KR20200003392A

KR20200003392A - 차량의 조향 제어 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20200003392A
Application number: KR1020197034764A
Authority: KR
Inventors: 에밀 룬드그렌; 톰 니스트룀
Original assignee: 스카니아 씨브이 악티에볼라그
Priority date: 2017-05-04
Filing date: 2018-04-17
Publication date: 2020-01-09
Also published as: SE1750541A1; CN110573409B; SE541566C2; CN110573409A; EP3619094A1; WO2018203792A1; EP3619094A4

Abstract

본 발명은 차량의 운행 중에 차량(V2)의 조향을 제어하는 방법에 관한 것으로, 상기 차량은 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있는 조향 제어 수단(SC)에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 갖는 적어도 하나의 휠 액슬(X2)을 구비한다. 상기 방법은, 상기 차량 주행 중에 현재 작동 상황을 결정하는 단계; 차량의 루트(R)를 따라 외부 조건을 결정하는 단계; 그리고 상기 적어도 하나의 휠 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들의 조향의 제어가 용이해지도록, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 단계;를 포함한다. 본 발명은 또한, 차량의 운행 중에 차량(V1; V2)의 조향을 제어하는 시스템에 관련된다. 본 발명은 또한, 컴퓨터 프로그램과 컴퓨터 판독 가능한 매체와도 관련된다.

Description

차량의 조향 제어 방법 및 시스템

본 발명은 청구항 제1항의 전제부에 따른 차량의 조향을 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 차량의 조향을 제어하는 시스템과도 관련된다. 본 발명은 차량에도 관련된다. 본 발명은 추가적으로, 컴퓨터 프로그램과 컴퓨터 판독 가능한 매체에도 관련된다.

운행 중에 차량을 조향할 때에 조종성을 향상시키기 위해, 차량은 하나보다 많은, 조향 가능한 휠들을 갖는 액슬을 구비할 수 있다.

차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있는 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠들을 갖는 휠 액슬을 가지는 차량이 공지되어 있다.

US5562175A는, 텐덤-형 노면 전압기(surface compacting machine)를 위한 조향 시스템으로, 동시에 구동 가능한 조향 휠 제어 밸브와, 전기적으로 작동되는 제어 밸브를 활성화하는 조이스틱을 구비하는 시스템을 개시한다.

US4175638A는, 단일 조향 휠과, 후방 휠 조작에 대해 다른 모드를 선택하는 스위치를 구비하는, 전자 제어식 4륜 조향을 개시한다.

하지만, 차량의 운행 중에 차량의 조향의 제어를 개선하려는 필요성이 존재한다.

본 발명의 목적은 유연하고 효율적인 방식으로 차량의 조종성을 향상시키는, 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 유연하고 효율적인 방식으로 차량의 조종성을 향상시키는, 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 시스템을 제공하는 것이다.

이러한 목적 및 이하의 설명으로부터 명백한 다른 목적들은, 첨부된 독립항에 제시된 방법, 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 달성된다. 방법 및 시스템에 대한 바람직한 실시예들이 첨부된 종속항에 명시되어 있다.

특히, 본 발명의 목적은 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 방법에 의해 달성된다. 상기 차량은 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있는 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있는 조향 휠을 갖는 적어도 하나의 휠 액슬을 구비한다. 상기 방법은, 작동 환경 결정 수단을 이용하여 상기 차량의 운행 중 현재 작동 상황을 결정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 외부 조건 결정 수단을 이용하여, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 단계를 추가적으로 포함하며, 상기 외부 조건은 루트 조건, 기상 조건, 루트를 따른 장애물, 루트의 확장 중 하나 이상을 포함한다. 상기 방법은, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 제어가 용이해지도록, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 단계 또한 포함한다.

이렇게 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향의 제어가 용이해지도록 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취함으로써, 유연하고 효율적인 방식으로 차량의 조종성이 향상될 수 있다.

상기 조향 제어 수단은 조향 가능한 휠들을 갖는 상기 적어도 하나의 휠의 상기 휠들을 조향하는 조향 메커니즘을 포함할 수 있으며, 제어 수단의 상기 조향 메커니즘은 조향 휠에 결합되는 휠들을 조향하기 위해 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있다.

상기 작동 상황은 차량의 루트를 따라 정지 위치에 차량을 정지시키려는 의도를 포함할 수 있다. 상기 정지 위치는 차량, 예를 들어 버스가 승객들이 차량에 탑승 및/또는 하차할 수 있도록 정지하려는 버스 정류장일 수 있고, 상기 버스 정류장은 터닝을 포함하는 차량의 특정 조종, 따라서 차량의 조향을 요구한다.

정지 위치는, 차량이 루트를 따른 운행 중에 정지될 수 있는 임의의 적절한 정지 위치일 수 있으며, 상기 차량의 정지는 조향을 포함하는 특정한 조종을 요구한다. 정지 위치는 버스 정류장, 임의의 종류의 주차장, 저유소, 예를 들어 차량의 적재/하적을 위한 도킹 스테이션일 수 있다.

상기 외부 조건은 루트 조건(예를 들어 루트 조건), 기상 조건, 루트를 따른 장애물, 루트의 확장 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

루트 조건은, 차량이 따라 이동하는 루트(예를 들어, 도로)의 표면을 검출하는, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다. 루트 조건은, 차량, 즉 차량의 제어 유닛/서버 유닛 등이 접촉될 수 있는 임의의 외부 제공자/서버로부터의 외부 데이터에 의해 결정될 수 있다.

기상 조건은 예를 들어 전면유리에 연결되게 배치되는 임의의 적절한 비 센서, 임의의 적절한 온도 센서, 임의의 적절한 바람 센서를 포함하는 기상 센서에 의해 결정될 수 있다. 기상 조건은 차량, 즉 차량의 제어 유닛/서버 유닛 등이 접촉할 수 있는 임의의 외부 제공자/서버로부터의 외부 기상 데이터에 의해 결정될 수 있다.

이렇게 결정된 기상 조건은 비 또는 비의 정도, 눈 또는 눈의 정도, 현재 온도, 바람 조건 등을 포함할 수 있다. 이렇게 결정된 루트 조건은 예를 들어 도로 위 얼음, 도로 위 눈, 도로 위 기름, 도로 위 자갈, 도로 위 물에 의한 미끄러운 도로, 도로의 곡률 또는 도로를 따라 운전하는 데에 영향을 줄 수 있는 다른 루트 조건을 포함할 수 있다.

루트를 따라 있는 장애물은, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같이 장애물을 검출하기 위한 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다.

루트의 확장은, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같이, 곡률을 포함한 루트의 확장을 검출하기 위한 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다. 루트의 확장은, 운행 중 차량의 위치와 차량이 따라 이동하는 루트(예를 들어, 도로)의 맵 데이터를 결정하기 위한 글로벌 위성 항법 시스템(GNSS)(예를 들어, 글로벌 위치결정 시스템(GPS))에 의해 결정될 수 있다.

방법의 일 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 적절한 제어는 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 결정된다.

발명의 일 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들이 제어되어야 하는지 여부, 그리고 그럴 경우 어떻게 제어되어야 하는지가 결정하기 위해, 상기 작동 상황과 상기 외부 조건이 분석된다. 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 제어 수단이 활성화되어야 하는지 여부를 결정하기 위해 상기 작동 상황과 상기 외부 조건이 분석된다.

발명의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 단계는, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 조향 제어 수단을 이용하여, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 자동으로 제어하는 단계를 포함한다. 이렇게 상기 조향 제어 수단을 이용하여 차량의 조종이 용이해지도록 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 자동으로 제어함으로써, 유연하고 효율적인 방식으로 차량의 조종성이 향상될 수 있다.

방법의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 단계는, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 조향 제어 수단을 이용한 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대한 추천안을 제시 수단을 이용하여 차량 운전자에게 제시하는 단계를 포함한다. 이렇게, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 조향 제어 수단에 의한 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대한 추천안을 제시 수단을 이용하여 차량 운전자에게 제시함으로써, 유연하고 효율적인 방식으로 차량의 조종성이 향상될 수 있다. 이렇게, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 조향 제어 수단을 이용한 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대한 추천안을 제시 수단을 이용하여 차량 운전자에게 제시함으로써, 차량 운전자는 이러한 제어가 활성화되어야 하는지 아닌지를 결정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대한 추천안을 차량 운전자에게 제시하는 상기 제시 수단은 시각적 제시를 위한 시각적 수단을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 시각적 제시를 위한 시각적 수단은 예를 들어 인스트루먼트 패널, 전방 시현 장치 등에 있는, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대한 상기 추천안을 차량 운전자에게 디스플레이하는 하나 이상의 디스플레이 유닛/디스플레이를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 조향 휠들의 조향에 대한 추천안을 차량 운전자에게 제시하는 상기 제시 수단은 청각 제시를 위한 음향 수단을 포함한다. 상기 음향 수단은, 상기 조향 간으한 휠들의 조향에 대한 추천안을 차량 운전자에게 청각적으로 제시하는 음성 메시지 등을 포함할 수 있다. 상기 음향 수단은 차량 운전자의 주의를 끌기 위해 경고음을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 제시 수단은 상기 조향 가능한 휠의 조향에 대한 차량 운전자에게로의 추천안으로 운전자의 주의를 끌기 위해, 예컨대 진동/이동하는 운전자의 시트, 조향 휠, 가스 페달, 브레이크 페달 등과 같은 촉각적 수단을 포함한다. 촉각적 수단은 차량 운전자의 주의를 끌기 위해, 시각적 수단 및/또는 청각 수단의 보완물이 될 수 있다.

발명의 일 실시예에 따르면, 상기 차량의 운행 중 상기 결정된 현재 작동 상황은 차량의 루트를 따라 차량을 정지 위치, 예를 들어 버스 정류장에 정지시키려는 결정된 의도를 포함하며, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 단계는 상기 정지 위치의 구조를 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 단계는 상기 정지 위치에서의 차량의 정지가 용이해지도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 것을 포함한다. 이로 인해, 예를 들어 차량의 오버행이 정지 위치와 관련된 물체와 충돌하는 것을 방지하도록, 정지 위치의 구조에 기초하여 효율적이고 안전하게, 정지 위치에서의 정지와 관련된 차량의 조종이 수행될 수 있다.

방법의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 운행 중에 상기 결정된 현재 작동 상황은 턴 하려는 결정된 의도를 포함하고, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 단계는 상기 의도된 턴과 관련한 잠재적인 장애물을 결정하는 것을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 단계는, 상기 잠재적인 장애물과의 충돌이 방지되도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 것을 포함한다. 이로 인해, 잠재적인 물체를 피하도록, 턴과 관련한 차량의 조종이 효율적이고 안전하게 수행될 수 있다. 상기 조향 가능한 휠들의 상기 조향 제어는 고려되어야 할 물체가 있는지 여부에 기초하여 수행될 수 있다.

방법의 일 실시예에 따르면, 차량의 루트를 따라 상기 결정된 외부 조건은 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 미치는 결정된 루트 조건을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 단계는, 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 본질적으로 동일한 트랙을 따르도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 것, 또는 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일한 휠 트랙을 따르지 않도록 하여, 상기 결정된 루트 조건에 따라 운행 중에 차량 무게를 분산시키도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 것을 포함한다. 이로 인해, 운전 원활성 및 조종성이 효율적으로 개선될 수 있다.

특히, 본 발명의 목적은 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 시스템에 의해 달성된다. 상기 차량은, 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있는 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠들을 갖는 적어도 하나의 휠 액슬을 구비한다. 시스템은 작동 상황을 결정하는 수단; 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 수단을 포함하며, 상기 외부 조건은 루트 조건, 기상 조건, 루트 도중의 장애물, 루트의 확장 중 하나 이상을 포함한다. 시스템은 추가적으로, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향 의 제어가 용이해지도록 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단을 포함한다.

시스템의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단은, 상기 조향 제어 수단을 이용하여 차량의 조종이 용이해지도록 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 자동으로 제어하는 수단을 포함한다.

시스템의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단은, 상기 조향 제어 수단을 이용하여 차량의 조종이 용이해지도록 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대한 추천안을 차량 운전자에게 제시하는 수단을 포함한다.

시스템의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 운행 중 현재 작동 상황을 결정하는 상기 수단은 차량의 루트를 따라 정지 위치, 예를 들어 버스 정류장에서 차량을 정지시키려는 의도를 결정하는 수단을 포함하고, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 수단은 상기 정지 위치의 구조를 결정하는 수단을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 수단은, 상기 정지 위치에서 차량을 정지시키기가 용이해지도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 수단을 포함한다.

시스템의 일 실시예에 따르면, 상기 차량의 운전 중 현재 작동 상황을 결정하는 상기 수단은 턴 하려는 의도를 결정하는 수단을 포함하고, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 수단은 상기 턴하려는 의도와 관련하여 잠재적인 장애물을 결정하는 수단을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 수단은 상기 잠재적인 장애물과의 충돌을 피하도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 수단을 포함ㅎ나다.

시스템의 일 실시예에 따르면, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 상기 수단은 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 미치는 루트 조건을 결정하는 수단을 포함하고, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 수단은, 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 본질적으로 동일한 트랙을 따르도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하도록 배치되거나, 또는 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일한 휠 트랙을 따르지 않도록 하여, 상기 결정된 루트 조건에 따라 운행 중에 차량 무게가 분산되게 상기 조향 가능한 휠들을 제어하도록 배치된다.

리딩(leading) 차량 유닛과 트레일링(trailing) 차량 유닛 아이의 연결을 결정하는 시스템이 본 명세서에서 설명되는 방법을 수행하기에 적합하다.

본 발명에 따른 시스템은 대응하는 방법 청구항들에 따른 이점을 갖는다.

특히, 본 발명의 목적은 본 명세서에서 설명되는 시스템을 포함하는 차량에 의해 달성된다.

특히, 본 발명의 목적은 차량의 운전 중에 차량의 조향을 제어하는 컴퓨터 프로그램에 의해 달성되며, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로그램 코드를 포함하고, 상기 프로그램 코드는 전자 제어 유닛 또는 전자 제어 유닛에 연결된 또 다른 컴퓨터에 의해 상기 프로그램 코드가 실행되었을 때, 전자 제어 유닛이 본 명세서에서 설명된 방법을 수행하도록 한다.

특히, 본 발명의 목적은, 컴퓨터에 의해 실행되었을 때 컴퓨터가 본 명세서에 설명된 방법을 수행하도록 하는 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체에 의해 달성된다.

본 발명을 더욱 잘 이해하기 위해, 첨부된 도면과 함께 읽었을 때 이하의 상세한 설명이 참조되며, 여러 도면에 걸쳐서 동일한 도면부호는 동일한 부분을 지칭한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 측면도를 개략적으로 나타낸다.
도 2a는 종래 기술에 따른, 정지 위치를 갖는 도로에서 운행되는 차량의 평면도를 개략적으로 나타낸다.
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 조향이 제어되고 있는, 도 2a의 정지 위치를 갖는 도로에서 운행되는 차량의 평면도를 개략적으로 나타낸다.
도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 조향이 제어되고 있는, 도 2b의 차량의 평면도를 개략적으로 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 시스템의 블록 다이어그램을 개략적으로 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 방법의 블록 다이어그램을 개략적으로 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 나타낸다.

이하에서, "링크"라는 용어는 통신 링크를 지칭하는 것으로, 예컨대 광전자 통신 와이어와 같은 물리적인 커넥터이거나 예컨대 무선 연결(예를 들어, 라디오 또는 마이크로파 링크)와 같은 비-물리적인 커넥터일 수 있다.

이하에서, "루트"라는 용어는 차량을 운전할 수 있는 임의의 지면을 지칭하며, 따라서 도로, 광산 지역, 적재/하적(unloading) 영역, 주차 영역 등과 같이 작용할 수 있다. "루트"라는 용어는 궤도를 지칭할 수도 있다.

이하에서, "루트 상태(route condition)"라는 용어는 차량이 이동하는 루트의 임의의 표면 상태를 포함하는 임의의 조건을 지칭한다.

이하에서, "조향 제어 수단"이라는 용어는 조향 휠을 위한 임의의 적절한 메커니즘을 지칭하며, 상기 제어 수단은 조향 휠에 커플링되는 휠을 조향하기 위해 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있다. 따라서, 상기 조향 제어 수단은 조향 휠에 커플링되는 휠을 조향하기 위해 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되는 조향 메커니즘을 포함한다. 이하에서, "조향 제어 수단"이라는 용어는, 이런 휠들을 차량의 다른 휠/휠 샤프트/휠 샤프트들을 고려하여 제어하도록 배치되는 조향 제어 수단을 지칭한다. 이하에서, "조향 제어 수단"이라는 용어는 조향 휠에 의해 제어 가능한 휠들의 휠 각도 및 휠 샤프트/휠 샤프트들 사이의 거리를 고려하도록 배치되는 조향 제어 수단을 지칭한다. 이하에서, "조향 제어 수단"이라는 용어는 조향 휠에 의해 제어 가능한 휠들의 휠 각도와 휠 샤프트/휠 샤프트들 사이의 거리를 고려하여 정보를 처리하도록 배치되는 조향 제어 수단을 지칭한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량(V1)의 측면도를 개략적으로 나타낸다. 예시화된 차량(V1)은 트령 형상의 상용 차량이다. 본 발명에 따른 차량은 예컨대 버스 또는 차와 같이 임의의 적절한 차량일 수 있다. 본 발명에 따른 차량은 자율주행 차량일 수 있다. 상기 차량(V1)은 차량의 조향 휠에 의해 조향될 수 있는 전륜을 갖는 전륜 액슬(X1)을 구비한다. 상기 차량은 차량(V1)의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있는 조향 제어 수단에 의해 조향 가능한 조향 휠을 갖는 후륜 액슬(X2)을 구비한다. 본 발명에 따르면, 차량(V1)은 루트(R)을 따른 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 시스템(I)을 포함한다. 시스템(I) 또는 시스템의 적어도 일부는 차량(V1)에 탑재되도록 배치된다.

도 2a는 종래 기술에 따른 정지 위치(H)를 갖는 루트(R)(예를 들어, 도로)에서 운행되는 차량(VP)의 평면도를 개략적으로 나타낸다. 상기 차량(VP)은 차량(VP)의 조향 휠에 의해 조향 가능한 전륜을 갖는 전륜 액슬(X1P)과 조향-불가능한 후륜 액슬(X2P)을 구비한다. 차량은 전면(1P) 및 후면(2P)을 구비한다. 차량은 전륜 액슬(X1P)로부터 전방으로 연장하는 프런트 오버행 및 후륜 액슬(X2P)로부터 후방으로 연장하는 리어 오버행을 구비한다. 차량(VP)은 전방으로, 즉 화살표(A) 방향으로 이동하고 있다.

일 실시예에 따르면, 정지 위치(H)는 버스 정류장이고, 차량(VP)은 버스이다. 차량(VP)이 정지 위치(H)에서 정지하도록 하기 위해, 차량(VP)은 턴 해야 하는데, 이러한 턴에 의해 차량(VP)의 프런트 오버행의 일부분(1a)이, 장애물, 예를 들어 연약한 도로 사용자(예컨대 차량(VP)의 잠재적 동승자)가 위치되거나 서있을 수 있는 정지 위치(H)의 가장자리(side)를 지나 연장하게 된다.

도 2b는 도 2a의 정지 위치(H)를 갖는 도로에서 운행되는 차량(V2)의 평면도를 개략적으로 나타내며, 차량(V2)의 조향은 본 발명의 실시예에 따라서 제어된다.

상기 차량(V2)은 차량(V2)의 조향 휠에 의해 조향 가능한 전방 좌우륜(W1R, W1L)을 갖는 전륜 액슬(X1)을 구비한다. 상기 차량(V2)은 차량(V1)의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리된 조향 제어 수단(SC)에 의해 조향 가능한 후방 좌우륜(W2R, W2L)을 갖는 후륜 액슬(X2)을 구비한다. 따라서, 상기 조향 제어 수단(SC)은 상기 후방 좌우륜(W2R, W2L)을 조향하는 조향 메커니즘을 포함하되, 제어 수단(SC)의 상기 조향 메커니즘은, 조향 휠에 커플링되는 휠들을 조향하는 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리된다. 조향 제어 수단(SC)은 휠(W2R, W2L)을 조향하기에 적절한 임의의 메커니즘을 포함할 수 있다. 본 발명에 따르면, 조향 제어 수단(SC)은, 차량(V2)의 조향 휠에 의해 조향 가능한 상기 전방 좌우륜(W1R, W1L)의 각도 및 전방 액슬(X1)과 후방 액슬(X2) 사이의 거리와 관련된 정보에 기초하여 제어되도록 배치된다. 상기 전방 좌우륜(W1R, W1L)의 각도는 조향 휠 각도를 검출하는 수단에 의해 결정될 수 있다. 따라서, 일 실시예에 따라, 조향 제어 수단(SC)이, 조향 휠의 조향 각도를 검출하도록 구성되는 하나 이상의 검출기에 작동 가능하게 연결된다.

본 발명에 따르면, 차량(V2)은 루트(R)(예를 들어, 도로)을 따른 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 시스템(I)을 포함한다. 시스템(I) 또는 시스템의 적어도 일부분은 차량(V1)에 탑재된다.

일 실시예에 따르면, 정지 위치(H)는 버스 정류장이고, 차량(V2)은 버스이다.

시스템(I)은 상기 정지 위치(H)에서 차량(V2)이 정지하도록 하려는 의도를 포함한 작동 상황을 결정하는 수단을 포함한다. 시스템(I)은, 상기 정지 위치(H)의 구조를 결정하는 것을 포함한 차량의 루트를 따른 외부 조건을 결정하기 위한 수단(예를 들어, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기)을 포함한다. 시스템(I)은 상기 후륜 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2R, W2L)의 조향의 제어가 용이해지도록, 상기 정지 위치(H)에서 차량(V2)을 정지시키려는 상기 결정된 의도와 상기 정지 위치(H)의 구조에 기초하여 조치를 취하는 수단을 추가적으로 포함한다. 이로 인해, 차량(V2)의 전방 오버행이 정지 위치(H)의 가장자리를 넘어서 연장하지 않게 차량이 상기 정지 위치(H)에서 정지되도록 하여, 장애물, 예를 들어 상기 정지 위치(H)에 위치되는/서 있는 예컨대 차량(V2)의 잠재적 동승자와 같은 연약한 보행자(road user)와 충돌하는 위험을 줄이도록 조향 가능한 휠(W2R, W2L)들이 제어된다. 도 2b에 도시된 예시에서, 조향 가능한 후륜(W2R, W2L)은, 차량(V2)의 조향 휠에 의해 조향 가능한 전륜(W1R, W1L)이 차량(V2)에 대해 터닝된 방식에 본질적으로 대응하여, 차량에 대해 터닝되도록 제어된다.

도 2c는 도 2b의 차량(V2)의 평면도를 개략적으로 나타내며, 여기서 차량(V2)의 조향은 본 발명의 실시예에 따라 제어되고 있다.

도 2c에 도시된 예시에서, 조향 가능한 후륜(W2R, W2L)은, 차량(V2)의 조향 휠에 의해 조향 가능한 전륜(W1R, W1L)과 동일한 트랙을 본질적으로 따르도록(following) 제어된다.

이 실시예에 따른 시스템(I)은, 운전 원활성(drivability) 및/또는 조종성(maneuverability)에 영향을 미치는 차량의 루트를 따른 외부 조건을 결정하도록 배치된다. 시스템(I)은, 상기 조향 가능한 후륜(W2R, W2L)이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일한 트랙을 본질적으로 따르도록하여, 상기 결정된 루트 조건에 기초한 운행 중에 차량 무게를 분산시키도록, 조향 가능한 후륜을 제어하도록 배치된다.

전술한 도 1 및 도 2b 내지 도 2c의 두 액슬(X1, X2)을 갖는 차량(V1, V2)을 참조하면, 조향 가능한 휠을 갖는 하나의 휠 액슬(X1)은, 차량의 휠을 조향함으로써 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리된 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있다. 본 발명에 따르면, 차량은 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되는 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠들을 갖는 휠 축을 임의의 적절한 개수만큼 구비할 수 있다. 따라서, 조향 휠 메커니즘으로부터 분리된 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠들을 갖는 상기 적어도 하나의 휠 액슬 중 하나 이상은, 차량의 조향 가능한 휠을 추진하는 구동축일 수 있다. 본 발명에 따른 차량은 하나 이상의 전방 액슬과, 구동 축/축들의 앞 및/또는 뒤에 배치되는 비-구동 지지축과 함께 구동축으로서 작동하는 하나 이상의 후방 액슬을 구비할 수 있다. 본 발명에 따른 차량은 예컨대 특정 휠 구조를 구비하는 연접식(articulated) 버스와 같은 임의의 휠형 연접식 차량일 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 시스템(I)의 블록 다이어그램을 개략적으로 나타낸다.

상기 차량은, 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리된 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠을 갖는 적어도 하나의 휠 액슬을 구비한다.

시스템(I) 또는 시스템의 적어도 일부는 차량에 탑재(on board)되게 배치되도록 구성된다.

시스템(I)은 전자 제어 유닛(100)을 포함한다.

시스템(I)은 상기 차량의 작동 상황을 결정하는 수단(110)을 포함한다. 수단(110)은 차량에 탑재되도록 배치될 수 있다.

시스템(I)의 실시예에 따르면, 상기 차량의 운행 중에 현재 작동 상황을 결정하는 상기 수단(110)은, 차량의 루트를 따라 정지 위치에서 차량을 정지시키려는 의도를 결정하는 수단(112)을 포함한다.

정지 위치는 차량이 루트를 따른 운행 중에 정지할 수 있는 임의의 적절한 정지 위치일 수 있으며, 상기 차량의 정지에는 조향을 포함한 특정한 조종이 요구된다. 정지 위치는 버스 정류장, 임의의 종류의 주차장, 저유소(tank station), 예를 들어 차량의 적재/하적을 위한 도킹 스테이션 등일 수 있다.

차량의 루트를 따라 정지 위치에서 차량을 정지시키려는 의도를 결정하는 수단(112)은 상기 의도된 정지 위치의 맵 데이터를 포함한 차량이 따라 이동하는 루트의 맵 데이터와, 차량의 위치를 결정하는 글로벌 위성 항법 시스템(GNSS)(예를 들어, 글로벌 위치설정 시스템(global positioning system))을 포함한다.

정지 위치가 버스 정류장일 경우, 상기 버스 정류장에서 차량을 정지시키려는 의도를 결정하는 상기 장치(112)는 승객이 버스에 승차하려는 의도를 결정하는 수단(예를 들어, 카메라 등과 같은 임의의 적절한 검출 수단)과, 승객이 버스에서 하차하려는 의도를 결정하는 수단(예를 들어, 승객이 다음 버스 정류장에서 버스에서 하차하려는 의도를 나타내고자 누르는 버스의 버튼과 같은 표시기)를 포함할 수 있다.

차량은 물류 차량일 수 있고, 차량이 따라서 이동하는 경로는 정지 위치를 포함할 수 있고, 물류 차량은 적재 및/또는 하적을 위한 특정 위치로 운행하도록 의도된다.

시스템의 일 실시예에 따르면, 상기 차량의 운행 중에 현재 작동 상황을 결정하는 상기 수단(110)은 턴하려는 의도를 결정하는 수단(114)을 포함한다. 턴하려는 의도를 결정하는 수단(114)은 턴하려는 의도 및 어느 방향으로 턴하는지를 표시하는 점멸등(blinker)의 활성화를 결정하는 수단을 포함할 수 있다. 턴하려는 의도를 결정하는 수단(114)은 계획된 루트, 차량이 따라 이동하는 루트(예를 들어, 도로)의 맵 데이터, 차량의 위치를 결정하는 글로벌 위성 항법 시스템(GNSS)(예를 들어, 글로벌 위치설정 시스템(GPS))과 관련된 저장된 정보를 포함할 수 있다.

시스템(I)은 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 수단(120)을 포함한다. 수단(120)은 차량에 탑재되도록 배치될 수 있다. 수단(120)의 부분들은 차량의 외부에 배치될 수 있다.

상기 외부 조건은 하나 이상의 루트 조건(예를 들어, 루트 조건, 날씨 조건, 루트를 방향으로의 장애물, 루트의 확대)을 포함할 수 있다.

루트 조건은, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은, 차량이 따라 이동하는 루트(예를 들어, 도로)의 표면을 검출하는 임의의 적절한 검출기를 포함하는, 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다. 루트 조건은, 차량(즉, 차량의 제어 유닛/서버 유닛 등)이 접촉할 수 있는 임의의 외부 제공자/서버로부터의 외부 데이터에 의해 결정될 수 있다.

임의의 적절한 레인 센서(예를 들어, 전면 유리에 관련하여 배치됨), 임의의 적절한 온도 센서, 임의의 적절한 풍량 센서를 포함하는 기상 센서에 의해 기상 조건이 결정될 수 있다. 기상 조건은, 차량(즉, 차량의 제어 유닛/서버 유닛 등)이 접촉할 수 있는 임의의 외부 제공자/서버로부터의 외부 기상 데이터에 의해 결정될 수 있다.

이렇게 결정된 기상 조건은 비와 비의 정도, 눈과 눈의 정도, 현재 기온, 풍황(wind condition) 등을 포함할 수 있다. 이렇게 결정된 루트 조건은, 예를 들어 도로 위 얼음, 도로 위 눈, 도로 위 기름, 도로 위 자갈, 도로 위 물에 의한 미끄러운 도로, 도로의 커브 또는 도로를 따라 운행에 영향을 미칠 수 있는 다른 루트 조건을 포함할 수 있다.

루트를 따른 장애물은, 장애물을 검출하는, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다.

루트의 확장(extension)은, 곡률을 포함한 루트의 확장을 검출하는, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다. 루트의 확장은, 상기 루트를 따라 운행하는 동안 차량의 위치를 결정하고 차량이 따라 이동하는 루트(예를 들어, 도로)의 맵 데이터를 결정하는 글로벌 항행 위성 시스템(GNSS)(예를 들어, 글로벌 위치설정 시스템(GPS))에 의해 결정될 수 있다.

시스템(I)의 일 실시예에 따르면, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 상기 수단(120)은 상기 정지 위치의 구조를 결정하는 수단(122)을 포함한다. 상기 정지 위치의 구조를 결정하는 수단(122)은, 정지 위치의 구조를 검출하는, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단을 포함할 수 있다.

시스템(I)의 일 실시예에 따르면, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 상기 수단(120)은 의도된 턴과 관련하여 잠재적인 장애물을 결정하는 수단(124)을 포함한다. 의도된 턴과 관련하여 잠재적인 장애물을 결정하는 상기 수단(124)은, 장애물을 검출하는 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단을 포함할 수 있다.

시스템(I)의 일 실시예에 따르면, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 상기 수단(120)은 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 미치는 루트 조건을 결정하는 수단(126)을 포함한다. 루트 조건을 결정하는 수단(126)은, 차량이 따라 이동하는 루트(예를 들어, 도로)의 표면을 검출하는 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단을 포함할 수 있다. 루트 조건은 차량(즉, 차량의 제어 유닛/서버 유닛 등)이 접촉할 수 있는 외부 제공자/서버로부터의 외부 데이터에 의해 결정될 수 있다.

시스템(I)은 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향의 제어가 용이해지도록, 상기 결정된 작동 상황 및 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단(130)을 추가적으로 포함한다. 수단(130)은 차량에 탑재되도록 배치된다.

시스템(I)의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단(130)은, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 자동으로 제어하는 수단(132)을 포함한다.

차량의 조종이 용이해지도록 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)은, 차량의 조향 제어 수단에 의해 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 자동으로 제어하도록 배치된다.

시스템(I)의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)은, 상기 정지 위치에서 차량을 정지시키기 용이해지도록 상기 조향 휠을 제어하는 수단(132a)을 포함한다.

일 실시예에 따르면, 조향 가능한 휠들은 상기 수단(132a)에 의해, 차량의 전방 오버행이 정지 위치를 넘어 연장하지 않도록 하면서 상기 정지 위치에 차량을 정지시켜, 정지 위치에 위치하는 장애물(예를 들어, 연약한 도로 사용자)와 충돌하는 위험을 피하도록 제어되도록 배치된다.

시스템(I)의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)은, 상기 잠재적인 장애물과의 충돌을 피하도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 수단(132b)을 포함한다.

상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 수단(132)은, 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일한 트랙을 본질적으로 따르게끔 조향 가능한 휠들을 제어하도록 배치되거나, 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일한 휠 트랙을 따르지 않도록 조향 가능한 휠들을 제어하여, 상기 결정된 후트 조건에 따라 운행 중에 차량 무게를 분산시키도록 배치된다.

일 실시예에 따르면, 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)은, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 자동으로 활성화되도록 배치된다.

일 실시예에 따르면, 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)은 차량의 운행 중에 활성화되도록 배치된다.

시스템(I)의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단(130)은, 차량의 조종을 용이하게 하도록 상기 조향 제어 수단에 의한 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위한 추천안을 차량 운전자에게 제시하는 수단(134)을 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위한 추천안을 차량 운전자에게 제시하는 상기 수단(134)은 시각적 제시를 위한 시각적 수단을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 시각적 제시를 위한 시각적 수단은 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위한 상기 추천안을 차량의 운전자에게 디스플레이 하기 위한, 전면유리 등에 있는 전방 시현 장치(Head-up display)에 있는 하나 이상의 디스플레이 유닛/디스플레이를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 조향 휠들의 조향을 위한 추천안을 차량 운전자에게 제시하는 상기 수단(134)은 청각적 제시를 위한 음향 수단을 포함한다. 상기 음향 수단은, 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위한 추천안을 차량의 운전자에게 청각적으로 제시하기 위한 음성 메시지 등을 포함할 수 있다. 상기 음향 수단은 차량의 운전자의 주목을 끌기 위해 경고음을 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 제시 수단은 차량 운전자를 위한 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위한 추천으로 운전자의 주목을 이끌도록, 예컨대 운전자의 시트, 조향 휠, 가스 페달, 브레이크 페달 등을 진동/이동시키는 촉각적 수단을 포함한다. 촉각적 수단은, 차량 운전자의 주목을 끌기 위해 시각적 수단 및/또는 청각 수단의 보완물이 될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 시스템(I)은 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)을 활성화하는 활성화 수단(140)을 포함한다. 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)을 활성화하는 상기 수단(140)은, 예컨대 스위치 등과 같이 차량 운전자가 접근 가능한 임의의 적절한 활성화 부재를 포함할 수 있다. 그러면, 차량 운전자는 상기 조향 제어 수단에 의해 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 조향하기 위해 차량 운전자에게 제시되는 상기 추천에 기초하여, 상기 활성화 수단(140)을 이용하여, 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)을 활성화할 수 있다. 상기 조향 가능한 휠들을 조향하기 위해 차량 운전자에게 추천안을 제시하는 수단(134)은 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)을 활성화하라는 추천안을 포함할 수 있다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(10)를 통해, 상기 차량의 작동 상황을 결정하는 수단(110)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(10)를 통해 상기 수단(110)으로부터 차량의 운행 중에 상기 차량의 작동 상황에 대한 데이터에 해당하는(represent) 신호를 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(12)를 통해, 차량의 루트를 따라 차량을 정지 위치에 정지시키려는 의도를 결정하는 수단(112)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(12)를 통해 상기 수단(112)으로부터 차량의 루트를 따라 차량을 정지 위치에 정지시키려는 의도에 대한 데이터에 해당하는 신호를 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(14)를 통해, 턴하려는 의도를 결정하는 수단(114)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(14)를 통해 상기 수단(114)으로부터 턴하려는 의도에 대한 데이터에 해당하는 신호를 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(20)를 통해, 차량의 루트를 따른 외부 조건을 결정하는 수단(120)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(20)를 통해 상기 수단(120)으로부터 차량의 루트를 따른 외부 조건에 대한 데이터에 해당하는 신호를 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(22)를 통해, 차량이 정지하려는 정지 위치의 구조를 결정하는 수단(122)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(22)를 통해 상기 수단(122)으로부터 정지 위치의 구성에 대한 데이터에 해당하는 신호를 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(24)를 통해, 의도된 턴과 관련된 잠재적인 장애물을 결정하는 수단(124)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(24)를 통해 상기 수단(124)으로부터 의도된 턴과 관련된 장애물에 대한 데이터에 해당하는 신호를 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(26)를 통해 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 주는 루트 조건을 결정하는 수단(126)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(26)를 통해 상기 수단(126)으로부터 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 주는 루트 조건 결정에 대한 데이터에 해당하는 신호를 수신하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(30a)를 통해, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 작동 가능한 휠들의 조향의 제어가 용이해지도록, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단(130)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(30a)를 통해, 결정된 작동 상황에 대한 데이터에 해당하는 신호를 상기 수단(130)으로 전송하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(30b)를 통해, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 작동 가능한 휠들의 조향의 제어가 용이해지도록, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단(130)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(30b)를 통해, 결정된 외부 조건에 대한 데이터에 해당하는 신호를 상기 수단(130)으로 전송하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(34)를 통해, 차량의 조종을 용이하게 하기 위해, 상기 조향 제어 수단에 의한 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대한 추천안을 차량 운전자에게 제시하는 수단(134)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(34)를 통해, 상기 조향 제어 수단에 의한 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대해 차량 운전자를 향한 추천에 관한 데이터에 해당하는 신호를 상기 수단(134)으로 전송하도록 배치된다.

전자 제어 유닛(100)은 링크(40)를 통해, 상기 조향 가능한 휠을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)을 활성화하는 수단(140)에 작동 가능하게 연결된다. 전자 제어 유닛(100)은 링크(40)를 통해 상기 수단(140)으로부터, 상기 조향 가능한 휠을 자동으로 제어하는 상기 수단(132)을 활성화하는 것에 대한 데이터에 해당하는 신호를 수신하도록 배치된다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 방법에 대한 블록 다이어그램을 개략적으로 나타낸다. 상기 차량은, 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘과는 분리되어 있는 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠들을 갖는 적어도 하나의 휠 액슬을 구비한다.

이 실시예에 따르면, 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 방법은 단계 S1을 포함한다. 이 단계에서, 작동 상황 결정 수단에 의해, 차량의 상기 운행 중 현재 작동 상황이 결정된다.

이 실시예에 따르면, 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 방법은 단계 S2를 포함한다. 이 단계에서, 외부 조건 결정 수단에 의해 차량의 루트를 따른 외부 조건이 결정된다. 상기 외부 조건은 루트 조건, 기상 조건, 루트를 따른 장애물, 루트의 확장 중 하나 이상을 포함한다.

이 실시예에 따르면, 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 방법은 단계 S3을 포함한다. 이 단계에서는, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 용이하게 하기 위해, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취한다.

정지 위치는 루트를 따른 운행 중에 차량이 정지될 수 있는 임의의 적절한 정지 위치일 수 있으며, 상기 차량의 정지에는 조향을 포함한 특정한 조종이 요구된다. 정지 위치는 버스 정류장, 임의의 종류의 주차장, 저유소, 예를 들어 차량의 적재/하적을 위한 도킹 스테이션 등일 수 있다.

상기 외부 조건은 루트 조건, 예를 들어 루트 조건, 기상 조건, 루트를 따른 장애물, 루트의 확장 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

루트 조건은, 차량이 따라 이동하는 루트(예를 들어, 도로)의 표면을 검출하는, 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는, 차량에 탑재된 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다. 도로 조건은, 차량, 즉 차량의 제어 유닛/서버 유닛 등이 접촉될 수 있는 임의의 외부 제공자/서버로부터의 외부 데이터에 의해 결정될 수 있다.

기상 조건은, 예를 들어 전면 유리에 배치되는 임의의 적절한 비 센서, 임의의 적절한 온도 센서, 임의의 적절한 바람 센서를 포함하는, 차량에 탑재되는 기상 센서에 의해 결정될 수 있다. 기상 조건은 차량, 즉 차량의 제어 유닛/서버 유닛 등이 접촉될 수 있는 임의의 외부 제공자/서버로부터의 외부 기상 데이터에 의해 결정될 수 있다.

이렇게 결정된 기상 조건은 비와 비의 정도, 눈과 눈의 정도, 현재 온도, 풍황 등을 포함할 수 있다. 이렇게 결정된 도로 조건은 예를 들어 도로 위 얼음, 도로 위 눈, 도로 위 기름, 도로 위 자갈, 도로 위 물에 의한 미끄러운 도로, 도로의 커브, 또는 루트를 따른 운행 및 이로 인해 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 영향을 미칠 수 있는 다른 루트 조건을 포함할 수 있다.

루트를 따른 장애물은, 장애물을 검출하는 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는, 차량에 탑재된 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다.

루트의 확장은, 곡률을 포함한 루트의 확장을 검출하는 예컨대 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 레이저 스캐너 및/또는 하나 이상의 레이더와 같은 임의의 적절한 검출기를 포함하는 임의의 적절한 검출기 수단에 의해 결정될 수 있다. 루트의 확장은, 상기 루트를 따른 운행 중 차량의 위치와 루트의 차량이 따라 이동하는 루트(예를 들어, 도로)의 맵 데이터를 결정하는, 글로벌 항해 위성 시스템(GNSS)(예를 들어 글로벌 위치결정 시스템(GPS))에 의해 결정될 수 있다.

방법의 일 실시예에 따르면, 상기 적어도 하난의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 적절한 제어는, 상기 결정된 작업 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 결정된다.

방법의 일 실시예에 따르면, 상기 작업 상황과 상기 외부 조건은, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들이 제어되어야 하는지 여부를 결정하고, 만약 그럴 경우에는 어떻게 제어되어야 하는지를 결정하기 위해 분석된다. 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 작동 상황과 상기 외부 조건은, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 제어 수단이 활성화되어야 하는지 여부를 결정하기 위해 분석된다.

방법의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 단계(S3)는, 차량의 조종을 용이하게 하기 위해, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 상기 조향 제어 수단에 의해 자동으로 제어하는 단계를 포함한다.

발명의 일 실시예에 따르면, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 단계(S3)는 제시 수단을 이용하여, 차량의 조종이 용이해지도록, 상기 조향 제어 수단에 의한 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위한 추천안을 차량 운전자에게 제시하는 단계를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 제시 수단은 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위한 차량 운전자에게로의 상기 추천안을 디스플레이하는, 예를 들어 인스트루먼트 패널, 전면유리에 있는 전방 시현 장치 등에 있는 하나 이상의 디스플레이 유닛/디스플레이와 같은 시각적인 제시를 위한 시각적 수단을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 상기 제시 수단은 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위해 차량 운전자에게 추천안을 청각적으로 제공하는 음성 메시지 등, 차량 운전자의 주목을 끌기 위한 경고음 등과 같은, 청각적 제시를 위한 음향 수단을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 상기 제시 수단은 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 위한 차량 운전자를 위한 추천에 대해 운전자의 주목을 이끌기 위해, 예컨대 진동/이동하는 운전자 시트, 조향 휠, 가스 페달, 브레이크 페달 등과 같은 촉각적 수단을 포함한다.

방법의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 운행 중의 상기 결정된 현재 작동 상황은 차량의 루트를 따라 차량을 정지 위치(예를 들어, 버스 정류장)에 정지시키려는 결정된 의도를 포함하며, 차량의 루트를 따른 외부 조건을 결정하는 단계(S2)는 상기 정지 위치의 구조를 결정하는 것을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 액슬 휠의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 단계는, 상기 정지 위치에서 용이하게 차량을 정지시키도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 것을 포함한다.

방법의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 운행 중의 상기 결정된 현재 작동 상황은 결정된 턴 하려는 의도를 포함하며, 차량의 루트를 따른 외부 조건을 결정하는 단계(S2)는 상기 의도된 턴과 관련하여 잠재된 장애물을 결정하는 것을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 단계는, 상기 잠재적인 장애물과의 충돌을 피하도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 것을 포함한다.

방법의 일 실시예에 따르면, 차량의 루트를 따른 상기 결정된 외부 조건은 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 주는 결정된 루트 조건을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 단계는, 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일한 트랙을 따르도록 상기 조향 휠들을 제어하는 것, 또는 상기 결정된 루트 조건에 따라 운전 중에 차량 무게를 분산시키기 위해, 상기 조향 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일한 휠 트랙을 따르지 않도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 것을 포함한다.

도 5를 참조하면, 장치(500)의 다이어그램이 도시되어 있다. 일 실시예에 따르면, 도 3을 참조하여 설명된 제어 유닛(100)은 장치(500)를 포함할 수 있다. 장치(500)는 비-휘발성 메모리(520), 데이터 처리 장치(510) 및 판독/기록 메모리(550)를 포함한다. 비-휘발성 메모리(520)는 제1 메모리 부분(530)을 구비하고, 장치(500)의 기능을 제어하는 예컨대 작동 시스템과 같은 컴퓨터 프로그램이 저장된다. 또한, 장치(500)는 버스 제어기, 직렬 통신 포트, I/O-수단, A/D-컨버터, 시간 일자 입력 및 전송 유닛, 이벤트 카운터 및 인터럽트 제어기(도시되지 않음)를 포함한다. 비-휘발성 메모리(520)는 제2 메모리 부분(540)도 구비한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하기 위한 루틴을 포함하는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다. 상기 차량은, 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되는 조향 제어 수단에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠들을 갖는 적어도 하나의 휠 액슬을 구비한다. 프로그램(P)는 상기 차량의 운행 중에 현재 작동 상황을 결정하는 루틴을 포함한다. 프로그램(P)는 차량의 루트를 따른 외부 조건을 결정하는 루틴을 포함하며, 상기 외부 조건은 루트 조건, 기상 조건, 루트를 따른 장애물, 루트의 확장 중 하나 이상을 포함한다. 프로그램(P)은 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향의 제어가 용이해지도록, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 획득하는 루틴을 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 루틴은, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 자동으로 제어하는 루틴을 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 루틴은, 차량의 조종이 용이해지도록, 상기 조향 제어 수단에 의해 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향에 대해, 차량의 운전자에게 추천안을 제시하는 루틴을 포함한다. 상기 차량 운행 중에 현재 작동 상황을 결정하는 루틴은, 차량을 차량의 루트를 따라 정지 위치, 예를 들어 버스 정류장에 정지시키려는 의도를 결정하는 루틴은 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 루틴은, 상기 정지 위치에서 차량을 정지시키는 것이 용이해지도록 상기 조향 휠들을 제어하는 루틴을 포함한다. 상기 차량 운행 중에 현재 작동 상황을 결정하는 루틴은 턴을 하려는 의도를 결정하는 루틴을 포함한다. 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 루틴은 상기 의도된 턴과 관련하여 잠재적인 장애물을 결정하는 루틴을 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 루틴은, 잠재적인 장애물과의 충돌을 방지하도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 루틴을 포함한다. 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 루틴은 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 주는 루트 조건을 결정하는 루틴을 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 루틴은, 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 본질적으로 동일한 트랙을 따르도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 루틴, 또는 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일하지 않은 휠 트랙을 따르도록 하여, 운전 중에 상기 결정된 루트 조건에 따라 차량의 무게를 분산시키도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 루틴을 포함한다. 컴퓨터 프로그램(P)은 별도의 메모리(560) 및/또는 판독/기록 메모리(550)에 실행 가능한 방식 또는 압축된 조건으로 저장될 수 있다.

데이터 처리 장치(510)가 어떤 기능을 수행한다고 기재되어 있는 경우, 데이터 처리 장치(510)는, 별도의 메모리(560)에 저장되어 있는 프로그램의 어떤 부분, 또는 판독/기록 메모리(550)에 저장되어 있는 프로그램의 어떤 부분을 수행하는 것으로 이해되어야 한다.

데이터 처리 장치(510)는 데이터 버스(516)를 통해 데이터 통신 포트(599)와 통신할 수 있다. 비-휘발성 메모리(520)는 데이터 버스(513)를 통해 데이터 처리 장치(510)와 통신하기에 적절하다. 별도의 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통해 데이터 처리 장치(510)와 통신하기에 적절하다. 판독/기록 메모리(550)는 버스(515)를 통해 데이터 처리 장치(510)와 통신하기에 적절하다. 데이터 처리 포트(599)에는, 예를 들어 제어 유닛에 연결되는 링크들이 연결될 수 있다.

데이터 포트(599)에서 데이터가 수신되면, 상기 데이터는 제2 메모리 부분(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장되었을 때, 데이터 처리 장치(510)는 전술한 방식으로 코드의 실행을 수행하도록 설정된다. 데이터 포트(599)에 수신되는 신호들은 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 장치(500)에 의해 사용될 수 있는데, 상기 외부 조건은 루트 조건, 기상 조건, 루트를 따른 장애물, 루트의 확대 중 하나 이상을 포함한다. 데이터 포트(599)에 수신된 신호들은 장치(500)에 의해, 상기 차량 운행 중 현재 작동 상황을 결정하는 데에 사용될 수 있다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 장치(500)에 의해, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 데에 사용될 수 있으며, 상기 외부 조건은 루트 조건, 기상 조건, 루트를 따라 장애물 여부, 루트의 확장 중 하나 이상을 포함한다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 장치(500)에 의해, 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향이 용이해지도록, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 데에 사용될 수 있다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 데에 사용되는 신호들은, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들의 조향을 자동으로 제어하기 위한 신호를 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 데에 사용되는 신호들은, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 조향 제어 수단에 의해 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 조향하는 것에 대해 차량 운전자에게 추천안을 제시하기 위한 신호들을 포함한다. 상기 차량 운전 중 현지 작동 상황을 결정하는 데에 사용되는 신호들은, 차량의 루트를 따라 정지 위치, 예를 들어 버스 정류장에 차량을 정지시키려는 의도를 결정하기 위한 신호들을 포함한다. 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 데에 사용되는 신호들은 상기 정지 위치의 구조를 결정하기 위한 신호들을 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 데에 사용되는 신호들은, 상기 정지 위치에 차량을 정지시키기가 용이해지도록 상기 조향 휠들을 제어하기 위한 신호들을 포함한다. 상기 차량 운행 중 현재 작동 상황을 결정하는 데에 사용되는 신호들은, 턴을 하려는 의도를 결정하기 위한 신호를 포함한다. 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 데에 사용되는 신호들은, 상기 턴하려는 의도와 관련된 잠재적인 장애물을 결정하기 위한 신호를 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 데에 사용되는 신호들은, 상기 잠재적인 장애물과의 충돌이 방지되도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하기 위한 신호를 포함한다. 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 데에 사용되는 신호들은 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 주는 루트 조건을 결정하기 위한 루틴을 포함한다. 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 데에 사용되는 신호들은, 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 본질적으로 동일한 트랙을 따르도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하기 위한 루틴, 또는 상기 조향 가능한 휠들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠들과 동일한 트랙을 따르지 않도록 하여, 상기 결정된 루트 조건에 따라 운전 중에 차량 무게를 분산시키도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하기 위한 루틴을 포함한다.

본 명세서에 설명된 방법의 부분들은, 별도의 메모리(560) 또는 판독/기록 메모리(510)에 저장된 프로그램을 실행하는 데이터 처리 장치(510)를 이용하여 장치(500)에 의해 수행될 수 있다. 장치(500)가 프로그램을 실행할 때, 본 명세서에 설명된 방법들의 일부분이 실행된다.

본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 전술된 설명은 예시 및 설명의 목적으로 제공되었다. 이는 본 발명을 남김없이 설명된 것으로 의도되거나 개시된 정확한 형태에 국한하도록 의도되지 않는다. 분명히, 많은 수정 및 변형이 통상의 기술자에게 명백해질 것이다. 실시예들은, 본 발명의 원리 및 실제 적용예를 가장 잘 설명하여, 이로 인해 통상의 기술자가 다양한 실시예들에 대해, 그리고 고려되는 특정 용도에 적절한 다양한 수정에 대해 본 발명을 이해할 수 있도록 하기 위해 선택 및 설명되었다.

Claims

차량의 운행 중에 차량(V1; V2)의 조향을 제어하는 방법으로,
상기 차량은, 상기 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있는 조향 제어 수단(SC)에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 갖는 적어도 하나의 휠 액슬(X2)을 구비하고,
- 작동 상황 결정 수단(110)을 이용하여, 상기 차량의 운행 중 현재 작동 상황을 결정하는 단계(S1);
- 외부 조건 결정 수단(120)을 이용하여, 차량의 루트(R)를 따라 외부 조건을 결정하되, 루트의 표면 조건을 포함한 루트 조건, 기상 조건, 루트를 따른 장애물, 루트의 확장(extension) 중 하나 이상을 포함하는 외부 조건을 결정하는 단계(S2);
- 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여, 상기 적어도 하나의 휠 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들의 조향의 제어가 용이해지도록 조치를 취하는(taking measures) 단계(S3);를 포함하는 운행 중 차량의 조향 제어 방법에 있어서,
상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 단계는, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 조향 제어 수단(SC)을 이용하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 조향하는 것에 대한 추천안을 차량의 운전자에게 제시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 단계가, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 조향 제어 수단(SC)을 이용하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들의 조향을 자동으로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 차량의 운행 중 상기 결정된 현재 작동 상황은 차량의 루트를 따라 정지 위치(H), 예를 들어 버스 정류장에 차량을 정지시키려는 결정된 의도를 포함하고, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 단계는 상기 정지 위치의 구조를 결정하는 것을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 자동으로 제어하는 단계는 차량을 상기 정지 위치에서 정지시키기가 용이해지도록 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량의 운행 중 상기 결정된 현재 작동 상황은 턴 하려는 결정된 의도를 포함하고, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 단계는 상기 의도된 턴과 관련한 잠재적인 장애물을 결정하는 것을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 자동으로 제어하는 단계는 상기 잠재적인 장애물과의 충돌이 방지되도록 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
차량의 루트를 따라 상기 결정된 외부 조건은 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 주는 결정된 루트 조건을 포함하고, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 단계는, 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들이 차량의 다른 휠 액슬(X1)의 휠(W1L, W1R)들과 실질적으로 동일한 트랙을 따르도록 상기 조향 휠(W2L, W2R)들을 제어하는 것, 또는 상기 조향 휠(W2L, W2R)들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠(W1L, W1R)들과 동일한 휠 트랙을 따르지 않도록 하여 상기 결정된 루트 조건에 따라 운행 중에 차량 무게를 분산시키도록 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 방법.
차량의 운행 중에 차량(V1; V2)의 조향을 제어하는 시스템(I)으로,
상기 차량은, 차량의 조향 휠에 의해 구동되는 조향 휠 메커니즘으로부터 분리되어 있는 조향 제어 수단(SC)에 의해 조향될 수 있는 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 갖는 적어도 하나의 휠 액슬(X2)을 구비하고,
작동 상황을 결정하는 수단(110);
차량의 루트(R)를 따라 외부 조건을 결정하되, 루트의 표면 조건을 포함한 루트 조건, 기상 조건, 루트를 따른 장애물, 루트의 확장 중 하나 이상을 포함하는 외부 조건을 결정하는 수단(120);
상기 적어도 하나의 휠 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들의 조향의 제어가 용이해지도록, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단(130);을 포함하는 운행 중 차량의 조향 제어 시스템에 있어서,
상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단(130)이, 차량의 조종이 용이해지도록 상기 조향 제어 수단(SC)을 이용하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 조향하는 것에 대한 추천안을 차량의 운전자에게 제시하는 수단(134)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 시스템.
제6항에 있어서,
상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 조치를 취하는 수단(130)은, 상기 조향 제어 수단(SC)을 이용하여 차량의 조종이 용이해지도록 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들의 조향을 자동으로 제어하는 수단(132)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 시스템.
제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 차량의 운행 중 현재 작동 상황을 결정하는 수단(110)은 차량의 루트를 따라 정지 위치(H), 예를 들어 버스 정류장에 차량(V2)을 정지시키려는 의도를 결정하는 수단(112)을 포함하고, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 수단(120)은 상기 정지 위치(H)의 구조를 결정하는 수단(122)을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬의 상기 조향 가능한 휠들을 자동으로 제어하는 수단은, 차량을 정지 위치에서 정지시키기가 용이해지도록 상기 조향 가능한 휠들을 제어하는 수단(132a)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 시스템.
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량의 운행 중 현재 작동 상황을 결정하는 상기 수단(110)은 턴 하려는 의도를 결정하는 수단(114)을 포함하고, 차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 수단(120)은 상기 의도된 턴과 관련하여 잠재적인 장애물을 결정하는 수단(124)을 포함하며, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)을 자동으로 제어하는 수단(132)은 상기 잠재적인 장애물과의 충돌을 방지하도록 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 제어하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 시스템.
제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
차량의 루트를 따라 외부 조건을 결정하는 상기 수단(120)은 운전 원활성 및/또는 조종성에 영향을 미치는 루트 조건을 결정하는 수단(126)을 포함하고, 상기 결정된 작동 상황과 상기 결정된 외부 조건에 기초하여 상기 적어도 하나의 휠 액슬(X2)의 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 자동으로 제어하는 수단(132)은, 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠(W1L, W1R)들과 실질적으로 동일한 트랙을 따르도록 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 제어하도록 배치되거나, 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들이 차량의 다른 휠 액슬의 휠(W1L, W1R)들과 동일한 휠 트랙을 따르지 않도록 하여, 상기 결정된 루트 조건에 따라 운행 중에 차량 무게가 분산되게 상기 조향 가능한 휠(W2L, W2R)들을 제어하도록 배치되는 것을 특징으로 하는, 운행 중 차량의 조향 제어 시스템.
제5항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 시스템(I)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량(V1; V2).
차량의 운행 중에 차량의 조향을 제어하는 컴퓨터 프로그램(P)으로,
상기 컴퓨터 프로그램(P)이 프로그램 코드를 포함하되, 상기 프로그램 코드가 전자 제어 유닛(100)에서 또는 전자 제어 유닛(100)에 연결되는 또 다른 컴퓨터(500)에서 실행되었을 때, 전자 제어 유닛이 제1항 내지 제5항에 따른 단계들을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는, 컴퓨터 프로그램.
명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체로,
상기 명령어가 컴퓨터에 의해 실행되었을 때, 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는, 컴퓨터 판독 가능한 매체.