 입고해야 하는 상품에 따라, 상품을 저장할 수 있는 복수의 컨테이너를 선택한다.
해당 컨테이너는 빈 컨테이너일 수 있고, 물품이 있지만 저장공간이 존재하는 컨테이너일 수도 있다.
제어장치는 자가 구동 로봇이 이러한 컨테이너를 취하여, 컨테이너를 작업 스테이션으로 운반하고, 자가 구동 로봇이 작업 스테이션에서 대기하도록 제어한다. 경로에서 상하로 애틱층을 통과해야 하는 경우, 상승기를 통해 자가 구동 로봇을 대응되는 층에 운송한다.
단계(2)에서, 상품 코드, 컨테이너 코드를 수신하고, 컨테이너와 상품의 바인딩 관계를 기록하며, 자가 구동 로봇이 컨테이너를 통해 상품을 접수하도록 제어한다.
단계(3)에서, 현재 스테이션에서 재고보충 조작을 완성하거나 현재 자가 구동 로봇이 휴대한 컨테이너에 저장공간이 없는 경우, 제어장치의 인터렉티브 인터페이스(interactive interface)를 통해 피드백하고, 제어장치는 컨테이너의 상품의 핫한 정도 및 수량에 따라, 컨테이너를 대응되는 컨테이너 선반의 저장유닛에 할당한다.
단계(4)에서, 제어장치는 로봇이 작업 스테이션을 떠나도록 스케줄링하고, 자가 구동 로봇을 위해 최적의 컨테이너 반환 경로순서를 계획하며, 자가 구동 로봇이 제어장치에 의해 할당된 저장유닛 위치로 이동하여, 컨테이너를 저장유닛에 넣도록 한다. 경로에서 상하로 애틱층을 통과해야 하는 경우, 상승기를 통해 로봇을 대응되는 층에 운송한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 작업 스테이션 작업 프로세스는 하기 단계를 포함한다.
단계(1)에서, 작업 스테이션이 작업을 시작하고, 제어장치는 작업 서류에 따라 복수의 컨테이너를 적중하며, 제어장치는 자가 구동 로봇을 할당하여 이러한 컨테이너를 취하고, 빈 컨테이너를 작업 스테이션으로 운반하며, 자가 구동 로봇이 스테이션에서 대기하도록 한다. 경로에서 상하로 애틱층을 통과해야 하는 경우, 상승기를 통해 자가 구동 로봇을 대응되는 층으로 운송한다.
단계(2)에서, 작업 스테이션 작업은 제어장치의 조작 인터렉티브 인터페이스를 통해, 현재 자가 구동 로봇이 휴대한 컨테이너 조작이 완성되었음을 제어장치에 피드백한다.
단계(3)에서, 제어장치는 컨테이너의 현재 상품의 핫한 정도 및 수량에 따라, 컨테이너를 대응되는 컨테이너 선반의 저장유닛에 할당한다.
단계(4)에서, 제어장치는 자가 구동 로봇이 작업 스테이션을 떠나도록 스케줄링하고, 자가 구동 로봇을 위해 최적의 컨테이너 반환 경로순서를 계획하며, 자가 구동 로봇이 시스템에 의해 할당된 저장유닛의 위치로 순차적으로 이동하여, 컨테이너를 유닛에 넣도록 한다. 경로에서 상하로 애틱층을 통과해야 하는 경우, 상승기를 통해 로봇을 대응되는 층에 운송한다.
본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템은, 각각의 애틱의 지면에 자가 구동 로봇이 운행하는 통로를 설치하고, 상승기를 결합하여, 자가 구동 로봇이 각각의 애틱층에서 운행할 수 있도록 함으로써, 자가 구동 로봇의 영활성을 향상시키고, 실제 수요에 따라 다양한 업무를 완성할 수 있으며, 셔틀트랙을 장착할 필요가 없으므로, 건설 비용을 대폭 감소시킨다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 로봇 제어방법의 개략도이고, 해당 로봇 제어방법은 제어장치에 응용되며, 단계(602) 내지 단계(610)를 포함한다.
단계(602)에서, 적어도 하나의 자가 구동 로봇에 운반임무를 할당한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대한다.
실제 응용에서, 상기 코드 식별자는 QR 코드 또는 RFID 라벨일 수 있다.
단계(604)에서, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇을 위해 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 운행경로를 계획하며, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 컨테이너 소재지로 운행하여 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어한다.
본 출원의 실시예에서, 저장영역은 적어도 두 층의 애틱을 갖고, 컨테이너를 저장하도록 구성되며, 각각의 애틱의 지면에는 자가 구동 로봇이 운행하는 통로가 설치된다.
단계(606)에서, 상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상승기가 소재하는 위치로 운행하도록 제어한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 상승기에는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 또는 상기 목표 컨테이너를 일시적으로 저장하도록 구성된 임시 저장 위치가 설치된다.
자가 구동 로봇이 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운행하는 과정에서, 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇을 위해 최적의 운행경로를 계획할 수 있고, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 운행경로에 따라 주행하도록 제어함으로써 충돌되는 것을 방지한다.
단계(608)에서, 상기 상승기가 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 또는 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층으로 운반하도록 제어한다.
단계(610)에서, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대하고;
상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 식별하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어한다.
상기 상승기에는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 또는 상기 목표 컨테이너를 일시적으로 저장하도록 구성된 임시 저장 위치가 설치된다.
일 실시예에서, 상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상기 상승기의 임시 저장 위치를 포함하며; 상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 1 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어한다.
일 실시예에서, 상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛을 포함하며; 상기 제어장치는 상기 제 1 자가 구동 로봇이 송신한 준비 완료된 상태 신호를 수신하고; 상기 상승기가 상기 제 1 자가 구동 로봇을 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하며; 상기 제 1 자가 구동 로봇이 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛으로 운반하도록 제어한다.
본 출원의 다른 실시예에서, 상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상기 상승기의 임시 저장 위치를 포함하며; 상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 2 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하고; 상기 제 2 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하도록 제어한다.
상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛을 포함하며; 상기 제어장치는 상기 제 2 자가 구동 로봇이 송신한 준비 완료된 상태 신호를 수신하고; 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하며; 상기 적어도 두 개의 자가 구동 로봇 중의 제 3 자가 구동 로봇이 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛으로 운반하도록 제어하고; 상기 제 2 자가 구동 로봇과 상기 제 3 자가 구동 로봇은 상이하다.
본 출원의 다른 실시예에서, 상기 운반임무는 제 3 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 3 운반임무의 목적지는 상기 제 3 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션을 포함하며; 상기 상승기는 작업 스테이션의 롤러라인과 접하고; 상기 제어장치는 상기 제 2 자가 구동 로봇이 송신한 준비 완료된 상태 신호를 수신하고; 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 3 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하며; 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 롤러라인으로 전이시켜, 상기 롤러라인을 통해 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션에 운송하도록 제어한다.
일 실시예에서, 상기 제어장치는 상기 롤러라인이 피킹조작이 완성된 컨테이너를 접수하도록 제어한다.
상기 목표 컨테이너 소재지가 롤러라인이면, 상기 제어장치는 상기 상승기가 상기 롤러라인으로부터 상기 목표 컨테이너를 획득하여 상기 상승기의 임시 저장 위치에 놓고, 목표 컨테이너를 상기 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 상승기의 임시 저장 위치로부터 상기 목표 컨테이너를 획득하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 제어장치는 상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 작업 스테이션으로 운행하여, 상기 작업 스테이션에서 줄을 서서 작업조작을 대기하도록 제어하고; 상기 작업은 출고, 재고조사 또는 탤리 작업을 포함하며; 상기 작업조작이 완성된 후, 적어도 하나의 상기 자가 구동 로봇이 상기 작업조작이 완성된 상기 목표 컨테이너를 휴대하도록 제어한다.
상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 작업 스테이션으로 운행한 후, 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션의 캐시 선반 또는 캐시 롤러라인에 푸시하며, 목표 컨테이너 이외의 적어도 하나의 조작 가능한 컨테이너를 획득하도록 제어할 수도 있다.
상기 운반임무 목적지는 선반의 저장유닛을 포함하고; 상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계는, 상기 자가 구동 로봇이 송신한 작업조작이 완성된 목표 컨테이너의 코드를 수신하는 단계; 상기 작업조작이 완성된 목표 컨테이너 내에 저장된 화물의 핫한 정도 및 수량에 따라 상기 목표 컨테이너의 핫한 정도를 평가하는 단계; 상기 자가 구동 로봇이 핫한 정도가 미리 설정된 임계치를 초과한 상기 목표 컨테이너를 미리 설정된 영역의 선반의 저장유닛으로 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 저장유닛의 바인딩 관계를 기록하거나; 상기 자가 구동 로봇이 컨테이너의 핫한 정도의 높음에서 낮음으로의 순서에 따라, 상기 컨테이너를 작업 스테이션에서 가까운 곳으로부터 먼 곳으로의 순서로 선반 저장유닛에 운반하도록 제어하고, 상기 컨테이너와 상기 저장유닛의 바인딩 관계를 기록하는 단계; 를 포함한다.
본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어방법은, 상승기를 결합하여 자가 구동 로봇이 각각의 애틱의 지면에 설치된 자가 구동 로봇이 운행하는 통로를 통해 운행할 수 있도록 제어함으로써, 자가 구동 로봇의 영활성을 대폭 향상시키고, 실제 수요에 따라 다영한 업무를 완성할 수 있으며, 셔틀트랙을 장착할 필요가 없으므로, 건설 비용을 대폭 감소시킨다.
도 7은 본 출원의 일 실시예에 따른 다른 로봇 제어방법의 개략도이고, 해당 로봇 제어방법은 자가 구동 로봇에 응용되며, 단계(702) 내지 단계(706)를 포함한다.
단계(702)에서, 제어장치에 의해 할당된 운반임무을 수신한다.
단계(704)에서, 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층에서 상기 제어장치가 계획한 운행경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 컨테이너 소재지로 운행하여 상기 목표 컨테이너를 획득한다.
상기 목표 애틱층은 적어도 두 층의 애틱을 갖는 저장영역 중의 어느 하나의 층이다. 해당 저장영역의 각각의 애틱의 지면에는 자가 구동 로봇이 운행하는 통로가 설치된다.
단계(706)에서, 상기 운행경로에 따라 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반한다.
일 실시예에서, 상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대하고; 상기 자가 구동 로봇은 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 식별하여, 상기 목표 컨테이너를 획득한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상승기의 임시 저장 위치를 포함하며; 자가 구동 로봇은 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하고; 자가 구동 로봇은 상기 목표 컨테이너를 휴대하여 상기 상승기의 임시 저장 위치에 도착하며, 준비 완료된 상태 신호를 상기 제어장치에 송신한다.
상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛을 포함하며; 상기 자가 구동 로봇은 상기 목표 컨테이너를 휴대하여 상기 상승기를 통해 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에 도착하고; 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛으로 운반한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상승기의 임시 저장 위치를 포함하며; 자가 구동 로봇은 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여 상기 목표 컨테이너를 획득하고; 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하며, 준비 완료된 상태 신호를 상기 제어장치에 송신한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 운반임무는 제 2 운반임무를 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛을 포함하며, 상기 제 2 운반임무의 목표 컨테이너 소재지는 상승기의 임시 저장 위치이고; 상기 상승기의 임시 저장 위치로부터 상기 제 2 운반임무의 목표 컨테이너를 획득하고, 제 2 운반임무의 목표 애틱층에 위치한 자가 구동 로봇은 상기 상승기의 임시 저장 위치로부터 상기 제 2 운반임무의 목표 컨테이너를 획득하며; 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 선반의 저장유닛으로 운반한다.
상기 목표 컨테이너를 휴대한 자가 구동 로봇은 상기 작업 스테이션으로 운행하여, 상기 작업 스테이션에서 줄을 서서 피킹조작을 대기하고; 상기 피킹조작이 완성된 후, 상기 피킹조작이 완성된 상기 목표 컨테이너를 휴대하여, 상기 목표 컨테이너를 다음 작업 스테이션으로 운반하거나 선반에 되돌려 보낸다.
자가 구동 로봇은 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션의 캐시 선반 또는 캐시 롤러라인에 푸시하고, 설치된 박스테이킹 신축기구를 통해 적어도 하나의 조작 가능한 컨테이너를 획득한다.
본 출원의 일 실시예에서, 상기 운반임무 목적지는 선반의 저장유닛을 포함하고; 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하는 단계는, 자가 구동 로봇이 피킹조작이 완성된 컨테이너의 코드를 검측하여, 상기 코드를 상기 제어장치에 송신하는 단계; 핫한 정도가 미리 설정된 임계치를 초과한 상기 화물이 소재하는 컨테이너를 미리 설정된 영역의 선반의 저장유닛으로 운반하거나; 컨테이너의 핫한 정도의 높음에서 낮음으로의 순서에 따라, 상기 컨테이너를 작업 스테이션에서 가까운 곳으로부터 먼 곳으로의 순서로 선반의 저장유닛에 운반하는 단계; 를 포함한다.
본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어방법은, 자가 구동 로봇이 상승기와 결합하여 각각의 애틱의 지면에 설치된 자가 구동 로봇이 운행하는 통로를 통해 운행하도록 함으로써, 자가 구동 로봇의 영활성을 대폭 향상시키고, 실제 수요에 따라 다양한 업무를 완성할 수 있으며, 셔틀트랙을 장착할 필요가 없으므로, 건설 비용을 대폭 감소시킨다.
도 8과 도 13은 본 출원의 실시예에 따른 로봇 제어시스템을 도시하였고, 해당 로봇 제어시스템은 저장영역, 컨테이너(101), 자가 구동 로봇(103), 컨테이너 상승기(1041), 제어장치(105) 및 캐시기구(108)를 포함한다.
상기 저장영역은 적어도 두 층의 애틱(107)을 포함하고, 컨테이너(101)를 저장하도록 구성되며, 각각의 상기 애틱(107)의 지면에는 자가 구동 로봇(103)이 운행하는 통로가 설치되며, 각각의 애틱(107)에는 적어도 하나의 자가 구동 로봇(103) 및 적어도 하나의 캐시기구(108)가 배치된다.
본 출원의 실시예에서, 상기 컨테이너(101)는 컨테이너 캐리어에서의 작업 빈 또는 컨테이너(101)일 수 있고, 컨테이너 캐리어에서의 트레이 또는 물품을 담을 수 있는 기타 형태의 컨테이너일 수 도 있으며, 상기 자가 구동 로봇(103)이 운행하는 통로를 통해, 상기 자가 구동 로봇(103)은 이가 소재하는 애틱층에서 운행하여 하나 또는 복수의 컨테이너(101)를 획득하고, 아울러, 작업자는 애틱(107)의 통로에서 작업을 수행할 수 있고, 즉 각각의 애틱(107)에는 모두 컨테이너(101)에 대해 피킹조작, 재고조사 조작, 선별조작 또는 탤리조작 등을 수행하기 위한 작업 스테이션(106)이 설치될 수 있다.
상기 제어장치(105)는, 상기 자가 구동 로봇(103)에 운반임무를 할당하고, 상기 운반임무에 따라 상기 자가 구동 로봇(103)을 위해 이가 소재하는 애틱층에서의 운행경로를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 운행경로에 따라 운행하여 상기 운반임무를 수행하도록 스케줄링한다.
상기 제어장치(105)는, 상기 자가 구동 로봇(103)에 운반임무를 할당하고, 상기 운반임무에 따라 상기 자가 구동 로봇(103)을 위해 이가 소재하는 애틱층에서의 운행경로를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 운행경로에 따라 이가 소재하는 애틱층에서 운행하여 상기 운반임무를 수행하도록 제어하고; 상기 운반임무는 상기 자가 구동 로봇(103)이 이가 소재하는 애틱층의 제 1 목표위치에서 목표 컨테이너를 획득하여, 상기 캐시기구(108)로 운반하는 것; 및/또는, 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 캐시기구(108)에서 목표 컨테이너를 획득하여, 이가 소재하는 애틱층의 제 2 목표위치로 운반하는 것; 을 포함한다. 여기서, 상기 제 1 목표위치는 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 운반임무에 따라 상기 목표 컨테이너를 획득할 때 상기 목표 컨테이너가 소재하는 위치를 의미하고; 상기 제 2 목표위치는 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 운반임무에 따라 상기 목표 컨테이너를 놓았을 때 상기 목표 컨테이너가 소재하는 위치를 의미하며, 상기 제 1 목표위치와 상기 제 2 목표위치는 같거나 다를 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 상기 제어장치(105)는 상기 컨테이너(101)와 상기 애틱(107)의 컨테이너 캐리어의 빈 저장공간 사이의 대응관계; 및 상기 애틱(107)의 컨테이너 캐리어의 재고정보를 저장할 수 있으므로, 작업해야 하는 서류에 따라 상기 운반임무를 생성하고, 자가 구동 로봇(103)을 할당하여 상기 운반임무를 수행하도록 한다. 아울러, 상기 제어장치(105)는 경로를 계획하여 자가 구동 로봇(103)이 경로에서 충돌되지 않도록 스케줄링할 수도 있고, 상기 제어장치(105)는 상기 컨테이너 상승기(1041), 상기 캐시기구(108) 및 상기 자가 구동 로봇(103)과 통신적으로 연결되어, 상기 자가 구동 로봇(103)과 캐시기구(108)가 도킹되고 상기 캐시기구(108)와 컨테이너 상승기(1041)가 도킹되도록 한다.
상기 캐시기구(108)는 상기 목표 컨테이너를 적재하고, 상기 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기(1041)에 운송하며, 및/또는, 상기 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기(1041)로부터 송출하며; 상기 컨테이너 상승기(1041)는 상기 목표 컨테이너를 운반임무에 대응되는 목표 애틱층으로 운반한다.
본 출원의 일 실시예에서, 어느 한 애틱층(A)에 하나의 자가 구동 로봇(B)과 하나의 캐시기구(C)를 배치한다. 상기 제어장치는 상기 자가 구동 로봇(B)이 이가 소재하는 애틱층(A)의 제 1 목표위치에서 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 캐시기구(C)로 운반하여 보관하도록 제어할 수 있고, 이후 제어장치는 상기 캐시기구(C)가 상기 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기로 운송하도록 제어할 수 있다. 컨테이너 상승기에 의해 기타 컨테이너가 애틱층(A)에 운송될 경우, 상기 제어기는 상기 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기로부터 상기 캐시기구(C)로 운송하도록 상기 캐시기구(C)를 제어하고, 상기 자가 구동 로봇(A)이 상기 캐시기구(C)에서 상기 컨테이너를 획득하여, 상기 컨테이너를 해당 컨테이너의 제 2 목표위치로 운반하도록 제어할 수도 있다.
본 출원의 실시예에서, 상기 컨테이너(101)는 상기 컨테이너 상승기(1041)를 통해 크로스 레이어 수송을 구현하고, 상기 컨테이너 상승기(1041)는 상기 캐시기구(108)와 협력하여 상기 자가 구동 로봇(103)과 도킹하며, 예를 들면, 상기 자가 구동 로봇(103)이 목표 컨테이너를 취한 후, 상기 제어장치(105)는 자가 구동 로봇(103)이 상기 목표 컨테이너를 캐시기구(108)로 전이시키도록 스케줄링하고, 상기 캐시기구(108)를 통해 목표 컨테이너를 컨테이너 상승기(1041)에 송입하고, 상기 컨테이너 상승기(1041)가 상기 목표 컨테이너를 목표 애틱층에 운송한 후, 상기 목표 컨테이너는 대응되는 캐시기구(108)에 이송되어 대응되는 상기 자가 구동 로봇(103)이 가져가기를 대기한다.
일 실시예에서, 상기 캐시기구(108)는 롤러 테이블 기구(roller table mechanism), 예를 들면, 트랙 라인 또는 컨베이어벨트 등일 수 있고, 상기 캐시기구(108)는 n 층 구조이며, 상기 제어장치(105)는 상기 컨테이너 상승기(1041)가 상기 목표 컨테이너를 상기 캐시기구(108) 중 유휴 상태인 층에 운반하도록 제어할 수도 있고, 여기서, n은 자연수이고, n은 2 이상이며, 상기 캐시기구(108)의 층수는 사용자 업무 상황에 따라 설계 및 조절될 수 있다.
일 실시예에서, 도 8과 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 캐시기구는 상기 컨테이너 상승기(1041)의 일측 또는 양측에 설치되고, 상기 컨테이너 상승기(1041)는 상기 캐시기구와 대응되게 설치된다. 캐시기구가 상기 컨테이너 상승기의 양측에 설치되는 경우, 상기 컨테이너 상승기(1041)의 일측에 위치한 상기 캐시기구는 상기 컨테이너(101)를 상기 컨테이너 상승기(1041) 내에 송입하도록 구성되고, 상기 컨테이너 상승기(1041)의 타측에 위치한 상기 캐시기구는 상기 컨테이너 상승기(1041) 내로부터 상기 컨테이너(101)를 송출하도록 구성되며, 상기 송입 동작과 상기 송출 동작은 순차적으로 또는 동기적으로 완성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 컨테이너 상승기(1041)는 이송기구와 컨테이너 임시 저장 위치를 포함하되, 상기 이송기구는 상기 캐시기구로부터의 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 임시 저장 위치에 로딩하고, 및/또는 상기 컨테이너 임시 저장 위치에 위치한 목표 컨테이너를 상기 캐시기구에 로딩한다.
일 실시예에서, 상기 이송기구는 롤러기구 또는 로봇암을 포함하되, 롤러기구 또는 로봇암은 상기 컨테이너 상승기(1041)가 복수의 방향에서 상기 캐시기구(108)와의 도킹을 구현할 수 있도록 수평면의 앞뒤좌우 4 개의 방향으로 자유도를 갖는다.
본 출원의 실시예의 작동 과정은 아래와 같다: 상기 제어장치(105)의 제어하에, 상기 자가 구동 로봇(103)은 다른 층으로 크로스 레이어 수송되어야 하는 컨테이너(101)를 획득하고, 상기 제어장치(105)는 컨테이너(101)가 가려고 하는 층, 자가 구동 로봇(103)이 컨테이너 상승기(1041)로 운행하는 최적의 경로 및 컨테이너 상승기(1041) 앞에 자가 구동 로봇(103)이 대기하는 상황 등 요소에 따라, 상기 자가 구동 로봇(103)을 상응하는 컨테이너 상승기(1041)와 도킹하는 캐시기구(108) 측에 할당함으로써, 적어도 하나의 상기 컨테이너(101)가 순서에 따라, 대응되는 컨테이너 상승기(1041)에 순차적으로 진입하도록 한다. 적어도 하나의 상기 컨테이너(101)가 목표 애틱층으로 상승되면, 상기 캐시기구(108)는 컨테이너(101)를 컨테이너 상승기(1041)로부터 꺼내어 상기 컨테이너(101)를 일시적으로 저장하며, 상기 제어장치(105)는 다시 상기 자가 구동 로봇(103)을 캐시기구(108) 측에 할당하여 상기 컨테이너(101)를 꺼내고, 상기 저장영역의 작업 스테이션(106)으로 운반하여 피킹하도록 하며, 피킹이 완성된 후 상기 방식에 따라 상기 컨테이너(101)는 크로스 레이어 수송을 통해 원 위치로 되돌아 간다.
본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템은, 자가 구동 로봇(103)과 애틱형 선반을 결합하여 입체 저장 화물 대 작업자 피킹의 문제점을 해결하였고; 각각의 애틱(107)의 지면에 자가 구동 로봇(103)이 운행하는 통로를 설치하고 컨테이너 상승기(1041)를 결합하여 목표 컨테이너를 각 목표층에 운송하며 상기 자가 구동 로봇이 각각의 애틱층에서 운행할 수 있도록 함으로써, 크로스 레이어 물류수송 및 창고저장의 효율을 향상시키며; 컨테이너 상승기(1041)의 위치 측에 자가 구동 로봇(103)과 도킹되는 캐시기구(108)를 설치함으로써, 유휴 상태인 상기 자가 구동 로봇(103)이 일시적으로 존재하지 않는 경우에도, 상기 컨테이너 상승기(1041)가 정상적으로 작동할 수 있으며, 따라서 상이한 애틱층의 컨테이너(101)는 영활하고 고효율적인 방식으로 크로스 레이어 수송을 구현할 수 있으므로, 전체 로봇 피킹시스템의 효율 및 유연성을 향상시키고, 컨테이너 크로스 레이어 수송 방안의 비용을 감소시킨다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 로봇 제어장치의 통신 프레임워크 개략도이다.
상기 제어장치(105)의 부품은 메모리(210) 및 프로세서(220)를 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 프로세서(220)와 메모리(210)는 버스(230)를 통해 서로 연결되고, 데이터 베이스(250)는 운반임무을 저장하는데 사용된다.
제어장치(105)는 접속설비(240)를 더 포함하며, 접속설비(240)는 제어장치(105)가 하나 또는 복수의 네트워크(260)를 통해 통신할 수 있도록 한다. 이러한 네트워크의 예시로서 공중 교환 전화망(PSTN), 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN), 개인 영역 통신망(PAN) 또는 인터넷과 같은 통신 네트워크의 조합을 포함한다. 접속설비(240)는 유선 또는 무선의 임의의 유형의 네트워크 인터페이스(예를 들면, 네트워크 인터페이스 카드(NIC)) 중의 하나 이상을 포함할 수 있는데, 예를 들어 IEEE802.11 무선 근거리 통신망(WLAN) 무선 인터페이스, 와이맥스(Wi-MAX) 인터페이스, 이더넷 인터페이스, 유니버설 시리얼버스(USB) 인터페이스, 셀룰러 네트워크 인터페이스, 블루투스 인터페이스, 근거리 통신(NFC) 인터페이스 등이 있다.
본 출원의 일 실시예에서, 제어장치(105)의 상기 부품 및 도 2에 나타나지 않은 기타 부품들은 예를 들어 버스를 통해 서로 연결될 수도 있다.
제어장치(105)는 임의의 유형의 고정식 컴퓨팅 설비 또는 모바일 컴퓨팅 설비일 수 있고, 컴퓨팅 설비는 모바일 컴퓨터 또는 모바일 컴퓨팅 설비(예를 들면, 태블릿 PC, 개인 휴대 정보 단말기, 랩톱 컴퓨터, 노트북, 넷북 등), 휴대폰(예를 들면, 스마트폰), 착용 가능한 컴퓨팅 설비(예를 들면, 스마트 워치, 스마트 글래스 등) 또는 기타 유형의 모바일 설비, 또는 데스크톱 컴퓨터 또는 PC와 같은 고정식 컴퓨팅 설비를 포함한다. 제어장치(105)는 모바일 서버 또는 고정식 서버일 수도 있다.
상기 제어장치(105)는 네트워크(260)를 통해 자가 구동 로봇(103) 및 상승기와 통신적으로 연결되고, 제어명령을 송신하거나 자가 구동 로봇 또는 상승기에 의해 리턴된 메시지를 수신하여, 해당 로봇 제어시스템에 대한 제어를 구현한다.
본 출원의 다른 실시예에서, 상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대하고, 상기 제어장치(105)는 적어도 하나의 상기 자가 구동 로봇(103)이 이가 소재하는 애틱층에서 상기 운행경로에 따라 상기 목표 컨테이너 소재지로 주행하여, 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 체크함으로써, 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어한다.
설명해야 할 것은, 본 출원의 실시예는 자가 구동 로봇의 구조에 한정되지 않으며, 종래기술 중의 임의의 구조를 사용하여 선반으로부터 컨테이너를 꺼내는 기능 및 선반에 컨테이너를 넣는 기능을 구현할 수 있다. 예를 들면, 자가 구동 로봇에 로봇암을 설치하고, 로봇암을 이용하여 컨테이너를 꺼내거나 넣을 수 있고; 자가 구동 로봇에 클램핑 구조를 설치하여, 클램핑 방식으로 컨테이너를 꺼내거나 넣을 수도 있으며; 기타 구조를 사용하여 구현할 수도 있다. 예를 들면, 예시적으로, 도 3을 참조하면, 본 출원의 일 실시예에서, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇(103)은 하나 또는 복수의 목표 컨테이너를 획득하도록 구성된 박스테이킹 신축기구(301); 박스테이킹 신축기구가 자가 구동 로봇이 소재하는 애틱층의 상이한 높이의 선반에 위치한 목표 컨테이너를 획득하도록 박스테이킹 신축기구(301)의 상하 조절을 제어하는 승강기구(302)를 포함한다.
로봇 운동 섀시(303)는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 운행통로에서 제어장치가 계획한 운행경로에 따라 주행하도록 제어한다.
상기 목표 컨테이너는 운반임무 중 운반해야 하는 컨테이너(101)이다.
본 출원의 실시예에서 제공한 자가 구동 로봇(103)은 이가 소재하는 애틱(102)의 지면의 운행통로에서 운행함으로써, 컨테이너의 운반 영활성을 대폭 향상시키고, 실제 수요에 따라 다양한 업무를 완성할 수 있으며, 셔틀트랙을 장착할 필요가 없으므로, 건설 비용을 배폭 감소시킨다.
본 출원의 다른 실시예에서, 상기 캐시기구(108)는 제 1 캐시 롤러라인, 제 2 캐시 롤러라인 및 이송위치를 포함하며, 상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상기 제 1 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치를 포함하며; 상기 제어장치(105)는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇(103) 중의 제 1 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 이가 소재하는 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에서 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하고; 상기 제어장치(105)는 상기 제 1 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 제 1 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로 운반하도록 제어하며; 상기 제 1 자가 구동 로봇은 준비 완료된 상태 신호를 상기 제어장치(105)에 송신하고; 상기 제어장치(105)는 상기 준비 완료된 상태 신호를 수신하고, 상기 제 1 캐시 롤러라인이 상기 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기(1041)로 운반하도록 제어한다.
상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치를 포함하며; 상기 제어장치(105)는 상기 컨테이너 상승기(1041)가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하고; 상기 제어장치(105)는 상기 컨테이너 상승기(1041)가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로 운반하도록 제어하며; 상기 컨테이너 상승기(1041)는 물품접수를 대기하는 상태 신호를 상기 제어장치(105)에 송신한다.
상기 운반임무는 제 3 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 3 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션(106) 또는 컨테이너 캐리어를 포함하며; 상기 제어장치(105)는 상기 물품접수를 대기하는 상태 신호를 수신하고 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇(103) 중의 제 2 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층에서 상기 제 3 운반임무에 대응되는 제 3 운행경로에 따라 운행하도록 제어하며; 상기 제어장치(105)는 상기 제 2 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로부터 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션(106) 또는 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하고, 상기 제 1 자가 구동 로봇과 상기 제 2 자가 구동 로봇은 상이하다.
본 출원의 실시예에서, 상기 운반임무는 제 1 운반임무, 제 2 운반임무 및 제 3 운반임무로 구성되고, 상기 제 1 캐시 롤러라인 및 제 2 캐시 롤러라인은 각각 컨테이너(101)를 획득하기 위한 박스배치(box-placing) 캐시 롤러라인, 및 상기 컨테이너(101)를 일시적으로 저장하기 위한 박스테이킹 캐시 롤러라인에 대응되고, 상기 박스테이킹 캐시 롤러라인 및 상기 박스배치 캐시 롤러라인에는 상기 자가 구동 로봇과 도킹되는 이송위치가 설치된다. 이에 따라, 본 실시예의 상기 운반임무의 작동 과정은 아래와 같다: 상기 자가 구동 로봇(103)은 획득한 컨테이너(101)를 박스배치 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치로 운송하고, 상기 박스배치 캐시 롤러라인이 상기 컨테이너(101)를 상기 컨테이너 상승기(1041)에 송입하며; 상기 컨테이너(101)는 목표 애틱층에 도착한 후, 상기 컨테이너 상승기(1041)에 의해 박스테이킹 캐시 롤러라인으로 이송되되, 여기서, 상기 박스테이킹 캐시 롤러라인은 다층 형태로 설치되고, 상기 제어장치(105)는 상기 박스테이킹 캐시 롤러라인이 비어 있는 상황에 따라 상기 컨테이너(101)를 유휴 상태인 층에 이송하며; 상기 제어장치(105)는 상기 목표 애틱층의 자가 구동 로봇(103)이 상기 박스테이킹 캐시 롤러라인 측으로 이동하여 하나 또는 복수의 상기 컨테이너(101)를 취하도록 제어하고; 상기 제어장치(105)는 박스테이킹 작업을 완성한 자가 구동 로봇(103)이 상기 컨테이너(101)를 상기 목표 애틱층의 작업 스테이션(106)에 운송하도록 다시 스케줄링한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 캐시기구는 제 3 캐시 롤러라인을 더 포함하고, 상기 제 3 캐시 롤러라인과 상기 제 2 캐시 롤러라인은 각각 상기 컨테이너 상승기(1041)의 양측에 설치되며; 상기 운반임무는 제 4 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 4 운반임무의 목적지는 상기 제 4 운반임무의 목표 애틱층을 포함한다.
상기 제어장치(105)는 상기 제 3 캐시 롤러라인이 상기 제 3 캐시 롤러라인의 이송위치에 위치한 컨테이너(101)를 상기 컨테이너 상승기(1041)로 운반하도록 제어한다.
상기 제어장치(105)는 상기 컨테이너 상승기(1041)가 상기 컨테이너(101)를 상기 제 4 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어한다.
여기서, 제 3 캐시 롤러라인은 컨테이너(101)를 획득하기 위한 박스배치 캐시 롤러라인에 대응되고, 상기 박스배치 캐시 롤러라인의 송입 동작과 상기 박스테이킹 캐시 롤러라인의 송출 동작은 동기적으로 완성된다.
본 출원의 다른 실시예에서, 상기 저장영역은 적어도 한 층의 저장층과 한 층의 피킹층을 포함하되, 상기 피킹층에는 작업 스테이션(106)이 설치되고, 상기 작업 스테이션(106)은 상기 목표 컨테이너에 대해 작업조작을 수행한다.
일 실시예에서, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션(106)으로 휴대한 후, 상기 작업 스테이션(106)에서 줄을 서서 작업조작을 대기하도록 제어하고; 상기 제어장치(105)는 상기 작업조작이 완성된 후, 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 작업조작이 완성된 상기 목표 컨테이너를 휴대하여, 상기 목표 컨테이너를 다음의 상기 작업 스테이션(106)으로 운반하거나 상기 애틱(107)의 컨테이너 캐리어에 되돌려 보내도록 제어한다.
일 실시예에서, 자가 구동 로봇(103)의 작동효율을 향상시키기 위해, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 작업 스테이션(106)으로 운행한 후, 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션(106)의 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하고, 상기 자가 구동 로봇(103)에 설치된 박스테이킹 신축기구가 상기 목표 컨테이너 이외의 적어도 하나의 조작 가능한 컨테이너(101)를 획득하도록 제어한다.
상기 조작 가능한 컨테이너는 작업조작이 완성된 컨테이너(101)일 수 있다.
본 출원의 다른 실시예에서, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 식별한 목표 컨테이너 코드를 수신하고, 상기 목표 컨테이너 내에 저장된 화물의 핫한 정도 및 수량에 따라 상기 목표 컨테이너의 핫한 정도를 평가한다.
상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 핫한 정도가 미리 설정된 임계치를 초과한 목표 컨테이너를 미리 설정된 영역의 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 컨테이너 캐리어의 바인딩 관계를 기록하거나; 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 목표 컨테이너의 핫한 정도의 높음에서 낮음으로의 순서에 따라, 상기 목표 컨테이너를 상기 애틱(107)의 작업 스테이션(106)에서 가까운 곳으로부터 먼 곳으로의 순서로 애틱(107)의 컨테이너 캐리어에 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 컨테이너 캐리어의 바인딩 관계를 기록한다.
해당 미리 설정된 영역은 작업 스테이션(106)과 비교적 가까운 상기 저장유닛이 소재하는 영역일 수 있고, 예를 들면, 상기 작업 스테이션(106)으로부터 3미터 또는 5미터 떨어진 컨테이너 캐리어일 수 있다. 이러한 방식을 통해, 빈번하게 사용되는 화물이 소재하는 컨테이너(101)를 비교적 가까운 컨테이너 캐리어에 보관함으로써, 운반에 소요되는 시간을 줄이고, 업무 처리 효율을 향상시킨다.
상기 컨테이너 캐리어는 상기 저장영역의 각각의 애틱(107)에 배치되는 선반이고, 각 컨테이너 캐리어는 복수의 저장유닛을 가지며, 각 저장유닛에 하나의 컨테이너를 보관할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 컨테이너 캐리어는 상기 저장영역의 각각의 애틱(107)에 배치되는 저장 선반을 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 각 컨테이너 캐리어는 복수의 저장유닛을 가지며, 각 저장유닛에 하나의 컨테이너를 보관할 수 있다.
상기 작업 스테이션의 보관 위치는 작업 스테이션의 컨테이너를 보관하기 위한 저장 선반 또는 임시 저장 롤러 테이블을 포함한다.
본 출원의 다른 실시예에서, 상기 자가 구동 로봇(103)이 운행하는 통로는 긴급 수동 작업에 사용될 수 있다.
본 출원의 다른 실시예에서, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 로봇시스템은 로봇 상승기(1042)를 더 포함하되, 상기 로봇 상승기(1042)는 상이한 상기 목표 애틱층의 업무량이 변화될 때, 상기 제어장치(105)의 제어명령에 따라 상기 자가 구동 로봇(103)을 대응되는 상기 목표 애틱층에 할당하도록 구성된다.
본 출원의 실시예에서, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 물품박스 크로스 레이어 수송 방안의 작동 프로세스는 하기 단계를 포함한다.
단계(1)에서, 상기 제어장치(105)는 상기 목표 애틱층의 자가 구동 로봇(103)을 상기 저장영역에 할당하여 하나 또는 복수의 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 하고, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)과 상기 컨테이너 상승기(1041)의 위치 및 상기 자가 구동 로봇(103)의 대기 상황에 따라, 상기 자가 구동 로봇(103)을 지정된 컨테이너 상승기(1041) 측에 할당하여 캐시조작을 수행하도록 한다.
단계(2)에서, 상기 자가 구동 로봇(103)이 지정된 상기 컨테이너 상승기(1041)의 도킹위치에 도착할 때, 상기 박스배치 캐시 롤러라인의 이송위치가 유휴 상태이면, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 목표 컨테이너를 상기 박스배치 캐시 롤러라인의 이송위치에 놓고, 상기 박스배치 캐시 롤러라인이 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기(1041)에 송입하도록 제어하고; 박스배치 캐시 롤러라인의 이송위치가 사용 상태이면, 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 박스배치 캐시 롤러라인의 이송위치 측에서 박스배치 명령을 대기하도록 한다.
단계(3)에서, 상기 컨테이너 상승기(1041)가 목표 컨테이너를 목표 애틱층에 운송할 때, 상기 제어장치(105)는 상기 이송설비가 상기 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기(1041)로부터 상기 박스테이킹 캐시 롤러라인으로 전이시키고, 동시에 상기 자가 구동 로봇(103)을 할당하여 상응하는 상기 컨테이너 상승기(1041)의 도킹 지점에서 목표 컨테이너를 취하도록 한다.
단계(4)에서, 상기 자가 구동 로봇(103)은 상기 박스테이킹 캐시 롤러라인의 이송위치 측에서 상기 목표 컨테이너를 획득한 후, 상기 제어장치(105)에 의해 지정된 지점으로 운행하여 지정된 조작을 수행한다.
단계(5)에서, 상기 지정된 조작이 완료된 후, 상기 제어장치(105)는 목표 컨테이너를 원 위치로 할당하되, 상기 목표 컨테이너는 단계(101) 내지 단계(104)에 따라 원 위치에 운송된다.
단계(6)에서, 상이한 목표 애틱층의 업무량이 변화될 때, 상기 제어장치(105)는 각 층의 상기 자가 구동 로봇(103)의 수량을 재 할당하고, 로봇 상승기(1042)를 통해 상기 자가 구동 로봇(103)을 지정된 목표 애틱층에 배치한다.
또한, 상기 저장영역에 보행 사다리 또는 엘리베이터를 장착할 수도 있다.
시스템에 고장이 발생하는 경우(예를 들면, 정전 또는 시스템이 정상적으로 작동하지 못하는 경우), 작업자는 상기 보행 사다리 또는 엘리베이터를 통해, 각각의 애틱층의 운행통로에서 운반임무를 수행함으로써, 긴급 수동 작업을 완성하게 된다.
상기 컨테이너(101)의 위치를 정확하게 확정하기 위해, 상기 컨테이너(101)에 식별을 위한 코드 식별자를 제공하며, 해당 코드 식별자는 QR 코드, RFID 라벨 등일 수 있다.
상술한 로봇 조작 시스템에 기반하여, 다양한 업무 프로세스를 완성할 수 있다. 아래에서는 만재컨테이너 입고 프로세스, 입고 프로세스 및 작업 스테이션(107)의 작업 프로세스를 예를 들어 설명하도록 한다.
여기서, 재고보충 프로세스는 물품을 컨테이너(101)와 함께 입고하지 않고, 물품을 기존 컨테이너(101)에 넣는 것을 의미한다. 상기 작업 스테이션(107)의 작업은 출고, 재고조사 또는 탤리 작업을 포함한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 만재컨테이너 입고 프로세스는 하기 단계를 포함한다.
단계(1)에서, 제어장치(105)는 컨테이너 번호, 상품 번호, 물품 수량을 수신하고 컨테이너(101)와의 바인딩 관계를 기록하되, 여기서, 하나의 상기 컨테이너(101)에는 여러 종류의 물품이 바인딩될 수 있다.
단계(2)에서, 상기 제어장치(105)는 상기 저장영역의 컨테이너 캐리어 또는 상기 캐시기구(108)에 빈 컨테이너(101)가 존재하는 것으로 판단하면, 제어장치(105)는 자가 구동 로봇(103)을 할당하여 상기 빈 컨테이너(101)를 획득하고 상기 빈 컨테이너(101)를 상기 작업 스테이션(106)으로 운반하도록 하며, 상기 자가 구동 로봇(103)이 작업 스테이션(106)에서 대기하도록 제어하고; 상기 저장영역의 컨테이너 캐리어 또는 상기 캐시기구(108)에 빈 컨테이너(101)가 없는 것으로 판단하면, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 작업 스테이션(106)에서 대기하도록 직접 제어하고, 상기 운반경로에서 상기 컨테이너 상승기(1041)와 캐시기구(108)를 통해 상기 컨테이너(101)의 크로스 레이어 수송을 구현한다.
단계(3)에서, 상기 자가 구동 로봇(103)은 상기 컨테이너(101)를 획득하고 상기 컨테이너(101)의 코드 식별자를 검측하여 제어장치(105)에 제출하며, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 운반한 컨테이너 번호를 기록한다.
단계(4)에서, 상기 제어장치(105)는 상기 컨테이너(101)의 상품의 핫한 정도 및 수량에 따라, 컨테이너(101)를 대응되는 컨테이너 캐리어의 저장유닛에 할당한다.
단계(5)에서, 상기 자가 구동 로봇(103)의 모든 컨테이너 임시 저장 위치에 모두 컨테이너(101)를 넣은 후, 또는 작업 스테이션(106)에 입고해야 하는 컨테이너(101)가 없는 경우, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 작업 스테이션(106)을 떠나도록 스케줄링하고, 상기 자가 구동 로봇(103)을 위해 최적의 반환경로 순서를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇(103)이 할당된 상기 저장유닛의 위치로 순차적으로 운행하여, 컨테이너(101)를 상기 저장유닛에 넣도록 하며, 상기 반환경로에서 상기 컨테이너 상승기(1041)와 캐시기구(108)를 통해 상기 컨테이너(101)의 크로스 레이어 수송을 구현한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 재고보충 프로세스는 하기 단계를 포함한다.
단계(1)에서, 제어장치(105)는 입고해야 하는 상품에 따라, 상품을 저장할 수 있는 복수의 컨테이너(101)를 선택하되, 여기서, 상기 컨테이너(101)는 빈 컨테이너(101)일 수 있고, 물품이 있지만 저장공간이 존재하는 컨테이너(101)일 수도 있으며, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)을 할당하여 상기 컨테이너(101)를 취하고, 상기 컨테이너(101)를 상기 작업 스테이션(106)으로 운반하여 대기하도록 하며, 운반경로에서 상기 컨테이너 상승기(1041)와 캐시기구(108)를 통해 상기 컨테이너(101)의 크로스 레이어 수송을 구현한다.
단계(2)에서, 상기 제어장치(105)는 상품 코드와 컨테이너 코드를 수신하고, 컨테이너(101)와 상품의 바인딩 관계를 기록하며, 자가 구동 로봇(103)이 컨테이너(101)를 통해 상품을 접수하도록 한다.
단계(3)에서, 현재 스테이션에서 재고보충 조작을 완성하거나 현재 자가 구동 로봇(103)이 휴대한 컨테이너(101)에 저장공간이 없는 경우, 작업자는 상기 제어장치(105)의 인터렉티브 인터페이스를 통해 피드백하고, 상기 제어장치(105)는 컨테이너(101)의 상품의 핫한 정도 및 수량에 따라, 상기 컨테이너(101)를 대응되는 컨테이너 캐리어의 저장유닛에 할당한다.
단계(4)에서, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 작업 스테이션(106)을 떠나도록 스케줄링하고, 자가 구동 로봇(103)을 위해 최적의 반환경로 순서를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇(103)이 제어장치(105)에 의해 할당된 컨테이너 캐리어의 저장유닛의 위치로 순차적으로 이동하여, 상기 컨테이너(101)를 컨테이너 캐리어의 저장유닛에 넣도록 하며, 상기 반환경로에서 상기 컨테이너 상승기(1041)와 캐시기구(108)를 통해 상기 컨테이너(101)의 크로스 레이어 수송을 구현한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 작업 스테이션(106)의 작업 프로세스는 하기 단계를 포함한다.
단계(1)에서, 작업 스테이션(106)이 작업을 시작하고, 제어장치(105)는 작업 서류에 따라 복수의 컨테이너(101)를 적중하며, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)을 할당하여 적중된 컨테이너(101)를 취하고, 상기 적중된 컨테이너(101)를 계획한 운반경로에 따라 작업 스테이션(106)으로 운반하여 스테이션에서 대기하도록 하고, 상기 운반경로에서 상기 컨테이너 상승기(1041)와 캐시기구(108)를 통해 상기 컨테이너(101)의 크로스 레이어 수송을 구현한다.
단계(2)에서, 작업 스테이션(106)에서의 작업이 완성된 후, 제어장치(105)의 인터렉티브 인터페이스를 통해 제어장치(105)에 현재 자가 구동 로봇(103)이 휴대한 컨테이너(101)의 조작이 완성되었음을 피드백한다.
단계(3)에서, 상기 제어장치(105)는 컨테이너(101)의 현재 상품의 핫한 정도 및 수량에 따라, 컨테이너(101)를 대응되는 컨테이너 캐리어의 저장유닛에 할당한다.
단계(4)에서, 상기 제어장치(105)는 상기 자가 구동 로봇(103)이 상기 작업 스테이션(106)을 떠나도록 스케줄링하고, 자가 구동 로봇(103)을 위해 최적의 반환경로 순서를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇(103)이 제어장치(105)에 의해 할당된 상기 컨테이너 캐리어의 저장유닛의 위치로 순차적으로 이동하여, 상기 컨테이너(101)를 컨테이너 캐리어의 저장유닛에 넣도록 하며, 상기 반환경로에서 상기 컨테이너 상승기(1041)와 캐시기구(108)를 통해 상기 컨테이너(101)의 크로스 레이어 수송을 구현한다.
본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어시스템은, 각각의 애틱의 지면에 자가 구동 로봇(103)이 운행하는 통로를 설치하고, 상승기를 결합하여, 자가 구동 로봇(103)이 각각의 애틱층에서 운행할 수 있도록 함으로써, 자가 구동 로봇(103)의 영활성을 향상시키고, 실제 수요에 따라 다양한 업무를 완성할 수 있으며, 셔틀트랙을 장착할 필요가 없으므로, 건설 비용을 대폭 감소시킨다.
여기서, 프로세서(220)는 도 10에 나타난 방법 중의 단계를 실행할 수 있다. 도 10은 본 출원의 일 실시예에 따른 로봇 제어방법의 예시적인 흐름도이며, 해당 로봇 제어방법은 단계(1001) 내지 단계(1005)를 포함한다.
단계(1001)에서, 자가 구동 로봇에 운반임무를 할당한다.
단계(1002)에서, 상기 운반임무에 따라 상기 자가 구동 로봇을 위해 이가 소재하는 애틱층에서의 운행경로를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 제 1 목표위치에서 목표 컨테이너를 획득하여 상기 캐시기구(108)로 운반하도록 제어한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대하고;
상기 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 제 1 목표위치에서 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계는,
상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층에서 상기 운행경로에 따라 상기 목표 컨테이너 소재지로 주행하고, 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 식별하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계를 포함한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 제 1 목표위치에서 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계는, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 1 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 이가 소재하는 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에서 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계를 포함한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 캐시기구는 롤러 테이블 기구이고, 상기 캐시기구는 제 1 캐시 롤러라인 및 이송위치를 포함하며, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상기 제 1 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치를 포함한다.
상기 캐시기구로 운반되는 단계는, 상기 제 1 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 제 1 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로 운반하도록 제어하는 단계를 포함한다.
단계(1003)에서, 상기 캐시기구(108)가 상기 목표 컨테이너를 컨테이너 상승기로 운반하도록 제어한다.
상기 캐시기구가 상기 목표 컨테이너를 컨테이너 상승기로 운반하도록 제어하는 단계는, 상기 제 1 자가 구동 로봇의 준비 완료된 상태 신호를 수신하는 단계; 상기 제 1 캐시 롤러라인이 상기 목표 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기로 운반하도록 제어하는 단계; 를 포함한다.
단계(1004)에서, 상기 컨테이너 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층으로 운반하도록 제어한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층을 포함한다. 상기 컨테이너 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계는, 상기 컨테이너 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계를 포함한다.
여기서, 프로세서(220)는 도 11에 나타난 방법 중의 단계를 실행할 수 있다. 도 11은 본 출원의 일 실시예에 따른 로봇 제어방법의 예시적인 흐름도이고, 해당 로봇 제어방법은 단계(1101) 내지 단계(1102)를 포함한다.
단계(1101)에서, 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층의 캐시기구가 상기 컨테이너 상승기로부터의 컨테이너를 접수하고 일시적으로 보관하도록 제어한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 캐시기구는 롤러 테이블 기구이고, 상기 캐시기구는 제 2 캐시 롤러라인 및 이송위치를 포함하며; 상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치를 포함한다. 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층의 캐시기구가 상기 컨테이너 상승기로부터의 컨테이너를 접수하고 일시적으로 보관하도록 제어하는 단계는, 상기 컨테이너 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로 운반하도록 제어하는 단계를 포함한다.
단계(1102)에서, 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 캐시기구로부터 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 운반임무는 제 3 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 3 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어를 포함한다.
자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 캐시기구로부터 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계는, 상기 물품접수를 대기하는 상태 신호를 수신하는 단계; 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 2 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층에서 상기 제 3 운반임무에 대응되는 제 3 운행경로에 따라 운행하도록 제어하는 단계; 상기 제 2 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로부터 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하는 단계; 를 포함하되, 여기서, 상기 제 1 자가 구동 로봇과 상기 제 2 자가 구동 로봇은 상이하다.
본 출원의 실시예에서, 상기 캐시기구는 제 3 캐시 롤러라인을 더 포함하고, 상기 제 3 캐시 롤러라인과 상기 제 2 캐시 롤러라인은 각각 상기 컨테이너 상승기의 양측에 설치되며; 상기 운반임무는 제 4 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 4 운반임무의 목적지는 상기 제 4 운반임무의 목표 애틱층을 포함한다.
상기 컨테이너 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로 운반하도록 제어하는 단계 이후, 상기 로봇 제어방법은 상기 제 3 캐시 롤러라인이 상기 제 3 캐시 롤러라인의 이송위치에 위치한 컨테이너를 상기 컨테이너 상승기로 운반하도록 제어하는 단계; 상기 컨테이너 상승기가 상기 컨테이너를 상기 제 4 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계; 를 더 포함한다.
본 출원의 실시예에서, 상기 운반임무 목적지는 애틱의 컨테이너 캐리어를 포함하고; 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 캐시기구로부터 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계는, 상기 자가 구동 로봇이 송신한 피킹이 완성된 목표 컨테이너의 코드를 수신하는 단계; 상기 피킹이 완성된 컨테이너 내에 저장된 화물의 핫한 정도 및 수량에 따라 상기 목표 컨테이너의 핫한 정도를 평가하는 단계; 상기 자가 구동 로봇이 핫한 정도가 미리 설정된 임계치를 초과한 목표 컨테이너를 미리 설정된 영역의 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 컨테이너 캐리어의 바인딩 관계를 기록하하거나; 상기 자가 구동 로봇이 컨테이너의 핫한 정도의 높음에서 낮음으로의 순서에 따라, 상기 목표 컨테이너를 상기 애틱의 작업 스테이션에서 가까운 곳으로부터 먼 곳으로의 순서로 컨테이너 캐리어에 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 컨테이너 캐리어의 바인딩 관계를 기록하는 단계; 를 포함한다.
본 출원의 실시예에서, 도 12에 도시된 바와 같이, 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 캐시기구로부터 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계 이후, 상기 로봇 제어방법은 단계(1201) 내지 단계(1202)를 더 포함한다.
단계(1201)에서, 상기 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 작업 스테이션으로 휴대한 후 상기 작업 스테이션에서 줄을 서서 작업조작을 대기하도록 제어한다.
단계(1202)에서, 상기 작업조작이 완성된 후, 상기 자가 구동 로봇이 상기 작업조작이 완성된 상기 목표 컨테이너를 휴대하여, 상기 목표 컨테이너를 다음의 상기 작업 스테이션으로 운반하거나 상기 애틱의 컨테이너 캐리어에 되돌려 보내도록 제어한다.
본 출원의 실시예에서, 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 캐시기구로부터 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계 이후, 상기 로봇 제어방업은 상기 자가 구동 로봇이 상기 작업 스테이션으로 운행한 후 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션의 보관 위치로 운반하도록 제어하고, 상기 자가 구동 로봇에 설치된 박스테이킹 신축기구를 제어하여 하나 또는 복수의 기타 조작 가능한 컨테이너를 획득하는 단계를 더 포함한다.
본 출원의 실시예에서 제공한 로봇 제어방법은, 컨테이너 상승기를 결합하여 자가 구동 로봇(103)이 상이한 각 층의 운행통로에서 운행하도록 협력할 수 있어, 자가 구동 로봇(103)의 영활성을 대폭 향상시킬 수 있고, 실제 수요에 따라 다양한 업무를 완성할 수 있으며, 셔틀트랙을 장착할 필요가 없으므로, 건설 비용을 대폭 감소시킨다.
본 출원의 일 실시예는 컴퓨팅 설비를 더 제공하며, 해당 컴퓨팅 설비는 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되어 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 명령을 포함하고, 상기 프로세서에 의해 상기 명령이 실행되면 상술한 바와 같은 로봇 제어방법의 단계를 구현하게 된다.
본 출원의 일 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 더 제공하며, 해당 저장매체에는 컴퓨터 명령이 저장되고, 해당 명령이 프로세서에 의해 실행되면 상술한 바와 같은 로봇 제어방법의 단계를 구현하게 된다.
상술한 내용은 본 실시예의 컴퓨터 판독 가능 저장매체의 예시적인 방안이다. 설명해야 할 것은, 해당 저장매체의 기술방안과 상기 로봇 제어방법의 기술방안은 동일한 구상에 속하므로, 저장매체의 기술방에서 상세하게 기술하지 않은 내용들은 상기 로봇 제어방법의 기술방안에 대한 설명을 참조할 수 있다.
상술한 내용은 본 명세서의 특정 실시예에 대해 기술한 것이다. 기타 실시예는 첨부된 청구범위 내에 있다. 일부 경우에는, 청구범위에 기재된 동작 또는 단계는 실시예에서의 순서와 다른 순서로 실행될 수 있으며 여전히 원하는 결과를 달성할 수 있다. 또한, 도면에 도시된 과정은 원하는 결과를 달성하기 위해 반드시 도시된 특정 순서 또는 연속적인 순서를 채택할 필요가 없다. 일부 실시형태에서, 멀티태스킹 및 병렬처리도 가능하며, 또는 유리할 수도 있다.
상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드는 소스 코드 형태, 객체 코드 형태, 실행 가능한 파일 형태 또는 일부 중간 형태 등일 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는, 상기 컴퓨터 프로그램 코드를 휴대할 수 있는 임의의 실체(entity) 또는 장치, 기록매체, U디스크, 모바일 하드디스크, 자기 디스크, 컴팩트 디스크, 컴퓨터 메모리, 판독 전용 메모리(ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리(RAM, Random Access Memory), 전기 캐리어 신호, 통신 신호 및 소프트웨어 분배매체 등을 포함할 수 있다. 설명해야 할 것은, 상기 컴퓨터 판독 가능 매체에 포함된 내용은 사법관할 구역 내의 입법 및 특허 실행 요구에 따라 적절하게 증가 또는 감소할 수 있으며, 예를 들면, 일부 사법관할 구역에서, 입법 및 특허 실행에 따라, 컴퓨터 판독 가능 매체는 전기 캐리어 신호 및 통신 신호를 포함하지 않는다.
설명해야 할 것은, 전술한 각 방법 실시예에 대하여, 간결하게 기술하기 위해, 이를 모두 일련의 동작 조합으로 표현하였지만, 본 출원에 따르면 일부 단계가 기타 순서로 실행되거나 동시에 실행될 수 있으므로, 본 분야 당업자는 본 출원이 기술된 동작 순서에 한정되지 않음을 이해할 것이다. 또한, 본 분야의 당업자는 명세서에 기술된 실시예가 모두 예시적인 실시예에 속하고, 언급된 동작 및 모듈이 본 출원에 반드시 필요한 것이 아님을 이해할 것이다.
상기 실시예에서, 각 실시예에 대한 기술은 모두 각자의 중점을 가지며, 어느 한 실시예에 상세한 부분이 없으면, 기타 실시예의 관련 기술 내용을 참조할 수 있다.

Claims (54)

  1. 저장영역, 상승기, 제어장치 및 적어도 하나의 자가 구동 로봇을 포함하되, 상기 제어장치는 상기 상승기 및 상기 자가 구동 로봇과 통신적으로 연결되고;
    상기 저장영역은 적어도 두 층의 애틱(attic)을 갖고, 컨테이너를 저장하도록 구성되며, 각각의 상기 애틱의 지면에는 상기 자가 구동 로봇이 운행하는 통로가 설치되고;
    상기 상승기는 상기 자가 구동 로봇 또는 상기 컨테이너를 운반임무에 대응되는 목표 애틱층으로 운반하고;
    상기 제어장치는 상기 자가 구동 로봇에 상기 운반임무를 할당하고 상기 운반임무에 따라 상기 자가 구동 로봇을 위해 상기 목표 애틱층에서의 운행경로를 계획하며, 상기 자가 구동 로봇이 상기 운행경로에 따라 운행하여 상기 운반임무를 수행하도록 스케쥴링하고;
    상기 자가 구동 로봇은 상기 운반임무에 대응되는 운행경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 운행경로에 따라 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하며;
    여기서, 상기 컨테이너는 컨테이너 캐리어에 저장되는 작업 빈(work bin)이고, 상기 컨테이너 캐리어는 상기 저장영역에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    캐시기구를 더 포함하되; 여기서, 각각의 상기 애틱에는 적어도 하나의 상기 자가 구동 로봇 및 적어도 하나의 상기 캐시기구가 배치되고;
    상기 캐시기구는 상기 목표 컨테이너를 적재하고, 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기에 운송하는 조작; 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기로부터 송출하는 조작; 중의 적어도 하나의 조작을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 캐시기구가 롤러라인인 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  4. 제 2 항에 잇어서,
    상기 캐시기구는 n 층 구조이고;
    상기 제어장치는 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 캐시기구 중 유휴 상태인 층에 운반하도록 제어하며, 여기서, n은 자연수이고, n은 2 이상인 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캐시기구는 상기 상승기의 일측 또는 양측에 설치되고, 상기 상승기는 상기 캐시기구와 대응하게 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대하고;
    상기 자가 구동 로봇이 상기 운반임무에 대응되는 운행경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하는 것은,
    상기 자가 구동 로봇이 상기 목표 애틱층에서 상기 운행경로에 따라 상기 목표 컨테이너 소재지로 주행하여, 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 식별함으로써, 상기 목표 컨테이너를 획득하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 상승기에는 임시 저장 위치가 설치되고, 상기 임시 저장 위치는 상기 자가 구동 로봇 또는 상기 목표 컨테이너를 일시적으로 저장하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  8. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상승기는 이송기구를 더 포함하되;
    상기 이송기구는,
    상기 캐시기구로부터의 목표 컨테이너를 상기 임시 저장 위치에 로딩하는 조작; 상기 임시 저장 위치에 위치한 목표 컨테이너를 상기 캐시기구에 로딩하는 조작; 중의 적어도 하나의 조작을 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 이송기구는 롤러기구 또는 로봇암을 포함하되;
    상기 롤러기구 또는 상기 로봇암은 컨테이너가 수평면의 앞뒤좌우 4 개의 방향으로 자유도를 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상승기의 임시 저장 위치를 포함하며;
    상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 1 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 목표 컨테이너를 휴대한 제 1 자가 구동 로봇이 상승기의 임시 저장 위치에 도착하도록 제어하거나;
    상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 2 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어를 포함하며;
    상기 제어장치는 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 제 1 자가 구동 로봇을 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하고; 상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 제 1 자가 구동 로봇이 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무에 대응되는 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하거나;
    상기 제어장치는 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 목표 애틱층으로 상승시키도록 제어하고; 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 3 자가 구동 로봇이 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하며;
    상기 제 2 자가 구동 로봇과 상기 제 3 자가 구동 로봇은 상이한 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어장치가 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 2 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하도록 제어하는 경우, 상기 운반임무는 제 3 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 3 운반임무의 목적지는 상기 제 3 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션을 포함하며; 상기 상승기는 작업 스테이션의 캐시기구와 접하고;
    상기 제어장치는 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 3 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하고, 상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 캐시기구로 전이시켜, 상기 캐시기구를 통해 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션에 운송하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 캐시기구는 작업조작이 완성된 컨테이너를 접수하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  14. 제 7 항에 있어서,
    상기 목표 컨테이너 소재지가 캐시기구이고, 상기 제어장치는 상기 상승기가 상기 캐시기구로부터 상기 목표 컨테이너를 획득하여 상기 목표 컨테이너를 상승기의 임시 저장 위치에 놓고, 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어장치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 상승기의 임시 저장 위치로부터 상기 목표 컨테이너를 획득하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  16. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 저장영역은 적어도 한 층의 애틱에 작업 스테이션을 설치하되, 상기 작업 스테이션은 상기 목표 컨테이너에 대한 작업조작을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 자가 구동 로봇은 상기 작업 스테이션으로 운행한 후 상기 작업 스테이션에서 줄을 서서 작업조작을 대기하고;
    상기 작업조작이 완성된 후 상기 자가 구동 로봇은 상기 작업조작이 완성된 상기 목표 컨테이너를 휴대하여, 상기 목표 컨테이너를 다음의 작업 스테이션으로 운반하거나 컨테이너 캐리어에 되돌려 보내는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 제어장치는 상기 자가 구동 로봇이 상기 작업 스테이션으로 운행한 후, 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션의 보관 위치로 운반하고, 상기 목표 컨테이너 이외의 적어도 하나의 조작 가능한 컨테이너를 획득하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  19. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제어장치는 상기 자가 구동 로봇이 식별한 목표 컨테이너 코드를 수신하고, 상기 목표 컨테이너 내에 저장된 화물의 핫한 정도 및 수량에 따라 상기 목표 컨테이너의 핫한 정도를 평가하며;
    상기 자가 구동 로봇이 핫한 정도가 미리 설정된 임계치를 초과한 목표 컨테이너를 미리 설정된 영역의 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 컨테이너 캐리어의 바인딩 관계를 기록하거나; 상기 자가 구동 로봇이 목표 컨테이너의 핫한 정도의 높음에서 낮음으로의 순서에 따라, 목표 컨테이너를 작업 스테이션에서 가까운 곳으로부터 먼 곳으로의 순서로 컨테이너 캐리어에 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 컨테이너 캐리어의 바인딩 관계를 기록하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  20. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 자가 구동 로봇은 박스테이킹 신축기구, 승강기구 및 로봇 운동 섀시를 포함하되;
    상기 박스테이킹 신축기구는 적어도 하나의 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 구성되고;
    상기 승강기구는 상기 박스테이킹 신축기구가 상기 목표 애틱층의 상이한 높이의 컨테이너 캐리어에 위치한 목표 컨테이너를 획득하도록 상기 박스테이킹 신축기구의 상하 조절을 제어하도록 구성되며;
    상기 로봇 운동 섀시는 상기 목표 애틱층의 운행통로에서의 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇의 주행을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  21. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 자가 구동 로봇이 운행하는 통로는 긴급 수동 작업에 제공되도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어시스템.
  22. 적어도 하나의 자가 구동 로봇에 운반임무를 할당하는 단계;
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇을 위해 상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층에서의 운행경로를 계획하며, 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 컨테이너 소재지로 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계;
    상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상승기가 소재하는 위치로 운행하도록 제어하는 단계;
    상기 상승기가 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 또는 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계;
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계; 를 포함하는 로봇 제어방법.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 목표 컨테이너를 획득하는 단계 이후, 상기 로봇 제어방법은,
    상기 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 캐시기구로 운반하도록 제어하는 단계;
    상기 캐시기구가 상기 목표 컨테이너를 상승기로 운반하도록 제어하는 단계;
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계; 를 더 포함하는 로봇 제어방법.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계 이후, 상기 로봇 제어방법은,
    상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층의 캐시기구가 상승기로부터의 목표 컨테이너를 접수하고 일시적으로 보관하도록 제어하는 단계;
    자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 캐시기구로부터 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계; 를 더 포함하는 로봇 제어방법.
  25. 제 22 항 또는 제 23 항에 있어서,
    상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대하고; 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 식별하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  26. 제 22 항에 있어서,
    상기 상승기에는 임시 저장 위치가 설치되고, 상기 임시 저장 위치는 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 또는 상기 목표 컨테이너를 일시적으로 저장하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상승기의 임시 저장 위치를 포함하며;
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 1 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하고, 상기 목표 컨테이너를 휴대한 제 1 자가 구동 로봇이 상승기의 임시 저장 위치에 도착하도록 제어하거나;
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 2 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하고; 상기 제 2 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  28. 제 27 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어를 포함하며;
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 제 1 자가 구동 로봇을 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하고; 상기 목표 컨테이너를 휴대한 상기 제 1 자가 구동 로봇이 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하거나;
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하고; 상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 3 자가 구동 로봇이 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하며; 상기 제 2 자가 구동 로봇과 상기 제 3 자가 구동 로봇은 상이한 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  29. 제 27 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 2 자가 구동 로봇이 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하고; 상기 제 2 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하도록 제어하는 경우, 상기 운반임무는 제 3 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 3 운반임무의 목적지는 상기 제 3 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션을 포함하며; 상기 상승기는 작업 스테이션의 캐시기구와 접하고;
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 3 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하며;
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 캐시기구로 전이시켜, 상기 롤러라인을 통해 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션에 운송하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 롤러라인이 작업조작이 완성된 컨테이너를 접수하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 제어방법.
  31. 제 22 항에 있어서,
    상기 목표 컨테이너 소재지는 캐시기구이고;
    상기 상승기가 상기 롤러라인으로부터 상기 목표 컨테이너를 획득하여 상기 목표 컨테이너를 상승기의 임시 저장 위치에 놓고, 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 상승기의 임시 저장 위치로부터 상기 목표 컨테이너를 획득하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  33. 제 22 항 또는 제 23 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계 이후, 상기 로봇 제어방법은,
    상기 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션으로 휴대한 후, 상기 작업 스테이션에서 줄을 서서 작업조작을 대기하도록 제어하는 단계;
    상기 작업조작이 완성된 후, 적어도 하나의 상기 자가 구동 로봇이 상기 작업조작이 완성된 컨테이너를 휴대하여, 상기 목표 컨테이너를 다음 작업 스테이션으로 운반하거나 컨테이너 캐리어에 되돌려 보내도록 제어하는 단계; 를 더 포함하는 로봇 제어방법.
  34. 제 22 항 또는 제 23 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계 이후, 상기 로봇 제어방법은,
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 작업 스테이션으로 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 작업 스테이션의 보관 위치에 푸시하도록 제어하고, 상기 자가 구동 로봇에 설치된 박스테이킹 신축기구를 제어하여 상기 목표 컨테이너 이외의 적어도 하나의 조작 가능한 컨테이너를 획득하는 단계를 더 포함하는 로봇 제어방법.
  35. 제 22 항 또는 제 23 항에 있어서,
    상기 운반임무 목적지는 애틱의 컨테이너 캐리어를 포함하고;
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계는,
    상기 자가 구동 로봇이 송신한 피킹조작이 완성된 목표 컨테이너의 코드를 수신하는 단계;
    피킹조작이 완성된 상기 목표 컨테이너 내에 저장된 화물의 핫한 정도 및 수량에 따라 상기 목표 컨테이너의 핫한 정도를 평가하는 단계;
    상기 자가 구동 로봇이 핫한 정도가 미리 설정된 임계치를 초과한 상기 목표 컨테이너를 미리 설정된 영역의 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 컨테이너 캐리어의 바인딩 관계를 기록하거나; 상기 자가 구동 로봇이 목표 컨테이너의 핫한 정도의 높음에서 낮음으로의 순서에 따라, 목표 컨테이너를 작업 스테이션에서 가까운 곳으로부터 먼 곳으로의 순서로 컨테이너 캐리어에 운반하도록 제어하고, 상기 목표 컨테이너와 상기 컨테이너 캐리어의 바인딩 관계를 기록하는 단계; 를 포함하는 로봇 제어방법.
  36. 제 23 항에 있어서,
    상기 캐시기구가 롤러라인인 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  37. 제 35 항에 있어서,
    상기 롤러라인은 제 1 캐시 롤러라인 및 이송위치를 포함하고, 상기 운반임무는 제 4 운반임무를 포함하며, 상기 제 4 운반임무의 목적지는 상기 제 1 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치를 포함하고;
    적어도 하나의 자가 구동 로봇이 상기 경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 컨테이너 소재지로 운행하여, 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 1 자가 구동 로봇이 상기 제 4 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라, 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표위치에서 상기 목표 컨테이너를 획득하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  38. 제 37 항에 있어서,
    상기 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 캐시기구로 운반하도록 제어하는 단계는,
    상기 제 1 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 제 1 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로 운반하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  39. 제 38 항에 있어서,
    상기 캐시기구가 상기 목표 컨테이너를 상승기로 운반하도록 제어하는 단계는,
    상기 제 1 캐시 롤러라인이 상기 목표 컨테이너를 상기 상승기로 운반하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  40. 제 39 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 5 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 5 운반임무의 목적지는 상기 제 5 운반임무의 목표 애틱층을 포함하며;
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계는,
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 5 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  41. 제 36 항에 있어서,
    상기 캐시기구는 제 2 캐시 롤러라인 및 이송위치를 포함하고; 상기 운반임무는 제 6 운반임무를 더 포함하며, 상기 제 6 운반임무의 목적지는 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치를 포함하고;
    상기 운반임무 목적지가 소재하는 목표 애틱층의 캐시기구가 상기 상승기로부터의 목표 컨테이너를 접수하고 일시적으로 보관하도록 제어하는 단계는,
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로 운반하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  42. 제 40 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 7 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 7 운반임무의 목적지는 상기 제 5 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어를 포함하며;
    자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층의 캐시기구로부터 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하도록 제어하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 자가 구동 로봇 중의 제 2 자가 구동 로봇이 이가 소재하는 애틱층에서 상기 제 3 운반임무에 대응되는 제 3 운행경로에 따라 운행하도록 제어하는 단계;
    상기 제 2 자가 구동 로봇이 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로부터 상기 제 5 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운반하도록 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  43. 제 41 항에 있어서,
    상기 캐시기구는 제 3 캐시 롤러라인을 더 포함하고, 상기 제 3 캐시 롤러라인과 상기 제 2 캐시 롤러라인은 각각 상기 상승기의 양측에 설치되며; 상기 운반임무는 제 7 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 7 운반임무의 목적지는 상기 제 7 운반임무의 목표 애틱층을 포함하며;
    상기 상승기가 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 캐시 롤러라인에 대응되는 이송위치 측으로 운반하도록 제어하는 단계 이후, 상기 로봇 제어방법은,
    상기 제 3 캐시 롤러라인이 상기 제 3 캐시 롤러라인의 이송위치에 위치한 컨테이너를 상기 상승기로 운반하도록 제어하는 단계;
    상기 상승기가 상기 컨테이너를 상기 제 7 운반임무의 목표 애틱층으로 운반하도록 제어하는 단계; 를 더 포함하는 로봇 제어방법.
  44. 제어장치에 의해 할당된 운반임무를 수신하는 단계;
    상기 운반임무에 대응되는 목표 애틱층에서 상기 제어장치가 계획한 운행경로에 따라 상기 운반임무에 대응되는 목표 컨테이너 소재지로 운행하여 상기 목표 컨테이너를 획득하는 단계;
    상기 운행경로에 따라, 상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하는 단계; 를 포함하는 로봇 제어방법.
  45. 제 44 항에 있어서,
    상기 운반임무는 상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 휴대하고; 상기 목표 컨테이너를 획득하는 단계는,
    상기 목표 컨테이너의 코드 식별자를 식별하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  46. 제 44 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상승기의 임시 저장 위치를 포함하며;
    상기 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하고;
    상기 목표 컨테이너를 휴대하여 상기 상승기의 임시 저장 위치에 도착하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  47. 제 46 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어를 포함하며;
    상기 목표 컨테이너를 휴대하여 상기 상승기를 통해 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에 도착하고;
    상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운반하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  48. 제 44 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 1 운반임무를 포함하고, 상기 제 1 운반임무의 목적지는 상승기의 임시 저장 위치를 포함하며;
    상기 제 1 운반임무에 대응되는 제 1 운행경로에 따라 상기 제 1 운반임무에 대응되는 목표 애틱층의 목표 컨테이너 소재지에 도착하여, 상기 목표 컨테이너를 획득하고;
    상기 목표 컨테이너를 상기 상승기의 임시 저장 위치로 운반하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  49. 제 48 항에 있어서,
    상기 운반임무는 제 2 운반임무를 더 포함하고, 상기 제 2 운반임무의 목적지는 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어를 포함하며, 상기 제 2 운반임무의 목표 컨테이너 소재지는 상승기의 임시 저장 위치이고;
    상기 상승기의 임시 저장 위치로부터 상기 제 2 운반임무의 목표 컨테이너를 획득하고;
    상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층에서 상기 제 2 운반임무의 제 2 운행경로에 따라 운행하여, 상기 목표 컨테이너를 상기 제 2 운반임무의 목표 애틱층의 작업 스테이션 또는 컨테이너 캐리어로 운반하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  50. 제 44 항에 있어서,
    상기 목표 컨테이너를 휴대하여 작업 스테이션으로 운행한 후, 상기 작업 스테이션에서 줄을 서서 작업조작을 대기하는 단계;
    상기 조작이 완성된 후, 상기 작업조작이 완성된 상기 목표 컨테이너를 휴대하여, 상기 목표 컨테이너를 다음의 작업 스테이션으로 운반하거나 컨테이너 캐리어에 되돌려 보내는 단계; 를 더 포함하는 로봇 제어방법.
  51. 제 44 항에 있어서,
    작업 스테이션으로 운행한 후, 상기 목표 컨테이너를 작업 스테이션의 보관 위치에 푸시하고, 박스테이킹 신축기구를 통해 상기 목표 컨테이너 이외의 적어도 하나의 조작 가능한 컨테이너를 획득하는 단계를 더 포함하는 로봇 제어방법.
  52. 제 44 항에 있어서,
    상기 운반임무 목적지는 컨테이너 캐리어를 포함하고;
    상기 목표 컨테이너를 상기 운반임무 목적지로 운반하는 단계는,
    작업조작이 완성된 상기 목표 컨테이너의 코드를 검측하여, 상기 코드를 상기 제어장치에 송신하는 단계; 핫한 정도가 미리 설정된 임계치를 초과한 상기 목표 컨테이너를 미리 설정된 영역의 컨테이너 캐리어로 운반하거나; 상기 목표 컨테이너의 핫한 정도의 높음에서 낮음으로의 순서에 따라, 상기 목표 컨테이너를 작업 스테이션에서 가까운 곳으로부터 먼 곳으로의 순서로 컨테이너 캐리어에 운반하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어방법.
  53. 메모리, 프로세서, 및 메모리에 저장되어 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 명령을 포함하는 컴퓨팅 설비에 있어서,
    상기 프로세서에 의해 상기 컴퓨터 명령이 실행되면 제 22 항 내지 제 52 항 중 어느 한 항에 따른 로봇 제어방법의 단계를 구현하게 되는 것을 특징으로 하는 컴퓨팅 설비.
  54. 컴퓨터 실행 가능한 명령이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서,
    상기 컴퓨터 실행 가능한 명령이 실행되면 제 22 항 내지 제 52 항 중 어느 한 항에 따른 로봇 제어방법의 단계를 구현하게 되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
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