CN110573409A - 用于控制车辆的转向的方法和系统 - Google Patents

用于控制车辆的转向的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110573409A
CN110573409A CN201880028316.8A CN201880028316A CN110573409A CN 110573409 A CN110573409 A CN 110573409A CN 201880028316 A CN201880028316 A CN 201880028316A CN 110573409 A CN110573409 A CN 110573409A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
determined
route
steering
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880028316.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110573409B (zh
Inventor
E·隆格伦
T·尼斯特伦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Scania CV AB
Original Assignee
Scania CV AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania CV AB filed Critical Scania CV AB
Publication of CN110573409A publication Critical patent/CN110573409A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110573409B publication Critical patent/CN110573409B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B62D7/144—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks for vehicles with more than two axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/10—Buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/12—Trucks; Load vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/10—Weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18091—Preparing for stopping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明涉及在车辆的驾驶期间控制车辆(V2)转向的方法，所述车辆具有至少一个轮轴(X2)，该至少一个轮轴带有可通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件(SC)转向的可转向的车轮(W2L，W2R)。该方法包括以下步骤：确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况；确定沿车辆的路线(R)的外部情况；根据所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施，以便协助控制所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)的转向。本发明还涉及用于在车辆的驾驶期间控制车辆(V1；V2)的转向的系统。本发明还涉及计算机程序和计算机可读介质。

Description

用于控制车辆的转向的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于控制车辆的转向的方法。本发明还涉及一种用于控制车辆的转向的系统。本发明还涉及一种车辆。另外，本发明涉及一种计算机程序和一种计算机可读介质。
背景技术
为了提高当在驾驶期间使车辆转向时的可操纵性，车辆可以具有一个以上的轴，该一个以上的轴带有可转向的车轮。
已知带有轮轴的车辆，该轮轴带有可通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮。
US5562175A公开了一种用于串联式表面压实机的转向系统，所述系统具有可同时致动的方向盘控制阀以及启动电气操作的控制阀的摇杆。
US4175638A公开了具有单一方向盘以及选择后轮操作的不同模式的开关的电控四轮转向。
然而，需要改进在车辆的驾驶期间控制车辆的转向。
发明目的
本发明的目的是提供一种用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的方法，该方法以灵活且有效的方式改进车辆的操纵性。
本发明的另一个目的是提供一种用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的系统，该系统以灵活且有效的方式改进车辆的操纵性。
发明内容
从以下描述中容易发现的这些和其他目的是通过如所附独立权利要求中阐述的方法、系统，车辆、计算机程序和计算机程序制品来实现的。该方法和系统的优选实施方式在所附从属权利要求中定义。
具体地，本发明的目的通过一种用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的方法来实现。所述车辆具有至少一个轮轴，该至少一个轮轴带有可通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮。该方法包括以下步骤：借助于操作状况确定构件，确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况。该方法还包括以下步骤：借助于外部情况确定构件，确定沿车辆的路线的外部情况，所述外部情况包括以下一项或多项：路线情况、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸。该方法还包括以下步骤：基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施，以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向。
通过这样基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向，车辆的操纵性可以以灵活且有效的方式来改进。
所述转向控制构件可以包括用于使带有可转向的车轮的所述至少一个轮轴的所述车轮转向的转向机构，控制构件的所述转向机构与由车辆的方向盘致动以使耦合到方向盘的车轮转向的方向盘机构分开。
所述操作状况可以包括使车辆在沿车辆的路线的停止位置处停止的意图。所述停止位置可以是例如车辆(例如公交车)意图于在其处停止以允许乘客上车和/或下车的公交车站，所述公交车站需要车辆的涉及使车辆转弯并因此转向的某些操纵。
停止位置可以是任何适当的停止位置，其中车辆可以在沿路线的驾驶期间停止，并且其中车辆的所述停止需要涉及转向的某些操纵。停止位置可以是公交车站、任何种类的驻车场所、加油站、用于例如车辆的装卸的停靠站等。
所述外部情况可以包括以下一项或多项：路线情况(例如路线情况)、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸。
可以借助于任何适当的检测器构件确定路线情况，该检测器构件包括用于检测路线(例如车辆沿其行驶的道路)的表面的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。可以借助于来自车辆(即车辆的控制单元/服务器单元等)可以与其建立联系的任何外部提供者/服务器的外部数据确定路线情况。
可以借助于天气传感器确定天气情况，该天气传感器包括任何适当的雨水传感器(例如与挡风玻璃相关布置的)、任何适当的温度传感器、任何适当的风传感器。可以借助于来自车辆(即车辆的控制单元/服务器单元等)可以与其建立联系的任何外部提供者/服务器的外部天气数据确定天气情况。
因此，确定的天气情况可以包括降雨和降雨程度、降雪和降雪程度、当前温度、风力情况等。因此，确定的路线情况可以包括由于例如道路上的冰、道路上的雪、道路上的油、道路上的碎石、道路上的水、道路的弯曲导致的道路打滑或可能影响沿道路驾驶的其他路线情况。
可以借助于任何适当的检测器构件确定沿路线的障碍物，该检测器构件包括用于检测障碍物的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。
可以借助于任何适当的检测器构件确定路线的延伸，该检测器构件包括用于检测包括曲率的路线的延伸的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。可以借助于全球导航卫星系统GNSS(例如用于确定沿所述路线驾驶期间的车辆的位置的全球定位系统GPS)以及路线(例如车辆沿其行驶的道路)的地图数据确定路线的延伸。
根据该方法的实施方式，基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况确定所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的适当控制。
根据该方法的实施方式，分析所述操作状况和所述外部情况，以便确定是否应当控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮，如果是，则应当如何控制它们。根据该方法的实施方式，分析所述操作状况和所述外部情况，以便确定是否应当启动用于自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的控制构件。
根据该方法的实施方式，基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的步骤包括以下步骤：借助于所述转向控制构件自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向，以便协助车辆的操纵。通过这样借助于所述转向控制构件自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向以便基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况协助车辆的操纵，车辆的操纵性可以以灵活且有效的方式改进。
根据该方法的实施方式，基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的步骤包括以下步骤：借助于呈现构件向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便协助车辆的操纵的建议。通过这样借助于呈现构件向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况协助车辆的操纵的建议，车辆的操纵性可以以灵活且有效的方式改进。通过这样借助于呈现构件向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便协助车辆的操纵的建议，车辆的操作者可以选择是否应启用这样的控制。
根据实施方式，用于向车辆的操作者呈现使所述可转向的车轮转向的建议的所述呈现构件包括用于视觉呈现的视觉构件。根据实施方式，用于视觉呈现的视觉构件包括用于向车辆的操作者显示使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向的所述建议的例如仪表板上的一个或多个显示单元/显示器、挡风玻璃上的平视显示器等。
根据实施方式，用于向车辆的操作者呈现使所述可转向的车轮转向的建议的所述呈现构件包括用于听觉呈现的声音构件。所述声音构件可以包括用于向车辆的操作者以听觉方式呈现使所述可转向的车轮转向的建议的语音消息等。所述声音构件可以包括警报器，以便引起车辆的操作者的注意。
根据实施方式，所述呈现构件包括诸如使操作者的座椅、方向盘、油门踏板、制动踏板等振动/移动以便引起操作者注意到给车辆的操作者的使所述可转向的车轮转向的建议的触觉构件。触觉构件可以是视觉构件和/或声音构件的补充，以便引起车辆的操作者的注意。
根据该方法的实施方式，车辆的所述驾驶期间的所述确定的当前操作状况包括确定将车辆停在沿车辆的路线的停止位置(例如公交车站)处的意图，并且其中确定沿车辆的路线的外部情况的步骤包括确定所述停止位置的配置，其中基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的步骤包括控制所述可转向的车轮，以便协助将车辆停在所述停止位置处。由此，可以基于停止位置的配置来有效且安全地执行与停止位置处的停止相关的车辆的操纵，以便避免例如车辆的悬垂部和与停止位置相关的物体发生碰撞。
根据该方法的实施方式，车辆的所述驾驶期间的所述确定的当前操作状况包括确定的转弯意图，并且其中确定沿车辆的路线的外部情况的步骤包括确定与所述预期转弯相关的潜在障碍物，其中基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的步骤包括控制所述可转向的车轮，以便避免与所述潜在障碍物发生碰撞。由此，可以有效且安全地执行与转弯相关的车辆的操纵，以便避免潜在物体。所述可转向的车轮的所述转向控制可以基于是否存在需要考虑的物体来执行。
根据该方法的实施方式，沿车辆的路线的所述确定的外部情况包括确定的影响驾驶性和/或操纵性的路线情况，其中基于所述确定的操作状况以及所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的步骤包括控制所述可转向的车轮以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的轨道，或者控制所述可转向的车轮以使得它们不遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的车轮轨道，以便取决于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量。由此，可以有效地改进驾驶性和操作性。
具体地，本发明的目的通过一种用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的系统来实现。所述车辆具有至少一个轮轴，该至少一个轮轴带有可通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮。该系统包括用于确定操作状况的构件；用于确定沿车辆的路线的外部情况的构件，所述外部情况包括以下一项或多项：路线情况、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸。该系统还包括用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向的构件。
根据该系统的实施方式，用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的构件包括用于借助于所述转向控制构件自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向的构件，以便协助车辆的操纵。
根据该系统的实施方式，用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的构件包括用于向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便协助车辆的操纵的建议的构件。
根据该系统的实施方式，用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的所述构件包括用于确定将车辆停在沿车辆的路线的停止位置(例如公交车站)处的意图的构件，并且其中用于确定沿车辆的路线的外部情况的构件包括用于确定所述停止位置的配置的构件，其中用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的构件包括用于控制所述可转向的车轮的构件，以便协助将车辆停在所述停止位置处。
根据该系统的实施方式，用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的所述构件包括用于确定转弯意图的构件，并且其中用于确定沿车辆的路线的外部情况的构件包括用于确定与所述预期转弯相关的潜在障碍物的构件，其中用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的构件包括用于控制所述可转向的车轮以避免与所述潜在障碍物发生碰撞的构件。
根据该系统的实施方式，用于确定沿车辆的路线的外部情况的所述构件包括用于确定影响驾驶性和/或操纵性的路线情况的构件，其中用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的构件布置成控制所述可转向的车轮，以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的轨道，或者布置成控制所述可转向的车轮，以使得它们不遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的车轮轨道，以便取决于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量。
用于确定在前车辆单元与在后车辆单元之间的连接的系统适于执行在此阐述的方法。
根据本发明的系统具有根据相应方法权利要求的优点。
具体地，本发明的目的通过一种包括本文所述的系统的车辆来实现。
具体地，本发明的目的通过一种用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的计算机程序来实现，所述计算机程序包括程序代码，当在电子控制单元或连接到电子控制单元的另一计算机上运行时，该程序代码使得电子控制单元执行本文所述的方法。
具体地，本发明的目的通过一种包括指令的计算机可读介质来实现，所述指令在由计算机执行时使得计算机执行本文所述的方法。
附图说明
为了更好地理解本发明，当结合附图阅读时，参考以下详细描述，其中贯穿若干视图，相同的附图标记指代相同的部分，并且其中：
图1示意性地展示根据本发明的车辆的侧视图；
图2a示意性地展示根据现有技术的在带有停止位置的道路上驾驶的车辆的平面图；
图2b示意性地展示图2a中的在带有停止位置的道路上驾驶的车辆的平面图，其中车辆的转向根据本发明的实施方式来控制；
图2c示意性地展示图2b中的车辆的平面图，其中车辆的转向根据本发明实施方式来控制；
图3示意性地展示根据本发明实施方式的用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的系统的框图；
图4示意性地展示根据本发明实施方式的用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的方法的框图；以及
图5示意性地展示根据本发明实施方式的计算机。
具体实施方式
在下文中，术语“链路”是指通信链路，其可以是物理连接器(诸如光电通信线)或者是非物理连接器(诸如无线连接)，例如无线电或微波链路。
在下文中，术语“路线”是指可以在其上驾驶并因此操作车辆的任何地面，诸如道路、矿山区域、装卸区域、驻车区域等。术语“路线”也可以指轨迹。
在下文中，术语“路线情况”是指车辆正在其上行驶的路线的任何情况，包括任何表面情况。
在下文中，术语“转向控制构件”是指用于使车轮转向的任何适当的机构，所述转向控制构件与由车辆的方向盘致动以使耦合到方向盘的车轮转向的方向盘机构分开。因此，所述转向控制构件包括转向机构，该转向机构与由车辆的方向盘致动以使耦合到方向盘的车轮转向的方向盘机构分开。在下文中，术语“转向控制构件”是指布置成在考虑到车辆的其他车轮/一个或多个轮轴的情况下控制那些车轮的转向控制构件。在下文中，术语“转向控制构件”是指布置成考虑到可由方向盘控制的车轮的轮角以及一个或多个轮轴之间的距离的转向控制构件。在下文中，术语“转向控制构件”是指布置成处理可由方向盘控制的车轮的轮角以及轮轴之间的距离的信息的转向控制构件。
图1示意性地展示根据本发明的车辆V1的侧视图。示例性车辆V1是卡车形状的商用车辆。根据本发明的车辆可以是任何适当的车辆，诸如公交车或汽车。根据本发明的车辆可以是自主驾驶车辆。所述车辆V1具有前部轮轴X1，该前部轮轴带有可借助于车辆V1的方向盘转向的前部车轮。所述车辆具有后部轮轴X2，该后部轮轴带有可借助于与由车辆V1的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮。车辆V1包括根据本发明以在车辆沿路线R的驾驶期间控制车辆的转向的系统I。系统I或系统的至少一部分布置在车辆V1上。
图2a示意性地展示根据现有技术的在带有停止位置H的路线R(例如道路)上驾驶的车辆VP的平面图。所述车辆VP具有前部轮轴X1P和后部轮轴X2P，该前部轮轴带有可借助于车辆VP的方向盘转向的前部车轮，该后部轮轴X2P带有不可转向的车轮。车辆具有前侧1P和后侧2P。车辆具有从前部轮轴X1P向前延伸的前悬垂部和从后部轮轴X2P向后延伸的后悬垂部。车辆VP向前(即沿箭头A的方向)移动。
根据实施方式，停止位置H是公交车站，并且车辆VP是公交车。为了使车辆VP停在停止位置H处，要求车辆VP转弯，所述转弯导致车辆VP的前悬垂部的一部分1a延伸超过停止位置H的侧面，障碍物(例如易受伤害的道路使用者，诸如车辆VP的潜在乘客)可能定位/站立在该侧面处。
图2b示意性地展示图2a中的在带有停止位置H的道路上驾驶的车辆V2的平面图，其中车辆V2的转向根据本发明的实施方式来控制。
所述车辆V2具有前部轮轴X1，该前部轮轴带有可借助于车辆V2的方向盘转向的左前和右前车轮W1R，W1L。所述车辆V2具有后部轮轴X2，该后部轮轴带有可通过与由车辆V1的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件SC转向的左后和右后车轮W2R，W2L。因此，所述转向控制构件SC包括用于使所述左后轮和右后轮W2R，W2L转向的转向机构，控制构件SC的所述转向机构与由车辆的方向盘致动以使耦合到方向盘的车轮转向的方向盘机构分开。转向控制构件SC可以包括用于使车轮W2R，W2L转向的任何适当的机构。根据实施方式，转向控制构件SC布置成基于与可借助于车辆V2的方向盘转向的所述左前和右前车轮W1R，W1L的角度以及前轴X1与后轴X2之间的距离有关的信息控制所述。可以借助于检测方向盘角确定所述左前和右前车轮W1R，W1L的角度。因此，根据实施方式，转向控制构件SC可操作地连接到配置成检测方向盘的转向角的一个或多个检测器。
车辆V2包括根据本发明的用于在车辆沿路线R(例如道路)的驾驶期间控制车辆的转向的系统I。系统I或系统的至少一部分布置在车辆V1上。
根据实施方式，停止位置H是公交车站并且车辆V2是公交车。
系统I包括用于确定操作状况的构件，该操作状况涉及将车辆V2停在所述停止位置H处的意图。系统I包括用于确定沿车辆的路线的外部情况(包括确定所述停止位置H的配置)的构件，例如任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。系统I还包括用于基于所述确定的将车辆V2停在所述停止位置H处的意图以及所述停止位置H的配置采取措施以便协助控制所述后部轮轴X2的所述可转向的车轮W2R，W2L的转向的构件。由此，可转向的车轮W2R，W2L受到控制，从而使得车辆停在所述停止位置H处，避免车辆V2的前悬垂部延伸超过停止位置H的侧面，从而避免与定位/站立在所述停止位置H的侧面处的障碍物(例如易受伤害的道路使用者，诸如车辆V2的潜在乘客)发生碰撞的风险。在图2b所示的实施例中，可转向的后轮W2R，W2L受到控制，从而使得它们相对于可转向的车轮转弯，该转弯基本上对应于可借助于车辆V2的方向盘转向的前部车轮W1R，W1L如何相对于车辆V2转弯。
图2c示意性地展示图2b中的车辆V2的平面图，其中车辆V2的转向根据本发明的实施方式来控制。
在图2c所示的实施例中，可转向的后部车轮W2R，W2L受到控制，以使得它们基本上遵循与可借助于车辆V2的方向盘转向的前部车轮W1R，W1L相同的轨道。
根据该实施方式，系统I布置成确定影响驾驶性和/或操纵性的沿车辆的路线的外部情况。系统I布置成控制所述可转向的后部车轮W2R，W2L，以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的轨道，以便基于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量。
上面参考图1和图2b-c，车辆V1，V2带有两个轴X1，X2，一个轮轴X1带有可通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮。根据本发明的车辆可以具有任何适当数量的带有可通过与方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮的轮轴。带有可通过与方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮的所述至少一个轮轴中的一个或多个可以是如此用于推动车辆的可转向的车轮的驱动轴。根据本发明的车辆可以具有一个或多个前轴、一个或多个与布置在驱动轴前方和/或后方中的非驱动支撑轴结合作为驱动轴操作的后轴。根据本发明的车辆可以是任何轮式铰接车辆，诸如具有特定车轮配置的铰接的公交车。
图3示意性地展示根据本发明的实施方式的用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的系统I的框图。
所述车辆具有至少一个轮轴，该至少一个轮轴带有可通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮。
系统I或系统的至少一部分配置成布置在车辆上。
系统I包括电子控制单元100。
系统I包括用于确定所述车辆的操作状况的构件110。构件110可以布置在车辆上。
根据系统I的实施方式，用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的所述构件110包括用于确定将车辆停在沿车辆的路线的停止位置处的意图的构件112。
停止位置可以是任何适当的停止位置，可以在沿路线的驾驶期间将车辆停在该停止位置处，并且其中车辆的所述停止需要涉及转向的某些操纵。停止位置可以是公交车站、任何种类的驻车场所、加油站、停靠站(例如车辆的装卸)等。
用于确定将车辆停在沿车辆的路线的停止位置处的意图的构件112包括路线的地图数据和全球导航卫星系统GNSS(例如用于确定车辆位置的全球定位系统GPS)，该地图数据包括车辆沿其行驶的所述预期停止位置的地图数据。
如果停止位置是公交车站，则用于确定车辆停在所述公交车站处的意图的所述构件112可以包括用于确定乘客进入公交车的意图的构件(例如任何适当的检测构件，诸如摄像头等)以及用于确定乘客离开公交车的意图的构件(例如指示器，诸如公交车上的按钮，该按钮当被按下时指示出乘客在即将到来的公交车站处离开公交车的意图)。
车辆可以是配送车辆，并且车辆沿其行进的路线可以包括停止位置，在该停止位置处，配送车辆旨在驾驶到某个位置以执行装载和/或卸载。
根据该系统的实施方式，用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的所述构件110包括用于确定转弯意图的构件114。用于确定转弯意图的构件114可以包括用于确定指示出转弯意图和转弯方向的指示灯的启动的构件。用于确定转弯意图的构件114可以包括关于计划的路线的存储信息、路线(例如车辆沿其行驶的道路)的地图数据和全球导航卫星系统GNSS，例如用于确定车辆位置的全球定位系统GPS。
系统I包括用于确定沿车辆的路线的外部情况的构件120。构件120可以布置在车辆上。构件120的一部分可以布置在车辆外部。
所述外部情况可以包括以下一项或多项：路线情况(例如路线情况)、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸。
可以借助于任何适当的检测器构件确定路线情况，该检测器构件包括用于检测路线(车辆沿其行驶的道路)的表面的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。可以借助于来自车辆(即车辆的控制单元/服务器单元等)可以与其建立联系的任何外部提供者/服务器的外部数据确定路线情况。
可以借助于天气传感器确定天气情况，该天气传感器包括任何适当的雨水传感器(例如与挡风玻璃相关布置的)、任何适当的温度传感器、任何适当的风传感器。可以借助于来自车辆(即车辆的控制单元/服务器单元等)可以与其建立联系的任何外部提供者/服务器的外部天气数据确定天气情况。
因此，确定的天气情况可以包括降雨和降雨程度、降雪和降雪程度、当前温度、风力情况等。因此，确定的路线情况可以包括由于例如道路上的冰、道路上的雪、道路上的油、道路上的碎石、道路上的水、道路的弯曲导致的道路打滑或可能影响沿道路驾驶的其他路线情况。
可以借助于任何适当的检测器构件确定沿路线的障碍物，该检测器构件包括用于检测障碍物的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。
可以借助于任何适当的检测器构件确定路线的延伸，该检测器构件包括用于检测包括曲率的路线的延伸的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。可以借助于全球导航卫星系统GNSS(例如用于确定沿所述路线驾驶期间的车辆的位置的全球定位系统GPS)以及路线(例如车辆沿其行驶的道路)的地图数据确定路线的延伸。
根据系统I的实施方式，用于确定沿车辆的路线的外部情况的所述构件120包括用于确定所述停止位置的配置的构件122。用于确定所述停止位置的配置的所述构件122可以包括任何适当的检测器构件，该检测器构件包括用于检测停止位置的配置的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。
根据系统I的实施方式，用于确定沿车辆的路线的外部情况的所述构件120包括用于确定与预期转弯相关的潜在障碍物的构件124。用于确定与预期转弯相关的潜在障碍物的所述构件124可以包括任何适当的检测器构件，该检测器构件包括用于检测障碍物的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。
根据系统I的实施方式，用于确定沿车辆的路线的外部情况的所述构件120包括用于确定影响驾驶性和/或操纵性的路线情况的构件126。用于确定路线情况的构件126可以包括任何适当的检测器构件，该检测器构件包括用于检测路线(例如车辆沿其行驶的道路)的表面的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。可以借助于来自车辆(即车辆的控制单元/服务器单元等)可以与其建立联系的任何外部提供者/服务器的外部数据确定路线情况。
系统I还包括用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向的构件130。构件130布置在车辆上。
根据系统I的实施方式，用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的构件130包括用于自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向以便协助车辆的操纵的构件132。
所述用于自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向以便协助车辆的操纵的构件132布置成借助于车辆的转向控制构件自动控制所述可转向的车轮的转向。
根据系统I的实施方式，用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的所述构件132包括用于控制所述可转向的车轮以便协助将车辆停在所述停止位置处的构件132a。
根据实施方式，可转向的车轮布置成由所述构件132a控制，从而使得车辆停在所述停止位置处，避免车辆的前悬垂部延伸超过停止位置，从而避免与定位在停止位置处的障碍物(例如弱势道路使用者)发生碰撞的风险。
根据系统I的实施方式，用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的所述构件132包括用于控制所述可转向的车轮以便避免与所述潜在障碍物发生碰撞的构件132b。
用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的构件132布置成控制所述可转向的车轮以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的轨道，或者布置成控制所述可转向的车轮以使得它们不遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的车轮轨道，以便取决于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量。
根据实施方式，自动控制所述可转向的车轮的所述构件132布置成基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动启动。
根据实施方式，自动控制所述可转向的车轮的所述构件132布置成在车辆的驾驶期间启动。
根据系统I的实施方式，用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的构件130包括用于向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便协助车辆的操纵的建议的构件134。
根据实施方式，用于向车辆的操作者呈现使所述可转向的车轮转向的建议的所述构件134包括用于视觉呈现的视觉构件。根据实施方式，用于视觉呈现的视觉构件包括用于向车辆的操作者显示使所述可转向的车轮转向的所述建议的例如仪表板上的一个或多个显示单元/显示器、挡风玻璃上的平视显示器等。
根据实施方式，用于向车辆的操作者呈现使所述可转向的车轮转向的建议的所述构件134包括用于听觉呈现的声音构件。所述声音构件可以包括用于向车辆的操作者以听觉方式呈现使所述可转向的车轮转向的建议的语音消息等。所述声音构件可以包括警报器，以便引起车辆的操作者的注意。
根据实施方式，所述呈现构件包括诸如使操作者的座椅、方向盘、油门踏板、制动踏板等振动/移动以便引起操作者注意到给车辆的操作者的使所述可转向的车轮转向的建议的触觉构件。触觉构件可以是视觉构件和/或声音构件的补充，以便引起车辆的操作者的注意。
根据实施方式，系统I包括用于启动所述构件132以基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的启动构件140。用于启动所述构件132以自动控制所述可转向的车轮的所述构件140可以包括车辆的操作者可访问的任何适当的启动构件，诸如开关等。然后，车辆的操作者可以基于给车辆的操作者的借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向的所述呈现的建议，启动用于借助于所述启动构件140自动控制所述可转向的车轮的构件132。用于向车辆的操作者呈现使所述可转向的车轮转向的建议的所述构件134可以包括启动自动控制所述可转向的车轮的所述构件132的建议。
电子控制单元100经由链路10可操作地连接到用于确定所述车辆的操作状况的构件110。电子控制单元100布置成经由链路10从所述构件110接收表示关于在车辆的驾驶期间所述车辆的操作状况的数据的信号。
电子控制单元100经由链路12可操作地连接到用于确定将车辆停在沿车辆的路线的停止位置处的意图的构件112。电子控制单元100布置成经由链路12从所述构件112接收表示关于将车辆停在沿车辆的路线的停止位置处的意图的数据的信号。
电子控制单元100经由链路14可操作地连接到用于确定转弯意图的构件114。电子控制单元100布置成经由链路14从所述构件114接收表示关于转弯意图的数据的信号。
电子控制单元100经由链路20可操作地连接到用于确定沿车辆的路线的外部情况的构件120。电子控制单元100布置成经由链路20从所述构件120接收表示关于沿车辆的路线的外部情况的数据的信号。
电子控制单元100经由链路22可操作地连接到用于确定车辆意图于在其处停止的停止位置的配置的构件122。电子控制单元100布置成经由链路22从所述构件122接收表示关于停止位置的配置的数据的信号。
电子控制单元100经由链路24可操作地连接到用于确定与预期转弯相关的潜在障碍物的构件124。电子控制单元100布置成经由链路24从所述构件124接收表示关于与预期转弯相关的障碍物的数据的信号。
电子控制单元100于经由链路26可操作地连接到用确定影响驾驶性和/或可操纵性的路线情况的构件126。电子控制单元100布置成经由链路26从所述构件126接收表示关于确定影响驾驶性和/或操纵性的路线情况的数据的信号。
电子控制单元100经由链路30a可操作地连接到用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向的构件130。电子控制单元100布置成经由链路30a将表示关于确定的操作状况的数据的信号发送到所述构件130。
电子控制单元100经由链路30b可操作地连接到用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向的构件130。电子控制单元100布置成经由链路30b将表示关于确定的外部情况的数据的信号发送到所述构件130。
电子控制单元100经由链路32可操作地连接到用于自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向以便协助车辆的操纵的构件132。电子控制单元100布置成经由链路32将表示关于自动控制所述可转向的车轮的转向的数据的信号发送到所述构件132。
电子控制单元100经由链路34可操作地连接到用于向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便协助车辆的操纵的建议的构件134。电子控制单元100布置成经由链路34将表示关于给车辆的操作者的借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向的建议的数据的信号发送到所述构件134。
电子控制单元100经由链路40可操作地连接到用于启动所述构件132以自动控制所述可转向的车轮的构件140。电子控制单元100布置成经由链路40从所述构件140接收表示关于启动所述构件132以自动控制所述可转向的车轮的数据的信号。
图4示意性地展示根据本发明的实施方式的用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的方法的框图。所述车辆具有至少一个带有可通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮的轮轴。
根据实施方式，用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的方法包括步骤S1。在该步骤中，借助于操作状况确定构件确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况。
根据实施方式，用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的方法包括步骤S2。在该步骤中，借助于外部情况确定构件确定沿车辆的路线的外部情况。所述外部情况包括以下一项或多项：路线情况、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸。
根据实施方式，用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的方法包括步骤S3。在该步骤中，基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施，以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向。
停止位置可以是任何适当的停止位置，其中车辆可以在沿路线的驾驶期间停止，并且其中车辆的所述停止需要涉及转向的某些操纵。停止位置可以是公交车站、任何种类的驻车场所、加油站、用于例如车辆的装卸的停靠站等。
所述外部情况可以包括以下一项或多项：路线情况(例如路线情况)、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸。
可以借助于车辆上的任何适当的检测器构件确定路线情况，该检测器构件包括用于检测路线(例如车辆沿其行驶的道路)的表面的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。可以借助于来自车辆(即车辆的控制单元/服务器单元等)可以与其建立联系的任何外部提供者/服务器的外部数据确定路线情况。
可以借助于车辆上的天气传感器确定天气情况，该天气传感器包括任何适当的雨水传感器(例如与挡风玻璃相关布置的)、任何适当的温度传感器、任何适当的风传感器。可以借助于来自车辆(即车辆的控制单元/服务器单元等)可以与其建立联系的任何外部提供者/服务器的外部天气数据确定天气情况。
因此，确定的天气情况可以包括降雨和降雨程度、降雪和降雪程度、当前温度、风力情况等。因此，确定的路线情况可以包括由于例如道路上的冰、道路上的雪、道路上的油、道路上的碎石、道路上的水、道路的弯曲导致的道路打滑或可能影响沿道路驾驶并且从而影响所述可转向的车轮的转向的其他路线情况。
可以借助于车辆上的任何适当的检测器构件确定沿路线的障碍物，该检测器构件包括用于检测障碍物的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。
可以借助于任何适当的检测器构件确定路线的延伸，该检测器构件包括用于检测包括曲率的路线的延伸的任何适当的检测器，诸如一个或多个摄像头和/或一个或多个激光扫描器和/或一个或多个雷达。可以借助于全球导航卫星系统GNSS(例如用于确定沿所述路线驾驶期间的车辆的位置的全球定位系统GPS)以及路线(例如车辆沿其行驶的道路)的地图数据确定路线的延伸。
根据该方法的实施方式，基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况确定所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的适当控制。
根据该方法的实施方式，分析所述操作状况和所述外部情况，以便确定是否应当控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮，如果是，则应当如何控制它们。根据该方法的实施方式，分析所述操作状况和所述外部情况，以便确定是否应当启动用于自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的控制构件。
根据该方法的实施方式，基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的步骤S3包括借助于所述转向控制构件自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向以便协助车辆的操纵的步骤。
根据该方法的实施方式，基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的步骤S3包括借助于呈现构件向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向的建议的步骤。
根据实施方式，所述呈现构件包括用于视觉呈现的视觉构件，诸如用于向车辆的操作者显示使所述可转向的车轮转向的所述建议的例如仪表板上的一个或多个显示单元/显示器、挡风玻璃上的平视显示器等。根据实施方式，所述呈现构件包括用于听觉呈现的声音构件，诸如用于向车辆的操作者以听觉方式呈现使所述可转向的车轮转向的建议的语音消息等，为了引起车辆的操作者的注意的警报器等。根据实施方式，所述呈现构件包括触觉构件，诸如使操作者的座椅、方向盘、油门踏板、制动踏板等振动/移动以便引起操作者注意到给车辆的操作者的使所述可转向的车轮转向的建议。
根据该方法的实施方式，车辆的所述驾驶期间的所述确定的当前操作状况包括确定将车辆停在沿车辆的路线的停止位置(例如公交车站)处的意图，并且其中确定沿车辆的路线的外部情况的步骤S2包括确定所述停止位置的配置，其中基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的步骤包括控制所述可转向的车轮，以便协助将车辆停在所述停止位置处。
根据该方法的实施方式，在车辆的所述驾驶期间的所述确定的当前操作状况包括确定的转弯意图，并且其中确定沿车辆的路线的外部情况的步骤S2包括确定与所述预期转弯相关的潜在障碍物，其中基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的步骤包括控制所述可转向的车轮，以便避免与所述潜在障碍物发生碰撞。
根据该方法的实施方式，沿车辆的路线的所述确定的外部情况包括确定的影响驾驶性和/或操纵性的路线情况，其中基于所述确定的操作状况以及所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的步骤包括控制所述可转向的车轮以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的轨道，或者控制所述可转向的车轮以使得它们不遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的车轮轨道，以便取决于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量。
参考图5，示出了设备500的示意图。根据实施方式，参考图3描述的控制单元100可以包括设备500。设备500包括非易失性存储器520、数据处理装置510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储器部分530，其中存储有计算机程序(诸如操作系统)以控制设备500的功能。此外，设备500包括总线控制器、串行通信端口、I/O构件、A/D转换器、时间日期输入和发送单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储器部分540。
根据本发明的实施方式，提供一种计算机程序P，其包括用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的例程。所述车辆具有至少一个轮轴，该至少一个轮轴带有可通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件转向的可转向的车轮。程序P包括用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的例程。程序P包括用于确定沿车辆的路线的外部情况的例程，所述外部情况包括以下一项或多项：路线情况、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸。程序P包括用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向的例程。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的例程包括用于自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向以便协助车辆的操纵的例程。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的例程包括用于向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便协助车辆的操纵的例程。用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的例程包括用于确定将车辆停在沿车辆的路线的停止位置(例如公交车站)处的意图的例程。用于确定沿车辆的路线的外部情况的例程包括用于确定所述停止位置的配置的例程。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的例程包括用于控制所述可转向的车轮以便协助将车辆停在所述停止位置处的例程。用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的例程包括用于确定转弯意图的例程。用于确定沿车辆的路线的外部情况的例程包括用于确定与所述预期转弯相关的潜在障碍物的例程。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的例程包括用于控制所述可转向的车轮以避免与所述潜在障碍物发生碰撞的例程。用于确定沿车辆的路线的外部情况的例程包括用于确定影响驾驶性和/或操纵性的路线情况的例程。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的例程包括控制所述可转向的车轮以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的轨道或者控制所述可转向的车轮以使得它们不遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的车轮轨道以便取决于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量的例程。计算机程序P可以以可执行方式或压缩情况存储在独立存储器560和/或读/写存储器550中。
当陈述数据处理装置510执行特定功能时，应当理解，数据处理装置510执行存储在独立存储器560中的程序的特定部分，或者存储在读/写存储器550中的程序的特定部分。
数据处理装置510可以借助于数据总线516与数据通信端口599通信。非易失性存储器520适于经由数据总线513与数据处理装置510通信。独立存储器560适于经由数据总线511与数据处理装置510通信。读/写存储器550适于经由数据总线515与数据处理装置510通信。例如连接到控制单元100的链路可以连接到数据通信端口599。
当在数据端口599上接收到数据时，该数据被临时存储在第二存储器部分540中。当接收到的输入数据已被临时存储时，数据处理装置510被设置为通过以上述方式执行代码的执行。设备500可以使用在数据端口599上接收到的信号以确定在车辆的所述驾驶期间的当前操作状况。设备500可以使用在数据端口599上接收到的信号以确定沿车辆的路线的外部情况，所述外部情况包括以下一项或多项：路线情况、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸。设备500可以使用在数据端口599上接收到的信号以基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施，以便协助控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的信号包括用于自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的转向以便协助车辆的操纵的信号。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的信号包括用于向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便协助车辆的操纵的建议的信号。用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的信号包括用于确定将车辆停在沿车辆的路线的停止位置(例如公交车站)处的意图的信号。用于确定沿车辆的路线的外部情况的信号包括用于确定所述停止位置的配置的信号。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的信号包括用于控制所述可转向的车轮以便协助将车辆停在所述停止位置处的信号。用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的信号包括用于确定转弯意图的信号。用于确定沿车辆的路线的外部情况的信号包括用于确定与所述预期转弯相关的潜在障碍物的信号。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的信号包括用于控制所述可转向的车轮以避免与所述潜在障碍物发生碰撞的信号。用于确定沿车辆的路线的外部情况的信号包括用于确定影响驾驶性和/或操纵性的路线情况的信号。用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的信号包括控制所述可转向的车轮以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的轨道或者控制所述可转向的车轮以使得它们不遵循与车辆的另一轮轴的车轮相同的车轮轨道以便取决于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量的信号。
可以由设备500借助于运行存储在独立存储器560或读/写存储器550中的程序的数据处理装置510执行本文描述的方法的一部分。当设备500运行该程序时，执行本文描述的方法的一部分。
为了说明和描述的目的，已经提供了本发明的优选实施方式的前述描述。并不旨在穷举或将本发明限制为所公开的精确形式。显然，许多修改和变化对于本领域技术人员将是明显的。选择和描述实施方式是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使本领域的其他技术人员能够理解本发明的各种实施方式以及具有适合于预期的特定用途的各种修改。

Claims (13)

1.一种用于在车辆的驾驶期间控制车辆(V1；V2)的转向的方法，所述车辆具有至少一个轮轴(X2)，所述至少一个轮轴带有能够通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件(SC)转向的车轮(W2L，W2R)，所述方法包括以下步骤：
-借助于操作状况确定构件(110)，确定(S1)车辆的所述驾驶期间的当前操作状况；
-借助于外部情况确定构件(120)，确定(S2)沿车辆的路线(R)的外部情况，所述外部情况包括以下一项或多项：包括路线的表面情况的路线情况、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸；以及
-基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施(S3)，以便协助控制所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)的转向，
其特征在于，基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的步骤包括借助于呈现构件(134)向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件(SC)使所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮转向以便协助车辆的操纵的建议。
2.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的步骤包括借助于所述转向控制构件(SC)自动控制所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)以便协助车辆的操纵的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中车辆的所述驾驶期间的所述确定的当前操作状况包括确定的将车辆停在沿车辆的路线的停止位置(H)例如公交车站处的意图，并且其中确定沿车辆的路线的外部情况的步骤包括确定所述停止位置的配置，其中基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)的步骤包括控制所述可转向的车轮(W2L，W2R)，以便协助将车辆停在所述停止位置处。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中车辆的所述驾驶期间的所述确定的当前操作状况包括确定的转弯意图，并且其中确定沿车辆的路线的外部情况的步骤包括确定与所述预期转弯相关的潜在障碍物，其中基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)的步骤包括控制所述可转向的车轮(W2L，W2R)，以便避免与所述潜在障碍物发生碰撞。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中沿车辆的路线的所述确定的外部情况包括确定的影响驾驶性和/或操纵性的路线情况，其中基于所述确定的操作状况以及所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的步骤包括控制所述可转向的车轮(W2L，W2R)以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴(X1)的车轮(W1L，W1R)相同的轨道，或者控制所述可转向的车轮(W2L，W2R)以使得它们不遵循与车辆的另一轮轴的车轮(W1L，W1R)相同的车轮轨道，以便取决于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量。
6.一种用于在车辆的驾驶期间控制车辆(V1；V2)的转向的系统(I)，所述车辆具有至少一个轮轴(X2)，至少一个轮轴带有能够通过与由车辆的方向盘致动的方向盘机构分开的转向控制构件(SC)转向的可转向的车轮(W2L，W2R)，所述系统包括用于确定操作状况的构件(110)；用于确定沿车辆的路线(R)的外部情况的构件(120)，所述外部情况包括以下一项或多项：包括路线的表面情况的路线情况、天气情况、沿路线的障碍物、路线的延伸；以及用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施以便协助控制所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)的转向的构件(130)，
其特征在于，用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的构件(130)包括用于向车辆的操作者呈现借助于所述转向控制构件(SC)使所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)转向以便协助车辆的操纵的建议的构件(134)。
7.根据权利要求6所述的系统，其中用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况采取措施的构件(130)包括用于借助于所述转向控制构件(SC)自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮(W2L，W2R)的转向以便协助车辆的操纵的构件(132)。
8.根据权利要求6或7所述的系统，其中用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的所述构件(110)包括用于确定将车辆(V2)停在沿车辆的路线的停止位置(H)例如公交车站处的意图的构件(112)，并且其中用于确定沿车辆的路线的外部情况的构件(120)包括用于确定所述停止位置(H)的配置的构件(122)，其中用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴的所述可转向的车轮的构件(132)包括用于控制所述可转向的车轮以便协助将车辆停在所述停止位置处的构件(132a)。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的系统，其中用于确定车辆的所述驾驶期间的当前操作状况的所述构件(110)包括用于确定转弯意图的构件(114)，并且其中用于确定沿车辆的路线的外部情况的构件(120)包括用于确定与所述预期转弯相关的潜在障碍物的构件(124)，其中用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)的构件(132)包括用于控制所述可转向的车轮(W2L，W2R)以避免与所述潜在障碍物发生碰撞的构件。
10.根据权利要求6-9中的任一项所述的系统，其中用于确定沿车辆的路线的外部情况的所述构件(120)包括用于确定影响驾驶性和/或操纵性的路线情况的构件(126)，其中用于基于所述确定的操作状况和所述确定的外部情况自动控制所述至少一个轮轴(X2)的所述可转向的车轮(W2L，W2R)的构件(132)布置成控制所述可转向的车轮(W2L，W2R)，以使得它们基本上遵循与车辆的另一轮轴的车轮(W1L，W1R)相同的轨道，或者布置成控制所述可转向的车轮(W2L，W2R)，以使得它们不遵循与车辆的另一轮轴的车轮(W1L，W1R)相同的车轮轨道，以便取决于所述确定的路线情况在驾驶期间分配车辆重量。
11.一种车辆(V1；V2)，其包括根据权利要求5-10中任一项所述的系统(I)。
12.一种用于在车辆的驾驶期间控制车辆的转向的计算机程序(P)，所述计算机程序(P)包括程序代码，当在电子控制单元(100)或连接到电子控制单元(100)的另一计算机(500)上运行时，所述程序代码使得电子控制单元执行根据权利要求1-5的步骤。
13.一种包括指令的计算机可读介质，当由计算机执行时，所述指令使得所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
CN201880028316.8A 2017-05-04 2018-04-17 用于控制车辆的转向的方法和系统 Active CN110573409B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1750541A SE541566C2 (en) 2017-05-04 2017-05-04 Method and system for controlling steering of a vehicle
SE1750541-3 2017-05-04
PCT/SE2018/050385 WO2018203792A1 (en) 2017-05-04 2018-04-17 Method and system for controlling steering of a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110573409A true CN110573409A (zh) 2019-12-13
CN110573409B CN110573409B (zh) 2022-08-02

Family

ID=64016520

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880028316.8A Active CN110573409B (zh) 2017-05-04 2018-04-17 用于控制车辆的转向的方法和系统

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3619094A4 (zh)
KR (1) KR20200003392A (zh)
CN (1) CN110573409B (zh)
SE (1) SE541566C2 (zh)
WO (1) WO2018203792A1 (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5799259A (en) * 1993-12-07 1998-08-25 Zf Friedrichshafen Ag Vehicle with steerable front and rear wheels
US20040181338A1 (en) * 2001-05-08 2004-09-16 Guenter Dobler Collision prevention system for vehicles
US20060235615A1 (en) * 2005-04-15 2006-10-19 Denso Corporation Driving support system
CN101187978A (zh) * 2006-11-21 2008-05-28 哈曼贝克自动系统股份有限公司 呈现视频图像的方法和系统
US20110196576A1 (en) * 2008-09-10 2011-08-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for steering assistance during an emergency maneuver
CN102897168A (zh) * 2011-07-25 2013-01-30 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于车辆的主动安全控制
DE112010005485T5 (de) * 2010-04-14 2013-02-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steuervorrichtung für ein Fahrzeug
DE102011113610A1 (de) * 2011-09-16 2013-03-21 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben eines selbstlenkenden Parkassistenzsystems sowie Parkassistenzsystem
US20150203035A1 (en) * 2012-09-26 2015-07-23 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle-drive assisting apparatus

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4175638A (en) 1977-10-21 1979-11-27 J. I. Case Company Electronically controlled four-wheel steering
JPS5926366A (ja) * 1982-08-02 1984-02-10 Honda Motor Co Ltd 車両の操舵装置
JPS59220459A (ja) * 1983-05-27 1984-12-11 Mazda Motor Corp ４輪操舵の操舵角表示装置
SE502269C2 (sv) 1994-01-31 1995-09-25 Dynapac Heavy Equipment Ab Styrsystem för vägvältar
DE4413413C1 (de) * 1994-04-18 1995-06-08 Daimler Benz Ag Nicht spurgebundenes Fahrzeug mit willkürlich betätigbarer Vorderradlenkung und selbsttätig arbeitender Hinterradlenkung
US6611744B1 (en) * 1999-08-12 2003-08-26 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Steering assist apparatus for traveling in reverse
JP4231910B2 (ja) * 2000-04-25 2009-03-04 日産自動車株式会社 車線維持装置
DE102004007850A1 (de) * 2003-02-17 2004-09-02 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Einrichtung zur automatischen Haltestellenanfahrt und/oder Haltestellenausfahrt für ein Fahrzeug
DE102004030997B4 (de) * 2004-06-26 2022-01-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem für Hochgeschwindigkeitsfahrten
FR2916721B1 (fr) * 2007-06-04 2009-07-31 Renault Sas Vehicule motorise a quatre roues comportant deux roues arrieres directrices.
DE102007032720A1 (de) * 2007-07-13 2009-01-15 Daimler Ag Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Rangieren und/oder Einparken
JP4661917B2 (ja) * 2008-07-25 2011-03-30 日産自動車株式会社 駐車支援装置および駐車支援方法
DE102010056175A1 (de) * 2010-12-24 2011-08-25 Daimler AG, 70327 Elektronische Rangierhilfe
DE102012201896A1 (de) * 2012-02-09 2013-08-14 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzverfahren und Fahrerassistenzsystem für verschneite Straßen
DE102013200385A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt auf unebenem Gelände
SE538200C2 (sv) * 2014-05-06 2016-04-05 Scania Cv Ab System och förfarande för styrning av ett fordon
EP2942765B1 (en) * 2014-05-07 2018-12-26 Honda Research Institute Europe GmbH Method and system for predictive lane change assistance, program software product and vehicle
SE539257C2 (sv) * 2014-06-13 2017-05-30 Scania Cv Ab Förfarande och system för framförande av motorfordon i anslutning till nivåskillnader invid fordonet i fordonets färdvägs sträckning

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5799259A (en) * 1993-12-07 1998-08-25 Zf Friedrichshafen Ag Vehicle with steerable front and rear wheels
US20040181338A1 (en) * 2001-05-08 2004-09-16 Guenter Dobler Collision prevention system for vehicles
US20060235615A1 (en) * 2005-04-15 2006-10-19 Denso Corporation Driving support system
CN101187978A (zh) * 2006-11-21 2008-05-28 哈曼贝克自动系统股份有限公司 呈现视频图像的方法和系统
US20110196576A1 (en) * 2008-09-10 2011-08-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for steering assistance during an emergency maneuver
DE112010005485T5 (de) * 2010-04-14 2013-02-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Steuervorrichtung für ein Fahrzeug
CN102897168A (zh) * 2011-07-25 2013-01-30 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于车辆的主动安全控制
DE102011113610A1 (de) * 2011-09-16 2013-03-21 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben eines selbstlenkenden Parkassistenzsystems sowie Parkassistenzsystem
US20150203035A1 (en) * 2012-09-26 2015-07-23 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle-drive assisting apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
SE1750541A1 (en) 2018-11-05
CN110573409B (zh) 2022-08-02
EP3619094A1 (en) 2020-03-11
EP3619094A4 (en) 2021-01-20
SE541566C2 (en) 2019-11-05
KR20200003392A (ko) 2020-01-09
WO2018203792A1 (en) 2018-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110392652B (zh) 在车辆从道路的车道转弯之前操纵车辆的系统和方法
EP3016835B1 (en) Vehicle control system
US9598106B2 (en) Parking assistance device
US8290657B2 (en) Direction determination for active park assist
CN113811933B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
CN113195326A (zh) 检测一般道路天气状况
JP7344044B2 (ja) 車両用運転支援装置
CN110382321B (zh) 驾驶辅助装置
JP2006516939A (ja) 車両制御システム
CN111003063A (zh) 促进遥控操纵的方法和设备
CN113811934B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
JP7164030B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
US20220227399A1 (en) Method for Operating a Driver Assistance System of an at Least Partially Electrically Operable Motor Vehicle for Controlling Four Wheels, a Driver Assistance System and Motor Vehicle
CN113825691B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
CN110573409B (zh) 用于控制车辆的转向的方法和系统
US11192552B2 (en) Vehicle motion control for trailer alignment
EP4095018A1 (en) Turning path guidance system for vehicles
CN116062032A (zh) 用于具有悬伸的重型车辆的驾驶员辅助系统
US20220371585A1 (en) Customizable lane biasing for an automated vehicle
US20230021911A1 (en) Operation assistance system for a vehicle
US20240140426A1 (en) Follow mode in autonomous driving system
US20230159055A1 (en) Method for planning a driving trajectory defining a travelling path for a vehicle
EP3642817A1 (en) Assisted single-lane road driving
RU2773993C1 (ru) Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства
CN114867650B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant